TSZ

Dinamica avionului Cap.2. Stabilitatea micrii.
Teoria
Stabilitatea zborului stabilitii n sens Liapunov

-
Capitolul 2. STABILITATEA MICRII. TEORIA
STABILITII N SENS LIAPUNOV

2.1. NOIUNI FUNDAMENTALE

Teoria stabilitii micrii studiaz influena factorilor perturbatori
asupra evoluiei sistemelor dinamice. n acest context, prezint interes
caracteristicile evoluiilor (micrilor) posibile n apropierea unei micri de
referin, neperturbate, a sistemului considerat.
Dac perturbaiile care acioneaz asupra sistemului considerat sunt de
scurt durat, influena acestora poate fi analizat descompunnd n timp
micarea sistemului respectiv, astfel:
(i) pn in momentul apariiei perturbaiilor, se desfoar micarea de baz;
(ii) pe durata de aciune a perturbaiilor, sistemul are o evoluie complex, de
regul, dificil de descris matematic;
(iii) dup ncetarea perturbaiilor, micarea sistemului dinamic difer de
micarea de baz (este perturbat n raport cu aceasta); se consider, ns, c
ambele micri sunt soluii ale aceluiai sistem de ecuaii (presupunnd,
evident, c perturbaiile nu au afectat structural, n etapa anterioar, modelul
matematic utilizat).
Efectul perturbaiilor de scurt durat, cercetat din momentul ncetrii
acestora, este luat n considerare prin modificarea condiiilor iniiale ale
micrii.
Se definesc, n cele ce urmeaz, noiunile fundamentale ale teoriei
stabilitii micrii n sens Liapunov, [L3].
Fie un sistem dinamic neliniar descris de ecuaia
) t , x ( f x = , (2.1)
unde x i f sunt vectori n-dimensionali, iar variabila scalar independent t
reprezint timpul; se consider c momentul iniial (
0
t ) coincide cu momentul
ncetrii perturbaiilor.
D1. Soluia ) t ( x
0
) x , t ; t ( x
0 0
a sistemului (2.1), corespunztoare
condiiei iniiale
(C.I.)
0 0
x ) t ( x = , (2.2)
se numete micare de baz, micare de referin sau micare neperturbat a
sistemului considerat.
D2. Soluia ) t ( x
*
) x , t ; t ( x
*
0 0
a sistemului (2.1), corespunztoare
condiiei iniiale perturbate

Dinamica avionului Cap.2. Stabilitatea micrii. Teoria

-
(C.I. pert.)
0 0
*
0 0
x x x ) x(t A + = , (2.3)
unde
0
x A este perturbaia iniial, se numete micare perturbat.

D3. Micarea de baz ) t ( x
0
se numete simplu (neutral; marginal) stabil
dac
) t , ( , 0 , 0
0
c o = o > o - > c (c , o R e )
a.. o <
0
*
0
x x
0
0 *
t t , ) t ( x ) t ( x > c < (2.4)

(Simbolul
desemneaz o norm vectorial, de exemplu, norma euclidian.)

D4. Micarea de baz ) t ( x
0
se numete asimptotic stabil dac:

(i) ) t ( x
0
este simplu stabil; (2.5)

(ii) 0 ) t ( x ) t ( x lim
0 *
t
=

. (2.6)

D5. Dac n definiiile D3 i D4, scalarul o nu depinde de momentul iniial
0
t , i.e.
o = ) (c o , (2.7)
atunci se spune c proprietatea de stabilitate (simpl, respectiv asimptotic) este
uniform
1
. (n aplicaiile practice intereseaz, evident, asigurarea caracterului
uniform al stabilitii micrii, astfel nct proprietatea de stabilitate s nu
depind de momentul
0
t , n care aciunea perturbatoare nceteaz.)

Conform precizrilor anterioare, dac perturbaia iniial este suficient de
mic, atunci perturbaia instantanee ) t ( x A ) t ( x ) t ( x
0 *
nu depete o
valoare impus, arbitrar de mic (n cazul stabilitii simple) i, n plus, tinde la
zero cnd timpul tinde la infinit (n cazul stabilitii asimptotice).
Se poate afirma aadar, calitativ, c stabilitatea n sens Liapunov este
proprietatea micrii de baz de a menine n vecintatea sa micrile
perturbate corespunztoare unor perturbaii suficient de mici ale condiiilor
iniiale.
n cele ce urmeaz, sunt prezentate aspectele eseniale ale urmtoarelor
dou metode de analiz a stabilitii n sens Liapunov:
(i) metoda funciei lui Liapunov;
(ii) metoda liniarizrii ecuaiilor de micare.

1
Noiunea de stabilitate uniform a fost introdus de Persidskii, [P2], n 1933.


-
2.2. METODE DE ANALIZ A STABILITII
N SENS LIAPUNOV

2.2.1. METODA FUNCIEI LUI LIAPUNOV

Ideea pe care se bazeaz metoda funciei lui Liapunov (numit i metoda
direct a lui Liapunov) este sugerat de observaia c, n orice sistem
dinamic disipativ, derivata energiei totale n raport cu timpul este negativ,
astfel nct energia total scade pn la atingerea unei valori minime, care
corespunde unei stri de echilibru.
Extinznd conceptul de energie total, Liapunov, [L3], a asociat
sistemului dinamic o funcie scalar de stare i a pus n eviden legtura
existent ntre anumite proprieti ale acestei funcii i stabilitatea
(instabilitatea) micrii de baz.
Deoarece metoda considerat face apel la noiunile de funcie de semn
definit i funcie de semn semidefinit, se prezint mai nti, succint, aceste
noiuni.
Fie funcia scalar V, de variabila vectorial n-dimensional x,
V : Dc
n
R R, (2.8)
definit ntr-o vecintate D a originii,
D = {
+
e < e R h , h x : R x
n
} . (2.9)
D1. Funcia V se numete pozitiv (negativ) definit n domeniul D dac este
pozitiv (respectiv, negativ) n D i V (x) = 0 x = 0 (i.e., singurul punct n
care V se anuleaz este originea).
D2. Funciile pozitiv definite i cele negativ definite se numesc, cu un termen
comun, funcii de semn determinat.
D3. Funcia V se numete pozitiv (negativ) semidefinit n domeniul D dac
este pozitiv (negativ) n D i se anuleaz nu numai n origine, ci i n alte
puncte din D.
D4. Funciile pozitiv semidefinite i cele negativ semidefinite se numesc, cu
un termen comun, funcii de semn constant.
D5. Funcia V se numete de semn variabil n domeniul D dac se anuleaz
n origine, iar n punctele diferite de origine are att valori pozitive, ct i valori
negative.
Exemple:
(i) Funcia V (
3 2 1
x , x , x ) =
2
3
2
2
2
1
x x x + + este, conform definiiei D1,
pozitiv definit (n orice vecintate a originii);


-
(ii) Funcia V (
3 2 1
x , x , x ) =
2
3
2
2 1
x ) x x ( + + este, conform definiiei D3,
pozitiv semidefinit.
(iii) Funcia V (
3 2 1
x , x , x ) =
3 2 3 1 2 1
x x x x x x + + este, conform definiiei
D5, de semn variabil.

