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O f e O I
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1 *7X ^ 1_

UNIVERSITATEA TEHNICA DIN TIMISOARA FACULTATEA DE MECANICA CATEDRA DE ORGANE DE MAINI SI MECANISME

MECANISME
NDRUMTOR
pentru

LUCRRI DE LABORATOR
BIBLIOTECA CENTRALA UNIVERSITATEA "POLITEHNICA" TIMIOARA

00 0 8 1

1995

n t l O M A T O I

p e n tru
L C C X A 3 I DE L A 3 G S A T 0 K

1*

L i t C A I I S M C

A u t o r i

loaif Crba - coordonare Voicu Heaaro - Anghel - coordonare loan V A c i . a c u tefan Varga Inocent iu Haniu

V-laria V4cireacu Ceorgeta Mocua Sanda Crigoreacu Liana Mure*an

Adriana Teodoreac Mag da Boco* Sorea Spdaru Ervin Lovaai loan Chloraanu

PREFAA LA jSDITXA

V lIX -e

?e beca e x p e r i e n e i acu m u late l a r e d ^ c t c r o a g i u + .iliz e r e a c e le la lte e d iii, c o l e c t i v u l de a u t o r i n c e a r c s p r e z i n t e , n s c e s t

n d r u m t o r v e r i e n t e m b u n t i t e a l e l u c r ' - ' i i o r d i n l a b o r a t o r u l de c e c o n i s m e . Se e x p u n u n mare" n u m r de m e to d a p e n t r u d e t e r m i n a r e a e x p e r im e n ta l s d i f e r i i l o r p e r t m t r i ne c an i c i pe d i n p u n c t d e v e d e r e c o n s t r u c t i v . L u c r r i l e s v n t c o n c e p u t e p e n t r u a f i a f e c t u v t e de g r u p a cosraur d i n 2 - 4 s t u d e n i f u n c i e de n u m r u l p o s t u r i l o r de l u c r u s e u de m su ra re . F in a liz a re a lu c r r ilo r se c o n c r e t i t o a s n c o m p le t a r e a t a b e l e ~ fA ritu l fie c ru i re f e r a t. conceperea te x tu lu i lu c ru eziilor de p r o f i l r o c a n i c e d iia , fo a t alafcorate i V oicu 3. lo r i n to c m ire a d ia g ra m elo r c e ru te l " ? r in c o n stru c ie i n s t a l a i i l o r , p ri r i l e : - , p r e z e n t u l n d r u m - r se e d r e s e - 'a s e le c tric /c h im ic /c o n stru c ii. : a r.u sc rise le l u c r r i l o r d in p r e j T 4 .
Vj s e r o - A ; j c h e l

e i n s t a l a i i f o a r t e d iv e

n c o l a b o r a r e de c o n f e r e n i a r i i d r .i n c .T o > = n Vr - v r e a c ( 7 ) (5 ,1 7 ,1 2 ), de e f i i
l-t

l u c r r i i r r . y t e f n n V arga ( 2 ,

6 , 13 i 1 4 ) , I r . o c a n i u & . i u ( 6 i 1 2 ) , V a l e r i e * c 'r e c e u ( 7 ) , Ce o r n a t e x o c u a ( 1 5 ) , de a s i s t e n i i i n g . G ' G ri-;.- re s e u ( 6 i S ) , I o s i f C r b o ( 2 , 9 i 1 6 ) , L i a n a Tu r e a n ( 1 i 5 ) , A d r i a n a T e o d o r e a ^ ( 3 , <*, 9 , l C j j . 1 , 1 7 ) , Llagda 3 o t o ( 1 5 ) , Ii o r e o 3 p d a r u ( 1 ) , E r a r i r Love* ( 4 , 5 , 1 0 ,1 2 , 1 7 ) i ce i n g . I o a n C h io ran iiu O ' ) . C o o r d o n a r e a , t e h n o r e (3 a c t'ir ; s i c o n t r o l u l ;. : .
\-.1
ot

fo rn a i sc ru e le

e r*. I o v / f \ - r i l o r ? f o e t . i r . i r ; . Y oic .i ?esf*ro-An-jhe 1 .

' d : r s . i n g . I o s i f ' r b r _;i : E>.


t ;

n d u - i os c a i s;a i s u s e n u m e r a i , l a c o n c e p a r e e e c h i p a m e n c o n in u te n e d i i i a n te r io a r a , u o v a c s , T J ic o la e

^ r y '- r in e n ts le i a l u c r u r i l o r

- c o n trib u it e s e n ie l p r o fe s o rii d r.in g .F ra n c is c

G i i e o r g h i u , Dan F e r j u , M ia n i C r u d u , O a t a v i n n O l i g o r , i.'a rc u B a l e k i c 3 , _L u cien a d r a s , l o a n l i c o e r i t e f a n A n g h e l , c o r f . d r . i n g . V n l e r D o l r r conf. in g .Ia ro sla v O p r e a , e f i i da l u c r r i d r . i n f . C e r o l S k a c h i V ic to r B o lo sin . C o l e c t i v u l de a u t o r i s i a c e s t e i e d i i i e x p r i m m u l u m i r i a n t i o i e tu tu ro r c o n su lta n ilo r ac e ste i lu c r ri (s tu d o rl tic e ) e d iiile u lte rio a re . sau ce d re c i d e c p e n t r u c r i t i c i , s u g e s t i i s s u c o r e c t u r i zre: 1 1e 3 r b u n t e e r c

C u p r i n s L u c ra re a (l, STRUCTURA MECANISMELOR................................................ 1

L u c ra re a ^ 2 . TR4DUCT0ARE DE VITEZA UNGHIULARA.................................. . . 8 L u c ra re a 3 . ANALIZA CINEMATICA ASISTATA DE CALCULATOR A MECANISMELOR ARTICULATE DE CLASA A DOUA...................... 13

L u c ra re a ^ 4 . DETERMINAREA EXPERIMENTALA A PARAMETRILOR CINEMA T IC I AI MECANISMULUI ASTICULATIEI UNIVERSALE...........20 L u c ra re a -^ 5 . DETERMINAREA EXPERIMENTALA A LEGILOR DE MICARE ~ LA MECANISMELE CU CAMA................................................................26 L u c ra re a L u c ra re a L u c ra re a 6 . CINEMATICA MECANISMELOR CD ELEMENTE DINTATE........... 33

7 . DETERMINAREA UNGHIULUI DE PRESIUNE CRITIC PENTRU CUPLELE DE TRANSLATIE ......................................... . . . * 6 8 . ANALIZA CINETOSTATICA PE GRUPE CINEMATICE A MECA NISMELOR CU BARE........................................................................... 54 9-. DETERMINAREA EXPERIMENTALA A MOMENTULUI DE TORSI UNE LA ARBORELE UNUI MECANISM CU CAMA...........................64

L u c ra re a

L u c ra re a 1 0 . DETERMINAREA RANDAMENTULUI MECANIC LA MECANISME CU ELEMENTE DINTATE.................................................................... 68 L u c ra re a 1 1 . DETERMINAREA RANDAMENTULUI MECANIC AL UNUI MECA NISM SURUB-PIULITA................... .................................................. 77 L u c ra re a 1 2 . ECHILIBRAREA SI BALANSAREA ROTORILOR........................... 82

L u c ra re a 1 3 . STUDIUL INFLUENTEI VOLANTULUI ASUPRA UNIFORMITII MICRII UNUI AGREGAT................................................................ 91 L u c ra re a 1 4 . STUDIUL MICRII UNUI AGREGAT ES REGIM TRANZITORIU....97 L u c ra re a 15. GENERAREA PROFILELOR EVOLVENTICE ALE DINILOR ROILOR DINTATE.......................................

105

L u c ra re a 1 6 . STUDIUL EXPERIMENTAL AL CARACTERISTICILOR UNUI ' REGULATOR ................................. L u c ra re a 17.

114

SINTEZA PATRUPOZITIONALA A MECANISMELOR CU BARE PE BAZA CERCURILOR SUPORT.......................................................120

LUCRAREA H r . l STRUCTPRA itECAKlSMBLOR

1 .1 . Scopul l u c r r i i e s te n s u ir e a de c tr e s tu d e n i a m e to d o lo g ie i de a n a l i z s t r u c t u r a l a m e c a n is m e lo r. 1 . 2 . N o iu n i t e o r e t i c e g e n e r a le E le m e n tu l e s t e o p i e s s a u tis g ru p de fo rm e a z un an sam b lu t e o r e t i c n e d e f o r m a b il, m in a te i n r a p o r t cu a l t e e n t i t i s i m i l a r e . p r e z e n t a t e s c h e m a tiz a t c e l e mai u z u a le t i p u p i e s e ( c o r p - i r i ) c e re cu m i c r i b in e d e t e r I n t a b e l u l 1 .1 s u n t r i de e le m e n ts .

C u p la c in e m a tic e s t e l e g t u r a m e c a n ic m o b il a dou e le m e n te . C u p le le c in e m a tic e se c a t e g o r i s e s c n c l a s e . C la s a " i * a u n e i c u p le c in e m a tic e e a t e d a t de n u m ru l g r a d e l o r de l i b e r t a t e s u p r im a te n m i c a r e a r e l e x i v a c e l o r dou e le m e n t c a r* I n t r n com ponene e i . I n t a b e l u l 1 . 2 . s u n t p r e z e n t a t e c e l mai u z u a le t i p u r i de c u p le c i n e m a t ic e .

C u p le le c in e m a tic e se num esc i n f e r i o a r e ( c l a s a T ) d a c c o n t a c t u l t e o r e t i c a l c e l o r ao u zone de c o n t a c t a* r e a l i s e a i s i o o s u p r a f a i r u p e r i o a re ( c l a s a i * I , I I , i IV ) i a c o o n ta o -

- 2t u l e s t e l i n e a r s a a 'p u n c tif o r m . 0 c a p l c in e m a t i c t r e g r a d u l "X" de m u l t i p l i c i a te ( i t r e b u i e c o n s i d e r a t de a t t e a o r i n f o r a l e l e s t r i c tu a l e ) d a c r p u n c tu l f i g u r a t i v a l a c e s t e i a c o n c u r im num r de " k + l e le m e n te . S u p n u m ru l c u p l e l o r c i n e m a tic e n co m p u n erea c r o r a i n t r , a l e a a n t e l e s e c l a r i f i c d o p a r a n g : e l e n en te b i n a r e (cu p * j r t i c i p a r e a l a doua c u p le c in e m a tic e - r a n g 2 ) , e le m e n te t e r n a r e ( r a n g 3 ) , e t c . * ^ jan tu i c in e m a tic r e p i e z i n t o g r u p a r e de e le s e n + e l e g a t e i n t r e e le p r i n c u p le c i n e m a t i c e . Qn l a n c i n e m a t i c p o a te f i n c h i s , d a c s e r e a l i z e a z a n c o n ta n c h i s com pas d i n e le m e n te l c u p l e c i n e m a t i c e , s a u d e s c h i s , d a c a c e a s t c o n d i i e n a e s t e n d e p l i n i t . Da a se m e n e a , l a r u l c in e m a tic s e n u m ete s im p la , d a c a r e n co m p u n erea s a num ai e le m e n te b i n a r e , s a u c o m p le x , d a c c o n i n e c e l p u i n an e le m e n t d e r a n g m a i-o a re d e c t 2. -" f e Mec^-n^ a a u l ea te o p s r t e a u n e i m a in i a a u a un u i s p e r a t , avnd r o l u l <le t r a n s m i t e r e / t r a n s f o r m a r e a m i c r i i i f o r a i , M e c a n ia a u l s a p o a te d e f i n i c a f i i n d a n la n j c i n e m a tic , av n d e l e m en t f i * i u n u l s a a m ai m u lte e le m e n te conrtuc t o a r g 'T de i n t r a r e s a u m o to a re f u n c i e de c a r e t o a t e c e l e l a l t e e le ra a n te a u m i c r i b in e d e t e r m i n a t e Schema c i n e m a t ic e s t e r e p r e z e n t a r e a c o n v e n i o n a l n d*f<e< a e l e m e n t e l o r , c a p l e l o r , m e c a n is m e lo r i l a n u r i l o r c i n e m a t i c e , cu r e s p e c t a r e a d i m e n s i u n i l o r g e o m e tr ic e c a r a c t e r i s t i c e a l e e le m e n te lo r a c e s te ra . Schema s t r u c t u r a l e s t e r e p r e z e n t a r e a s c h e m a t i z a t a m o d u lu i d e l e g a r e a e l e m e n t e l o r p r i n i n t e r m e d i u l c u p l e l o r c i n e m a tic e l a an m ecanism d a t , f r a s e i a n c o n s i d e r a r e d im e n s i u n i l e g e o m e tric e a l e e le m e n t e lo r i fo rm a c u p l e l o r c i n e m a t i c e . Fftfln 1 i a u n u i m ecanism e s t e d a t de n u m ru l m i c r i l o r sim p le s a u s u p r i m a t e , p r i n c o n s t r u c i e , t u t u r o r e le m e n te lo r m e c a n is m u lu i ( a d i c n u m ru l r e s t r i c i i l o r de m i c a r e comune t u t u r o r e l e m e n t e l o r ) . g r a d u l de l i b e r t a t e a l u n u i l a n c in e n s a tic e e t e n u m ru l m i c r i l o r s im p le de t r a n s l a i e / r o t a i e p e c a r e l e p o a te e f e c t u a a c e s t a d e - a l u n g u l / n j a r u l c e l o r t r e i ax e d e c o o r d o n a te p e r p e n d i c u l a r e n t r e e l e , a l e a n u i s i s t e m de r e f e r i n e x t e r i o r l a n u l u i . C-radul de m o b i l i t a t e a l u n u i m ecanism d e f a m i l i a " f " s e c a lc u le a z ca r e l a i a ' *

- 3-

5
M - ( 6- f )(& -!)f

T
^ + 1 1

( 1^ 1 )

P en tru cacani3-"ole i'r a i c i o ix e t r i c l e ( i& r il i a ssro ) g-i-adul de m o b ili tat-' j a t e :

6 (a - l) -

l.c ,

( 1 .2 )

i a r p e n t r u n ec& n ieaw le plrw l c a l a f e r i c a ( f - 3 ) *i - 3 ( n - l ) - 2 o5 - c4 (1 * 3 )

I ji c e z u l i n e a r* a p a r l e g t u r i p a glT e i g r * d ? d e l l t o r t a t e de p r i c o s ( m i c r i in d e p e r ^ le n t* ) a t u n c i g rs d u r e a l de m o b i l i t a t e se c a l c u l e a z cu r e l a i a :

*r M -

Lp

- Z L id

( 1 .4 )

n c a re ; - e s t e g r a d u l de m o b i l i t a t e c a l c u l a t a n t e r i o r - Y L_ e s t e sume g r a d e l o r de l i b e r t a t e a l e g t u r i l o r p a s i v e , p e n t r u d e te r m in a r e a c r o r a se a n a l l z e a ^ S m i c a r e a r e l a t i v a dou e le m e n te n t r e c a r e ae I n t e r p u n mai m u lt* l a n u r i c in e m a tic e de le g tu r ( c o n e x iu n i). Sunt p a s iv e , a c e le l e g t u r i a c r o r fu n c io n a r e c in e m a tic a f o s t r e a l i z a t i de a l t e l e .

