4.

Demonstrarea aciunii PID

Demonstrarea aciunii P i I se realizeaz prin studiul comportrii unui regulator de debit FRC-200 atunci cnd acesta manifest diferite aciuni de reglare. Elementul automatizat este o conduct de lichid, mrimea reglat (mrimea de ieire) fiind debitul de lichid din conduct. Mrimea de comand generat de regulator este transmis elementului de execuie (pompa PBL-200), care prin intermediul mrimii de execuie aduce valoarea debitului la valoarea dorit. Semnificaia mrimilor SP (set point) w (mrime de referin) linie galben PV (process variabile) e (mrime de ieire) linie verde OP (controller output) c (mrime de comand) linie alb P banda de proporionalitate (BP %) I coeficient al aciunii integrale (Ki, s-1 sau min-1) D timpul aciunii derivative (Td, s sau min) Setrile iniiale ale regulatorului: - regulatorul este setat pe reglare manual (manual); - mrimea de referin (w=SP) este egal cu 0; - mrimea de comand (c=OP) este egal cu 100%. Pentru valoarea maxim a mrimii de comand (100%) valva pompei este complet nchis. Comenzile se transmit prin apsarea tastei Enter. 1) Demonstrarea aciunii proporionale - se pune regulatorul pe automat, apsnd pe butonul A/M; - banda de proporionalitate (P = BP) este setat la 100%; - pompa se pstreaz nchis (caseta rosie Pump Off); - se seteaz mrimea de referin SP = w = 10 (se scrie valoarea in csua corespunztoare); 1.a. Ce se ntmpl cu mrimea de comand (OP = c) cnd referina se modific de la 0 la 10 ? Care este noua sa valoare? - se modific SP = w la 20 i apoi la 40; 1.b. Ce se ntmpl cu mrimea de comand (OP = c) n aceste situaii ? Care sunt noile valori? Ct trebuie s fie valoarea mrimii de referin SP pentru ca mrimea de comand s ajung la 0? 1.c. Dac aciunea proporional a regulatorului ar fi exprimat prin coeficientul de transfer (Kp =1/BP), care ar fi valoarea acestuia corespunztoare benzii de proporionalitate egale cu 100 %? - Se readuce valoarea lui SP la 0; - Se modific valoarea benzii de proporionalitate P de la 100% la 50%; - Se ateapt instalarea regimului staionar; - Se modific SP la 50; 1.d. Care este valoarea mrimii de comand (OP = c)? Care este valoarea coeficientului de transfer corespunztoare acestei benzi de proporionalitate? - Se readuce valoarea lui SP la 0; - Se modific valoarea benzii de proporionalitate P de la 50% la 200%; - Se ateapt instalarea regimului staionar; - Se modific SP la 10; 1.e. Care este valoarea mrimii de comand (OP = c)? Care este valoarea coeficientului de transfer corespunztoare acestei benzi de proporionalitate? Se aduce regulatorul la setrile sale iniiale; se pune regulatorul pe automat, apsnd pe butonul A/M; banda de proporionalitate (P = BP) este setat la 100%; se pornete pompa prin apsare pe butonul Start (caseta rosie Pump Off se transform ntruna verde Pump On); 1