Se consider, n cele ce urmeaz, sistemul autonom
) x ( f x = ,
n
R x e , (2.10)
cu 0 ) 0 ( f = , deci admind soluia nul ( 0 ) t ( x
0
), sistem cruia i se
asociaz o funcie de stare V (x), difereniabil n vecintatea originii.
D6. Se numete derivata funciei V de-a lungul soluiilor (n sensul sau
n virtutea) sistemului (2.10), funcia

) 10 . 2 (
)) t ( x (
dt
dV
=
) 10 . 2 (
n
n
2
2
1
1
x
x
... x
x
x
x

c
c
+ +
c
c
+
c
c V V V

= ) x ( f
x
... ) x ( f
x
) x ( f
x
n
n
2
2
1
1

c
c
+ +
c
c
+
c
c V V V
. (2.11)
Stabilitatea soluiei nule a sistemului considerat poate fi investigat pe
baza urmtoarelor teoreme:
T1. Soluia nul a sistemului (2.10) este simplu stabil dac exist o funcie
de stare, V(x), pozitiv definit ntr-o vecintate a originii, a crei derivat n
virtutea sistemului respectiv s fie negativ semidefinit sau identic nul.
T2. Soluia nul a sistemului (2.10) este asimptotic stabil dac exist o
funcie de stare, V(x), pozitiv definit ntr-o vecintate a originii, a crei derivat
n virtutea sistemului respectiv s fie negativ definit.

D7. O funcie care satisface condiiile din teorema T1 se numete funcie
Liapunov slab.
D8. O funcie care satisface condiiile din teorema T2 se numete funcie
Liapunov tare.
Aplicaie: Fie sistemul
2
2
1
3
1
2 1
x x x x x = ,

3
2
2
2
1
1 2
x x x x x = .
S se studieze stabilitatea soluiei nule ( 0 x x
2 1
= = ) cu ajutorul
funciei de stare
V ) x , x (
2 1
=
2
2
2
1
x x + .

R.: Soluia nul este asimptotic stabil.


-
2.2.2. METODA LINIARIZRII ECUAIILOR DE MICARE.
STABILITATEA DUP PRIMA APROXIMAIE

2.2.2.1. ASPECTE METODOLOGICE

Presupunnd c, fa de valorile corespunztoare unei micri de baz
specificate, variaiile (perturbaiile) mrimilor de stare i de comand ale
sistemului neliniar (SNL) considerat sunt mici, ecuaiile de micare ale acestuia
pot fi liniarizate (n raport cu variaiile menionate).
n cele ce urmeaz, se consider cazul micrilor de baz staionare ale
unor sisteme neliniare invariante n timp.
Stabilitatea unor astfel de micri de baz este investigat, dup (n)
prima aproximaie (v. fig.2.1), cu ajutorul unui sistem liniar asociat (SLA), ale
crui variabile sunt perturbaiile mrimilor de stare ( x A ) i de comand ( u A )
ale SNL,
) t ( x A
0
*
x ) t ( x , (2.12)
) t ( u A
0
*
u ) t ( u , (2.13)
(Conform notaiilor din 2.1, indicii * i 0 desemneaz micarea
perturbat a sistemului i, respectiv, micarea de baz a acestuia.)

Liniarizarea ecuaiilor SNL
n jurul valorilor
corespunztoare
micrii de baz studiate

Figura 2.1

Substituirea sistemului neliniar (iniial) cu un sistem liniar n perturbaii
(numit, uzual, sistemul primei aproximaii) se bazeaz, evident, pe relaia
existent ntre stabilitatea micrii de baz a SNL i stabilitatea SLA.
De notat c, la sistemele dinamice neliniare, stabilitatea (instabilitatea)
este, n general, o proprietate a soluiei studiate, nu a sistemului (acelai sistem
neliniar poate avea i soluii stabile, i soluii instabile); n schimb, n cazul
sistemelor dinamice liniare, stabilitatea (instabilitatea) reprezint o proprietate
a sistemului respectiv (a tuturor soluiilor acestuia).
n studiul stabilitii dup (n) prima aproximaie se disting dou etape:
(1) Analiza stabilitii sistemului liniar al primei aproximaii (SLA);
(2) Utilizarea unor teoreme de legtur ntre caracteristicile de stabilitate ale
SLA i cele ale micrii de baz considerate a SNL.

Sistemul liniar asociat
(SLA):
u B x A x
dt
d
A + A = A

Sistemul
neliniar
(SNL):
) u , x ( f x =


-
2.2.2.2. SISTEMUL LINIAR AL PRIMEI APROXIMAII.
MODURI PROPRII DE MICARE.
CARACTERISTICI MODALE

Se liniarizeaz sistemul
) u , x ( f x = , (2.14)
unde
n
R x e este vectorul de stare,
m
R u e -vectorul de comand, iar f o
funcie derivabil n raport cu variabilele x i u, n jurul micrii de baz
staionare definite de relaiile
) t ( x
0

0
x = ct. , ) t ( u
0

0
u = ct. , (2.15)
trunchiind dezvoltarea n serie Taylor a funciei f la nivelul termenilor liniari n
variaiile x A i u A (presupuse mici). Se obine, astfel, sistemul
) x x (
t d
d
0
A + = + ) u , x ( f
0 0
x
x
f
0
A
|
|
.
|
\
|
c
c
u
u
f
0
A
|
|
.
|
\
|
c
c
+ . (2.16)
i, ntruct micarea de baz considerat este o soluie a sistemului (2.14), i.e.

0
x = ) u , x ( f
0 0
, (2.17)
rezult urmtorul sistem liniar (al primei aproximaii)
x
t d
d
A = x A A u B A + . (2.18)
unde s-au introdus notaiile
A =
0
x
f
|
|
.
|
\
|
c
c
, B =
0
u
f
|
|
.
|
\
|
c
c
. (2.19)
Matricea A este aa-numita matrice dinamic (de stabilitate) a
sistemului, iar B - matricea de comand a acestuia. De remarcat c, ntruct
micarea de baz considerat este staionar (v. rel. (2.15)), matricele A i B
sunt constante; elementele celor dou matrice sunt valorile, n micarea de
baz, ale derivatelor componentelor funciei vectoriale f n raport cu variabilele
de stare, respectiv de comand.
Fiind dat legea de comand ) t t ( ), t ( u
0
> A , soluia sistemului
neomogen (2.18) corespunztoare condiiei iniiale
0 0
x ) t ( x = este, n virtutea
liniaritii sistemului respectiv, de forma
) t ( x A =
f l
)] t ( x [ )] t ( x [ A + A , (2.20)
unde primul termen reprezint componenta liber (i.e. pentru 0 ) t ( u A ) a
rspunsului, corespunztoare condiiei iniiale precizate (
0 0
x ) t ( x = ), iar cel