3 .n p - 2 Cp -

(15)

u nd es C4." a u n t , r e s p e c t i v , n u m ru l elfi a e n te la s* a l c u p l e l o r de c l a s a a 7 - a , a T V -a, c a r e compun l a n u l c in e m a tic p a s iv * e s t e suma m i c r i l o r e im p le in d e p e n d e n te , Ae p r i s o s , o a r se d e te rm in c o n s id e r n d f i x e t o a t e e l e m e n te le aaecasl a s u l u i , m ei ptsic u n u l (p e r d ) , i a n a l i t n n u m ru l m i c r i l o r s im p le p o s i b i l e pe c a r e l e p o e te e x e c u ta a o a s t a . Un m ecanism se n u m ete d esm o d ro s ( d . p . d . T . g e c a a t r i c ) d a o g r a d u l s u de m o b i l i t a t e e a t e e g a l cu n u m ru l e l e n e n t o l c r c o n d u c t o a r e (d e i n t r a r e ) : ^ Z<SO' >

(1.6)
aude a rta n u m ru l e l e m e n t e l o r c o n d u c to a re (da i n t r a r a sau o io a re ). D esm odrom ia aa r e a l i z e a z e a u r a s r * a o n o r c o n s t r n g e r i de m i c a re im puse i a m i c a r e r e l a t i v a e l e m e n t e l o r , t o t a l i t a t e a m i j l o a c e l o r p r i n c a r e se r e a l i z e a z a c e s t e c o n s t r n g e r i de c i 9 ca re p o a r t m in e le de c o n e x iu n i. 0 c o n e x iu n e ( g e o n e t r i c ) a s t a u n l a n c in e m a tic d e s c h i s c a re se i n t e r p u n e n t r e d ou e l e a a n t e cu M i c a re r e l a t i v c u n o s c u t sa u im p u s . I n t a b e l u l 1 . 3 s u n t p r e z e n t a t e t i p u r i l e u z u a la de c o n e x iu n i n t l n i t e n e e c a n la a a e le p l a n e . .a b e f v l i - i Lapte TI,/ Nr Oocmcf'/ct cone- dem, Hr. Ckoo 1W k Schem a c/nem cr/tco O cortex/uf* (m ie tfe tberXHe o/cone*.) -2
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(1, 7)

" nk* s u a * r e s p e c t i v , nu m ru l e l e m e n t e l o r , a l s u p l e l o r de c l a s a e V e , a XT a , c a r s compun c o n e x iu n e a a n a l i z a r . I z p r i r e s u ita i ae c a n i n c o n e x iu n i nu e s t e u n ic n t r u c t c o n e x i u n i l e da t i p C/B p o t f i 5i e l e l a r n d u l l o r m p r i t e n c o n s r i u n i de t i p u l E /4 i e l a s s r t e . Dup e f e c t u a r e a m p r i r i i s c o n e x iu n i, e ra d u 2 de c o b i l i t e t e a l ae o a n i s ic - lu i se p o a te calcita-. p r i n n s u m a r e a g r a d e l a r da l i b r t a e a l e e o n s z i u a i i o r ( al

5g r a e l o r ae l i b e r t a t e d# p r i s o s ( 2 . 1* i d ) , a l g r a d e l o r de l i b e r t a t e a l l e g t u r i l o r p a s iv e (jL L p ) 9 I a l g r a d e l o r da U b a r t a t a a l a e l e m e n te lo r ram ase n e c u p r i n s e i n c o n e x iu n i ( n ) :

* X

lp ( 6- f ) (n 1)

( 1 8 )

G rupa c in e m a tic ( s t r u c t u r a l a s a u A s s u r) s t a l a n u l c in e m a tic d e s c h i s c o n in n d num ai a p le c i n e m a tic e i n f e r i o a r e , M l m ai s lm p ln , c u g r a d de l i b e r t a t e n u l ( a d i c o c o n e x iu n e de t i p ^ c ( 0 ) 1 v e d e r e a o b i n e r i i u n u i m ecanism n l o c u i t o r fo rm a t d o a r d i n c u p la c in em a t i c e i n f e r i o a r e se p ro c e d e & s l a n l o c u i r e a l n s t a n t a a e u - i s o o i n a t i e & a c o n e x i u n i l o r de t i p cu c o n e x iu n i da t i p u l 1 f i g u r a 1 . 1 . e s t e p r e z e n t a t u n ex em plu de n l o c u i r e i n s t a n t a n e u - i s o c i n e t i c a u n e i c o n e x iu n i de t i p eu o co n e x i ina da t i p u l Sg

G ru p e le c in e m a tic e se c a t e g o r i s e s c n c l a s e y l o r d in a ta b e lu l ( 1. 4 ) . G rupe anem cU ce tx- a s. / / , o rd 2 ( , Cg- ~ 3 ) T obeU i t

C la s a g ru p e c i n e a t i m a s t a d a t d-s -a in S ru l v r f u r i l o r c o n t u r u l u i p o llg c c n '' c a l a e i c ^ * f l e v o n t l n u t n g r u p e , i a r o r d i n u l a s t e d a t de u u n r u l c u p l a i a r c i n s s a t l e ^ p o t e n i a l a . de l e g t u r a a l e g r u p e i cu r e s t u l a s e s m l a - u l - 1 . Da r a c a n i a s e c s ,<d d a r a d e c l a s a i o r d i n a l g r u p e i c in e m a tic e c c le i coasplexs d i n c raspu n e i a a s a . M ecan ism ele x v n a c e e a i c l a s / o r d i n , i p l i c m etode comun* d s a n a l i z '' V n e z a t i c / d n e t o s t a t i c A n a l i z a s t r u c t u r a l i a m i ec.snism se f a c e n s c o p u l c u a o a te r a l c t u i r i i a c e s t u i a d i n e le m e n te i c u p le c i n e m a t i c e , d i n c o n e x iu n i i g ru p a c i n c n a t i c e . I a p r i r e a n g ru p e c i n e n t i c e e s t e u n i c . P e n t r u a n a l i z a s t r u c t u r a l a u n u l - 'c e n i a a ae p a r c u r g u r a g t o e r e e ta p e :. - s e n t o e e s t e schem a c in e m a * ic .- a a c c a n i s m l u i a n a l i z a t ( r o t n d e le m e n te le c u c i f r e a r a b a i c u p l e l e cu l i t e r e l a t i n e m ajuacuJ - s s i d a n t i f i c ( l sa c o n s id e r c a a ta r e n c a lc u le ) ' p a r t i c u l a r i t i l e de a p l i c a r e a f o r m u l e l o r s t r u c t u r a l e ( c u p l e n u l t i y l e , l a n u r i c in e m a tic e p a o i v e , m i c r i i^ s d e p e n d a n te ) ; - s e i d e n t i f i c e le m e n te le m o to a re c c n d u y e ; - se i d e n t i f i c f a m i l i a m e c a n is m u lu i: - s e c a l c u l e a z g r a d u l de m o b i l i t a t e i se c o n c lu z io n e a z a su p r. d e sm o d ro m ie i m e c a n is m u lu i r e a l ; - se e f e c t u e a z n l o c u i r i l e i n s t a n t a n e u i z u c i n e t i c e ; - se i d e n t i f i c n o i l e e le m e n te i c u p la i n t r o d u s e ; - se c a l c u l e a z g r a d u l de im o b ilita te l se c o n c l u z i e n s a z a s u p r a d e sm o d ro m ie i m e c a n is m u lu i i n s t a n t a n e u i z o c i n a t i c ; - pe schem a c i n a n a t i c a m e c a n ie m u la i r e a l se f a c e o m p r i r e n c o n e x iu n i; - pe schem a c in e m a ti c a m e c a n is m u lu i i n s t a n t a n e u i z o c i n e t i c se i d e n t i f i c ( p r i n c o n t u r a r e ) m a c a n ism u l a c t o r ( e le m e n tu l m o to r, e le ment u l f i x i c u p l a d r a m a t i c m o to a re ) i g r u p e le c in e m a tic a de c l a s a a I I - a , p o r n in d d i n s p r e e l e m e n tu l c o n d u s f i n a l s p r e e le m e n tu l m o to r . D ac n c o n t u r u r i n u s u n t i n c l u s e t o a t e a le m e ^ t e l e i c u p l e l e , se r e p e t d e t a a r e a u n o r g ru p e de c l a s e s u p e r i o a r a pn. r e z u l t a c e s ; d e z id e ra t; - s e n to c m e s c s c h e m e le s t r u c t u r a l e p a n t r u m s s a n is n u l r e a l i s e e a n is s a il in s ta n ta n e u i z o c i n e t i c ; - se c o n c lu z io n e a z - s u p r a c l a s e i i o r d i n u l u i two a n i emul u i .

71 . % M e rsu l l u c r r i i l p relu cr& i^e d e t e l o r . e x p e r t a * n t r l e P e n t r u u n num r de m ecan ism e, se v o r p a r c u r g e u r m to a r e le a ts p a * - s e n o te a z d e n u m ire a m e c a n is m e lo r a n a l i z a t e ; - se v a s t a b i l i i d e s c r i e s u c c i n t a o d u l de f u n c i o n a r e a l f i e c r u i m e c a n is a , n p a i t e ; - se p r o c e d e a z l a e f e c t u a r e a a n a l i z e i s t r u c t u r a l e a m ecanism ele; ( e ta p e le f iin d p re z e n ta te n p a ra g ra fu l a n te r io r ) . I n f i g u r a 1 ,2 e s t e p r e z e n t a t u n exem plu de a n a l i z s t r u c t u r a l i

*f-K ctt+ 3'< i'6-l-ltn-t*t

LUCRARSi t r , 2

ia*SqCTOAR D3 VITBZA 'JJGfilUi^RA

2 . 1 . S c o p u l l u c r r i i e s t e de a r e a l i z a c u n o a t e r e a p r i n c i p i i l o r ae f u n c i o n e r e / o o n s t r u c i e / e t a l o n a r e a t r a d u c t o a r e l o r da v i t e z u n g h ii I a r , precum i f a m i l i a r i z a r e a cu m e to d a 1 e de m s u ra re a a c e s t e i a . M i j lo a c e l e de m s u ra re c a r e p e r m it o r e d a r e ( c i t i r e ) d i r e c t v i t e z e i u n g h i u l a r e a > e d ii, s u n t" c u n o s c u te sub d e n u m ire a de t a h o m e tr a . I n i p o t e z a c i n t e r e s e a z v i t e z a u n g h i u l a r m om entan, n c a d r u l a c e s t e i i n s t a l a i i e s t e p o s i b i l de d e t e r m i n a t i a c e s t l u c r u ( p o r n in d de l a r e l a i a de d e f i n i e r e ) . Dup p r i n c i p i u l de f u n c i o n a r e e p e r a te le p o t f i m c a n io e , e l e c t r i c e , e l e c t r o n i c e , s e c a n o -o p tic e i e l e c t r 0 0 optice2 . 2 . B c h lp a m e s tu l e x p e r im e n t a l P e n t r u s t u d i u l t r a d u c t o a r e l o r ae u t i l i z e a z m o n ta je a l e c ro r a c i o n a r i p e r m it r e g l a r e a c o n tin u n l i m i t e l a r g i a v i t e z e i u n g h iu ls r ( f r e c v e n e i m i c r i i de r o t a i e ) . M o n ta ju l d i n f i g . 2 . 1 . e s t e a o h i p a t cu un a n sa m b lu r a o t o - v a r i a t o r ( a c t o r a s i n c r o n m o n o fa z a t ' r i e t o r t i o PIV 2 ev l a n ) c a r e a s i g u r o v e r i a i e a v i t e z e i tm g h iu ~= r- l e comanda m an u al a o p e r a t o r u l u i . n s t a l e i a u t i l i z a t p e n tru e te lo n a r e e s te f o r n a t d in tr - u n ."antej ta h o r a e t r i c f o r j a t i h t r - o n t r a d u c t o r i n c r e m e n ta l de t u r a i e ( t i r TIRO) i un c r o n o ja a tr u e l e c t r o n i c .

V ite z a ua g h - iu ls r se ms o a r l n fc c e s t eg pe c a l e i n d i r e c t * ., p r i n n r e g i s t r a r e a i n t e r v a l u l u i de tim p A t in [ms] p e n t r u f i e c a r e u n g h i de r o t a i e *f = 7 , 2 a a r b o r e l u i de i e i r e i n r e g i s t r a r e a a c e s t o r a i n m em oria c r o n o m e t r u l u i . V i te z a u n g h iu la r sa d e te rm in cu r e l a i a

C ^aed - IO3' ISO ------- ---------; At

[ra d /B J ! L

( 2 *1}

P r i n c i p i u l de f u n c i o n a r e a l a n s a m b lu lu i ta h o m e tr ic ( f i g . 2 . 2 ) e s t e u r m to r u l: t r a d u c t o r u l de r o t a i e g e n e r e a z un l a p u l e e l e c t r i c l a f i e c a r e r o t i r e a a r b o r e l u i cu u n g h iu l df = 0 ,3 6 . Numrul l o r iu se c o n t a b i l i z e a z d e c t r e n u m r to r u l S I j . Cnd n ^ 20, u n g h iu l de r o t i r e a l a r b o r e l u i e s t e =n^' ^ =7 * 2 . I n a o e s t moment s e com and d e s c h i d e r e a " p o r i i " P . P r i n d e s c h i d e r e a a c e s t e i " p o r i " t r e c e n m em orie n u m ru j de o s c i l a i i c o m p le te n 2 a l e o s c i l a t o r u l u i OSC, c o n t a b i l i z a t de n u m r to r u l 5 1 2 o a re f u n c i o n e a z s i n c r o n cu EL^. P r e c v e n a o s c i l a t o r u l u i * 8 tfe c a l i b r a t l a IKHz a s t f e l c p e r io a d a o s c i l a i e i e s t e = 1 m s. C e lo r n 2 o s c i l a i i l e c o re s p u n d e un tia p * A t * n 2 -T [ o s ] ( 2. 2)

A c e a s t n e t e d p e r c l t e i n c l u s i v m s u r a re a u n o r v i t e z e u n g h iu la r e m a ri i a r e a v e n te g u l c p r a c t i c nu n c a r c a r b o r e 1* a c r e i v i t e z u n g n iu le r n s e -. s o a rH . T a h a s e t r u l f l e c a r :e c e n t r i f u g a i , ce s e e t a l o n e a z f a c c i c n e a i -e p r i n c i p i u l r e g u l a t o r u l u i c e n t r i f u g a l . I n f i ga r e 2 . 3 * r t e a r t a t schem a de p r i n c i p i u a t a t.^ m e tr u ln i c e n t r i i g a l , i a r n f i g u r a 2 .3 b s c h e s e f u n c i o n a l .

-1 0 -

M asele s u n t l e g a t e p r i n t r - u n s i s t e a de b a r e a r t i c u l a t e C d e m a n o n u l cu g h i d a j r e c t i l i n i a a . P r i n r o t i r e a a r b o r e l u i S , o a s e l e A a e z a t e e i s s r l c f a a d e a c e s t a s e d e p r t e a z su b a c i u n e a f o r e l o r c e n t r i f u g e i d e p l a s e a z m a n o n u l X, c a r e p r o v o a c r o t i r e a a s u l u i in d ic a to r n ju r u l p u n c tu lu i 0 . n t r e g s i s t e m u l s e m e n in e n e c h i l i b r u r e l a t i v c u a j u t o r u l f o r e l o r l a s t i c e c r e a t e de a r c u r i l e 3 . P e n t r u e x t i n d e r e a d o a s n i u l u de M su ra re n t r e a r b o r e l e B i a r b o r e l e a c f ir u i v i t e z u n g h iu la r s e m so a r e s t e i n t e r p u s o c u t i e de v i t e z CT. a h o g e n e r a t o r u l e s t e un m i c r o g e n e r a t a r e l e c t r i c c a r e a s i g u r o d e p e n d e n l i n i a r i n t r e v i t e z a u n g h i u l a r a r o t o r u l u i i t e n s i u nea in d u s . T a a o g e n e ra to a re le p o t f i d e c u r e n t c o n tin u u sa u da u r? ^ S r a a t i v m o n o fa z a t s a u p o l i f a z a t . P e c t r u i n d i c a r e a s e m n a l u l u i , g e n e r a t o r u l u i t a h o a e t r i c i s e p o a t e a t a a un in s t r u m e n t d e c i t i r e d i r e c i , e t a l o n a t d i r e c t I n u n i t i de v i t e z un g h i u i a r s a u de f r e c T e n a m i c r i i d e r o t a i e (u n v o l t m e t r u n u m e ric , un f r w c - re n ta e t r * e l e c t r o n i c s a u un o s c i l o s c o p a t u n c i cn d e s t e n e c e s a r n r t g i e t r a r e a n tim p a v a r i a i e i v i t e z e i u n g h i u l a r e ) . I n i g . 2 . 4 a e s t e p r e z e r t s t scnem e d e p r i n c i p i u a i n s t a l a i e i de m s u ra re a v i t e z e i

11-

u r s b i u l a r e cu tr a d u c tor* de t e n s i ane i a r n fig. 2.4. b ac inwu fonci O&l&a

S tr o b o s c o p u l ea t e an a p a r a t c a p a b i l s e a i t ia p u ls n ? ^ l t m l n o a s e de f r e c v e n c u n o s c u ta x e g l a b i l c a n V ln u c . D a c r un c o rp s a u un r e p e r s e r o t o t e cu o f r e c v e n t x n e c u n o sc u t i e s t e i l u m i n a t 'p r i n i m p u l s u r i de f r e c v e n 1 . , i u i o a s e Ta a p a r e i a o b i l cnd e s te n d e p l i n i t c o n d i i a : N *\ / xx = k ^ T fi
[hz]

< 2, 3)

La f r e c v e n a de i l u x i n a r e s u b 10 Hx i n a g i n e a o b i n u i p l p i e . A c e s t i n c o n v e n i e n t p o r.te f i n l t u r a t r e g l n d s t r o b o s c o p u i p a f r e c v e n de i l u s i n e r - de k o r i n a i a a r e d e c t f , . f e n t r u v a l o r i n t r e g i a l e f a c t o r u l u i k im a g in e a c a r p u l u i ( r e p e r u l u i ) aptan? s u l t i p l i c a t de k o r i cn d e x i s t e g a l i t a t e a :

k fI = t L

[hzJ

( 2 .4 )

P e n tru e lim in a re a n e d e te r m in rii d in r e l a i a ( 2 .4 ) l a itla u r a r e . cn d s e c u n o a te a o c a n i u l I n c a r e s e n c a c r e a z f x , s e v a p o r n i de l a x u i t i p l i a i f r e c v e n e i f ^ f ( c e l p u i n dou s e s n t) c o b o r n d o p en l e o b i n e r e a p r im e i im a g in i s t a b i l e (ur. s i n g u r r e p e r ) . S t r o h o s s c p u l cu t o e t e s i s t e m e l e e l e c t r o n * - o p t i c e o re * ix rta avpjb ta ^ u l c n u i n t r o d u c e c u p lu r e z i s t e n t n l a n u l c i n e e a t i e , i n p lu s p e r m ite a s u r a r e a v i t e z e i u n g n iu la r e s a u a f r e c v e n e i a i g o . r i i de r o t a i e a a l e s e n t e l o r r e u a c c e s i b i l e . D e z a v a n ta ju l o e t o d e i i n i m p o s i b _ l i t a ; a a m s u r r i i u n c - f r e c v e n e ce r o t a i e s e ii a i c i d

-1 2

2 .3 * M ersu l 1 oar r i i Se r e g l e a z cu a j u t o r u l v a r i a t o r u l u i , p e r n d , a a i s u l t e v a l o r i a l e v i t e z e i u n g h i u l a r e , co n fo rm cu a u m ru l de c i t i r i . La f i e c a r e v a l o a r e r e g i a t i se n r e g i s t r e a z v it e z a u n g h iu la r e ta lo n a l se n s c r ie n t e b l u l 3 *1 ; - s a e f e c t u e a z m s u r to a r e a c u f i e c a r e a p a r s t d s e t a l o n a t , i a r v a lo a r e a c a l c u l a t a v i t e z e i u n g h iu la r e ,{ jj . s e n s c r i e n t a b e l a i 2 . 1 , Se r e p e t m s u r t o r i l e p e n t r u e e l p u i n c i n c i t r e p t e d e v i t e z u n g h iu la r 2 *4 . P r e l a a r a r a s r e z o l t a t e l o r Cu v a l o r i l e n s c r i s e s t a b e l u l 2 .1 s e c a l c u l e a z p e n t r u f l e c a r e a p a r a t e t a l a n a t i t r e a p t de m s u r a r e v i t e z a unghi, o l a r p a e d i e e a m ed ia a ritm e tic a o e lo r t r e i c i t i r i i CWx * s d ^ * 5 -----( 2 .5 )

S e c a l c u l e a z e r o a r e a r e l a t i v p e n t r u f i e c a r e t r e a p t de v i t e z u n g h iu la r i a p a r a t e ta lo n a t f o lo s in d r e l a i a J Ooo CDZ a e ( i -CDe t ---------------------- -- i 100 07 e t

* J

( 2. 6 )

V a lo r e a duj a f e c t a t de semn s e n s c r i e n t a b e l u l 2 . 1 . P e n tru a p a r a te le e ta lo n a te se c o n s tr u ie te d i g re n a : io -A )( t ) r o & J o /s . t.

