IE EN IN V 2008

Encuentro de Investigaci on en Ingenier a El ectrica Zacatecas, Zac, Marzo 1314, 2008

Control de Velocidad ProporcionalIntegral (PI) con Acci on Antiwindup para Motores de CD

Javier MorenoValenzuela y Ernesto OrozcoManr quez
Centro de Investigaci on y Desarrollo de Tecnolog a Digital, Av. del Parque No. 131O, Mesa de Otay, Tijuana, Baja California, M exico. C.P. 22510 TEL: +(664)6231344, FAX: +(664)6231388 correo-e: moreno@citedi.mx
Resumen El presente trabajo aborda el control de velocidad de motores de corriente directa (CD) bajo la hip otesis de que s olo una cantidad nita de voltaje puede ser aplicada. Se presentan dos algoritmos ya propuestos en la literatura para resolver este problema. En forma adicional, experimentos de tiempo real en un motor de CD fueron llevados a cabo con el n de evaluar los esquemas de control. Abstract This document deals with the velocity control of direct current (DC) motors under the assumption that only limited voltage can be applied. In order to solve that problem, two algorithms, already proposed in the literature, are presented. Realtime experiments in a DC motor were carried out with the aim of evaluating the performance of the control schemes. Descriptores Control de velocidad, Motor de corriente directa (CD), Saturaci on de voltaje, Antiwindup.

cierta cantidad de fuerza, velocidad, etc. Un actuador s olo puede trabajar entre un l mite inferior y un l mite superior [1]. En la industria, estas limitaciones son manejadas de tal manera que se opta por el redise no de los componentes del sistema, tal que, durante la presencia de saturaci on, u otras limitaciones, no se presente un mal desempe no. Esto puede hacerse seleccionando un actuador m as potente que evite la saturaci on para el sistema en espec co, sin embargo, es altamente ineciente y puede llevar al incremento en los costos del sistema [4]. Cuando la variable de control alcanza los l mites del actuador no causa ning un problema cuando el lazo est a cerrado. Sin embargo, el lazo de retroalimentaci on se rompe cuando el actuador se satura debido a que la salida del actuador en saturaci on no es inuenciada por su entrada. Este estado inestable del contralador puede causar que se lleve a valores muy altos. Para que el actuador deje de estar en saturaci on puede llevar un largo tiempo en que el sistema se recupere. Adem as de esto, el actuador oscila varias veces entre sus l mites

I. INTRODUCCION

ODOS los actuadores est an sujetos a la saturaci on, ya que s olo pueden entregar

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de saturaci on antes de que el sistema se recupere. Lo anterior es conocido comunmente como efecto de windup [4] El presente trabajo tiene un fundamento did actico. En particular, este tiene los siguientes prop ositos: Ilustrar el problema control de velocidad considerando que la acci on de control est a limitada. Para ello, se presentan dos esquemas de control ya propuestos en la literatura. Mas especif camente, se trata del control PI en cascada con una funci on de saturaci on, y del control PI equipado con un algortimo antiwindup. Con el n de mostrar las prestaciones de los m etodo estudiados, se presentan resultados experimentales de tiempo real en un motor de CD Pittman 9236S009 [5]. La organizaci on del documento es la siguiente: La Secci on II presenta el modelo de motores de CD y el planteamiento del problema de control de velocidad. El control PI de velocidad es descrito en la Secci on III, mientras que el control PI de velocidad equipado con el m etodo de antiwindup de c alculo regresivo es mostrado en la Secci on IV. El sistema experimental es descrito en la Secci on V. La Secci on VI concierne a los resultados de las implementaciones en tiempo real de los controladores. Finalmente, los comentarios concluyentes son dados en la Secci on VII. II. MODELO DEL MOTOR Y OBJETIVO DE CONTROL Una descripci on lineal de un motor de corriente directa (CD), considerando al voltaje como una entrada est a dada por [2],

donde JM > 0 es la inercia del motor, q es la velocidad del motor, Ka > 0 es la constante motor-par, Kb es la constante de contrarreacci on electromotriz, Ra es la resistencia de la armadura, fv es el coeciente de fricci on viscosa y fc es el coeciente de fricci on de Coulomb. La funci on sign(x) se dene como: sign(x) =
1,

x > 0, 0, x = 0, -1, x < 0.