-
de al doilea - componenta forat (aferent legii date ) t ( u A ) cu condiie iniial
nul ( 0 ) t ( x
0
= ).
Caracteristicile dinamice (n particular, cele de stabilitate) proprii sau
naturale ale sistemului considerat sunt determinate de componenta liber
l
)] t ( x [ A , care, evident, satisface sistemul liniar omogen
x A x
dt
d
A = A , (2.21)
scris, scalar, sub forma
. x a x a x a x
dt
d
, x a x a x a x
dt
d
, x a x a x a x
dt
d
n nn 2 2 n 1 1 n n
n n 2 2 22 1 21 2
n n 1 2 12 1 11 1
A + + A + A = A
A + + A + A = A
A + + A + A = A
(2.22)
Dup cum se tie, soluia general a unui astfel de sistem de ecuaii
difereniale (liniare cu coeficieni constani) depinde de mulimea valorilor
proprii ale matricei A, mulime notat, de obicei, ) A ( o i numit spectrul
matricei A. Elementele mulimii ) A ( o sunt rdcinile ecuaiei caracteristice
0 ) I A ( det = , (2.23)
care este, corespunztor ordinului matricei ptrate A, o ecuaie algebric de
gradul n n necunoscuta (I reprezint matricea unitate de acelai ordin cu
matricea A).
Se noteaz
1
,
2
, ,
n
cele n valori proprii -eventual, nu toate
distincte- ale matricei A. Deoarece elementele matricei A sunt reale, valorile
sale proprii sunt fie reale, fie complex-conjugate.
De exemplu, pentru a fixa ideile, se presupune c mulimea ) A ( o are
urmtoarea structur:
r valori proprii reale r , , 1 j ,
j
= ; (2.24)
r n valori proprii complex-conjugate
k k k
i n e = ,

2
r - n
s ; s , 1, k = = . (2.25)
Se consider, n cele ce urmeaz, dou cazuri, fiecare cu cte
dou subcazuri.


-
Cazul valorilor proprii simple (ordin de multiplicitate algebric egal cu
unu)

(a) O valoare proprie real,
j
, contribuia aferent unei astfel de valori
proprii n soluia general a sistemului liniar omogen (2.21) fiind de forma

) t ( x
ij
A =
t
j
ij
e K

, n , , 2 , 1 i = ; (2.26)

(b) O pereche de valori proprii complex-conjugate,
k k
i n e , contribuia
corespunztoare fiind de forma

) t ( x
ik
A = ) t sin( e A
ik k
t
k
n
ik
+ e , n , , 2 , 1 i = . (2.27)

(
ij
K ,
ik
A i
ik
- constante.)

Cazul valorilor proprii multiple
(a) O valoare proprie real,
j
, cu ordinul de multiplicitate
j
m , contribuia
aferent acesteia n soluia general fiind de forma
) t ( x
ij
A =
t
j
ij
e ) t ( P

, n , , 2 , 1 i = , (2.28)

unde ) t ( P
ij
sunt funcii polinomiale de grad cel mult egal cu 1 m
j
;

(b) O pereche de valori proprii complex-conjugate,
k k k
i n e = , cu
ordinul de multiplicitate , contribuia corespunztoare fiind de forma
) t ( x
ik
A = ) t sin( e ) t ( Q
ik k
t
k
n
ik
+ e , n , , 2 , 1 i = , (2.29)
unde ) t ( Q
ik
sunt funcii polinomiale de grad cel mult egal cu 1 m
k
.

Noiunea de mod propriu de micare
Se numete mod propriu (natural) de micare o component a soluiei
generale a sistemului considerat (liniar i omogen) corespunztoare unei valori
proprii reale sau unei perechi de valori proprii complex-conjugate.
Modurile de micare aferente unor valori proprii reale sunt moduri
aperiodice, iar cele aferente unor perechi de valori proprii complex-conjugate -
moduri oscilatorii.

n funcie de semnul valorii proprii reale (n cazul unui mod aperiodic)
sau de semnul prii reale a valorilor proprii complex-conjugate (n cazul unui
mod oscilatoriu), se disting urmtoarele situaii:


-
- mod de micare aperiodic convergent ( 0
j
< ) ;
( R
j
e ) divergent ( 0
j
> ) ;
- mod de micare oscilatoriu convergent ( 0 Re
k
< ) ;
(
k k k
i n e C e ) divergent ( 0 Re
k
> ) .
Dup cum se poate observa n figura 2.2, perturbaiile corespunztoare
unui mod convergent se amortizeaz n timp (tind la 0 atunci cnd t ), iar
cele corespunztoare unui mod divergent cresc nermrginit (tind la atunci
cnd t ).

a. Mod aperiodic b. Mod aperiodic
convergent divergent

t
Ce ) t ( x

= A ,
t
Ce ) t ( x

= A ,
0 , R < e . 0 , R > e .

c. Mod oscilatoriu d. Mod oscilatoriu
convergent divergent
) t sin( Ae ) t ( x
t n
+ e = A , ) t sin( Ae ) t ( x
t n
+ e = A ,
0 n , i n
2 , 1
< e = 0 n , i n
2 , 1
> e =

Figura 2.2

Not: Amplitudinea variabil a oscilaiilor reprezentate grafic n figurile
de mai sus este definit matematic de legea exponenial
t n
Ae ) t ( a = .


-

Caracteristici modale
Pentru a descrie matematic modurile proprii de micare se utilizeaz
diveri parametri, denumii, uzual, caracteristici modale; cele mai importante
dintre aceste caracteristici sunt prezentate succint mai jos.
Timpul de njumtire (
5 . 0
t ;
2 / 1
t ), respectiv de dublare (
d
t ;
2
t )
reprezint intervalul de timp n care valoarea perturbaiei
2
(n cazul unui mod
aperiodic) sau a amplitudinii micrii perturbate (n cazul unui mod oscilatoriu)
scade la jumtate, respectiv se dubleaz. Prin urmare,

=
Re
2 ln
t
) d ( 5 . 0
. (2.30)

Constanta de timp ( t) reprezint intervalul de timp n care valorile sus-
menionate scad (n cazul unui mod convergent) sau cresc (n cazul unui mod
divergent) de e ori (e = baza logaritmilor naturali), i.e.
t =
Re
1
. (2.31)

Pseudoperioada sau perioada convenional (T) este intervalul de timp
dintre dou maxime (minime) consecutive ale funciei care descrie evoluia
oscilatorie a unei perturbaii.
Pseudofrecvena sau frecvena convenional (v) reprezint numrul
de pseudoperioade n unitatea de timp. Evident, ntre mrimile v i T exist
relaia
v =
T
1
. (2.32)

Pulsaia natural ( e) reprezint numrul de pseudoperioade n t 2
uniti de timp; conform definiiei,
e = tv =
t
2
T
2
. (2.33)

Observaii:
(1) Pentru a desemna pulsaia se folosete, uneori, termenul echivalent de
frecven circular (unghiular);
(2) e = Im .

2
innd cont c mrimile semnificative n cazul problematicii abordate sunt
perturbaiile variabilelor de stare ale avionului, definiiile prezente se refer, n
particular, la aceste perturbaii.