-1 3 -

UJ3RAHEA H r . 3
.

AKALI2A CIHE^TICA ASISTATA DB CALCULATOR A MECANISMELOR ARTICULA TS PS CLASA A DOUA

3 . I . S c o p u l l u c r r i i e s t e de a r e a l i z a c u n o a te r a a a n e i m o d a li t i de d e te r m in a r e e s t r i i de m i c a r e a n u b r p u n c ta s a u e le m e n te a l e m e c a n ism u lu i c u n o sc n d s t a r e a de m i c a r e a e le m e n tu lu i de i n t r a r * P r i n s t a r e a de m i c a r e a u n u i p u n c t se n e l e g e p o z i i a , v i t e z a i a c c e l e r a i a a c e s t u i a n r a p o r t cu u n s is te m c a r t e z i a n de axe de c o o rd o n a te cu o r i g i n e a , de o b i c e i , n c u p la c o n d u c to a r e . A n a liz a c in e m a tic a m e c a n is m e lo r se p o a te f a c e p r i n m etode g r a f o - a n a l i t i c e (m e to d a e c u a i i l o r v e c t o r i a l e , m etoda c o n t u r u r i l o r e t e ) s e u p r i n m etode a n e l i t i c e (p ro g ra m e b a z a te pe m odele m a te m a tic e c o m p a tib ile cu m ecan ism u l s t u d i a t ) . I n c e l e ce urm eaz se f a c e sn a l i z a c in e m a tic e m e c a n is m e lo r a r t i c u l a t e , c a r e c o n i n num ai g ru p e c in e m a tic e de c l a s a a d oua i a u e le m e n tu l m o to r r o t a t i v a d ia c e n t c e l u i f i i , p r i n m etode a n a l i t i c e .

3 . 2 . A n a l iz a c in e m a tic a m e c a n ism u lu i M ecanism ul de s t u d i a t se m p a r te n g ru p e c in e m a tic a de c l a s a a dou;, o r d i n u l 2 , c a r e p o t f i t r a t a t e in d e p e n d e n t ( e x . f i g u r a 3 1 ). G rupa c in e m a tic e s t e l a n u l c in e m a tic d e s c h i s cu c u p la c in e m a tic e i n f e r i o a r e , c e l m ai s im p lu , c a r e a d u g a t sa u s c o s d i n t r - u n m ecanism n u - i sch im b m o b i l i t a t e a ( a se v e c e a l u c r a r e a 1 ) . A n a liz a c i n e m a t i c , a m e c a n is m u lu i n c e p e cu e le m e n tu l condu c t o r i se c o n tin u cu g ru p e c in e m a x ic l e g a t de a c e s t a , a p o i ' c u c e l e l a l t e g r u p e , n t r - o o r d in e u n i c c a r e e s t e i o r d in e a n s a r e schem a c in e m a tic a m e c a n is m u lu i, p o a te f i d e s e n a t .

-1 4 -

G ru p e le c i n e io e tic e c e l e n a i n t l n i t e de c l a s e a doua p r e z e n t a t e n c o n i a c a r e s u n t : a s p e c t u l EBB ( 1 ) , a s p e c t u l E ( 2 ) , a s p e c t u l RTK ( 3 ) i a s p e c t i - l TEI ( 4 ) . P e n t r u t o a t c a ld p a t r u t i p u r i d s g ru p e c i n e m a t i c e , a n a l i z a c i n e m a t ic c c j t t n d e t e r m i n a r e a p a r a m e tr ilo r c in e m a tic i a i c u p le i in te r n e a f i e c r e i tru p e i a s t r i i de m i c a r e a e l e m e n t e l o r i n t e r n e a l e a c e s t e i a . Se c u n o sc p a r a m e t r i i c i n e m a t i c i a i c u p l e l o r de l e g t u r cu m e c a n ism u l l lu n g in d l e e l e m e n t e l o r di_i g r u p . P e n tru a e x i s t a o im ita te n t r a t a r e a a n a l i t i c a c e lo r p a tr u * a s p e c te s -a u a c c e p ta t u rm to a re le c o n v e n ii: - o r i g i n e a s i s t e m u l u i de ax e p e n t r u c a r e s - a u s c r i s r e l a i i l e a n a l i t i c e e s t e n o u p la c o n d u c to a r e ; - c u p l a de l e g t u r a g r u p e i c in e m a tic e c u r e s t u l m e c a n is m u lu ir s p r e e le m e n tu l c o n d u c t o r , s - a n o t a t c u i av n d p o z i i a d a t de c o o r d o n a t e le 14 i TA, v i t e z a d a t de c o o r d o n a te le XAP i TAP, i e r a c o e l a r a i a d a t de c o o r d o n a t e l e XAE i TAS; - c u p l a de l e g t u r a g r u p e i c in e m a tic e cu r e p t u l m e c a n is m u lu i s p r e e l e m e n t u l de i e i r e s - a n o t a t cu B av n d e a p e r a s a t r l c in em a t i c i XB,mX3P,YBP, Z3S i T3S; - u n g hi u r i l e se n o te a a cu P u rm a t de l i t e r a c c r e s p u n s t o c r e c u p l e i n c a r e i a r e o r i g i n e a ( e x : PA, 7 3 ) , c o n s id e r n d s e n s u l p o z i t i v c e l t r i g o n o m e t r i c i u n g h iu l f i i n d a s u r a t de l a o p a r a l e l a cu a x e Qx. D e r i v a t e l e c o r e s p u n z to a r e n r a p o r t c u tim p u l s u n t M P ( d e r i v a t a de o r i l n u l 1 ) i PAS ( d e r i v a t a de o r d i n u l 2) p e s t r u u n g h iu l PA, r e s p e c t i v PHP i PBS p e n t r u u n g h iu l PB;

-1 5 ^ s t a r e a de m i c a te a c u p l e i i n t e r n e C e s t e d e t e n r l n c t de p a r a m e t r i i c i n e m a t i c i X, Y, XP, XP, 73 i YS - r e l a i i l e s e c t o r i a l e c a r e au s t a t l a b a z a r e a l i z r i i s u b p r o g r a m e lo r de c a l c u l p e n t r u f i e c a r e g ru p s u n t :

rA + rAC rB + "rBC
TA + vCA vB + t CB _ n _ t _ _l a i + aC i + aCA = aB+ aCB + aCB _ (3 1 )

- s - a a le . u n p a r a m e tr u K ce a r e v a l o r i l e : X=i cn d c u p la C e s t e l a s t n g a p e n t r u un o b ^ s r v a t o r 8 i t u a t " d e a e u p r e r i sc h e m e i d e s e n a t e a m e c a n is m u lu i, a f l a t n l i c a r e p r i v e t e s p r e B; K=-1 c n d c u p la C e s t e l a d r e a p t a p e n t r u a c e l a i o b s e r v a t o r . O b s e r v a i e : p e n t r u a s p e c t u l EfiT ( 2 ) o b s e r v a t o r u l p r i v e t e p e r p e n d ic u l a r pe g h i d a j u l BB*. G rupa c i n e m a t i c i de a s p e c t EHR ( 1 ) e s t e r e p r e z e n t a t n f i g u r a 3 .2 i a r e c a d a te de i n t r a r e LA/ Y B p e r a m e tr ii c in e m a tic i a i c u p le lo r A i B. T ot p a ra m e t r i i de i n t r a r e n / A M /* / FAS. su b p ro g ra m s r LA i "LB, (x& y& xop, ta*. y & ) {M,yA,MryAf; MS vas) lu n g im e a p r i a u l u i e le m e n t, F,<L3.Z r e s p e c t i v a l c e l u i d e - a l d o i l e a e laa aen t d i n g r u p . I n urm a e x e c u i e i s u b p r o g r a m u lu i s e o b i n p a r a m a t r i i cin em a t i c i a i c u p l e i i n t e r n e C (X , Y, XP, XP, XS, Y S), s t a r e a de n j c a r e a p r im u lu i e le m e n t PA, PAP, PAS i a c a l u l d e - a l d o i l e a e l e a e n t .PB, PBP, PBS. G rupa c in e m a tio de a s p e c t BRT ( 2 ) e s t e r e p r e z e n t a t n f i g u r a 3 .3 u t i l i e n u a c e l e a i r e l a i i v e c t o r i a l e , c u o b s e r v a i a c p u n c tu l S e x e c u t o m i c a r e de t r a n s l a i e . * KK C (x j.x r .y r , rJ, y s)

-1 6 D ate de i n t r a r e p e n t r u su b p ro g ra m s u n t p a r a m e t r i i c in e m a tic i a i c u p le lo r A e i B, LA lu n g im e a p r im u lu i e le m e n t, LB d i s t a n a d i n .p u n c tu l' C l a g h i d a j u l BB* l s t a r e a de m i c a r e a g h i d a j u l u i BB' e x p r im a t p r i n PB, PBP, PB3. P a r a m e t r i i de i e i r e s u n t a c e ia i c a l e a s p e c tu l 1 .

/ ? r

( x .

>: x p

y p , x s , y

s )

V
I A

/
F A S S e -

t S

f X

. n

f b

. p b p , r o s ---------------------

1 ---------

( Z A 't U J U C y A f x A s m s )

( X B y S ^ B P ^ y B P , X B S ,Y f/ Q

S )

. 3 .3 .

P e n t r u g ru p a c in e m a tic de a s p e c t RTR ( 3 ) s e d i s t i n g dou c a z u r i ; l - c u p l a C c u lis e a z . pe p r im u l e le m e n t a l g r u p e i ; 2 - c u p l a C c u l i s e a z pe a l d o i l e a e le m e n t a l g r u p e i ( 2 )


e r / r

j /
s c ( x . Y r f y p .x s , y s )

(M ,yA,nr,yA^uy4s)

(lB,Y3J3^yBPX8S,Y65)
F / g .

I n f i g u r a 3 .4 s - a p r e z e n t a t a s p e c t u l RTR c a z u l 1 , D a te de i n t r a r e su n t p a ia m s tr ii c in e m a tic i a i c u p l e l o r A i B , LB d i s t a n a de l a c u p la B l a g h i d a j u l AA . P e n t r u c a z u l 2 n a i n t e de i n t r a r e a n su b p ro g ra m s - s u i n v e r s a t p a ra m e trii p u n c te lo r A i B.

P a r a m e t r i i de i e i r e B u n t a c e i a i c a l a a s p e c t u l 1 . A n a l i z a g r u p e i c in e m a tic e de a s p e c t TRT ( 4 ) ( r e p r e z e n t a t n f i g u r a 3 . 5 ) im pune c u n o a t e r e a m ai m u lto r d a te de i n t r a r e :


t r t

C (x.y,xr,Yxsi)ff)
15

- p a r a m e tr ii c in e m a tic i a i p u n c te lo r A i B, lu n g im ile e l e m e n t e l o r LA i LB a l e g ru p e i; - u n g h i u r i l e ALPAA i ALPAB f c u t e de a c e s t e e l e mant e cu g h i d a j u l AA' r e s p e c t i v B B '; - p a r a m e t r i i PA,PAP,PAS i PB ,P 3?,P B S a i c e l o r dou g h id a je

j {MVA XAPYATXASyAS)
L

(as yb.xbp rar ie s, ybs)


_________________ F / C .

3 .5

-1 7 3 . 4 . D e s c r i e r e a p r o g r a m e lo r S - e u r e a l i z a t dou p ro g ram e "AKS" - a n a l i z a c in e m a tic a m e c a n ism e lo r s im p le i "AMC" - a n a l i z a c in e m a tic a m e c a n ism e lo r co m p le x e . P ro g ra m u l "AYS d e te r m in p a r a m e t r i i c i n e m a t i c i p e n t r u tin m ecanism fo rm a t d i n e le m e n tu l m o to r i o g ru p c in e m a t i c . Lungim ea m a n iv e le i [mm] , u n ^ i i u l de s t e r t PO [g rd ] , v i t e z a u n g h iu la r [ r s d / s ] , n u m ru l de p o z i i i a l e m e c a n ism u lu i ( p a r a m e tr u l pmax) i s e n s u l de r o t i r e a l m t u i v e l e i s u n t im puse de o p e r a t o r p r i n i n t r o d u c e r e a l o r de l a t a s t a t u r a c a l c u l a t o r u l u i . Se c a l c u l e e z p r i n p ro g ra m p a r a m e t r i i c i n e m a t i c i a i b u to n u lu i m a n iv e le i A. P ro g ra m u l e s t e r e a l i z a t su b form a e d i a l o g cu o p e ra t o r u l c a r e i n t r o d u c e de l a t a s t a t u r t o a t e d a te i c e r u t e oonform o r g a n ig r a m e i p r e z e n t a t e n f i g u r a 3 .6 i a c e r i n e l o r s p e c i f i c a t e n p a r a g r a f u l 3 . 3 . I n f o r m a i i l e a f i a t e pe e c r a n ^n c a d r u l u n u i c i c l u d i s p a r , num ai cn d o p e r a t o r u l v a a p s a pe t s s t a " c " d ac d o r e t e c o n t i n u a r e a p r o g r a m u lu i i pe t a s t a "d" d a c d o r e t o n ou p o z i i e a m e c a n is m u lu i. P ro g ra m u l "ASC d e te r m in p a r a m e t r i i c i n e m a t i c i a i e le m e n te lo r d i n t r - u n m ecanism a l c t u i t d i n g ru p e c in e m a tic e de c l a s a a d o u a . O rg a n ig ra m a p r o g r a m u lu i e s t e a s e m n to a re cu c e a d i n f i g u r a 3 . 6 . I n p l u s s - e r e a l i z a t o b u c l de p ro g ra m c a r e a r e u n p a r a m e tr u z ce r e p r e z i n t n u m ru l de g ru p e d i n m ecanism . B u c la de p ro g ra m c u p rin d e c e l e p a t r u a s p e c te i c a l c u l u l p a r a m e t r i l o r c u p l e i A, de i n t r a r e n g r u p , cu a j u t o r u l r e l a i i l o r : IA * ID + LDjc C0S(PD x ./ 1 8 0 ) YA = YD + LDx 3 I N ( F D x / l 8 0 ) AP = XDP + FDPxLDxCOS(PDx ? / l 80 +.T / 2 ) YAP = EDP + PDPxLDxSi:j(FD 3cii / l S O + / 2 ) IAS = IDS + PD3xLDxC0S(PDxir./l8 0 + l t / 2 ) + FDPxFDPxLDxC OS ( FDxIL /l8 0 + L ) YAS = YDS + FDSx LDx S U (?D x -L/180- k! / 2 ) * P D PxPD PxlD xSIN (FD xL /l80+r )

( 3 .2 )

