Teora de Estructuras I 1.

- Lminas, o Chapas: Cada uno de los planos infinitamente delgados que representan las formaciones rgidas que se pueden definir en un sistema estructural. La formacin rgida elemental constituye una barra continua de cualquier forma y dimensin .El smbolo i es utilizado para identificar a la chapa i ((Figura 1).

2.- Grado de libertad Nmero de parmetros independientes de un sistema estructural necesario para especificar la posicin de cualquiera de sus puntos en su configuracin desplazada .Toda chapa aislada en el plano posee tres grados de libertad, es decir , puede trasladarse respecto a dos ejes X e Y y rotar respecto a un centro . Si los grados de libertad se denotan con la letra g. una chapa en completa libertad de movimiento tiene un g = 3. Para que la barra o chapa se encuentre en equilibrio esttico se deber restringir o anular sus grados de libertada a travs de vnculos o apoyos. 3.- Vnculos : La vinculacin externa de una chapa , se define como aquella que restringe posibilidades de movimiento absoluto de los puntos de la chapa , entendiendo como movimientos absolutos aquellos referidos al sistema , la tierra ( i) tomado como fijo. Segn el vnculo externo o absoluto , restrinja una, dos o las tres posibilidades de movimiento que posee la chapa en libertad de movimiento , el vnculo ser de primera , segunda o tercera especie respectivamente Vinculo externo de 1ra especie : Este vnculo le restringe a la chapa la posibilidad de movimiento absoluto , en la direccin de la barra rgida y le permite trasladarse en direccin perpendicular a la barra y rotar alrededor del punto i, el cual, como se indica , restringe una posibilidad de movimiento absoluto y permite dos . Ver figura 2.

Nota: Se debe tener presente que un vnculo externo de 1ra especie no define el polo de rotacin de la chapa , suministra una direccin para su ubicacin .

Vnculo externo de 2da especie: Este vnculo restringe las dos traslaciones absolutas y le permite rotar en forma absoluta alrededor de O , con respecto al sistema de referencia fijo t. Este vnculo define el polo de rotacin de la chapa ( Figura 3).

Otro vnculo externo de 2da especie se presenta cuando las barras rgidas son paralelas .Esto impone desplazamientos a los puntos i, j en direccin perpendicular a ellas. Ver figura 4.

Vnculo externo de 3ra especie : Este vnculo fija la chapa ya que restringe sus tres posibilidades de movimientos. Ver figura 5. Algunas consideraciones a continuacin :

Tres barras paralelas no fijan la chapa , le permiten la traslacin en direccin perpendicular a las barras como se indica:

Es posible encontrar tambin la vinculacin conocida como redundante , que se presenta a continuacin en la figura :

Por lo analizado anteriormente , pueden plantearse las siguientes conclusiones relacionadas con la ubicacin de los polos de rotacin de las chapas , a partir de la vinculacin externa: Para todo vinculo de 1ra especie , rodillo o biela , el polo de rotacin se encuentra en la direccin de la barra que lo define. Todo empotramiento de 1er grado genera polos impropios . Todo apoyo fijo es un polo de rotacin . Todo empotramiento deslizante , mvil o sobre rodillo , define un polo de rotacin en el infinito, es decir, un polo impropio , en direccin perpendicular al permitido, o lo que es equivalente , en la direccin de las barras que lo definen . Toda chapa empotrada est fija.

4.- Desplazamientos finitos de una chapa en su plano Para estudiar , los desplazamientos que experimenta una chapa en su plano , considere primero , la chapa mostrada en la figura siguiente en su configuracin inicial , donde se destacan los puntos i, j y en su configuracin desplazada , donde los puntos i, j han pasado a las posiciones i, j. Figura 8.

Una chapa puede experimentar otro tipo de desplazamiento , que se manifiesta cuando todos los puntos de ella se desplazan la misma cantidad y en una misma direccin , es decir , experimentan desplazamientos paralelos e iguales , como se indica en la figura siguiente:

En este caso el segmento i j es paralelo y se orienta en el mismo sentido que el segmento ij , entonces se tiene que i i= j j. Trazando mediatrices a los puntos medios de esos segmentos, resultan rectas paralelas que se cortan en el infinito. A este tipo de desplazamiento experimentado por la chapa se le conoce como traslacin; es decir , movimiento que a una rotacin alrededor de un polo impropio en el infinito , en direccin perpendicular a la de traslacin Alternativamente , de ahora en adelante , cuando una chapa tenga su polo en el infinito, se dir que ella se traslada en direccin perpendicular al polo en el infinito y adems , todos los puntos de la chapa que se traslada se desplazan en direccin perpendicular a su polo en el infinito , la misma cantidad y en la misma direccin y sentido 5.- Rotacin infinitesimal de una chapa Para analizar la rotacin infinitesimal de una chapa , supngase una chapa que tiene un polo de rotacin O, alrededor del cual rota una cantidad infinitesimal , com o se aprecia en la figura siguiente.