-
Pulsaia natural neamortizat (
n
e ) reprezint pulsaia unei oscilaii
neamortizate ipotetice, corespunztoare, matematic, anulrii prii reale a
rdcinilor ecuaiei caracteristice a modului de micare considerat.
Astfel, fie
2 , 1
= e i n rdcinile menionate ale ecuaiei
0 n 2
2
n
2
= e + , (2.34)
unde

2
n
e =
2 2
n e + . (2.35)
Dac n = 0, atunci se obine o ecuaie caracteristic de forma
0
2
n
2
= e + , (2.36)
corespunztoare unei oscilaii neamortizate de pulsaie
n
e (ceea ce justific
denumirea mrimii
n
e ).
De reinut c

2 2
n
n e + = e ( ) ( )
2 2
Im Re + . (2.37)

Numrul de cicli de njumtire (
5 , 0
c
N ;
2 / 1
c
N ), respectiv de
dublare (
d
c
N ;
2
c
N ) reprezint numrul de pseudoperioade n timpul crora
valoarea amplitudinii scade la jumtate, respectiv se dubleaz.
n consecin,

e
~
t
= =
Re
11 , 0
Re 2
2 ln
T
t
N
) d ( 5 , 0
) d ( 5 , 0
c
. (2.38)

Raportul de amortizare ( , )
Rdcinile
2 , 1
= e i n ale ecuaiei caracteristice (2.34) pot fi scrise,
evideniind pulsaia natural neamortizat (
n
e ), sub forma

2
n
2
2 , 1
n n e = . (2.39)
n funcie de relaia dintre n i
n
e , se disting trei situaii semnificative.
-I- Cazul amortizrii critice :
2
n
2
n e =
n acest caz, ecuaia caracteristic admite o rdcin real dubl (
1
=
2
= n), creia i corespunde un mod de micare aperiodic, descris de o funcie
de forma

t n
2 1
e ) t K K ( ) t ( x + = A . (2.40)


-
Valoarea
n
e , notat
cr
n , se numete factor de amortizare critic,
n cr
n e = , (2.41)
iar raportul dintre factorul de amortizare curent (n) i factorul de amortizare
critic (
cr
n ) se numete raport de amortizare (, ) ,
cr
n
n
= ,
n
n
e
= . (2.42)
Not: innd cont c

n
n ,e = , (2.43)
ecuaia caracteristic (2.34) poate fi scris i sub forma
0 2
2
n n
2
= e + ,e + . (2.44)
Dac
cr
n n = (i.e. 1 = , ), atunci micarea descris de funcia (2.40) este
o micare aperiodic rapid amortizat, a crei alur depinde de valoarea
0
x A a
vitezei iniiale a perturbaiei (v. fig.2.3).

Figura 2.3
-II- Cazul amortizrii subcritice :
2
n
2
n e <
n acest caz, n care ( )
n n
, n e e e sau, echivalent, ) 1 , 1 ( e , ,
rdcinile ecuaiei caracteristice (2.34) sau (2.44) sunt complex-conjugate i se
exprim sub forma
2 2
n 2 , 1
n i n e = =
2
n n
1 i , e ,e . (2.45)
Rdcinilor complex-conjugate (2.45) le corespunde un mod de micare
oscilatoriu,
) t ( x A =
|
.
|
\
|
+ , e
,e
t 1 sin e A
2
n
t
n
, (2.46)
mod care este convergent, dac 1 0 < , < , i divergent, dac 0 1 < , < .


-
-III- Cazul amortizrii supracritice :
2
n
2
n e >
n acest caz, n care ( ) ( ) + e e e , , n
n n
sau, echivalent,
e , ) , 1 ( ) 1 - , ( + , ecuaia caracteristic are dou rdcini reale
distincte,
1
2
n n 2 , 1
, e ,e = R e , (2.47)
crora le corespunde o soluie de forma

t
2
2
t
1
1
e K e K x

+ = A , (2.48)
compus din dou moduri de micare aperiodice.

n figura 2.4 sunt evideniate domeniile de micare delimitate de valorile
semnificative 1, 0 i 1 ale raportului de amortizare ( , ).

Figura 2.4

-------------------
Not: Alturi de caracteristicile modale prezentate anterior, definite pe baza
valorilor proprii ale matricei sistemului, este de remarcat faptul c modurile
proprii de micare au forme specifice, dependente de vectorii proprii
corespunztori. Bunoar, aspectul unui mod de micare depinde esenial de
ponderea relativ a componentelor vectorului propriu asociat.
-------------------

Aplicaie:

Se consider un mod de micare oscilatoriu convergent avnd timpul de
njumtire
5 , 0
t = 2 , 1 secunde i pseudoperioada T = 3 , 2 secunde.
S se calculeze raportul de amortizare ( , ) i pulsaia natural
neamortizat (
n
e ).
( R.: 0,21; 2,79 rad/s. )


-
2.2.2.3. STABILITATEA SISTEMULUI LINIAR AL PRIMEI
APROXIMAII. STABILITATEA MICRII DE BAZ
A SISTEMULUI NELINIAR
Aa cum s-a artat (v. 2.2.2.1), justificarea metodologic a liniarizrii
const n legtura existent ntre caracteristicile de stabilitate ale sistemului
liniar (de prim aproximaie) asociat unei micri de baz a sistemului neliniar
i caracteristicile de stabilitate ale micrii de baz respective.
ntr-o prim etap, se studiaz, aadar, stabilitatea sistemului liniar
asociat, utiliznd, n acest scop, urmtoarea teorem:
T1) a. Dac toate valorile proprii ale matricei sistemului liniar au partea
real strict negativ, atunci sistemul liniar este asimptotic stabil;
b. Dac exist valori proprii cu partea real nul (pur imaginare), iar
restul valorilor proprii au partea real strict negativ, atunci:
(b
1
) dac toate valorile proprii pur imaginare sunt simple,
sistemul liniar este simplu stabil;
(b
2
) dac exist valori proprii pur imaginare multiple,
sistemul liniar este instabil;
c. Dac exist cel puin o valoare proprie cu partea real strict pozitiv,
atunci sistemul liniar este instabil.
Ulterior, analiza de stabilitate a sistemului liniar asociat este valorificat
cu ajutorul teoremei de stabilitate dup prima aproximaie:
T2) a. Dac sistemul liniar asociat este asimptotic stabil, atunci micarea de
baz a sistemului neliniar este asimptotic stabil;
b. Dac sistemul liniar asociat este instabil, atunci micarea de baz a
sistemului neliniar este instabil;
c. Dac exist valori proprii pur imaginare ale matricei sistemului liniar
asociat, atunci nu se poate decide asupra stabilitii micrii de baz a
sistemului neliniar; acest caz, n care aproximaia liniar este
insuficient pentru determinarea stabilitii unei micri de baz a
sistemului neliniar, se numete, de obicei, caz critic de stabilitate.
Conform teoremei T1, studiul stabilitii sistemelor liniare este, n esen,
o problem de localizare, n planul variabilei complexe, a valorilor proprii ale
matricei sistemului (sau, echivalent, a rdcinilor ecuaiei caracteristice).
Desigur, analiza de stabilitate complet (sub aspect calitativ i cantitativ)
presupune calculul efectiv al valorilor proprii menionate. n multe situaii ns,
prezint interes numai punerea n eviden a proprietii de stabilitate i,
eventual, a influenei parametrilor sistemului asupra proprietii respective. Se
utilizeaz, n acest caz, diverse criterii de stabilitate, i.e. criterii de localizare
a valorilor proprii ale matricei sistemului n semiplanul complex stng
( 0 Re < ).