Unde D r e p r e z i n t c u p le a c r u i p a r a m e t r i i c i n e m a t i c i se . c u n o r c , i a r 1D e s t e d i s t a n a de l a c u p la D l a c u p la A de i n t r a x d n g ru p a c in e m a tic ce urm eaz a f i s t u d i a t , m s u ra t pe d i r e c i e le m e n tu lu i de ca re e s t e c u p la t grupi . {J N I\ ER SH > i EA T l F M C A T 1 iM I S O A R A BIBLIO i O k 1 t j v R A L A

Nr. volum Duan _


' I U

P ^ '

-1 8 3. 5 . la rg u l lu c r r ii

3 . 5 . 1 . A n a liz a c i n e m a t i c a g g c a n i s - a l o r sim p le - Se ese n a & s schem a o i n e - s t i c a m eceniH aulu* ( m a c h e te i) l se I d e n t i f i c J ip u l g ru p e i c iu s c a ic e ; - Se e x e c u t m s u r t o r i l e r a e a s a r e p e n t r u o b i n e r e a d a t e l o r de i n t r a r e n p ro g ra m a i "A ltS"; - Dup n c r c a i - a p r o g r a m u lu i "AMS" n m em oria c a l c u l a t o r u l u i se d com anda RUS; - Se i n t r o d u c d a t e l e c e r u t e de p ro g ra m l se c o p ia z de c t r e s t u d e n t i n f o r a a l i l a s p e c i f i c a t a de c o n d u c to r u l l u c r r i i ; - P e n t r u t i o c e r 9 a l a u r m to a r e a p o z i i e a u s c a n is m v lu l se a p a s t a s t a 4" ; - Se r e p r e z i n t g r a f i e n r i m ile s p e c i f i c a t e , f u n c i e da u n g iu m a n iv e le i. 3 . 5 . 2 . A n a l l s a c i n e m a tic a m e c a n is m e lo r com plexe - Sa d e s e n e a z schem a c i n e m a ti c a M e c a n is m u lu i, a s p r in d u - 1 n g ru p e c in e m a t ic e ; - S i d e n t i f i c f i e c a r e t i p de g ru p c in e m a tic n o r d in e a l o r f i r e a s c n m ecanism ( a m i n t i t l a 3 . 2 } ; - Se e x e c u t m s u r t o r i l e n e c e s a r e p e n t r u o b i n e r e a d a t e l o r de i n t r a r e n p ro g ra m u l "AMC*; - Dup n c r c a r e a p r o g r a m u lu i "AMC" n m em oria c a l c u l a t o r u l u i d comanda SUS; - Se i n t r o d u c d a t e l e c e r u t e de p ro g ra m i s e c o p ia z de c t r e s t u d e n t i n f o r m a i i l e s p e c i f i c a t e de c o n d u c to r u l l u c r r i i ; - P e n t r u t r e c e r e a l a u r m to a r e a p o z i i a a m e c a n is m u lu i se ap as t a s t a " d " ; - Se r e p r e z i n t g r a f i c m r im ile s p e c i f i c a t e , f u n c i e de u n g h iu m a n iv e le i. 3 . P re lu c ra re a d a ta lo r Sa co n sem n eaz n t a b e l u l 3 .1 r e z u l t a t e l e s p e c i f i c a t e l a $ .3 * 5 .1 i S 3 . 5 . 2 , p e n t r u f i e c a r e p a s a l m a n iv e le i ( u n g h i u l ? ) . 8 e t r a s e a z c u r b e le de v a r i a i e a p a r a m e t r i l o r c i n e m a t i c i n f u n c : de P . Se i n t e r p r e t e a z r e z u l t a t e l e .

tv tS purwn -*T/O f O rtubruMt ~ 7 r'


.

^cioaaosou' *b7

S UB.___
T o b e M j.i
gn/pe arxm afibe Hr. U nqhfof fhrtr-j ctpfa inkriooro a grvper C/nemc^a ftvrtru C rf monrvefci X Y FA FAP X P FAS F G F B P FB5 y p Y 5 X 5 n snex'cKfre frnmj [mm~J mm,,'s {mm .'sj fcsco ) [mW i 4 $ r f 4 i] [rocf F [qrcro'3 f
------------ ___________________

ma/r Ji

1 1 1

-j

* iff sio b iefc fync/e cte fx x u / spccrpccrf

-2 0 -

UXTRARBA. Sr .4

DEgUCBARBA g g P g tia s rtX L A A PARAMETRILOR fTTTamTTJ AI HBSAJISJULOI A?.H CULAH B UBITffiSALB 4*1 S c o p u l l u c r r i i a s t a d e a f a m i l i a r i z a s t u d e n i i cu c o n s t r u c i a i f u n c i o n a r e a M ecanism ului a r t i c u l a i e i u n i v e r s a l a ( n c o n s tr u c i a m o n o c a rd a n ic , r e s p e c t i r c e a b i c a r d a a l c ) , precu m l s t a b i l i r e a d e p e n d e n e i f u n c i o n a l e d i n t r e p a r a m e t r i i c i n e a a t i c i a i e l e m e n t u l u i condus i a i e le a e n t u l u i c o n d u c to r.

4 . 2 . H o io u i g e n e r a le
M ecan ism u l a r t i c u l a i e i u n i v e r s a l e ( -..-a n s m ls ia c a r d a n i c s a u c u p l a j u l l u i H ooka) s e r v e t e l a t r a n s m i t e r e a m i c r i i d e r o t a i e n t r e a x e l e n e c o l i n i a r e 1 i 3 c a r e s e i n t e r s e c t e a z n p u n c tu l 0 , fo rm n d cr.gr,i u l (X j j , c o n fo rm f i g . 4 . I . M ecan ism u l e s t e s f e r i c , a r t i c u l a t , c u 4 e le m e n t* ( 2 f u r c i " f " , o p i e s i n t e r a e d i a r n fo rm d e c r u c e " c " i e le m e n tu l f i x ) i 4 c u p le de r o t a i e a c r o r a x e ea i n t e r s e c t e a z n p u n c t u l 0 ( c u p l e l e B ' i C* s u n t c u p le de r o t a i e p a s iv a ) . B r a e l e BB' i CC* a l e c r u c ii M c B fo rm e a z a n rmgh-i d e 90*c u v r f u l n C. U t i l i z n d m e to d a c o n t u r u r i l o r p o lig o n a le s p a i a l e f u n c ia d e t r a n s m i t e r e d e o r d i n a l 0 ce e x p rim d e p e n d e n a n t r e d e p l a s a r e a u n g h iu la r f 3 a e le a e n tu l u i de i e i r e i d e p l a s a r e a un g h iu l e r in tra re t ' f 1 8 a le m a n t u l u i de

arc tg j

os Oi

4*4

21-

B e riv n d i a r a p o r t cu t l n p u l r e l a i a (4 . 1) M ob in e f u n c i a de t r a n s m i t e r e de o r d i n u l 1 a m e c a n is m u lu i a r t i c u l a i e i u n i v e r s a l a sub fo rm a i
COH 0 ( 13

CO 3 -Ctf

(4.2? ln 2vf ^ + c o s2^ coa2c<

D a c i v i t e z a u n g h iu l ir CC ^ a e le m e n tu lu i c o n d u c to r a sta c o n s ta n t , V ite z a u n g h iu l a r O U^ a e le m e n tu l u i c o n d u a , v a r i a z n t r e 1 iaci. ta l e :

eu 3max

oobo L

( 4 .3 )

13

i a r f u n c i a de t r a n s m i t e r e da o r d i n u l 2 (da d e fin ir a a c c e l e r a i e i u n g h iu l a r e , b a r b o r e l u i c o n d u s) a s t a : coso< j ^ - s i n ^ 1;5 . s i n 2 *^ CU( s i n 2* ^ + co e 2 f 1 co s 2o{ G ra d u l de n e r e g u l a r i t a t e ( n e u n i f o r m i t a t e ) a l m i c r i i l a i e i r e a d i n t r a n s m i s i a m o n o c o rd a n ic , r e p r e z e n t a t g r a f i c n f i g . 4 . 2 , mm d e t e r m in c u a j u t o r u l r e l a i e i : A < /00 3 nax ~ C ^ 3 m in 07-,

( 4 .4 )

<
A s in c ro n ie m u l ( n e c o n e o r d a n a d i n t r e C 0 _ iO U ^) m e lim in p r i n u t i l i z a r e a a a a a n i s m a l a t p o l l c a r d a n i c a s ln a r o n a o b in u t p r in n s a r i e r e a a d o u a a u m ai m a lta m a c e n l mm m on o card & n iea.

-2 2 -

F iq 4 3

P en tru t e aisiamul b is e r i a a i c pre aan tat n f i g . 4.3# u n ch iu l de p o s i i s 'f i*l e le n a n tu lu i de i e i r e M p o a te e r p r is a i a r u a c ie de o a l a l e l* * n tu lu i de In tr ri* '? , p r in r e l a i a :

I
(tg f., + c o a ( - t g r > - e o s r t -5
Ci'Otg co so ( 1 3 -sg f

unde T e s t e u n g h iu l pa c a r e - 1 \E 3 iiid p l a n e l e f o r a a t e de a x a e la m e n tu l u i 3 ? i a x e le g e o m e tr ic i a x e l a g r e l o r f u r c i l o r s o l i d a r e c u a c a r t e le m e n t. I n f i g u r s 4 ,4 n p r e z in t v a r ie is d if e r e n e i u n g h i u r i l o r de p o z i i e a e le m e n t e l o r 5 i 1 - n f u n c i e de u n g h iu l d s p o z i i a a e le m e n tu lu i i i u n g h iu l , Sa n u x s i e m e c a a iair b i e a r d a c i c e i n o r a n m eca n is m u l p en tru o a re *f 5 ( t ) ' f 1 ( , t ) . Uda r e l a i a 4 .6 r e z u l i e* se r e a l i te a e u n a s a a a n o a m e c a a is a p e n t r u C <- = - OC^ i T * k - I , 'iae ic e e t e u n num r n t r e g .

23rrr ti t f U

4. J h r l f

X n s ta lf tia e x p e r im e n ta la s t a n ^ a n u c t i s f l g a n t 4. 5.

Sa pe r a l t e sehlaL area o a g U i d l v l t ^ * 1 * ^ d in 3 n 3 * (pe K iil 8) , i a r T p l a s 6 . 9 o d in 10* l a IO*. ' V f .

* U i t o l t 0 ...i4 5 m lu -t n H a lte i

Ssssi&ara* f u r c il o r 2 aa mgfiMaTtn in te r a a d la r 3
a r 31 8 cu a j u t o r u l

amsA f l a j est f t iX t 6 . I a r ad gcrraa 4a r a t a i t at i a prla& e a aja& sm i. v o la n u


lu i 7 ut J r ta - r o t a i a a r b o r i l o r - IL, 3 5 pe d i s c u r i l e gtradeSm 4 . Ce f u s u l 2 a l a j i o a L a i e i c a r d a n i c e b~ b an a c i n d i c a t o r , i a r pe l a g r u l f u s u l u i s - a f i x a t u s c a d r a n gy niflitt n l i a t e l e 3 0 . . . 1 3 0 d i n 1 n 1 , pe c a r e ae u o t c i t i T a lc n - O a u n g h iu l u i de o s c i l a i e '& a l f u s u l u i c r u c i i c a r d a a i s a n l a g r u l ffh irx tf. 4 .4 K e r s u l l u a r r i i . P r e l u c a r e a d a t e l o r e x p e r im e n ta l

a) B e t e r a i n a r e a p a r a m e t r i l o r c i n e a a t i c i a i ecanlssax&xtil a a n o c a r d a n ic n t r e a r b o r i i 1 i 3 se f a c e urm nd s u c c e s iu n e a ; Se f i x e a z un a n u m it u n g h i 0 ( - , i s e r o t e t e volann2L T? an c e a c u l i n d i c v a l o a r e a 0 pe d i s c u l g r a d a t 4 . Se s c o t joaaaazlBe d i n l a g r e n s e n s i n v e r s m i c r i i v o l a n u l u i i ~e f i x e a z axxx i n d i c a t o r de l a d i s c u l g r a d a t 4 s o l i d a r cu a r b o r e l e 3 l a g x a A e la 0 . P e n t r u d i f e r i t e u n g h i u r i * f. a l e a r b o r e l u i de i n t r a r e * mm coCaax u n g h iu n ie 'fj si a r b o r e l u i de i e i r e l s e c a l c u l e a z : A f 31 = T 3 ~? l * - 7S

Se d e te r m in a s t f e l p e n t r u u n c i c l u c i n e a a t i c v f ^ e ( 0 ...3 f e t f * 2 f c e f e r a b l l d i n 1 0 n 1 0 n ( d e p e n d e n a f u n c i o n a l : ^ 3 = f 3( f 1 ) ae tr e c d a te le n ta b e lu l sau 4 .1 l -A f^ t? ^ ->

s e r e p r e z i n t 3 c u r b e p s a a tr a 3 v a

-2 4 -

l o r i a la u n gh iu lu i
T o b e J o t 1
r+ r a i . * * a .

9 3

O tr * n

ff ~ r

**3 1

*3

b )P ea tru a c e e a l a r t i c u l a i a cardan ic n t r a r b o r ii 1 $1 3 aa detarad-n v a r i a i a u n gh iu lu i 4a o s c i l a i e # 1 fu s u lu i c r u c ii -arda n i ca l a la g r u l f u r c i i , in fu n c ia de u n g h i u l ,^ p en tru anual te va l o r i a la u n gh iu lu i V a lo r ile o b in u te s e t r e c n tp b e lu l 4 .2 , n to cm i adu-sa pol c e le 3 diagrame $ C'f,) p en tru c a la 3 unghiuri 0<13*

H C 1 2 1H

r r. r , - f S F
o * /

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:

------------------

i !

...............................................

c) Se s tu d ia a i a r t i c u l a i a b lc a r d e a lc l < 0 an u alt v a lo a re a u n g h iu lu i de d eca la re t n t r e p la n e le f u r c i l o r a r b o r e lu i in term ed ia r 3 , cu a ju to r u l c u p la ju lu i cu t i f t 6 i fix n d v a l o r i l e u n g h iu r ilo r cC^ ^ ^ 35* Se r o t e t e v o la n u l 7 aducnd i n s c r i p i a 0 i n d r e p tu lu i a r c u lu i in d ic a t o r . Se e l i s i n S j o c u r il e d in la g r e n aens I n v e r s a l o c r i i v o la n u lu i 9! se f l z e a a i 0 ca i n d i c a ie a d is o u lu i gradat s o lid a r cu a r b o r e le 5 . Se r o t e t e v o la n u l 7 p en tru un e i e l u d n e n a t io ( p r e f e r a b il d in 10 n 10 ) 1 ae c i t e s c v a l o r i i * ? i *f* s c a lo u ls a s a p o i:
A f 51 <f5 ' A

.5 )

-2 5

Se coaplete& z cu d a te le o b in u t* ta b e lu l 4 .3 f l m repx-ezintS g r a f ic cu rb ele ^ P entru d i f e r i t e

* ' P ( vf j ) s a n A ^ f ^ * ^ ^ 51^ 1^
r= tt/j. V .f3 ufs' *35 % &st ^St %

u n g h iu riy io (^ . 7 6 e fo /4 .3

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MTSH g g U E B A E g B H I t a m a a a lbstlos.b b

IfTRfTABg LA ICGAKSiaLg CP CAM *

5*1 Scopu l l u c r r i i e ^ ts r e a liz a r e a c u n o a t e r ii da c tr e


s t r i c a i , a ech ip am en telor i w t o d e l r r da a n a lis e x p e r im e n ta li, a s ia e r s a t ic ii m ecenism elor cu oaoft.
5 .2 l e i u n l g e n e r a l e

S ta ra a da a l ca rs a unui pun c t , e t e ex ir ia a t d a p o z i i a , y i t a e a i a c c e l e r a i a a c e s t u i a . S t a r a a dd m i c a r e a ivnal elem ent d i n t r - S n j B e c a n i s a p l a n , a a te , de a rm ln a t _ d e _ s ta r a a da m icare a douJL.E x a c te a l a s a l e . S t a r e a de m i c a r e a u n u l e le m e n t d in tr -u n a e c a n i s i s p a i a l , e a t a d e t e r m i n a t de s t a r a a de m icare a t r e i p u n c t e a l e e l e m e n t u la i l I n c a z u l n c a r e c e i t r e i p a ra m at r i c i n e m a t i c i ( p o z i i a , T i t a z a i a c c e l e r a i a ) v a r i a z i n tim p , d e p e n d e n e le I a r da p a r a s a e tr u l in d e p e n d e n t ( t i m p u l ) se num esc l e g i d a a d c a r e ( l a g e a sp a i u l u i , le g e a v i te z e i sau le g e a a c c e l e r a i e i ) . M ecanism ul cu cam p o a te f i . d e f i n i t , ca f i i n d u n m ecan ism o a r a c o n in e u n ^ S la m e n t p r o f i l a t c o n d u c to r - c a s a - c a t r a n s m i t e c i r a c t e l e n a n t u l u i c o n d u s - t a c h s t u l - o m i c a r e , u n iv o c d e t e r m i n a t de l e g s a de m i c a r e , i n c o r p o r a t de p r o f i l u l c a m e i. Mecanismele cu cam _ c o n in t r a i elem en te: e le m e n ta l f i x ( b e t iu l ) elem en tu l conduc to r (cama) care poata a x a cu ta o m icare da t r a n s l a i a , r o t a ia sau de o s c i l a i e i elem en tu l condus (ta c h e eare p oate a x a ca ta o m icare de t r a n s l a i a sa c da o s c i l a i a . Legta ra d in tr e cun i ta c h a t se r e a liz e a z p r in t r o cupl cin em a tic su p erio a r (con exiu n e f i i n d n c o n ta c t e su p r a fa p r o f ila t (cama) i p r o l , un v r f , un d is c p la n sau p r o f i l a t ( ta c as t u l )
I n c a z u l mec n i a n e l o r p la n e cu t e c b a t n m i c a r e da t r a n s l a i e , d a c d i r e c i a de t r a n s l a i e t r a c e p r i n c u p la da r o t a i e a oame r a t a n n m ecanism cu cam c e n t r i c , n r a s c o n t r a r , a v e a a n a e c a n is m ou cam , e x c e n t r i c .