Por efecto de la rotacin impuesta a la chapa , un punto cualquiera i, separado de O a una distancia i , se desplaza a lo largo de un arco de circunferencia de centro en O y radio i, pasando a la posicin i . Cuando se consideran desplazamientos infinitsimos la cuerda i i, el arco i i y si la tangente ( normal al radio Oi ) i i se confunden por ser infinitsimos equivalentes , es decir , i i= i i=ii .se considera entonces que : Para rotaciones infinitesimales los desplazamientos que experimentan los puntos de una chapa se tomaran en direccin normal a las rectas determinadas por los puntos y el polo de rotacin o radios de giro y en el sentido de la rotacin , como se muestra en la figura 11:

 los de rotacin absolutos ( solo gira ) y relativos ( gira y desplaza ) .Los desplazamientos son siempre perpendiculares a la lnea imaginaria que une el polo absoluto de la chapa con el punto que se desplaza. 6.- Desplazamiento relativos entre dos chapas : Teorema 1: Los polos absolutos de dos chapas y el polo relativo entre ellas : Estn alineados . Figura 12

Teorema 2: Si una chapa 1 esta fija , el polo relativo que la vincula con la chapa 2 pasa a ser el polo absoluto de rotacin de 2, Figura 13.

Teorema 3: Los polos relativos entre tres chapas estn tambin estn alineados .Figura 14

Teorema 4: Cualquier chapa en el plano que posea dos polos de rotacin distintos esta fija (indesplazable) Teorema 5: Cualquier chapa que posea un polo absoluto y una direccin definida de otro polo adicional que no pase por el anterior tambin est fija. 7.- Vinculacin interna entre chapas La vinculacin interna entre dos chapas , se estudia a partir de las restricciones impuestas a los puntos de una de las chapas respecto a la otra, considerada fija. Vinculo interno de 1ra especie: La rigidez de 1,le impide a la chapa 2 la traslacin relativa en su direccin y le permite mover en direccin perpendicular a ella y rotar relativ amente respecto a 1. Ver figura 15. de movimiento relativo,

Vinculo interno de 2da especie: Las chapas se vinculan internamente por dos barras rgidas que se cortan en un lugar propio .Este vinculo permite a 2 respecto de 1, solo la rotacin y restringe las dos traslaciones. Figura 16.

Se nota que la interseccin de esas barras puede ocurrir dentro o fuera del dominio de las chapas, as como se indica en la figura 17:

A este vinculo interno de 2da especie se le conoce como vinculo interno ficticio propio Este tipo de vinculacin interna se presenta tambin cuando las chapas se vinculan mediante una articulacin interna propia o articulacin real , como se muestra en la figura 18.

Otro tipo de vinculacin interna de 2da especie se presenta cuando las dos barras rgidas 1 y 2 son paralelas .En este caso , 2 solo puede trasladarse relativamente con respecto a 1en direccin perpendicul ar a las barras rgidas, quedndole impedidas la traslacin en direccin de las barras rgidas y la rotacin relativa .Figura 19.

Visto, que 2 solo se traslada con respecto a 1, puede afirmarse que el polo relativo de rotacin entre las dos chapas vinculadas por dos barras paralelas , se encuentran en el infinito, en direccin perpendicular a la traslacin o lo

que es equivalente, en la direccin de las barras que definen este tipo de vinculacin interna de 2da especie. A este vinculo interno de 2da especie tambin se le conoce como vinculo ficticio impropio, o articulacin ficticia impropia. Vinculo interno de 3ra especie: se define cuando las dos chapas son vinculadas mediante tres barras rgidas que no sean las tres ni paralelas ,ni concurrentes como se muestra en la figura 20.

Esta vinculacin le restringe a 2 todas las posibilidades de movimientos relativo respecto a 1,es decir ,la fija. Por tal razn; cuando dos i se vinculan internamente mediante tres barras rgidas , que definen una vinculacin interna de tercera especie efectiva, se establece que ellas forman una sola chapa ,una sola formacin rgida. Figura 21:

Cuando las tres barras rgidas son las tres concurrentes o paralelas , la chapa 2 no esta impedida de moverse con respecto a 1quedando representada en este caso una vinculacin interna aparente como se muestra en la figura 22.