-
2.2.2.4. CRITERII DE STABILITATE.
CRITERIUL ROUTH-HURWITZ.
CONDIII CRITICE DE STABILITATE

Criteriile de stabilitate pot fi clasificate, n funcie de modalitatea de
exprimare matematic, n criterii algebrice (polinomiale bazate pe studiul
polinomului caracteristic sau matriceale referitoare la matricea sistemului) i
criterii frecveniale (exprimate n limbajul teoriei funciilor de variabil
complex).
Unul dintre cele mai cunoscute i mai utilizate criterii algebrice de
stabilitate este criteriul Routh-Hurwitz.
Criteriul Routh-Hurwitz
Routh (n 1877, [R2]) i Hurwitz (n 1895, [H7]) au formulat condiii
necesare i suficiente pentru ca toate rdcinile unei ecuaii algebrice s aib
partea real strict negativ, cele dou seturi de condiii echivalente fiind, de
obicei, cunoscute sub o denumire comun: criteriul Routh-Hurwitz.
De menionat c forma Routh a criteriului, care este una algoritmic, este
avantajoas n cazul aplicaiilor numerice, n timp ce forma Hurwitz se preteaz
abordrilor analitice ale problematicii considerate. n cele ce urmeaz, criteriul
Routh-Hurwitz este prezentat n forma Hurwitz.
Fie
) ( P ) I A det( =
0 1
1 n
1 n
n
n
c c c c + + + +

(2.49)
polinomul caracteristic, de gradul n, al matricei A a sistemului liniar considerat.
D. Se numete matrice Hurwitz ataat polinomului (2.49), matricea
ptrat H (de ordinul n), definit sub forma

1
H
2
H
1 n
H

n
H

H =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
2 1
3 n 4 n 1 0
1 n 2 n 3 2 1 0
n 1 n 2 n 3 n
n 1 n
c 0 0 0 0 0
c c 0 0 0 0
c c c c 0 0
c c c c c c
0 0 c c c c
0 0 0 0 c c
, (2.50)

unde se consider 0 c
k
= , 0 k : Z k < e sau n k > .


-
Teorem (Hurwitz): Condiia necesar i suficient pentru ca polinomul
(2.49) s fie hurwitzian (i.e. s aib toate rdcinile cu partea real strict
negativ) este ca toi minorii principali ai matricei H s aib semnul
coeficientului termenului de grad maxim, n spe

sign (
i
H det ) = sign
n
c , n , , 1 i = . (2.51)

n particular, n cazul n = 4 (caz important n studiul stabilitii dinamice
a avionului),
) ( P =
0 1
2
2
3
3
4
4
c c c c c + + + + , (2.52)
astfel nct
H =
(
(
(
(
0
2 1 0
4 3 2 1
4 3
c 0 0 0
c c c 0
c c c c
0 0 c c
(2.53)

i, prin urmare, condiiile (2.51) se scriu, n ipoteza 0 c
4
> , sub forma

1
H det 0 c
3
> ,
2
H det 0 c c c c
4 1 3 2
> ,
3
H det 0 c c c c c c c
2
3
0 4
2
1
3 2 1
> , (2.54)
4
H det
0
c 0 H det
3
> .

n mod evident, coeficienii
i
c ( n , , 1 i = ) ai polinomului caracteristic
sunt funcii de elementele matricei A, iar acestea, la rndul lor, depind de
diveri parametri (
1
p ,
2
p , ,
r
p , N r e ) ai sistemului considerat; cu alte
cuvinte, orice variaie a parametrilor menionai se reflect n valorile
coeficienilor polinomului caracteristic.
Presupunnd c polinomul caracteristic ) ( P este hurwitzian pentru un
anumit set de valori de referin (nominale) ale coeficienilor
i
c ( n , , 1 i = ),
prezint interes modul n care este afectat proprietatea respectiv a polinomului
) ( P de variaia coeficienilor si n jurul valorilor nominale.
Aspectul sus-menionat face obiectul urmtoarei teoreme atribuite, de
obicei, n literatura de specialitate, lui Duncan ([D6], p.117-120).
Teorem (Duncan):
Fie polinomul caracteristic ) ( P ,
) ( P =
0 1
1 n
1 n
n
n
c c c c + + + +

, R c
i
e , n , , 1 i = , (2.55)


-
hurwitzian pentru un anumit set de valori nominale ale coeficienilor si (caz n
care sistemul liniar corespunztor este asimptotic stabil).
(i) Dac termenul liber al polinomului ) ( P se anuleaz i i schimb
semnul, atunci o rdcin real a acestuia devine pozitiv (ceea ce
corespunde apariiei unei instabiliti aperiodice a micrii);
(ii) Dac minorul principal de ordinul 1 n al matricei Hurwitz asociate
polinomului ) ( P se anuleaz i i schimb semnul, atunci partea
real a unei perechi de rdcini complex-conjugate devine pozitiv
(indicnd apariia unei instabiliti oscilatorii a micrii).
Conform teoremei lui Duncan, rezult c meninerea proprietii de
stabilitate asimptotic a sistemului liniar considerat este asigurat de dou
dintre condiiile (2.51), anume
sign
0
c = sign
n
c , (2.56)
sign (
1 n
H det

) = sign
n
c , (2.57)

sau, presupunnd 0 c
n
> ,

0
c 0 > , (2.58)
1 n
H det

0 > . (2.59)

Din acest motiv, cele dou condiii menionate mai sus sunt numite
condiii critice de stabilitate; n spe,
condiia (2.56) reprezint condiia critic de stabilitate aperiodic;
condiia (2.57) reprezint condiia critic de stabilitate oscilatorie.
Not: Pentru a desemna determinantul
1 n
H det

se folosete frecvent
(n special n cazul n = 4) denumirea de discriminant Routh.

Aplicaii:
1. Se consider sistemul diferenial liniar
3 2 1
x x 2 x = ,
3 1 2
x 2 x x o = ,
3 2 3
x x x = ,
unde o este un parametru real ( R e o ).
(a) S se scrie ecuaia caracteristic a sistemului;
(b) Aplicnd criteriul Routh-Hurwitz, s se determine valorile
parametrului o pentru care sistemul este asimptotic stabil.