-2 7 -

-2 8 -

I n f i g . 5 . 1 . m p r e z i n t c t e v a t i p u r i r e p r e z e n t a t i v e da m eca nism * cu csm , pe o a z a c r o r a sa p o s ta f a c e u r m to a r e a c l a s i f i c a r e : a ) - dup t i p u l m i c r i i e l e m e n t u l u i c o n d u c to r ( c a n a ) - m a c a n ierne eu cam n n i e a r e de r o t a i a ( f l g . 5 . 1 a b , c , d , i , j ) - m ecanism e e u cam n m i c a r e d a o s c i l a i a ( f i g . . l e , f )

- mecanisme cu cam n n i so a re de t r a n s l a i e ( f i g . 5 .1 g*h)


b ) - d u p t i p u l m i c r i i e le m e n t u l u i c o n d u s ( t a c b e t u l )

- mecanisme cu ts c h a t n t r a n s l a i e { f i g . 5 .1 a , b , c f e , g , i ) - mecanisme eu ta c h e t o s c i l a n t ( f i g . 5 .1 d , f , h , j )
c )-d u p s tr u c tu r m ecanism e eu cam p la n ( f l g . 5 . 1 a , b , c , d , e , f , g , h )

- mecanisme cu cam s p a ia l ( f i g . 5 .1 i , j )
d ) - d u p t i p u l cam ei s p a i a l e

- mecanisme s p a ia la cu cam c i l i n d r i c ( f i g . 5. 1 i ) - mecanisme s p s l a l e cu cam g lo b o - - a l ( f i g . 5. 1 j ) d e m e n tu l conductor (cama) se a f l i n t r - o m icare de r o t a i a / t r a n s l a i e / o s c i l a i e n ju r u l/lu n g u l u n ei axa f i x a , n tim p ce t a c h s t u l ex ecu t o m icare de t r a n s l a i e / o s c i l a i e . M icarea ta c h e tu lu i e s t e c a r a c t e r iz a t , d in punct de vedere p o z i i o n a i, p r in param etrul - s p a iu l i n i a r - s (sa u u n h g iu la r T ) - d in punct de ved ere a l v i t e z e i , p r in param etrul - v it e z a l i n i a r , v (sa u v i t e z a u ngh iu larQ )) - ia r d in punct de ved ere a l a c c e l e r a i e i , p r in param etrul - a c c e le r a ie l i n i a r , a (sa u a c c e le r a ie u n gh iu lar ) . 3 . D erivarea g r a fic Avnd d at dependena g r a f ic , s = s ( t ) aaa_ T * Y ( t ) s e p oate determ ina c u r b a (d e r iv a te i) s= v v (t) sauY-ifHb * f( t) urmrind f l g . 5 . 2 , c&t f i urmtoarea su c c e siu n e de e t e r a i i : a )s e m parte p r in p u n ctele b a lu s tr a te 0, 1 , 2 , . . . , n , curba s = s ( t ) s a u T - Y ( t ) , n arce care s se ap rop ie e t mai s o i t da co a r d e le r e s p e c t iv e . I n a c e s t f e l , n c l i n a i a co a rd ei a s ta ap roxim ativ a c e e a i eu n c l i n a i a ta n g e n te i l a curb, n p u n ctu l d in m ijlo c u l a r c u lu i de curb c o n sid e r a t (conform d e t a l i u l u i d in f i g . 5. 2 * unde pun ctu l a f l a t l a jum tatea a r c u lu i e s t e n g r o a t) b )ae a le g e pe a b a c isa sO 't sau ( Y 0 ' t ) o e z a t ca n fig n r , un punct numit p o l a l d e r i v r i i . D i s t a n e a c e s t u ia l a o r i g i n e , - i i t a n a p o l a r - se a le g e n a a f e l n c t p a r a l e l e l e p r i n P* i a
c o a r d e l e c e l e m ai n c l i n a t e ( a a i a p r o p i a t e de v e r t i c a l ) s i n t e r s e c t a s e ax e 0 s ( s a u O Y ) n p u n c ta c o n v e n a b ile - a m p l i t u d i n e a c u r b e i s ( t ) v ( t ) s a u d 'f / d t Y ( t ) , e s te to c m a i d i s t a n a d i n t r e

d i n t r e a c a c i e dou p u n c te da pe O a aau O *

e )p r in P* se dac p a r a le le l a coarda l e d in s i s t c s u l s C t.fs a u t'O t) pn l a i n t e r s e c i a cu O a (aau O Y ) . Cin a c e s te puncte i d in punc t e l e a f l a t e l a ju n ta tea a r c e lo r de pe curba d a i , sa dac p a ra lele l a s i s t a a u l de a x e . l e i n t e r s e c i i l e coresp u n ztoare a d o u c te dou a s t f e l de p a r a le le , ae g se sc puncte a p a r in to a r e curbei s=s(t)= T (t) ( sa u T lf ( t ) =C 1> ( t ) ) care poate f i a s t f e l t r a s a t . s punc t e l e a a r g in a le , d ir e c i a ta n g e n te i, ae ap r o c ii* ax dup a l ie r e curbei de d e r iv a t. d ) s im ila r cu d e s c r ie r e a de mai s a s , s a p oate t r a s a curba s ( t ) * v ( t ) - e ( t ) C sa u (t)* > (t)* ( t ) ) . s ) p r e c i z l a a e t o d e i c r e t e p r in m p r ir e a cu rb ei da d e r iv a t n arce c t s a l a i c i . f ) avnd g r i a i l e s / f , i t , re prase n t a r e l a scJLrlle "x^A * xy i s c r i l e p a r s is e tr llo r s v ^ ( s a u T ^ Y / 4 t 4 T / * ' t ^ ) ,v o r f i i
an k r* * * /C k t - r>

ka - V

( k t f^

k * * j/{ k t- r )

|*srnTUTUi MUTEHwe] TIMIOARA j | u it iu c t a m u :

-3 0 Sc reaalutete ci, s c a r a

u n e i a r ia d . f i z i c e X y e s t e d e f i n i t

n c a d r u l d i s e i p l i i d e s e c a n is m e n f e l u l u m t o r t

kj| U/L
un d ei M o v a l o a r e a *eal a m i r i a i i , K, m s u r a t n u n i t i fundam en t a l e de a a u r ; L - l u n g l a e a s e g m e n tu lu i c a r e r e p r e z i n t a r i a a a U, p e d e s e n ( n u n i t i f u i i d a a s n t a l e de m s u r p e n t r u l u n g i i ) . D e f i n i r e a s c r i i l s c r i l e d e t a r a i n a t e a s t f e l , p e rs c it u o r e x p r im a r e a d i n c u r b e l e do v i t e z s a u a c c e l e r a i e , a v a l o r i l o r e f o - t i v a a l a v i t e z e i s a u a c c e l e r a i a ! , n o r i c e moment a l c i c l u l u i c i n e m a t i c . 54 I n a t a l a t l a g x p a r i a e n t a l 5 .4 * 1 I n s t a l a i e p e n t r u s t u d i a i c a e ie la r p la n e

S ta n d u l d i n f i g . 5 . 3 * c o n in e un a e c s c i a a cu cam i t a c het n m i c a re de t r a n s l a i a , avnd t a c h e t u l o r o l . H c c a n isa iu l e s t e c e n t r i c , f i i n d a l c t u i t d i n e le m e n tu l c o n d u c to r ( c e n a 1 ) , e le m e n tu l condus ( t& c h e tu l 3 ) p r e v z u t c u r o l a ( 2 ) , av nd p o s i b i l i t a t e a , de a s c h ia b a cam a. Pe t a c h e t e s t e f i x a t un p o r t c r e i o n , P , c a r e , n r e g i s t r e a z a i c a r e a t a c h e t u l u l p e h r t i a f i x a t pe un ta m b u r ( 5 ) a n t r e n a t d i r e c t , p r l n t r - o t r a n s m i s i e c o n i c ( 4 ) d e l a a x a de r o t a i e a c a a e i . U n g h iu l de r o t a i e a l ta m b u r u lu i e s t e p r o p o r i o n a l cu t i m p u l , d a c v i t e z a ( u n g h iu l a r e s t e c o n s t a n t , i x a a b s c i s e l o r d i a g r a a e i , c a r e v a f i i n s c r i p i o n a t de c r e i o n pe ta m b u r, v a f i a x a t i m p u l u i , i a r ax a o rd o n a te lo r va f i axa s p a i u l u i .

31Scrile d ia g r a m o b in u te or fi? k g * 1 aaa/Eta, k T/l 8/nan

u n d e : - p e r io a d e [ s j 1 - l u n g i c e a e x t e r i o a r a ta m b u r u lu i [sas] 1 = 2-1-r , r - r a s a t a m b u r u lu i W S ta n d u l d i n f i g . 5 . 4 , c o n i i u n a s c a n ia is c u ca&S l te c h e t cu v r f , n m i c a r e de t r a n s l a i e . M ecanism ul e s t e c e r r i c , f i i n d com pus d i n t r - u n e le m e n t c o n d u c to r (cam a 1 ) un e le m e n t condus ( t a c h e t u l 2 - t i j a c o m p a r a to r u lu i 5} un m ecanism s a l c - r o a t m e lc a t ( 3 ) i e le m e n tu l f i x ( 7 ) . P e c a d r a n u l ( 4 ) se c i t e t e u n g h iu l ' f e i a r d e p l a s a r e a s , e ta c he ir u lu i s e c i t e t e d i r e c t pe c a d r a n u l compa r a t o r u l u i ( 5 ) . <*ecanisrr,ul p o a te f i s t u d i a t , m ontnd came cu p r o f i l d ife rit. 5 . 4 . 2 I n s t a l a i e p e n t r u s t u d i u l c a m e lo r s p a i a l e S ta n d u l d i n f i g . 5 . 5 , f o l o s e t e u n s e c a n t s * cu cem c i l i n d r i c s p a i a l a n m i c a r e de r o t a i e i S a c h e t n t r a n s l a i e . C r e io n u l P , s o l i d a r cu t a c h e t u l , va t r a s a pe h r t i a s o l i d a r cu c s a e , d ia g ra m a de T a r J e i e a s p a i u l u i f u n c i e de t i a i p , n t o c m i c a n c e z u l

32-

5 .5

P r e l u c r a r e a d a t e l o r e x p e r im e n ta le

Antrenarea tu tu ro r m ecanism elor d in s ta n d u r ile p rez en ta te n f i g . 5. 3, f i g . 5. 41 f i g . 5. 5 , se fa c e de l a iL an ivelele prevzuta n a ceat scop . Pentru fie o a r e mecanism lu a t n b tu d iu , a* va c o a p le ta o f i , c*ninnd urm toarele: * _ . a )d en u a ir eo , schema c in em a tic , dl men a iu n il a e le m e n te lo r mecanismului (p en tru mecanismul cu cam plan a* com pleteaz dimen s i u n i l e cam ei, conform f i g . 5 . 6 ) ; b )ta b e lu l ou r e z u lt a t e l e m su r to r ilo r ( l a b e i 5*1)

7* 6 * / S t
fbram etrv/

c* irtrvre
Jmp p /r . J c * f 090/5 /h r a m e fr t/ d f /fSMT

Vc ] Sc [" ] . t Cs}

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20

sso

360

Yc-i S

A ) c ( u n g h iu r ile n r a d i a n i Se rea m in tete r e l a i a , f 5 t C v it e z a u nghiular n r a d /a ); c ) g r a f ic u l ( t ) aau s - s ( t ) i g r a f ic e le p rim elor dou d e r i mW m aau n i , t>T>ii (g r a f ic e d eterm in ate p r in d e r i vare g r a f ic ) ; d) c a lc u lu l s c r il o r pentru tim p(kt ) t p en tru s p a i u l (k> sau kB) , pentru v it e z e (k ^ a a u k ^ ),p en tru a c c e l e r a i i ( k sau k g); e ) c a lc u lu l v a l o r i l o r maxime pentru: - v it e z a -jCD j - . . . r a d /a sau }v m t | . . . a a /s - a c c e l e r a i e - J - . . . r s d / s 2 s a u | a ^ T| . . . a m /a

Pentru sta n d u r ile p r e z e n te te n f i g . 5 . 3 i n f i g . 5 . 5 , a n tr e nnd m acanisaul de la r e n i v e l , c r e io n u l P , tr a sea z pe h r t i e , le g e a s p a i u l u i . A poi, p rin d eriv a re g r a f ic , ae p oate o b in e legea v i t e z e i i le g e a a c c e l e r a i e i .

-3 3 -

UJCRARBA. S r . 6

CUT&aTICA MSCAglSHELCR CP K U H tB T g DIFrATB

6 .1 S copul l u c r r i i a s te de a f a a i l i a r i s a s tu d e n i i cu f u n c io n a r e a , c o n s t r u c i a i m e to d e le de a n a l i z c i o e n a t i e a o n o r m e c a n is m cu r o i ( d i n a t e ) . M e c a n ism e le c u e l e a a n t e ( r o i ) d i n a t a a e r r e a c la t r a n s m i t e r e a m i c r i i de r o t a i e I n t r e ax e p a r a l e l e ( a n g r e n a je c i l i n d r i c e ) , co n c u r e n t e ( a n g r e n a je c o n i c e ) , n c r u c i a t e ( a n g r e n a j* h i p a r b o l o i d a l c ) n g e n e r a l cu r a p o r t d e t r a n s m i t e r e c o n s t a n t . R a p o r t u l de t r a n r : l i t e r e ( i ) a l u n u i asem e n ea s w e e n ie s e e t r a p o r t u l n t r e T i t e z a u n g h i u l a r a a r o i i c o n d u c to a r a a a u da i n t r a r e (CD.) i v i t e z e u n g h i u l a r a r o i i c o n d u s e s a u de i e i r e (# ) .

( 4 .1 )
D up c a a v a l o a r e a a c e s t u i r e p o r t a s t e s u p r a u n i t a r s a u a u b u n it a r , mec a n i saaul e s t e r e d a c t o r r e s p e c t i v u i t i p l i c a t e r . R a p o r t u l d e t r a n e n i t e r e p o a te f i a c r i a p e n t r u f i e c a r e a n g re n a j ( t r e a p t ) i n f u n c ie de c u f r u l de d i n i a l r o i l o r i a l a s ta a f e c t a t de s e e n . A s t f e l l a e n g r e r a j e l e c u d a n t u r e x t e r i o a r , v i t e z e l e u n g h iu la re a l e r o i l o r avne e e n s x r i c o n tr a r e r a p o r t u l de t r a n s m ite r e v a f i n e g a t i v , i . r l a c e l e c u d a n tu r i n t e r i o a r , a c e s t a va f i p o z itiv ( f ig u r a 6. 1 )

( 6.2)

05 i CU 2

( 6 .3 )

34

La a n g r e n a j e c o n ic a l e l e a t e . ' r e z i f ig u r a & 2 ) f o r m u la r a p o r t u l u i de t r a n s m i t e r e rm n e v a l a b i l , f r sem nul a t a a t de m in u s s a u p iu e . a t f i i n d c d i r e c i i l e r i t e z e l o r u n g h iu la r a f i e c s u n t c o n c u r e n te ( a n g r e n a j e c o n i c e ) f i e c 3e n c r u c i e a z n s p a iu (a n g re n a j m e lc -ro a t m e lc a t ) .

P r i n i n s e r i e r e a m ai m u lto r a n g r e n a j e , s e o b i n t r e n u r i ce r o i d i a a t e . D ac . t o a t e a x e l e r o i l o r c a r e compun un t r e a s u n t f i x e , t r e n u l e e n u m ete o r d i n a r , i a r d a c c e l p u i n ana d i a a x e r o i l o r e s t e m o b il , t r e n u l s e n u m e te c i c l o i d a l ( p l a n e t a r d a c i . g r a d u l de m o b i l i t a t e e s t e e g a l c u 1 s a u d i f e r e n i a l d a c e s t e

-3 5 mare *?eu e g a l cu 2 ) . 6 .2 C i n e n s t i c a t r e n u r i l o r de r o i d i n a t a o r d in a r e o r d i n a r e c i l i n d r i c a ( f i g .6 3)

A ,T r e n u r i de r o i d i ^ e t o

1, . 14 " r n "

t0 3

Zj

Z2

_ i> Z3

(6.6)

I n c a z u l u n u i t r e n de r o i d i n a t e , r a p o r t u l t o t a l d t r a n s m ite r e se d e t e r c i n ce p ro d u s a l r e p o e r t e l o r _e t r a n s m i t e r e e le a n g r e n a j e l o r co m p o n en te. A s t f e l Ln s i t v r i a u n u i t r e n cu n r o i :

1 . - i i . <-!*>
" tu,, h H zU

(6 .7 )

unde k r e p r e z i n t n u ji r u l a n g r e n e j e i o r e x t e r i o a r e d i n t r e n .