se seteaz mrimea de referin SP = w = 20 (se scrie valoarea in csua corespunztoare). Aa cum ne ateptm, mrimea de comand OP=c se modific de la 100 la 80. Deoarece pompa funcioneaz, debitul ncepe s creasc. 1.f. Care este valoarea mrimi de ieire (PV = e)? Ajunge mrimea de ieire la valoarea prescris? Care este valoarea abaterii staionare (as = w - e)? - Se modific valoarea benzii de proporionalitate P de la 100% la 90% i apoi la 70%; 1.g. Ce se ntmpl cu mrimea de comand (OP = c) i cu mrimea de ieire (PV = e) n aceste situaii ? Care sunt noile valori ale acestor mrimi? Ajunge mrimea de ieire la valoarea prescris? Care este valoarea abaterii staionare (as = w - e)? Poate fi valoarea abaterii staionare diminuat prin scderea valorii benzii proporionale? - Se modific valoarea benzii de proporionalitate P la 50%; 1.h. Ce se ntmpl cu mrimea de comand (OP = c) i cu mrimea de ieire (PV = e) n aceast situaie ? n concluzie : 1.i. Aciunea de reglare proporional este: a) lent b) rapid c) anticipativ d) precis e) fr precizie Obs. Alegei rspunsurile corecte. 2) Demonstrarea aciunii integrale Setrile iniiale ale regulatorului: - regulatorul este setat pe reglare manual (manual); - mrimea de referin (w=SP) este egal cu 0; - mrimea de comand (c=OP) este egal cu 100%; - P = 100; I = 0; D = 0; - Pompa este nchis. Pentru descrierea aciunii integrale a regulatorului se folosete coeficientul ajustabil de proporionalitate Ki = n (s-1 sau min-1). - Se pune regulatorul pe automat; - Se modific SP de la 0 la 10; 2.a. Ce se ntmpl cu mrimea de comand (OP = c) n aceast situaie ? Ct devine ea? - Readucei SP la valoarea 0 i setai I = 1; - Modificai SP de la 0 la 10. Se observ c, dup ce aciunea proporional P mut valoarea mrimii de comand (OP = c) de la 100 la 90, aciunea integral I preia comanda i continu s scad progresiv valoarea mrimii de comand. tiind c distana ntre liniile verticale de pe graficul de tendin este de 1 minut se poate calcula de cate ori se repet aciunea proporional ntru-un minut. (pentru situaia studiat, ntr-un minut, mrimea de comand scade de la 90 la 80, adic scade cu 10 %. Aciunea proporional de la nceputul reglrii conduce tot la o scdere de 10 % a mrimii de comand. Aadar, termenul integral repet aciunea celui proporional odat la fiecare minut. Rezult Ki = n = 1 [repetare/min] valoarea fixat de noi). - Punei regulatorul n modul manual i setai mrimea de comand OP = c = 100; - Setai I = 2 i punei regulatorul napoi pe aciune automat (mrimea de referin SP va reveni la 0); 2.b. Ce se ntmpl cu mrimea de comand (OP = c) cnd SP se modific de la 0 la 10? Cu ct la sut se modific ea ntr-un minut? Ct este valoarea lui Ki n aceast situaie? - Punei regulatorul n modul manual i setai mrimea de comand OP = c = 100; - Setai P = 50 i I = 0.5 i punei regulatorul napoi pe aciune automat (mrimea de referin SP va reveni la 0); - Se modific SP de la 0 la 10 i se urmrete evoluia mrimii de comand. 2

2.c. Cu ct scade mrimea de comand ca urmare a interveniei aciunii proporionale? Cu ct scade mrimea de comand ntr-un minut ca urmare a aciunii integrale? Ct este valoarea lui Ki n aceast situaie? n concluzie : 2.d. Aciunea de reglare integral este: a) lent b) rapid c) anticipativ d) precis e) fr precizie Obs. Alegei rspunsurile corecte. 3) Demonstrarea aciunii derivative Demonstrarea aciunii D se realizeaz prin studiul comportrii unui regulator de temperatur TRC-200 cu aciune invers. Intrarea regulatorului a fost deconectat de la proces i legat la un generator de semnal (Signal Generator). Setrile iniiale ale regulatorului: - regulatorul este setat pe reglare manual (manual); - mrimea de referin (w=SP) este egal cu 200; - mrimea de ieire (PV=e) este egal cu 200; - mrimea de comand (c=OP) este egal cu 80%; - valoarea generatorului de semnal este de 2000C; - P = 100. OBS. Aciunea derivativ nu rspunde la modificrile mrimii de referin (SP = w). Se pune regulatorul pe mod automat prin comutarea butonului A/M; Apsai pe sgeata albastr ndreptat n sus de pe panoul generatorului de semnal pentru a produce un semnal de intrare ramp. Dup cteva momente se observ c mrimea de ieire (PV = e) urmeaz aceeai evoluie n ramp a semnalului produs de generator. Aceast evoluie este rezultatul aciunii proporionale dezvoltat de regulator. Se apas pe butonul Stop al generatorului pentru a ntrerupe semnalul; Se modific valoarea semnalului emis de generatorul de semnal la 2000C prin scrierea cifrei 200 n fereastra sa i se apas tasta enter; Se seteaz valoarea aciunii derivative la 0.5; Se apas sgeata n sus a generatorului pentru a produce un semnal ramp. De aceast dat, se observ modificarea n treapt a ieirii. Aceast modificare n treapt constituie rezultatul aciunii derivative. Aciunea derivativ este proporional cu gradul modificrii temperaturii. Se oprete semnalul ramp prin apsarea tastei Stop de pe generatorul de semnal. Se observ c, n momentul n care modificarea variabilei nceteaz, componenta derivativ i ndeprteaz aciunea corectiv din semnalul de ieire. 3.a. Aciunea de reglare integral este: a) lent b) rapid c) anticipativ d) precis e) fr precizie Obs. Alegei rspunsurile corecte.