-
Capitolul 4. STABILITATEA DINAMIC
A AVIONULUI
4.1. CONSIDERAII METODOLOGICE. DECUPLAREA
MICRII PERTURBATE LONGITUDINALE DE
MICAREA PERTURBAT LATERAL-DIRECIONAL
Teoria clasic a stabilitii dinamice a avionului este, n esen, o teorie a
stabilitii micrii n prima aproximaie. ntr-o astfel de abordare, excluznd
aa-numitele cazuri critice, stabilitatea oricrei soluii (micri de baz) a
sistemului neliniar care modeleaz avionul n zbor este analizabil prin
intermediul sistemului liniar asociat soluiei respective (v. 2.2.2.3).
Se aplic metoda liniarizrii ecuaiilor de micare n cazul modelului
matematic obinut n primul capitol al prezentei lucrri, model de forma
) u , x ( f x = , (4.1)
unde
| |
T
O O
H Y X r q p V x | u | o = (4.2)
sau
| |
T
O O
H Y X r q p w v u x | u = (4.3)
reprezint vectorul de stare,
iar
| |
T
t r e a
u o o o o = (4.4)
- vectorul de comand (cazul comenzilor convenionale).
Aa cum s-a artat, ecuaiile cinematice referitoare la variabilele
O
X ,
O
Y i pot fi tratate separat de restul ecuaiilor (n care variabilele respective
nu intervin); de asemeni, poate fi separat de restul ecuaiilor i ecuaia
cinematic referitoare la variabila H (altitudinea de zbor) n ipoteza n care
variaia altitudinii nu influeneaz semnificativ forele i momentele care
acioneaz asupra avionului. n ipoteza menionat (adoptat uzual n studiul
stabilitii zborului), sistemul diferenial care modeleaz micarea general a
avionului se descompune astfel:
- un subsistem independent, de ordinul VIII, referitor la variabilele de stare V,
o, | (sau u, v, w), p , q , r , u, | ;
- un subsistem de ordinul IV, dependent de primul, compus din ecuaiile
cinematice care descriu micarea centrului de mas al avionului i din
ecuaia unghiului de azimut.
Se consider, aadar, subsistemul neliniar independent (de ordinul VIII)


-
, ) cos cos cos sin sin cos sin
sin cos cos ( g ] D cos ) cos( T [
m
1
V
| u | o + | u | +
u | o + | t + o =
(4.5)
, ) cos cos cos sin (sin
cos V
g
)] sin( T L [
cos mV
1
tg ) sin r cos p ( q
| u o + u o
|
+
t + o +
|
| o + o = o
(4.6)
q =
y
2 2
4 2
I / M ) p r ( i rp i + + , (4.7)

u
= | | sin r cos q , (4.8)

, ) cos cos sin sin sin cos cos sin sin (cos
V
g
] sin ) cos( T
cos
Y
Dtg [
mV
1
cos r sin p
| u | o | u | + u | o +
| t + o
|
+ | + o o = |

(4.9)
p = N I I / L pq i qr i
'
xz
'
x 5 1
+ + + , (4.10)

r = L I I / N qr i pq i
'
xz
'
z 5 3
+ + , (4.11)

|
= u | + | + tg ) cos r sin q ( p , (4.12)

n care ecuaiile sunt ordonate corespunztor partiionrii vectorului de stare x
sub forma

(
=
LD
L
x
x
x , (4.13)
unde
, ] q V [ x
T
L
u o = (4.14)

T
LD
] r p [ x | | = ; (4.15)

fcnd, astfel, distincia ntre variabilele de stare longitudinale (n spe,
componentele vectorului
L
x ) i variabilele de stare lateral-direcionale
(componentele vectorului
LD
x ). Cele dou tipuri de micri sus-menionate
sunt, n cazul general, cuplate, sursele cuplrii dintre micarea longitudinal i
micarea lateral-direcional fiind de natur mecanic (cinematic; inerial) i
aerodinamic.


-
Conform ipotezei curgerii cvasistaionare (v. 1.6.1), se consider c
forele i momentele care acioneaz asupra avionului sunt funcii de valorile
instantanee ale variabilelor de stare i de comand ale acestuia, cu precizarea
c unghiul de inciden (o) este avut n vedere mpreun cu derivata sa de
ordinul nti ( o ), pentru a putea ine astfel cont de ntrzierea deflexiunii
curentului de aer n dreptul ampenajului orizontal.
n consecin, ecuaiile neliniare (4.5)(4.12) sunt, considernd cazul
comenzilor convenionale, de forma
i
x =
i
f ( V, o , o , q , u , | , p , r , | ;
a
o ,
e
o ,
r
o ,
t
o ),
8 , , 1 i = . (4.16)
Se liniarizeaz aceste ecuaii n urmtoarele ipoteze:
(a) micarea de baz a avionului (specificat prin indicele 0) este o translaie
rectilinie, simetric i uniform, fr nclinare lateral, n care mrimile de
stare satisfac condiiile de staionaritate
0
V = ct.,
0
o = ct.,
0
| = 0 ,

0
p =
0
q =
0
r = 0 , (4.17)
0
u = ct.,
0
| = 0 ;

(b) se neglijeaz cuplajul aerodinamic i cel giroscopic dintre gradele de
libertate longitudinale i cele lateral-direcionale ale micrii avionului.

n ipotezele menionate, ntruct
0
i
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
= 0 ,
0
i
p
f
|
|
.
|
\
|
c
c
= 0 ,
0
i
r
f
|
|
.
|
\
|
c
c
= 0 ,
0
i
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
= 0 ,

0
a
i
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
= 0 ,
0
r
i
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
= 0 , dac 4 , , 1 i = , (4.18)
i
0
i
V
f
|
|
.
|
\
|
c
c
= 0 ,
0
i
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
= 0 ,
0
i
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
= 0 ,
0
i
q
f
|
|
.
|
\
|
c
c
= 0 ,
0
i
f
|
|
.
|
\
|
u c
c
= 0 ,

0
e
i
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
= 0 ,
0
t
i
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
= 0 , dac 8 , , 5 i = , (4.19)
sistemul liniar asociat micrii de baz considerate se descompune n dou
seturi independente de ecuaii, n spe,
(I ) ecuaiile liniarizate ale micrii perturbate longitudinale i
(II) ecuaiile liniarizate ale micrii perturbate lateral-direcionale.


-
4.2. STABILITATEA DINAMIC LONGITUDINAL

4.2.1. ECUAIILE LINIARIZATE ALE MICRII PERTURBATE
LONGITUDINALE

.

Pentru a scrie sistemul (4.20)(4.23) n forma canonic, se expliciteaz
derivata t d / ) ( d o A n ecuaia (4.21) i se introduce expresia astfel obinut n
celelalte ecuaii ale sistemului respectiv.

Forma canonic a ecuaiilor liniarizate ale micrii perturbate
longitudinale a avionului este

V
dt
d
A =
11
a V A +
12
a o A +
13
a q A +
14
a u A
+
11
b
e
o A +
12
b
t
o A , (4.49)

o A
dt
d
=
21
a V A +
22
a o A +
23
a q A +
24
a u A
+
21
b
e
o A +
22
b
t
o A , (4.50)

q
dt
d
A =
31
a V A +
32
a o A +
33
a q A +
34
a u A
+
31
b
e
o A +
32
b
t
o A , (4.51)

u A
dt
d
=
41
a V A +
42
a o A +
43
a q A +
44
a u A
+
41
b
e
o A +
42
b
t
o A (4.52)
sau, n notaie matriceal,

L
x
dt
d
A =
L
A + A
L
x
L
B
L
u A , (4.53)
unde
L
x A i
L
u A reprezint vectorii perturbaiilor instantanee ale
variabilelor de stare i, respectiv, de comand longitudinale, i.e.
L
x A =
T
] q V [ u A A o A A , (4.54)
L
u A =
T
t e
] [ o A o A . (4.55)

.