36B )T rsnuri Ao r o i d in a te ordinar* co n ic* ( f i g . 6 .4 )

t
O .___________________ A .

C unoaond r i t e se u ngh iular a r o i i de in t r a r e ( ^ 0 ) Be poate d etersd n a v it e z a u n gh iu lar a r o i i de i e i r e ( j0 ) f o lo s in d urato a r e le r e l a i i i

( 6. 8 )
( 6 .9 )
undei CD20 -1 1 2 2 3 3 0 H 23 1 21 H 12 A

32 II 2 3

Ia tr e n u r ile cu r o i d in a t e c o c ic e s s n s u l v i t e a e i u n gh iu lare ee s t a b i l e t e d in aproape i c aproape pornind de l a elem en tu l con d uctor spre c e l condus. C )C u til de !te s
C u t i i l e - d e v i t s s r e a l i z e a z mai n a l t e T a l o r i a l e r a p o r t u l u i de t r a a s a i t e r e . n u m ru l a c e s t o r v a l o r i d e p in s n d de c o n s t r u c i a r o i l o r d in a te b a le d o a re . ? i e c u t i e d e v i t e z a d i n f i g u r e 6 . 5 a . R o i l e d i n a t e b e la d o e r e 2 ( Z 2 , Zg) r e s p e c t i v *3 ( Z j , Z j % wZ ^ su n t c o n s tru ite p rin B o lid a lis a r e a a 2 r e s p e c tiv 3 r o i d i n a t e i c a r p r i n t r - u n B e c s n is s a d e c v a t ( n e d e s e n a t a i c i ) , p o t i n t r a n a n g r e n a j cu r o i c o n d u c to a re d i f e r i t e .

-3 7 -

A a cum s u n t p r e z e n t a t e r o i l e d i n a t e n a n g re n a re n f i g . 6 . 5 a , r e z o l v a r e a c in e m a tic e s t e : UJi o = ( - 1 ) __ * _ z r

1, , <

13

12

23

de unde r e z u l t u n a d in v a l o r i l e

p o s ib ile a le lu i ^ . D aca lu m n c o n s i d e r a r e c d i n a n g r e n a r e a r o i l o r Z^ cu Z2 s a u Z^ c u Z r e z u l t 2 v a l o r i p o s i b i l e p e n t r u v i t e z a u ^ j h l u l a r a a r b o r e l u i i n t e r m e d i a r 2 , UJ i s r Pr i n a n g r e n a r e a r o i l o r Z* i w i cu Z j s a u Z2 . . . c u Z s a u Zg cu Z^ r e z u l t 3 v a r i a n t e d e v a l o r i p o s i b i l e p e n t r u v i t e z a u n g h i u l a r de l a a r b o r e l e 2 l a 3 , d e c i a t u n c i v i t e z a u n g h i u l a r de i e i r e p o a te a v e a 2x 3=6 v a l o r i p o s i b i l e . G r a f u l a r b o r e s c e n t a l a c e s t e i c u t i i de v i t e z e , p r e z e n t a t n f i g u r a 6 . 5b , e s t e o r e p r e z e n t a r e g r a f i c a v a l o r i l o r p o s i b i l e a l e v i t e z e l o r u n g h iu la r e p e n t r u a r b o r i i 2 i 3.

6 . 3 C in e m a tic a t r e n u r i l o r de r o i d in a t e c i c l o i d a l e A ) T r e n u r i de r e i c i c l o i d a l e c i l i n d r i c e . I n f i g u r s 6 .6 e s t e p r e z e n t a t un t r e n de r o i d i n a t e c i c l o i d a l n dou i p o s t a z e : a )c n d r o i l e c e n t r a le aunt f i x e , tr e n u l f i i n d u n m ecanism p l a n e t a r cu g ra d u l de m o b ilit a t e 1 i b )c n d r o a ta c e n t r a l * e a t e un e le m e n t m o b il* t r s n u l f i i n d un m e c a n ie a d if e r e n ia l C ui g r a d u l de m o b i l i t a t e 2 . I r . am bele i p o s t a z e dnd isecan ism elor o E i c a r e cu a c e s t e a d e v in t r e n u r i o r d in a r e .

-3 8 -

-3 9 -

E e z u l t a s t f e l v i t e z a u n g h i u l a r a e l e a e n t u l u i de i e i r e n f u n c i e de v i t e z a u n g h i u l a r a e le m e n tu lu i motorCU^ ( n c a z u l a ) sa u n f u n c i e de v i t e z e l e u n g h i u l a r e a e le m e n te lo r c o n s i d e r a t e m o to a re ( c o n d u c to a re )C17^ r e s p e c tiv C O ^ ( n c a z u l b ) . I n f i e c a r e i p o s t a z s - a u t r a s a t i d r e p t e l e de d i s t r i b u i e a v i t e z e l o r e l e m e n t e l o r m e c a n is m u lu i c a r e n c h i d cu ax a Or u n g h iu r i l e a c e s t o r d r e p t e , u n g h i u r i cu a j u t o r u l c r o r a se p o t d e te r m in a pe c a le g r a f i c (m e to d a K u tz b a c h ) v i t e z e l e u n g h iu la r e a l e e lem en t e l o r conduse.

a >CD1 - L . t g ^ *s

( 6 .1 6 )

= l . g f3 ks

( 6 .1 7 )

13

C 03

t g s53

pn

( 6 . 10 )

d r e a p t a p a f i i n d o p a r a l e l o a r e c a r e l a a x a Ov. b)CO = l . t g f ks ( 6 .1 9 )

I n a c e s t e d ia g ra m e a x e l o r Or i Ov l e s u n t a t r i b u i t e s c r i l e k s 91 V B ) T r e n u r i da r o i c i c l o i d a l e c o n ic a ( f i g 6 . 7 ) Se da i n a c e s t c a z o m i c a r e cu d a i , tr a n s f o r m n d u - s e n u n u l o r d i n a r . U 24 ^ ^ o - t t i o ^40 " >10 z2 z3 m e c a n ism u lu i c i c l o i '

(6 # 2 0 )

(l)_ 1 a>. - _ 2 L Z ____ et), +


4 ^ T T ) 101 24

A l)

l ___ CD? 2
24

(6.20*)

Se omul ( - ) a l r a p o r t u l u i ae t r a n s m i t e r e i n t r i n s e c se s t a b i l e t e d i n a p ro a p e n a p ro a p e p o r n in d c d e l a e le m e n tu l c o n d u c tfc r l a c e l c o n d u s:

40-

+C 31 ;tLl0
+ 5332

n *^20 i
/

40

+5543 ;5

n 0y ox,cu32 II 0A ox,5J43 R 0B
x ta?3i

II 81 M O

(6.21) (6.22) (6.23)

i ^ 2 0 - f i i 11* 5 ^ i t e a e l e u n g h i u la r a c u n o s c u te a l a e l e m e n t e l o r c o n d u c to a r e a l a o a c a n is m u lu i d i f e r e n i a l cu r o i d i n a t e c o n i c e . D ac u n a d i n r o i l e d i n a t e c e n t r a l e 2 s a u 4 d e v in f i x a t u n c i m ecan ism u l e s t e p l a n e t a r .

T re n u l d in f i g . 6 . S a a s t e compus d i n t r - u n t r e n o r d i n a r i unul c ic lo id a l.

O C \ l O 13 II 18 II O IB
6 .4
l) * ^

Exemple de c a lc u l
= IO 1 } 21 * 4 0 ; Z2 2 0 ; Z2= 16; Z-j-54; Z y = A S

= 14;

Z ^,=20; Z^**48 , d a t a l a t r o n u l u i da r o * i

d in f i g u r a 6 . S a.

-4 1 -

13~5T * T1T ~ ' 30 2 '


i f f . * !

CO, ~ 30

1* 2

c q

-1

10 z2' 'z'~ 3

.( .f lM z 3*

.iE ) z4'

z
= 4 42 3

00 50 =0310 + (CO10+ a 3 3 0 ^ 7 - Y " 4 5 B)

A n a liz a c i n e m a t i c i p r i n o e to d a K u tz b a c h = C L ? ] A*f t aa' ; l = d r e a p t a de d i s t r i b u i e a v i t e z e l o r e l e m e n tu lu i 1 ( 0 ? ) 2 = d r e a p ta de d i s t r i b u i e a v i t e z e l o r e le s s a a t u l u i 2 ( a e ) 3 d r e a p t a d e d i s t r i b u i e v ite z e lo r eleaer lu i 2 a Ob' )

v,=CU lO ^ A

vB =kv bb'

vc = 1 ^ .55
vh .to *

4 = d r e a p t a de d i a .o u ie a v i t e z e l o r e le m e n t d. 4 c f ' )

-4 2 -

2 ) lie can lam de o r i e n t a r e cu m i c r i d e p e n d e n te K ecanissLu. e o r i e n t a r e ( f i g . 6 .9 a ) avnd t r e i g r a d e da mo b i l i t a t e , n e c e s i t a p e n t r u a s i g u r a r e a d e a m o d ro m isi t r e i m i c r i de i n t r a r e C U C U 20 iC O ,0 , p r e c i z a t e f B de e le m e n tu l f i x 0 . M i c a re a de i e i r e a e ' 's t u l u i 6 e s te o r o t a i e s f e r i c n j u r u l p u n c t u l u i f i x 0 i v itP z a O D ,^ o r i e n t a t s p a i a l s p r e un p u n ct e l c a l o t e i s e c to r u lu i s f e r i c cu v r f u l n 0 . V e c to r u l Cl'^0 c o n s t i t u i e r e z u l t a n t a co m p o n en telo rC D ^0 , c S ^ , iC U g j pe a x e le s i s t e m u l u i de r e f e r i n ( f i g . 6 . 9 b ) , cu o r i g i n e a n O i a x e le c o l i n i a r e cu c e l e a l e c u p l e l o r l a n u l u i p r i n c i p a l ( l a n u l c in e m a tic c e l m ai s c u r t d i n t r e e le m e n te le 6 i 0 n c a r e t o a t e c u p l e l e s u n t de r o t a i e ) , c e e a ce se e x p rim m a t r i c i a l a s tfe l:

K J -K o

"51

" 6 5 ]T

<6,24>

C om p o n en tele s e m n if ic v i t e z e l e u n g h i u l a r e r e l a t i v e a l e l e a e n t e l o r l a n u l u i p r in c ip a l i p o t f i d e te rm in a te n f u n c ie de v i t e z e l e de i n t r a r e av n d n v e d e r e schem a de p r o p a g a r e a m i c r i l o r ( f i g . 6 .9 c ) .P ro b le m a p o a te f i s o l u i o n a t g r a f i c s a u a n a litic . La a a t o a g r a f i c se u t i l i z e a z e c u a i i l e de com punere a l* m i c r i l o r de t r a n s p o r t cu c e l e r e l a t i v e :

55

5 0

55
ou

-a}io + O 13
r l 5 0 II

CU 5 1 = C l,3 0 + 5 3

4 0

4 1

= * > 2 0

> 4 2

( 6

. 2

5 )

O 13

II

6 0

+ ^

+ 5 J 6 4

c a r e se s o l u i o n e a z g r a f i c n p o l i g o n u l v i t e z e l o r u n g h i u l a r e ca n ( f i g . 6 . 9 d ) . Le m eto d a a n a l i t i c se c o n s id e r t r a n s f o r m a t e l e W i l l i s a l e t r e n u r i l o r d i f e r e n i a l e c u e l e m e n te le 1 , 3 ,5 a p o i 1 , 2 ,4 i n f i n e 4 , 5 , 6 . D in r a p o r t u r i l e de t r a n s m i t e r e i n t e r n e a l e a c e s t o r a re z u lt s u c c e s iv :

43

. ( 1 ) CO 20 ^ 1 0 ^4 3-24 = (Tj------ u 3 = ~ r 40 10 2
(5) CD 4 0 ^ 5 0 ^6

^2 ^2 8lCU 4 1 * ^ 4 6 '^ l O ^ W lO " -^ 2 0 J4 4


^4> 2.. z

t o 26 )

= C

6 0 * '- ' 50

T - * + T

* a ,6 5 - 6 0 - 5 0 - + ~ 0 )40 - "6

*6

50

U ltim a r e l a i e

d in ( 6 .2 6 ) n b e z a p r l a e l o r dou d e f i n e : ii. 2 , ------- r - c 0 20 T mC03C 4 4 6 5

n
o5 = -6

2 -j Z- r 1 + ~ ^ lO 5 4

(6 - 2 7 /

KS? '!TUTUL ftU T lH ilC T1M 1$ A *A

M UITI6A CUTRM i

-4 4

Dup prima r e l a i e (6 -2 6 ) i r e l a i a ( 6 .2 7 ) v i t a s e l e r e l a t i v e d in c u p le le a o b ile a le l a n u lu i p r in c ip a l, p en tru un ob ser v a to r d in 0 care p r iv e te a x i a l c u p le le n cau z, apar l i n i a r dependente de m i c r ile de in t r a r e care to a te s n t cu axe f i x e . Axa l u i p s t r n d u - s e . a c e s t v e c to r se comport ea unul a lu n e c to r l a tr e c e r e a d in siste m u l f i x n c a l n o b i l , o r i a c e a st tr e c e r e n u -i schimb modulul:
CD 10 cG0 .

10

( 6 . 28)

Forma m a tr ic ia l a s is te m u lu i l i n i a r de e c u a i i s c r is n ordinea ( 6 2 8 ) , prima d in ( 6 . 2 6 ) l ( 6 .2 7 ) e s t e :

lo '
m

_ Z3 Z5 Z4 . ~ ( Z4* _ Z2

10
( 6 .2 9 )

Z 5
v
Z6 Z5

cu 20 W 30

Z6

Z4

D in a c e a st fo rm se v ed e c m a t r i c e a r a p o r t u r i l o r i n t e r n e j o a c r o l de o p e r a t o r c a r e t r a n s f o r m v e c t o r u l c o lo a n e l m i c r i l o r de in tr a r e a p l i c a t e d i n s i s t e m u l f i x n v e c t o r u l c o lo a n S * a l c o m p o n e n te lo r m i c r i i de i e i r e e x p r im a te n s i s t e m u l m o b il. R e l a i a ( 6 . 2 $ ) a r a t c n t r e p r im u l e le m e n t a l l a n u l u i p r i n c i p a l i e le m e n tu l f i x e x i s t u n s i n g u r g r a d de c u p la r e ( e s t e c u p la tQ J ^ g ) , n t r e e le m e n te le 1 i 5 s u n t d cu g ra d e de c u p la r e ( s u n t c u p la te C U 1Q IC U ^ q ), i a r i n t r e e le m e n te le 5 i 6 e x i s t t r e i g ra d e de c u p l a r e ( tt 5 x 0 ,tl3 20 dependen a m i c r i l o r r e l a t i v e de m i c r i l e de i n t r a r e c r e t e pe m su ra n d e p r t r i i pe l a n u l p r i n c i p a l de e le m e n tu l f i x . I n mod o b i n u i t r a p o r t u r i l e i n t e r n e s e a l e g u n i t a r e .

-4 5

i atu n ci ( 6 .2 9 ) d evin e:
1 0 0

^0

- 1 0
%5 2 -1

1
-1

:0

(6 .3 1 )

,0

T ra n s f o r m a r e a ( 6 . 3 1 ) co n d u ce l a a c e l e a i r e z u l t a t ' nu m erice c a i p o li g o n u l v i t e z e l o r u n g h i u la r e de l a m eto d a g r e f i c . 6 .5 K e r s u l l u c r r i i 1. M a c h e ta se u s u b a n s a & b lu l c o n in n d t r e n u r i de r o i d i n a t e v a f i e x a m in a t de s t u d e n t r o t i n d a r b o r i i m e c a n ism u lu i d a c a c e s t l u c r u e p o s i b i l , s c o p u l f i i n d c a im a g in e a c o n s t r u c i e i i f u n c i o n r i i r e a l e s f i e b in e n e l e s e . 2 . Se v a n to e ra i schem a c in e m a tic a e mac a n i em u lu l do l a p u n c tu l 1 . D ac p u n c t u l 1 l i p s e t e s t u d e n i l o r 11 se d i s t r i b u i e schem e c in e m a tic e g a ta n t o c m i t e . 3 . Se v o r num ra i n o ta n u m e re le de d i n i a i d i f e r i t e l o r r o i S8 U se v o r s t a b i l i r a p o a r t e de t r a n s m i t e r e p a r i a l e p r i n i n v e r s u l r a p o r t u l u i u n u i num r de t u r e ( p r e f e r a b i l n t r e g ) e f e c t u a t e c o n c o m ite n t de r o i l e u n u i a n g r e n a j . D ac p u n c tu l 1 l i p s e t e n u m ru l de d i n i sa g s e t e n sc h e rta d i s t r i b u i t . 4 . Cu n u m e re le de d i n i i cu r a p o a r te le ; de t r a n s m i t e r e p a r i a l e s e v o r c a l c u l a p r i n m atode a n a l i t i c r a p o r t u l ds t r a n s m i t e r e t o t a l ( i n t r i n s e c / r e a l ) , v i t e z e l e u n g r i u l e r e a l e e le m e n te lo r condu s e , p re s u p u n n d c u n o s c ..t v i t e z a u n g h i u l a r a e l e m e n tu lu i m o to r ( e x . : C I ? = 100 r a d / s e c ) co n fo rm cu e x e m p le le de l a p a r a g r a f u l 6 . 4 . 5 . .n c o la i o b i e c t i v ie i a p u n c tu l 4 se va r e a l i z a p r i n m etode g r a f o - e n a l i t i c e . 6 . Se com par r e z u l t a t e l e de l a p u n c te le 4 l 5 .