Def nase el conjunto V = {u IR : umin u umax }, con umin < 0 la entrada m nima de voltaje y umax > 0 la entrada m axima de voltaje. El problema de control de velocidad consiste en dise nar una entrada de control de voltaje u V , tal que el error de velocidad e (t) = q d q (t), (2)

donde q d es una constante que especica la velocidad deseada y q (t) la velocidad del rotor, satisfaga el l mite
t

l m e (t) = l m [q d q (t)] = 0.
t

(3)

III. CONTROL PI DE VELOCIDAD Un controlador propocionalintegral (PI) de velocidad est a descrito por [3]:
t

u = kp e + ki
0

e (t)dt

(4)

JM q +

Ka Ka Kb q + fv q + fc sign(q ) = u, (1) Ra Ra

donde kp > 0 es la ganacia proporcional y ki > 0 es la ganancia integral del controlador. Es conveniente notar que el controlador (4) no garantiza que el voltaje aplicado permanecer a en el espacio admisible V . Sin embargo, en la pr atica, este debe de saturarse, ya que, si el voltaje calculado por el controlador sobrepasa los l mites admisibles,

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pueden aparecer efectos no lineales, como saturaci on magn etica, y sobrecalentamiento, lo que conduce a cambios en los valores de los parametros del motor. De aqu que la acci on de control efectiva aplicado al motor de CD est a dada por umax u, umin u umax , umin , u umin . (5) N otese que u V . Un diagrama a bloques del controlador PI de velocidad (4) aplicado a un motor de CD, se muestra en la gura 1. u = sat(u) = u,
umax ,

La ecuaci on de este controlador es [1]:

t t

u = kp e + ki
0

e (t)dt kAW
0

es (t)dt (6)

con kAW > 0, donde es = uu yu denida en (5). Un diagrama a bloques del controlador (6) es presentado en la gura 2.

Figura 2. Diagrama de bloques del control PI de velocidad con acci on antiwindup de c alculo regresivo.

Figura 1. Diagrama de bloques del control PI de velocidad.

IV. CONTROL PI DE VELOCIDAD CON ANTIWINDUP DE ACCION CALCULO REGRESIVO El m etodo de antiwindup cl asico, o antiwindup de c alculo regresivo, consiste en agregar al controlador PI un t ermino adicional con el n de evitar que la acci on de control efectiva u se sature y, al mismo tiempo, mejorar la respuesta temporal del sistema. Fue primeramente descrito por Fertik y Ross en 1967, ver referencia [4]. En este m etodo, cuando la acci on de control efectiva u est a en saturaci on, la parte integral es recalculada a n de que su nuevo valor d e un valor dentro de los l mites adimisibles de control. Para esto, el sistema tiene un lazo de retroalimentaci on extra, que es generado por la diferencia de la se nal de control u y la acci on de control efectiva u , es decir, es = u u , La se nal de error es es alimentada a la se nal de control u integr andola y multiplic andola por ganancia ajustable kAW .

Figura 3. Motor de CD Pittman 9236S009

V. SISTEMA EXPERIMENTAL En el Laboratorio de Sistemas Pasivos del CITEDIIPN cuenta con un motor de CD Pittman 9236S009 montado sobre una base de aluminio, como se muestra en la gura 3. Para realizar experimentos en tiempo real, el motor de CD es operado a trav es de una computadora personal, un servo amplicador Advanced Motion Controls modelo 16A20AC, y

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una tarjeta de adquisici on de datos Sensoray 626, con la cual se leen las se nales del codicador optico de cuadratura del motor y se transeren las se nales de control al servo amplicador. La gura 4 muestra un diagrama de bloques del sistema experimental. Los algoritmos de control son implementados con una cadencia de muestreo de 1kHz sobre el sistema operativo Windows XP, Matlab, Simulink y RealTime Windows Target. Cabe mencionar que la informaci on de velocidad es obtenida a trav es del codicador optico de cuadratura del motor utilizando el algoritmo de difenciaci on num erica de Euler, es decir, q (kT ) = q (kT ) q ([k 1]T ) , T

El efecto windup que provoca en el control de velocidad PI puede ser observado en las guras 5, que muestra la velocidad del motor q (t), y en la gura 6, la cual describe la acci on de control saturada u (t).
400 350 300

Velocidad [rad/s]

250 200 150 100 50 0 0 0.5 1 1.5 Tiempo [segundos] 2 2.5

Figura 5. Control PI: velocidad del motor q (t).

donde k = 1, 2, 3, etc., es el tiempo discreto y T = 0,001 [s] es el periodo de muestreo.