-
4.2.2. MODURILE PROPRII ALE MICRII PERTURBATE
LONGITUDINALE

Considernd c pe durata micrii perturbate mrimile de comand sunt
meninute constante (cazul comenzilor blocate), corespunztor valorilor din
micarea de baz ( A
L
u 0), micarea perturbat longitudinal liber (proprie)
este descris de sistemul liniar omogen

L
x
dt
d
A =
L
A
L
x A , (4.78)

a crui ecuaie caracteristic se scrie sub forma
0 c c c c
0 1
2
2
3
3
4
= + + + + , (4.79)
unde coeficienii
3
c ,
2
c ,
1
c ,
0
c se exprim n funcie de elementele matricei
de stabilitate
L
A dup cum urmeaz:
3
c =
33 22 11
a a a , (4.80)
2
c =
31 13 21 12 33 22 33 11 22 11
a a a a a a a a a a + +
34 32 23
a a a , (4.81)
1
c = ) a a a a ( a
33 22 32 23 11
) a a a a ( a
31 23 33 21 12
+
) a a a a ( a
32 21 31 22 13
+
32 24 31 14
a a a a
) a a ( a
22 11 34
+ + , (4.82)
0
c = ) a a a a ( a
34 22 32 24 11
) a a a a ( a
31 24 34 21 12
+
) a a a a ( a
32 21 31 22 14
+ . (4.83)

Pentru configuraiile de avion convenionale, longitudinal static stabile,
spectrul matricei de stabilitate
L
A are, la regimurile uzuale de zbor,
urmtoarea structur tipic:
- (a) dou valori proprii complex-conjugate,
2 , 1
=
p p
i n e , avnd
partea real (care poate fi negativ sau pozitiv) i partea imaginar mici n
modul (comparativ cu celelalte valori proprii), perechea
2 , 1
corespunznd
unui mod oscilatoriu lent (convergent sau divergent), numit tradiional (dup
Lanchester, [L1]), mod fugoid (P Phugoid Mode)
sau, eventual,
(b) dou valori proprii reale (
2 , 1
R e ), corespunztoare, fiecare, cte
unui mod de micare aperiodic lent (n general, unul dintre ele convergent,
iar cellalt divergent).
i


-
- dou valori proprii complex-conjugate,
4 , 3
=
sp sp
i n e , cu partea
real (negativ) i cu partea imaginar relativ mari n modul (comparativ cu
2 , 1
), perechea
4 , 3
corespunznd unui mod oscilatoriu puternic
amortizat, de frecven mare, numit, de obicei, mod de scurt perioad
(SP Short Period Mode) sau mod rapid al micrii longitudinale.
Modurile oscilatorii tipice menionate anterior (fugoid i rapid) pot fi
considerate, n esen, micri longitudinal-simetrice cu dou grade de libertate
ntruct:
(i) variaia incidenei de zbor ( o A ) este neglijabil n cazul modului fugoid;
(ii) variaia vitezei de zbor ( V A ) este neglijabil n cazul modului de scurt
perioad.
Discrepana ordinelor de mrime ale celor dou perechi de valori proprii
aferente modurilor rapid i fugoid determin, practic, separarea n timp a
acestora, n urmtoarea succesiune:
- ntr-o prim etap (cteva secunde), micarea perturbat longitudinal este
determinat, practic, numai de modul de scurt perioad i const din oscilaii
rapide, puternic amortizate ale unghiului de inciden ( o) i ale vitezei
unghiulare de tangaj (q);
- n cea de a doua etap (de ordinul minutelor), n care se manifest modul
fugoid, micarea perturbat este reprezentat de variaia lent a vitezei de zbor
(V) i a unghiului de atitudine longitudinal ( u).
Not: Avnd n vedere ecuaiile micrii perturbate longitudinale, se pot
deduce urmtoarele relaii referitoare la scrile de timp (
SP
t , resp.
p
t ) ale
modurilor sus-menionate:
SP
t =
Sc
I 2
y
,
p
t =
g
V
0
. (4.84)

Exemple numerice:
1. n cazul unui avion utilitar uor, considernd ca micare de baz zborul
orizontal, rectiliniu i uniform, la nivelul mrii, cu viteza de 53,6 m/s
(M~0,16), se obine urmtoarea ecuaie caracteristic a micrii perturbate
longitudinale ([N1], pag.134):
0 57 , 0 63 , 0 50 , 12 91 , 4
2 3 4
= + + + + .
Rdcinile acestei ecuaii (valorile proprii ale matricei
L
A ) sunt

2 , 1
= 2144 , 0 i 0165 , 0 (corespunztoare modului fugoid)
i

4 , 3
= 521 , 2 i 436 , 2 (corespunztoare modului rapid).


-
4.3. STABILITATEA DINAMIC LATERAL-DIRECIONAL

4.3.1. ECUAIILE LINIARIZATE ALE MICRII PERTURBATE
LATERAL-DIRECIONALE

Se liniarizeaz, innd cont de aspectele prezentate n 4.1, ecuaiile de
micare ale avionului n cazul unei micri de baz reprezentnd o translaie
rectilinie, simetric i uniform, fr nclinare lateral.
Sistemul liniarizat al micrii perturbate lateral-direcionale este de forma

LD
x
dt
d
A =
LD
A + A
LD
x
LD
B
LD
u A , (4.144)
unde
LD
x A i
LD
u A reprezint vectorii perturbaiilor instantanee ale
variabilelor de stare i, respectiv, de comand lateral-direcionale, i.e.
LD
x A =
T
] r p [ | A A A | A , (4.145)
LD
u A =
T
r a
] [ o A o A . (4.146)

Elementele matricelor de stabilitate (
LD
A ) i de comand (
LD
B )
lateral-direcionale sunt

11
a
0
5
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
=
0
mV
Y
|
, (4.147)

12
a
0
5
p
f
|
|
.
|
\
|
c
c
=
0
p
0
mV
Y
sin + o , (4.148)

13
a
0
5
r
f
|
|
.
|
\
|
c
c
=
0
r
0
mV
Y
cos + o , (4.149)

14
a
0
5
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
=
0
0
cos
V
g
u , (4.150)

21
a
0
6
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
=
'
L
|
, (4.151)

22
a
0
6
p
f
|
|
.
|
\
|
c
c
=
'
p
L , (4.152)

23
a
0
6
r
f
|
|
.
|
\
|
c
c
=
'
r
L , (4.153)


-

24
a
0
6
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
= 0 , (4.154)

31
a
0
7
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
=
'
N
|
, (4.155)

32
a
0
7
p
f
|
|
.
|
\
|
c
c
=
'
p
N , (4.156)

33
a
0
7
r
f
|
|
.
|
\
|
c
c
=
'
r
N , (4.157)

34
a
0
7
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
= 0 , (4.158)

41
a
0
8
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
= 0 , (4.159)

42
a
0
8
p
f
|
|
.
|
\
|
c
c
= 1 , (4.160)

43
a
0
8
r
f
|
|
.
|
\
|
c
c
=
0
tgu , (4.161)

44
a
0
8
f
|
|
.
|
\
|
| c
c
= 0 , (4.162)
---------------------------------

11
b
0
a
5
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
=
0
a
mV
Y
o
, (4.163)

12
b
0
r
5
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
=
0
r
mV
Y
o
, (4.164)