-4 6 -

m CRAP.Si

Ir. 7

PWmifTHAHKA PH3HIPUJI PE P5ESIUSB CR ItIC PBgERU C JPLSIg DB T3A35L;"TB

7*1 S c o c u l l u c r r i i s t a da a f a i d 11 n r I s a s t u d e n i i p a ie n o a e n a l f r e c r i i , c a rs a p are n t r e s u p r a f e e le a f l a t e n c o n ta c t l a a i c a r e a s a u t e n d i n a d a o i e a r e a a c e s t o r a . ? r e c a r a a l r t a r v l n a fa v o r a b i l I a t r a n . s a i g l l l e p trln f r e c a r e i s i a .ca e l e cn a u t a f r n a r a , r a a p a c t l v n e f a v o r a b i l n fauna f u n c i o n a r e a c e l o r l a l t e t i p u r i d e t r a c a a i s i i J s a c a n is a e ) . I n f i g . 7 . 1 e s t e r e p r e s a n t a t c a u l u n e i p la s e p a s n a i o a r e de t r a n s l a i a , eub a c i a n s a u n e i f o r e ? , a c r a i d i r e c i e d i f e r e u u n g h iu l o( f a d e d i r e c i a c i c r i i .

C a a p a a a a ta t , c o s o t v a p r o d u c d e p l a a a r a a p l a s a i , i e x c o a p e c e i t y .a in c t va se n a ra r a a c iu n ile i n s h i d a j . K i o r il sau t a r i i n a i d e s L o a r e , 1 a e opun f o r e l e de X r e o a r e e e apar (/tt"EA r* * p o tiT /i- Eb , unde p . e s t e c o e f i c i e n t u l de fr e c a r e n t r e p i e s e l e l a m i c a r e r e l a t i v ) .

sfe h ia l 0< d in tr e d ir e c ia f o r a i ? j i d i r e c i a de dapl& sare a p l e a d p o a rt n u aale de jn rh i da p r e a iu a a . V aloarea l u i <X l a care t i j a s e b loch eaz n g h id a ju l o i a sta p resiu n e c r i t i c . n o ta t~ su o( c -


-47-

C
C 1 -C -

x~r ^ V -t^o C
. CoU >C^.. oLt i> A o t

'

de la re cu

~ <p( - ^\xC -l*A C .t I n f i g . 7 . 2 su n t p re z e n ta ta t r e i c a z u ri d in tr - o a a re r a r i e t a t e p o s i b i l e scheme n c a r e p o t f i i a p l i c a t e e le m e n te le ce p a r t i c i p s u p l e l e de t r a n s l a i e . I n t o a t e c a z u r i l e , , o ( c e s t e u n g a iu l l a c a r e f o r e l e u e f r e c a - ; ( a p r u t e d a t o r i t c o c p o n e n te i P . s i n o O d e r i n e g a le n m ria tl c o a p o n e n ta P .co sO C , vi Se o b s e r v c 0 ( c d e p in d e de d im a n iu rti ( f ) c u p l o l de

ma t e r i a l e i s t a r e a s u p r a f e e l o r Sn c o n t a c t ( r u g o z i t a t e , u n g e r e t c ) , p r i n i n t e r m e d i u l c o e f i c i e n t u l u i de f r e c a r e

D e te r m in a r e a u n g h iu l u i d e p r e s i u n e 0( e s te u t i l n p ro ie c V t a r e a m e c a n is m e lo r p e n t r u a e v i t a b l o c r i l e n f u n c i o n a r a s a u p e n tru a l e r e a l i z a cnd e s te c a z u l. Im punnd c a m e c a n is a u l s e f e c t u e z e i un l u c r u a e c a n ic u t i l (p e l n g e v i t a r e a b l o c r i i l a fu n c io n a re a n g o l ) n se a m n a ia p u n e c o u p o n a n t e i ? c o s o( s f i e m ai mare d e c t suaa d in tr e f o r e i e de f r e c a r e i f o r a u t i l Fu. In a c e s t c a z u n g h iu l de p r e s i u a * c r i t i c s e n u m e te " u t i l " i s e n o t e a z cu C( . v B s te e v i d e n t c CU c L 1 J _ 7 .2 I n s t a l a i a e x p e rim e n ta la ^ S ta n d u l f o l o s i t e s te p r e z e n ta t c a n s t r t i c t i r i a c h e a a tie n f i g . 7 . 3 S I e s t e c o n c e p u t s m o d e le z e t o a t e c e l e t r e i c a z u r i ( I , I I i I I I ) p re z e n ta te n f i g . 7 . 2. C om ponena l u i e s te l , 3 s u p o r i f i x i l a g r e , 2 - s u p o r t a o h i l l a g r , < -b u o e i n t e r s c h i a b b i l e , 5- t i j a g h id a t ( c o n f e c i o n a t d in m a t e r i a l a a a g n e tic r * r e g re u t a t e p r o p r i e ) , - t r a ^ u c t o r i n d u c t i v de p o z i i e , 7 - d i s p o s i t i v c u u ru b p e n t r u r e g l a r e a p o z i i e i l a g r u l u i m o b il 2 , 8 - g h i d a j e ( d o u ) ,

-48

3 r o a t m e l c a t , 10 - i n e l e de a n t r e n a r e , 11 - t r a d u c t o r de p o l i i e ( IX O ), 12 -rs o to ; - l e e t r i c d e a n t r e n a r e , 1 3 - s t i f t i n d i c a t o r , 1 4 -B u p o rt de o r i e n t a r e a f i r u l u i g r e u t i i ac t i r e , 1 5 - g r e u t a t e a c t i v (G 15) ( s im u le a z f o r a ? ) , 1 6 - r o l g h id a r e f i r , 1 7 - g r e u t i m p re u n c u t a l e r u l (G17> ( s im u le a z f o r a u t i l - P u ) , 1 8 - r i g l g r a d a tK , 21 - a p a r a t e ce i n d i c a u n g h iu l 0( c . I n l a b o r a t o r e x i s t i i n s t a l a i i e x p e r im e n ta le c a r e r e p r e z i n t s i m p l i f i c r i c o n s t r u c t i v e a l e r a r i a n t e i m ai s u s p r e z e n t a t e . 7 .3 M e rsu l l u c r r i i I n v e d e r e a r e a l i z r i i e x p e r i m e n tu lu i s e u t i l i z e a z d i f e r i t e n n p iiiT i t> m a t e r i a l e . I n a c e s t 3 e n s b u c e le 4 se' g o t c o n f e c i o n a d i n o e l , b r o n z , f o n t , t e f l o n , s a u cu e le m e n te i n t e r m e d i a r e de (b ile ). P e n t r u m o d e la r e a c a z u r i l o r I / I I I d i n f i g . 7 . 2 , s u p o r t u l u i de l a g r 3 / 2 i l i p s e t e b u c a 4* In a a z u l I m o d ific a re a v a l o r i l o r l u i x i r e s p e c tiv a l u i 1 ( f i g . 7 . 2 ) s e r e a l i z e a z p r i n m a n e v ra re a d i s p o z i t i v u l u i cu u r u b 7 , c a r e d e p l a s e a z l a g r u l m o b il 2 . Se p o a te o b i n e e i s t f e l o p l a j l a r g de r a p o a r t e . M a n e v ra re a r e s p e c t i v s e fa c e cu b u c e le 1 x 4 l i b e r e . O d at s t a b i l i t v a l o a r e e r a p o r t u l u i b u c e le 4 s e b lo c h e a z pe p o z i i e p r i n i n t e r m e d i u l p i e s e l o r 1 9 . S c h im b a re a b u c e l o r oe r e a l i z e a z f a c i l p r i n d e b l o c a r e a p i e s e l o r 1 9 , e x t r a g e r e a l o r de pe t i j a 5 i n l o c u i r e a cu a l t e l e , c o n f e c i o n a t e d i n a l t m a te ria l. I n p rim a f a z a l u c r r i i n v e d e r e a de t e r m i n r i i v a l o r i i c r i t i c e a u n g h i u l u i 0( ((c ) , g r e u t a t e a u t i l G17 l i p s e t e . S i s te m u l e a n t r e n a r e a s u p o r t u l u i de o r i e n t a r e 14 e s t e i n i i a l p o z i i o n a t I a un u n g h i de 9 0 ((a9 0 o ) f a de d i r e c i a d e d e p l a s a r e a t i j e i 5 . I n i i a l i z a r e a e s t e r e a l i z a t p r i n ta m p o n a re m e c a n ic . A c e a s ta s e m a rc h e a z p r i n c i t i r e a i n d i c a i e i p r i m i t e de l a t r a d u c t o r u l 1 1 . Punnd n m i c a r e a n g r e n a j u l mel e a t 1 0 -9 p r i n i n t e m e d iu l m o to r u lu i e l e c t r i c 1 2 , se pune Sn m i c a r e de r o t a i a supor- t u l 14 i o d a t c u e l gr e u t a t e a a c t i v G15. R o t i r e a s e r e a l i z e a z v s p r e _ _ u n g k L iiijS _< 9 0 .^ P rim a t e n d i n de d e p l a s a r e a t i j e i 5 e s t e p u s n e v id e n p de t r a d u c t o r u l i n d u c t i v de p o z i i e 6 a c r u i saw e s t e u t i l i z a t p e n t r u o p r i r e a m o t o r u l u i , e J e c t r i c de a c i o n a r e i b lo c a re a e le c tr o n io a i n d i c a i e i s is te m u lu i de a f i a r e . ru la re

-4 9 C i t i r e a i n d i c a i e i t r a d a c t o r u l u i 11 p e n t r u a c e a s t s t a r e , ne co n d u ce l a d e te r m in a r e a v a l o r i i u n g h iu lu i O( c . G r e u t a t e a G5 a t i j e i 5 i n f l u e n e a z p r e c i z i a m s u r t o r i l o r p r i n r e a c i u n i i e s u p lim e n ta r e p ro d u s a n l a g r e . I m p r e c i z i a s c a d e d a c r a p o r t u l G5/G15 s c a d e . H e l a i i l e p e n t r u c a l c u l u l c o e f i c i e n t u l u i de f r e c a r e fJ. ( cad nu S 9 i a n c o n s i d e r a r e g r e u t a t e a G6 ) i a c o e f i c i e n t u l u i de f r e c a r e (c n d s e i a n c o n s i d e r a r e g r e u t a t e a Go) s u n t p r e z e n t a t e l a p u n c t u l 7 .4 . C o r e s p u n z to r c o e f i c i e n t u l u i d e f r e c a r e sa p o a te d e te rm in a u n g h i;! de p r e s iu n e c r i t i c r e a l o( J c o n fo rm r e l a i i l o r de l a a c e l a i p u n c t 7 . 4 . Se p o a te a s t f e l c a l c u l a i e r o e r e e p r o v o c a t de g r e u t a t e a p r o p r i e a t i j e i 5 . In . f a z a & d o u a a l u c r r i i , se a p l i c g r e u t a t e a G17 ( f o r a u t i l ? u >, cn d se d e te r m in v a l o r i c r i t i c e u t i l e a l a u n g h i u l u i of ( M e rs u l l u c r r i i n a c e s t ea* e s t e i d e n t i c cu c e l p r e z e n t a t a n t e r i o r . P e n t r u a e l i m i n a p e c t p o s i b i l i n f l u e n a j o c u r i l o r d in m c a s e ce s a r s r e a l i z m m sur t o r i l a v a l o r i a l a r a p o r t u l u i U p r e z e n t a t n f i g . 7 . 2 , e x p e r im e n tu l d e c u rg e a a cum s - a a r t a t , n mod a s e m n t o r cu c a z u l I , c u o b s e r v a i a c f i r u l de s u s i n e r e a g r e u t i i G15 e s t e m o n ta t de t i f t u l 13 p r i n i n t e r m e d i u l p i e s a i 20 i mai d e p a r t e pe s u p o r t u l 1 4 ( r e p r e z e n t a r e a c u l i n i e n t r e r u p t ) , I n a c e s t mod se p e t o b i n e d i f e r i t e v a l o r i a le r e p o r tu lu i Pr i n m o d i f i c a r e a v a l o i i i l u i x , f i e p r i n m o d i f i c a r e a v a l o r i i l u i 1 , f i a p r i n m o d i f i c a r e a a m b e lo r . P e n t r u v a l o a r e a d a t a f o r e i u t i l a G15 a s t e n e c e s a r s sa d e te r m in e v a l o a r e a c r i t i c e r a p o r t u l u i , r e s p e c t i v ( ./ . lc I n a c e s t s e n s p e n t r u o v a l o a r e "x+ 1" a c c e p t a t s e a l e g p o z i i i a l e l a g r u l u i m o b il 2 ( 1 f i i n d f i x ) { p r i n m a n e v ra re a u r u b u l u i 7 ) p n c n d s u b a c i u n e a f o r e i G 15, t i j a e p u n e n m i c a r e . V a lo a r e a " 1 " r e s p e c t i v e s t e a c e e a c a r e d r a p o r t u l ^ j . P e n t r u m o d ek iv a. * c a z u l u i I I I p r e z e n t a t n f i g . 7 . 2 se d e m o n te a z b u c a 4 de pe s u p o r t u l 1 , l a g r e a c t i v a r& m iad b u c e i* 4 de pe s u p o r i ! 2 i 3 . I n c o n t i n u a r e l u c r u r i l e d e c u r g c a f i n c a z u l I , f o lo s in d d i f e r i t e l e b u ce 4

-5 0 -

T re b u ie r e n a r c a t f a p t u l c i n c a z u l m s u r t o r i l o r s e pun n e r i d e n v a l o r i a l e u n g h i u r i l o r d e p r e s i u n e c r i t i c e , t u s ce e conduce l a c o e f i c i e n t u l e f r e c a r e de a d e r e n ( n r e p a u s ) c a r e , s e t i e , s u n t m ai n a r i c a ceL d e f r e c a r e de m i c a r e . 7 .4 . R e l a i i de c a l c o l ) R e l a i i l e de c a l c u l s u n t d i f e r i t a p e n t r u c e l e 3 c z u r l (1 ,1 1 i I I I ) p r e z e n t a t e . Se v o r a b o r d a pe r n d i

Cazul I
C o e f ic ie n tu l de f r e c a r e p e n tr u d i f e r i t e l e s i t u a i i a c c e p ta t i n c a r e n u e e i n e s e a s a d e g r e u t a t e a t i j e i 5 (0 5 ) s e o b i n e c u a ju to ru l r e l a i e i i

(7 .1 )

undet 0 ( c ^ j - u n g h iu l e p r e s i u n e e r l t i c p e n t r u o v a lo a r e a r a p o r t u l u i X j / l a c c e p t a t i p e n t r u un B a t e r i a i " j " a l b o c e lo r 4 | J 1 i ; j - c o e f i c i e n t u l d e f r e c a r e c e r e z u l t pe b a z a l u i ^ C i-c ( i n c a z u l c n d n u s e i n e seam a de g r e u t a t e a p r o p r i e a t i j e i 5 -0 5 ) C o e f i c i e n t u l de f r e c a r e p e n t r u c a z u l n c a r e s e i n e seam a i de g r e u t a t e a t i j e i 5 ( 3 5 ) , s e o b i n e c u a j u t o r u l r e l a i e i !