Figura 22. Vinculacin interna aparente. 8.- Clasificacin de cadenas de chapas Las cadenas de chapas ,segn el contorno de las chapas , pueden clasificarse en :abiertas , cerradas y mixtas .Se muestran a continuacin en forma esquemtica algunas cadenas abiertas y mixtas . Ver figura 23.

A partir de la definicin de cadenas de chapas, se derivan algunos aspectos resaltantes, relacionados con la identificacin de las cadenas de chapas, en las cuales deben considerarse las chapas vinculadas por vnculos internos de segunda especie. As, una barra rgida, no cargada, que ha sido definida como vnculo interno de primera especie,

debe ser considerada como una chapa; tres barras no paralelas ni concurrentes, que definen un vnculo interno de tercera especie entre dos formaciones rgidas forman con ellas una sola chapa. Es importante tener presente , que una barra para ser considerada vinculo, debe ser rgida y no puede estar cargada. La cadena cerrada ms pequea y simple ,es la de tres chapas , pero es necesario, aclarar que ese conjunto se constituye en una sola chapa rgida , con un g=3 , siempre que las articulaciones entre ellas no estn en lnea recta (alineadas) ,como se muestra a continuacin:

Lo expresado anteriormente se demuestra , aplicando el procedimiento cinemtico indicado a continuacin , en vista de que estudio cinemtico de la formacin ,depende del movimiento independiente de cada chapa. Considrese una de las tres chapas fijas , si a partir de esta consideracin es posible fijar las restantes , encontrados dos polos por chapa , entonces ,el sistema esta fijo y forma una sola chapa:

Tres chapas en cadena cerrada, cuyos polos relativos no estn alineados , forman una chapa rgida que tiene tres grados de libertad Grados de libertad de una cadena de chapas: En secciones anteriores, se ha determinado y considerado el nmero de grados de libertad que posee una chapa en completa libertad de movimientos, (g = 3). Interesa establecer el nmero de grados de libertad g, que posee una cadena de chapas, formada por m chapas, bajo cualquier configuracin y en completa libertad de movimiento. Para ello, se propone determinar, una expresin general, que sea vlida para cualquier tipo de cadena. Se define:

( 2.15) Donde: g: nmero de grados de libertad de la cadena m: nmero de chapas de la cadena a: nmero de articulaciones de la cadena mi: nmero de chapas que concurren a cada articulacin Para ilustrar su aplicacin, se considera el siguiente ejemplo

Al aplicar la frmula general de la ecuacin (2.15) , para determinar as el nmero de grados de libertad que la cadena mostrada posee , se tiene entonces: m=9 a=8 mi= 2+2+2+3+2+2+2+2 = 17 g= 3*9+2*8-2 (17) = 9 Para cadenas abiertas g = m+2 Para cadenas cerradas g = m 9.- Determinacin cinemtica de un sistema En la seccin anterior , se estableci la manera de calcular los grados de libertad de cualquier cadena de chapas. Ahora bien , esas cadenas de chapas , que se han considerado sin restriccin de movimientos impuestas por vinculacin externa , en realidad estn vinculadas externamente al sistema de referencia fijo la tierra , como se indica esquemticamente.:

Cada vinculo externo o apoyo , suministra un nmero de restricciones segn sea su especie; al nmero total de restricciones impuestas por la vinculacin externa se le denota como r y su determinacin se realiza por simple conteo . Entonces , en un sistema definido por una chapa o una cadena de chapas cualquiera , conocidos sus grados de libertad g y determinado r , por simple conteo de restricciones impuestas por la vinculacin externa , puede evaluarse la relacin g-r , cuyo resultados puede ser mayor , igual o menor que cero , esto es : Sistema cinemticamente indeterminado : g. r 0 Sistema cinemticamente determinado : g. r = 0 Sistema cinemticamente sobre determinado : g . r < 0 Se necesitan como mnimo , tantas condiciones de vinculo externo para estabilizar el sistema, como grados de libertad tenga , pero esto no implica necesariamente estabilidad , de all que sta sea considerada condicin necesaria , pero no suficiente para la estabilidad del sistema. Esto permite establecer que sistemas con : g-r > 0 (inestables) g-r 0 (aparentemente estables) 10. Estabilidad cinemtica de un sistema Los sistemas considerados se definen como cinemticamente estables , cuando cumpliendo con la condicin necesaria , se encuentren fijos o estabilizados . Si el sistema est formado por una sola chapa, se considera fijo si tiene dos polos de rotacin .Por consiguiente , si se trata de una cadena de chapas , para que sea estable todas y cada una de sus chapas , deben tener dos polos rotacin , o sea, todas deben estar fijas . Esta representa la condicin suficiente para la condicin suficiente para la estabilidad del sistema. Todo lo expuesto hasta ahora , permite en forma general establecer algunos pasos que deben seguirse para determinar la estabilidad cinemtica de las estructuras : Identificar el sistema ( chapa o cadena de chapas ) , tratando de configurar el menor nmero de chapas , y clasificar el tipo de formacin de acuerdo a esta configuracin . Determinar los grados de libertad g del sistema , haciendo uso de la ecuacin . Contar las restricciones impuestas por la vinculacin externa y calcular la diferencia g-r Clasificar cinemticamente el sistema a la diferencia g-r.