Acordarea optimal a regulatoarelor

Scopul lucrrii Realizarea operaiei de acordare optimal a unui regulator de debit (determinarea parametrilor regulatorului). Semnificaia mrimilor SP (set point) w (mrime de referin) linie galben PV (process variabile) e (mrime de ieire) linie verde OP (controller output) c (mrime de comand) linie alb P coeficient de transfer (Kc) I coeficient al aciunii integrale (Ri = Ki, s-1 sau min-1) D timpul aciunii derivative (Td, s sau min) Setrile iniiale ale regulatorului: regulatorul este setat pe reglare manual (manual); mrimea de referin (w=SP) este egal cu 0; mrimea de comand (c=OP) este egal cu 0%. Pentru valoarea minin a mrimii de comand (0%) valoarea mrimii de ieire este nul (PV = e =0). P = 1; I = 0; D = 0;

Modul de lucru Determinarea parametrilor regulatorului impune cunoaterea a dou mrimi determinabile experimental: coeficientul de transfer critic Kcr (definit ca coeficientul de transfer pentru care se ajunge la limita de stabilitate) i perioada critic Tcr (durata unui ciclu complet). 1) Asigurai-v c regulatorul funcioneaz n mod Manual; 2) Setai Ri =0 i Td = 0; (Obs. Dac aciunea integral este implementat ca Ti [min sau s], setarea sa la minim se face prin fixarea Ti = ); 3) Setai Kc la o valoare relativ mic (de ex. Kc = 1); 4) Cu regulatorul setat pe aciune manual, setai mrimea de comand (OP = c) la o valoare care menine variabila de ieire (PV = e) la o valoare apropiat de punctul normal de operare. n acest caz variai mrimea de comand (OP = c) astfel nct debitul (PV = e) s fie egal cu 50%. Notai valoarea OP = c obinut. 5) Cnd variabila de ieire a procesului (debitul) este stabil, trecei regulatorul de pe manual pe automat. 6) Modificai valoarea mrimii de referin (SP = w) cu 10% (SP = 60%) i urmrii evoluia mrimii de ieire (PV = e); 7) Analizai variabila procesului (PV = e = debit) : Dac variabila procesului nu variaz ciclic sau variaz cu amplitudine descresctoare (figura A), fixai SP = 0, trecei A regulatorul pe manual i fixai valoarea mrimii de comand astfel nct PV = 50%. Cretei valoarea lui Kc i reluai operaiile ncepnd cu pasul 5. Dac variabila procesului variaz cu amplitudine cresctoare B (figura B), fixai SP = 0, trecei regulatorul pe manual i fixai valoarea mrimii de comand astfel nct PV = 50%. Scdei valoarea aciunii P (Kc) i reluai paii ncepnd cu 5. C Dac variabila procesului variaz cu amplitudine constant (figura C) (ceea ce constituie de fapt scopul nostru), notai valoarea Kc ca fiind egal cu coeficientul de transfer critic Kcr.

8) Determinai perioada critic (Tcr), ce reprezint durata unui ciclu complet. tiind c distana ntre liniile verticale de pe graficul de tendin este de 1 minut, perioada critic se determin astfel: 1 min ut Tcr = nr cicluri d int r un min ut 9) Dup determinarea celor doi parametri (Kcr i Tcr) fixai SP = 0, trecei regulatorul pe manual i fixai valoarea mrimii de comand astfel nct PV = 50%. 1.a. Deoarece avem o bucl de reglare a debitului, ce fel de aciune va dezvolta regulatorul? n funcie de tipul aciunii dezvoltate de regulator, alegei tabelul corespunztor i pe baza Kcr i Tcr calculai valorile parametrilor fiecrei aciuni. Tabel 1. Regulator cu aciune PI Kc 0.45 Kcr Ri 1.2 / Tcr 1.b. Care sunt valorile parametrilor regulatorului? 10) Introducei valorile calculate n csuele corespunztoare fiecrei aciuni i testai bucla de reglare. Tabel 2. Regulator cu aciune PID Kc 0.6 Kcr Ri 2 / Tcr Td Tcr/8