Voltaje

umax

umin
5

Figura 4. Diagrama de bloques del sistema experimental.

0.5

1 1.5 Tiempo [segundos]

2.5

VI. RESULTADOS A. Control PI El primer experimento consiste en implementar el controlador PI en la ecuaci on (4) usando la velocidad deseada q d = 200 [radianes/segundo] y las ganancias kp = 0,218 [Volts s/rad], ki = 13,1 [Volts/rad]. (7)

Figura 6. Control PI: acci on de control saturada u (t).

Los l mites de saturaci on fueron seleccionados como umax = 5 [Volts], umin = 5 [Volts]. (8)

El efecto windup consiste en que el tiempo de estabilizaci on de la velocidad q (t) es relativamente largo. Si no existiera la saturaci on de voltaje, este tiempo de estabilizaci on ser a mucho m as corto. Particularmente, se observa que la velocidad q (t) oscila bruscamente entre valores altos y bajos en relaci on al valor deseado. En forma similar, la acci on de control efectiva u (t) oscila en ambos l mites de saturaci on hasta que nalmente adquiere valores admisibles. Como observaci on, el efecto windup depende del valor de la ganacia in-

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tegral ki , ya que para valores muy peque nos, no llega a presentarse. B. Control PI mas antiwindup

Referencias
[1] K. Astrom y T. Hagglund. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. 2da. Ed. ISA-The Instrumentation, Systems, and Automation Society. USA(1995). R. Kelly y V Santib an ez. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Pearson Educaci on, S.A. Madrid(2003). K. Ogata. Ingenier a de Control Moderna. Pearson Educaci on, S.A. Madrid(2003). M. Bak. Control of Systems with Contraints Tesis Doctoral, Technical University of Denmark, 2000. PITTMAN LOCG 14000 series; 2007. <http://www.clickautomation.com/products/ index.php?func=list&cid=143>
400 350 300
Velocidad [rad/s]

[2]

Este experimento se realiz o usando q d = 200 [radianes/segundo], las ganancias kp , ki en (7) y kAW = 6550,2 [1/s]. Cabe mecionar que, aunque el valor num erico de kAW es relativamente alto, este fue seleccionado por prueba y error hasta que la mejor prestaci on del controlador (6) fue obtenida. Los l mites de saturaci on fueron los mismos que se usaron para implementar el control PI en (4), y su valor num erico est a dado en (8). Los resultados son mostrados en la gura 7, que describe la evoluci on temporal de la velocidad q (t), y en la gura 8, que muestra la acci on de control efectiva u (t). Comparando los resultados de usar el control PI con acci on antiwindup en la ecuaci on (6), y que son ilustrados en las guras 7 y 8, con respecto al uso del control PI en (4), cuya evaluaci on es descrita en las guras 5 y 6, se puede observar una clara mejor a en el tiempo de asentamiento de la velocidad del motor q (t), ya que es mucho mas corto. Adem as, la acci on de control efectiva u (t) no permanece saturada por mucho tiempo. VII. CONCLUSIONES

[3] [4]

[5]

250 200 150 100 50 0 0 0.5 1 1.5 Tiempo [segundos] 2 2.5

Figura 7. Control PI mas antiwindup: velocidad del motor q (t).

umax

Voltaje

umin

El presente trabajo ha sido realizado con un enfoque m as did actico que de novedad cient ca. Usando dos controladores ya propuestos en la literatura, se ha ilustrado el efecto windup en el control PI de velocidad de motores de CD, y la forma de compensarlo. Experimentos de tiempo real fueron cruciales para tales nes.

5 0 0.5 1 1.5 Tiempo [segundos] 2 2.5

Figura 8. Control PI mas antiwindup: acci on de control saturada u (t).