10.1. Estabilidad cinemtica de cadenas abiertas En una cadena cinemtica abierta aparentemente estable , se asegura su estabilidad estudiando los polos de rotacin : Cadenas cinemticas abiertas inestables : Cuando solo se puede conseguir un polo absoluto de rotacin , para cada chapa de la cadena o no logran fijarse todas las chapas . Si al menos una chapa de la cadena est en condicin inestable , como lo postulado , no es aplicado solo a una parte de la estructura sino a toda ella en conjunto, la estructura es inestable.

Cadenas cinemticas abiertas estables : Cuando se consigue ms de un polo para todas y cada una de las chapas de la cadena

10.2 . Estabilidad cinemtica de cadenas cerradas o mixta Una cadena cinemtica cerrada o mixta aparentemente estable como condicin necesaria , pero no suficiente , ser estable cuando se consiga ms de un polo de rotacin para todas sus chapas , en el caso contrario ser inestable .

Alternativamente , la estabilidad de estos tipos de cadenas se puede estudiar buscando un solo polo de rotacin para cada chapa , cosa que no implica inestabilidad en la cadena, y comprobando compatibilidad de movimientos . Segn esto se tendr : Cadena cinemtica cerrada o mixta inestable : Cuando es aparentemente estable, se consiga un polo de rotacin para cada chapa y la cadena tenga compatibilidad de movimientos ( direccin , sentido , magnitud). Cadena cinemtica cerrada o mixta estable : Cuando es aparentemente estable , se consiga un polo de rotacin para cada chapa y la cadena tenga incompatibilidad de movimientos. Se insiste en el hecho que si una cadena cinemtica cerrada o mixta , tiene ms de un polo de rotacin , para cada chapa no es necesario el estudio de la compatibilidad de movimientos para decretarla estable , como se indic inicialmente. Estudio de la compatibilidad del movimiento : Debido a que la estabilidad de las cadenas cerradas y mixtas , puede estudiarse como se ha indicado , buscando un polo por chapa y comprobando la compatibilidad de movimientos , resulta inmediato aclarar el significado y procedimiento para realizar el chequeo de esa compatibilidad de desplazamientos en la cadena: Una vez hallado el polo de rotacin para cada chapa , por ser una formacin cerrada o mixta ( que tiene parte cerrada ) puede hablarse de un punto de cierre P.C. , el cual es ubicado apropiadamente en un polo relativo ; seguidamente se imprime una rotacin infinitesimal , alrededor de su polo a una de las chapas de la cadena vinculada al P.C.

Al observar como se desplaza el P.C. debido a esa rotacin , inmediatamente ,se traslada el desplazamiento a travs de la cadena ,se distinguen especialmente los desplazamientos de los polos relativos , hasta llegar en formacin cerrada al desplazamiento experimentado por el P.C., debido a la rotacin de laotra chapa vinculada con el. Entonces podr establecerse si en el P.C. se produce incompatibilidad o compatibilidad de desplazamientos .Debe recordarse que cualquier tipo de incompatibilidad se traduce en estabilidad de la cadena y la compatibilidad de desplazamientos se manifiesta en el P.C. ,en direccin, magnitud y sentido, indica que la cadena tiene posibilidades de movimiento, luego es inestable desde el punto de vista cinemtica.

Este procedimiento alternativo para cadenas cerradas o mixtas ,puede resumirse en los siguientes pasos: Buscar un polo por chapa Definir el punto de cierre Dar rotacin infinitesimal a una de las chapas vinculadas al P.C.,debido a esa rotacin . Trasladar los desplazamientos en formacin cerrada y secuencia contraria a la chapa vinculada al P.C. Indicar el desplazamiento producido por el P.C.debido a la rotacin de laotra chapa vinculada a l. Observar los desplazamientos en el P.C., incompatibilidad de desplazamientos en direccin o sentido cadena estable . Compatibilidad de desplazamientos en direccin y sentido, no implican necesariamente inestabilidad de la cadena ,deben chequearse las magnitudes.Si los desplazamientos en elP.C.; resultan incompatibles, tambin en magnitud , entonces existe compatibilidad de desplazamientos Cadena inestable