21
b
0
a
6
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
=
'
a
L
o
, (4.165)

22
b
0
r
6
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
=
'
r
L
o
, (4.166)


-

31
b
0
a
7
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
=
'
a
N
o
, (4.167)

32
b
0
r
7
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
=
'
r
N
o
, (4.168)

41
b
0
a
8
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
= 0 , (4.169)

42
b
0
r
8
f
|
|
.
|
\
|
o c
c
= 0 , (4.170)
unde derivatele cu indice prim ( ' ) sunt definite sub forma

'
) (
L

=
) (
'
xz
'
x
) (
N I
I
L
+ =
2
xz z x
) ( xz ) ( z
I I I
N I L I
+

, (4.171)

'
) (
N

=
) (
'
xz
'
z
) (
L I
I
N
+ =
2
xz z x
) ( xz ) ( x
I I I
L I N I
+

(4.172)

sau, n particular, dac axele triedrului Oxyz coincid cu axele principale de
inerie ale avionului,

'
) (
L

=
x
) (
I
L

, (4.173)

'
) (
N

=
z
) (
I
N

. (4.174)

Not: i n cazul forei laterale (ca, de altfel, n cazul oricrei alte
componente a forei rezultante) se pot defini, prin raportare la masa avionului,
derivate cu indice prim. n acest caz, evident,

'
) (
Y

=
m
Y
) (
etc. (4.175)


-
4.3.2. MODURILE PROPRII ALE MICRII PERTURBATE
LATERAL-DIRECIONALE

Se studiaz micarea perturbat lateral-direcional a avionului n cazul
comenzilor blocate (
LD
u A = 0), obinnd, n ipotezele prezentate n 4.1,
urmtorul sistem liniar omogen
| A
dt
d
=
11
a | A +
12
a p A +
13
a r A +
14
a | A , (4.176)

p
dt
d
A =
21
a | A +
22
a p A +
23
a r A , (4.177)

r
dt
d
A =
31
a | A +
32
a p A +
33
a r A , (4.178)

| A
dt
d
= p A +
43
a r A , (4.179)

ai crui coeficieni constani
ij
a (elementele matricei de stabilitate
LD
A ) sunt
definii de relaiile (4.147)(4.162).
Observaie: n scrierea ecuaiilor de mai sus, s-a inut cont c

24
a =
34
a =
44
a = 0 ;
41
a = 0 ,
42
a = 1 . (4.180)
Ecuaia caracteristic a micrii perturbate lateral-direcionale, ecuaie
care este de forma
0 c c c c
0 1
2
2
3
3
4
= + + + + , (4.181)
unde
3
c =
33 22 11
a a a , (4.182)

2
c =
31 13 21 12 33 22 33 11 22 11
a a a a a a a a a a + +
32 23
a a , (4.183)

1
c = ) a a a a ( a
33 22 32 23 11
) a a a a ( a
31 23 33 21 12
+
) a a a a ( a
32 21 31 22 13
+ ) a a a ( a
43 31 21 14
+ , (4.184)

0
c = ) a a a a ( a [ a
31 23 33 21 42 14
)] a a a a ( a
31 22 32 21 43
, (4.185)

admite soluii avnd urmtoarea structur tipic:


-

- o rdcin real negativ,
R
, relativ mare n modul, corespunztoare unui
mod aperiodic rapid amortizat, numit mod de ruliu (R Roll Mode);
- o rdcin real, pozitiv sau negativ,
s
, cu valoarea apropiat de zero,
corespunztoare unui mod aperiodic lent, numit mod spiral (S Spiral
Mode);
- o pereche de rdcini complex-conjugate,
2 , 1
=
D D
i n e , cu partea
real negativ, relativ mic n modul (comparativ cu partea imaginar),
pereche de rdcini care corespunde unui mod oscilatoriu, n general,
insuficient amortizat, numit mod de ruliu olandez (D Dutch roll
Mode).

Figura 4.3 ilustreaz distribuia tipic sus-menionat, n planul variabilei
complexe, a rdcinilor ecuaiei caracteristice lateral-direcionale, comparativ
cu distribuia corespunztoare micrii perturbate longitudinale.

Figura 4.3

Not: n cazul avioanelor de mare performan, cu configuraii inerial
zvelte
3
(avnd aripi subiri, de alungire mic i, implicit, masa concentrat n
imediata apropiere a axei fuselajului), exist posibilitatea ca, la incidene mari
de zbor, cele dou moduri aperiodice tipice lateral-direcionale s se cupleze
(v.fig. 4.4), genernd astfel un nou mod oscilatoriu - modul ruliu-spiral (RS
Roll-Spiral Mode), numit, uneori, i fugoid lateral.

3
Termen introdus n literatur de Pinsker, [P4].


-
Modul de ruliu afecteaz preponderent perturbaiile p A i | A i are o
contribuie, de regul, neglijabil n cazul celorlalte variabile lateral-
direcionale. Denumirea acestui mod aperiodic rapid este, aadar, justificat de
forma sa, corespunztoare, practic, unei micri de ruliu pur.

Modul spiral, care este, n esen, o micare aperiodic de giraie, nsoit
de o uoar nclinare lateral a avionului, la un unghi de derapaj aproape nul,
poate fi considerat drept un viraj cvasi-corect de raz variabil (fig. 4.5)
n cazul n care modul spiral este stabil ( 0
s
< ), raza traiectoriei crete
n timp, iar n caz contrar ( 0
s
> , mod spiral instabil) - raza se micoreaz.
Denumirea acestui mod de micare provine, prin extindere, de la forma spiral
a traiectoriei avionului n cazul 0
s
> .

Modul de ruliu olandez afecteaz, cu ponderi aproximativ egale, toate
cele trei grade de libertate lateral-direcionale (ruliu, giraie, derapaj), cuplate
ntr-o micare oscilatorie complex. Pulsaia micrii oscilatorii de ruliu olandez
are, de regul, valori relativ mari, similare cu cele ale modului rapid
longitudinal; n schimb, amortizarea ruliului olandez este sensibil mai mic
dect aceea a modului longitudinal de scurt perioad.
Forma traiectoriei avionului (v. fig.4.6), sugernd alunecarea pe ghea a
unui patinator (pasul olandez), se afl la originea denumirii modului de ruliu
olandez.

Exemple numerice:
1. Pentru acelai avion utilitar i aceeai micare de baz la care se refer
exemplul din 4.2.2, ecuaia caracteristic a micrii perturbate lateral-
direcionale este
0 4205 , 0 102 , 48 982 , 13 417 , 9
2 3 4
= + + + +
i are urmtoarele rdcini:

1
= 435 , 8 , (corespunztoare modului de ruliu)

2
= 00877 , 0 , (corespunztoare modului spiral)

4 , 3
= 335 , 2 i 487 , 0 . (corespunztoare modului de ruliu olandez)

TSZ

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TSZ

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dinamica avionului Cap.2. Stabilitatea micrii.

desemneaz o norm vectorial, de exemplu, norma euclidian.)

= | | sin r cos q , (4.8)

= u | + | + tg ) cos r sin q ( p , (4.12)

S-ar putea să vă placă și