Cu a j u t o r u l v a l o r i i JL ^ s e p o a te v e r i f i c a v a l o a r e a u n g h iu lu i de p re s iu n e o b in n d u -e e t

(7 - 3)

mod ou t o t u l s im ila r s e o b in T & la rllt e o C L e l tl r da 're care ut i i i p* o i j A ' a i j * priB L *-*31 * 1 In r e l a i i l e (7 * 1 ) i 7 .2 ) a v a lo r ilo r unghi a l a i o r i t i c u t i l C < , b l n t prim meai- t o r i . U n g h iu l o r i t i o u t i l c o r s e t a t c ^ ^ m m lrlam c a r t l o l i 1 7 .3 ) n car* n l o c a l l u l ^ j o introdaem n l o a n e l m l / t ^ C a lc u la t a n te r io r . D ife r e n e i* n t r e v a lo r ile ^ e i j r e ap o tiv 0t eJ . (mmlculatc ?u g i f r a i s e i n seama de g r e u ta te a t i j e i B5 J | 1 .m ie r ii* **ulj r a s Pc *iT ^ u i a ( c a lc u l a t e , ea l f l i i s am in aeama ie g r e u ta te a t i j e i 85) am pun n e v id e n prim mbctmrma procen tual
Ic

c ij ~ ^ ij -1 J 100 <*U c u a c e e a i f o r m u l . 13
IX

( 7 .4 )

re s p e c tiv C azul

C o e f ic ie n tu l de fr e c a r e p e h tr u d i f e r i t e i * a l t e a i i a c c e p ta te n o a r e n u a e i n e a aeam a d e g r e u t a t e a t i j e i 5 ( 4 5 ) a e o b in e cu a ju to ru l r e l a l e i t

ij

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*1

__ *
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( 7 .5 )
(7 5 * )

2
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A n ii

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p e n t r u c a z u r i l e n c a r e e s t e p r e z e n t f i f o r a , m t i l ( g r e u t a t e a G17) C azul

C o e f i c i e n t u l de fr e c a r e p en tru d i f i t * l * s i t u a i i a c c e p ta te ( n o a r e n a a e i n e re a m a d e g r e u ta te a t i j e i 54S51 ae p b ln e c u J o to ru l r e l a i e i * ! i

-5 2 -

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(7.6)

t c < # p e n tru c a s r ii* i n oar*- s t s p r e z e n t l f o r a u t i l i ( g r e u t a t e a

75 P r e l u c r a r e a r e z u l t a t e l o r Sa dau> * [s] j [lij j M

Ba a a l c u l e a s f i S jy I ^ / V

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fla tte r M/i j i 1 i 3 i 5

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A 1------- ------------ - * J---R&

8 .1 S c o p u l l u c r r i i e s t e d e * a f a m i l i a r i z e s t u d e n i i cu a n a l i z a c i n e t o s t a t l c a m e c a n is m e lo r i de a c u n c s t e m eto d a de c a l c u l , n g r u p e le c in e m a tic e e l e m e c a n is m u lu i, a r e a c i u n i l o r d i n c u p l e l e l o r c in e m a t i c e . Se t r a t e a z n l u c r a r e g r u p e l e c in e m a tic e de c l a s a a H - a , o r d i n u l 2 cu a s p e c t u l 1 ( g r u p a c i n e m a tic RRR), a s p e c t u l 2 ( g r u p a c i n e m a t i c RRI) i a s p e c t u l 3 ( g r u p a c in e m a tic RTR). E c u a i i l e de c s l c u l a l e r e a c i u n i l o r s u n t b a z a a le ? __ r i i u n u i p ro g ra m de c a l c u l a u to m a t, (p e c a l c u l a t o r ) p ro g ra m pe c a r e - 1 u t i l i z e a z s t u d e n i i i n d = 3 ? u re re a p r e c tic a l u c r r i i . 8 . 2 R e l a i i ce c a l c u l p e n t r u g ru p a RRR F ie g ru p a c i n e m a t i c RRR d i n f i g u r e 8 . 1 .

I Se a t a e a z f i e c r u i e l e a e n t c te un s i s t e m de axe i n c u p l e l e c in e m a tic e A r e s r c t i v 3 , a s t f e l :

-5 5 - ax a Ax s a u Bx* n l u n g u l e l e a e n t u l u i i n d r e p t a t e sp ro e x te r io r u l g ru p e i; - s x a Ay sa u B y' p e r p e n d i c u c a l r pe Ax r e s p e c t i v Bx' >ji r o t i t cu 5 c c n sen s tr ig o n o m e tr ic . S u n t c u n o s c u te lu n g i m i l e e l e m e n t e l o r 2 r e s p e c t i v 3 (LA, L B ), m a se le e l e m e n t e l o r ( n o t e t e cu m2 , m3 ) , m om entele de i n e r i e msiolce ( J 2 , J 3 ) c a l c u l a t e n r a p o r t cu c e n t r u l de m^e a l e le m e n tu lu i 2 ( n o t a t c u S 2 ) , r e s p e c t i v a l e le m e n t u l u i 3 ( n o t a t cu 33) F o re le e x te rio a re 2, P 3 , c a r e a c i o n e a z a s u p r a e le m e n te lo r s u n t c u n o s c u te i d e f i n i t e p r i n : - m o d u lu l f o r e i , n o t a t cu ? 2 r e s p e c t i v ? 3 ; - d i s t a n a de l a p u n c u l l o r de a p l i c a i ^ l a c u p la i n t e r n a g r u p e i C (L P 2 , r e s p e c t i v L P 3 ); - u n g h iu l F P 2, P?3 o r i e n t a t n s e n s t r i g o n o m e t r i c de l a s e n s u l p o z i t i v a l a x e i Ax, r e s p e c t i v Bx* l a d i r e c i a de a c iu n e a f o r e l o r P2 r e s p e c t i v ? 3 . F o r a de i n e r i e (F I= -m a) l m om entul de i n e r i e (B l = J * ) se c a l c u l e a z n r a p o r t cu c e n t r u l de mas a l e l e m e n t u l u i , d e c i t r e b u i e c u n o s c u te v a l o r i l e a c c e l e r a i e i l i n i e r e n S2 ( s a u S3) i u n g h i u l a r e a e le m e n t u lu i ( 2 s a u 3 ) . r s t r n d i i - s e n o t a i i l e u t i l i z a t e n l u c r e r e a de a n e l i z c in e m a tic ( l u c r e r e a n r . 3 ) , a v e n : FI2N = - a 2 .( Z A S .c o s ( T +PA) + YAS - PAP * FA? . ( LA-LS 2 )) F I 2 = -m3* ( -ZAS. sin () +FA) * U S + PAS (L.I.-LS2)) P I 35 = -m , *(X3S - c o s ( f i+ ? r ) + i3 S FB? FB? (IB -L S 3 )) c o s ( ( T / 2 ) + FA) ^

s i n ( ( 1 /2 ) + FA) 4 ( S ,2 ) c o a < ( /? ) ?B) FB) 4 ( 8. 4)

FI3T = -m3 -{ - X B S - s in ( - P 3 ) - T B S -cos (C*/2) PBS (3 -L S 3 ))

un d e LS2, 1S3 s u n t d i s t a n e l e de l e S2 r e s p e c t i v S3 c u p le i n t e r n C.

-5 6

R e l a i i l e ( 8 .1 ) , ( 8 . 2 ) , ( 8 . 3 ) , ( 8 .4 ) a u n t v a l a b i l e p e n tru o r i c e p o z i i e a e l e m e n t e l o r g r u p e i c in e m a tic e i c a l c u l e a z v a l o r f o r e i de i n e r i e pe d i r e c i a a x e i A x, r e s p e c t i v Bx* ( n o t a t a cu PI2H r e s p e c t i v F I3 3 ) i pe d i r e c i a a x e i Ay r e s p e c t i v By* ( n o t a t eu F I2 ? r e s p e c t i v F I 3 T ) . Momentul de i n e r i e ae c a l c u l e a z cu r e l a i a : MI2 - J2 PAS ( 8 .5 ) ; MI3 = - J S PBS ( 8 . 6;

R e a c i u n i l e d i n c u p le se c a l c u l e a z n r a p o r t c u a x e l e a ta a t e l e m e n tu lu i i se n o te a z a s t f e l : - pe d i r e c i a a x e i Ax/Bx* cu RAN2, RB53, RCH2, RCIf3 unde c i f r a 2 s a u 3 n se a m n c r e a c i u n e a a c i o n e a z a s u p r a e le m e n tu lu i 2 s a u 3 , ( d e c i RA52 e s t e r e a c i u n e a n A, pe d i r e c i a e le m e n t u l u i n s e n s u l a x e i Ax - d a c a r e v a l o a r e p o z i t i v - i e c i o n e a z a s : ~ p ra e le m e n tu lu i 2 ) ; - pe d i r e c i a a x e i Ay, By cu RAT2, RBT3, RCT2, RCT3 ( d e c i RCT3 e s t e r e a c i u n e a n C , pe d i r e c i a i n s e n s u l a x e i By* i c a r e a c i o n e a z ' a s u p r a e le m e n tu lu i 3 ) . R e a c iu n e a d i n c u p la C c a r e a c i o n e a z a s u p r a e l e m e n t u l u i 2 e s t e e g a l i de s e n s c o n t r a r cu c e a c a r e a c i o n e a z a s u p r a elemeD t u l u i 3 ( d e c i se a n u le a z r e c i p r o c ) , d a r c o m p o n e n te le p e d i r e c i i l e a x e l o r a t a a t e e l e m e n t u l u i 2 nu s u n t e g a le cu c e l e ce a c i o n e a z a su p ra e le m e n tu lu i 3 , ( v e z i f i g u r s 8 . 2 ) . D e c i RC2 = -P.C3, d a r RCH2 / RCS3 RC2 4 RCT3 R e a c i u n i l e d in c u p l e l e c in e m a tic e a l e g r u p a i se c a l c u U z d ir . e c u a i i l e de e c h ilib r u a le f o r e i t ( s a u m o m e n te lo r ) p e n t* e le m e n te s a u e c h i l i b r u l g r u p e i n ansam b lu .

-5 7 -

= 0

( e c h i l i b r u l e l e m e n t u l u i 2 , p r i n suma m o m e n telo r f o r e l o r f a da c u p la A ):
LA

-F I2 T -(L A -L S 2 )-P 2 ( LA-LP2) . s i n FP2+KI2-RC2 . ( I 7y)2 = 0

= C

( 8 .7 )

( sume f o r e l o r pe d i r e c i a Ay p e n t r u e le m e n tu l 2 ) : ( 8. 8)

RCT2 + FI2T + P2 s i n FP2 + RAT2 = 0 (I 0

( e c h i l i b r u l e l e m e n t u l u i 3 p r i n s u a a m o m en telo r f o r e l o r f e . de c u p la C ): ? 3 .L P3 s i n PP3 + ? I3 T *LS3 -f K I 3 + R3 T 3 LB = 0 (8. 9) ( su ^ a f o r e l o r pe d i r e c i e By p e n t r u e le m e n tu l 3 ) : ( 8 . 10)

( F y * )5 = 0

8 BT3 + F I 3 T + P 3 s i n FP3 + RCT3 = 0 ( F y ) g r u p a = 0 ( sume f o r e l o r p e d i r e c i a Ay p e n t r u n t r e a g a g ru p c i n e m a t i c ) :

RAT2 + F I2T + P 2 * s in FP2 + P 3 -sin (F P 3 + F B -F A ) + + F I 3T . cos(F B -F A ) + F I 35 . e i n ( PB-FA) + + RBT3. cos(F B -F A ) + RBK3 ein (F B -F A ) =0 ( .1 F x ' ) 3 = 0 (sum a f o r e l o r

(8.H )

pe d i r e c i a B x' p e n t r u e le m e n tu l 3 ) : FP3 + RCI?3 = 0 pe d i r e c i a Ax p e n t r u e le m e n tu l FP 2 * RAN2 = 0 ( 8 .1 2 ) 2) ( 8 . 13)

RB3?3 + F I 3 H + P 3 . c o s

(Z ftc )2 (JE Rx)


te le

= 0

( suma f o r e l o r

RCN2 + FI21 + P 2 - c o s = 0

(sum a r e a c i u n i l o r d i n C pe d i r e c i a a x e i A x): ( 8 .1 4 )

RCB3 .c o s(F B -F A ) + RCT3 - s i n (PB-FA) - RCK2 = 0

T e rm e n ii s u b l i n i a i d i n e c u a i i l e de n a i s u s s u n t n e c u n o sc u c a r e se c a l c u l e a z s u c c e s iv d i n f i e c a r e r e l a i e .

-58

6 , 3 Orupa c i n e m a t i c a RRT

F ie a s p e c tu l 2 r e p r e z e n ta t n f i g . 8 . 3 :

A xele B "x' i B "y s u n t a t a a t e u n u i p u n c t B" de pe d i r e c i a <3 t r ^ n s l e i e 3 c u c l e i B' ( v e z i f i g u r e 8 . 3 ) . H e a c t i u n i i e d i n B' n a u p r s e l e m e n t u l u i 3 se r e d u c l e uns s i n g u r a r e d i r e c i e p e r p e n d i c u l a r pe d i r e c i a de t r a n s l a i e (R3R3) c a r e a c i o n e a z l a d i e t a n a n o t a t cu b? f a de 5 ' . F o r a de i n e r i e i momentul de i n e r i e p e n t r u e l e m e n t u l 2 s e c a l c u l e e r . c a i l a a s p e c t u l 1 cu r e l a i i l e ( 3 , 1 ) , ( 8 . 2 ) , ( 8 , 5 ) . F e n t r u e l e m e n t u l 3 , avem: FI31 = -m3 ( X S .c o s ( ( / 2 ) +FB) +Y5 . c o s FB * FHP. F B . LS 3) F I 3 T = - n 3 ( X S e in (( / 2 ) +FB) +YS . s i n ?B FBS LS 3) MI 3 = .FBS T8. 1 5 ) j (8 .1 6 )! (8 .1 7 ),

R e l a i i l e de e c h i l i b r u p e n t r u c a l c u l u l n e c u n o s c u t e l o r s u n t : - o - F I 2 T LS2 MI2 - F2 LP2 . e l n F?2 - RAT2 LA = 0 ( S .l 'i

g ru p = 0 RAT2 + rirt F2 * s i n F?2 P 3 s i n ( +?A _F +F? 3 ) F I 3 S . s i n ( <-FAF3) + F I 3T . c o s ( l T +FA-FB) - R5S^ . sln(T *FA _FB )= 0 (8.19?*

-5 9 -

^ ) c = 0 : i LP3 cos PP3 + 7131 *153 + MI3 + KBIT3 Z Fy) 2 = 0 J A.2 + FI2T + P2 *3111 FP2 + RCT2 = O - 0 ( 8 .2 0 ) ( 8 .2 1 ) ( 8 .2 2 )

[ I P y ' )3 = O:
13 s in PP3 + FI3 ilRx)c = O + RCT3 + RBN3 = O ( 8 .2 3 )

ftc ' ) 3 = Ol c o s PP3 + PT3T

+ RCN3 = O

1^3

* co s(H + FA-FB)

+ SCT3

* s i n ( +FA-FB) * RCN2 = O ( 8 .2 4 ) ( 8 .2 5 )

llF x )2 = O : ICN2 + P2 .c o s FP2

+ FI2R + RA-V2 = O

8 .4 G ruoa c ln e n a tic - R'fR F ie a s p e c t u l 3 r e p r e z e n t a t n f i g u r a 8 .4* F o r e l e i m om entele de i n e r i e p e n t r u e le m e n te le 2 i 3 s e c a l c u l e a z cu r e l a i i l e ( 8 . 1 ) , ( 8 . 2) , ( 8 .3 ) , ( 8 .4 ) , ( 3 .5 ) , ( 8 . 6 ); I n Q u p la c in e m a tic de t r a n s l a i e i n t e r n C r e a c i u n e a ce a c i o n e a z a s u p r a e le m e n tu lu i 2 e s t e RCK2, c e a c a r e a c i o n e a z a s u p r a e le m e n tu lu i 3 e a t e RCT3 a s t f e l n c t : P.CS2 = -RCT3. R e l a i i l e de c a l c u l a l e r e a c i u n i l o r s u n t: ( I ? y )2 - o FI 2T + P2 sin F P 2 + RJLT2 O ( 8 .2 6 )

{-^M grup*B = 0:
> 1/2 =IAT2 LA + RAK2 ( I I +Y .Y )~ ' " * F2 -LF2 s in FPt + P2 ( X . + Y .Y ) l/2 cosFP2 + FI2T *LS2 F I2 5 . ( X . I + T .Y )1 / 2 -

-P ? .LP3 s in FF3 - FI3T .((I.X + Y-Y ) 1 /2 - I S 3 ) = O

(3 .2 7 >

-6 0 -

(IX )2 = 0: ?_il2 + P2 .c o e PP2 + PI2H + RCff2 * 0 *3>b * - 1 /2 _P 3 . u >3 . s in ? P 3 - FI3T ( d - Z + T * I) ' - LS3) -RCK2 .{ 3 + ( J . l + Y . ; 1 2 ) = 0 , ( I Py' )3 = 0 : -RC 2 + 13T + P3 * eln P P 3 + P3T3 - 0 ( Z Pr* ) 3 = 0 PI3B + P3 c o s FP3 + P3N3 - 0 ( 8 .3 1 ) ( 6 .3 0 ) ( 8 .2 8 )

( 9 .2 9 )

8 .5 M e rsu l l u c r r i i P ro g ra m u l p e n t r u c a l c u l u l r e a e i u n i l o r a s t e o d e z v o l t a r e & p r o g r a m u lu i p e n t r u c a l c u l u l c i n e m a t i c u t i l i z a t n l u c r a r e a n r . 3 I n c a l c u l u l f o r e l o r i m o m e n te lo r 3e i n e r i e , v a l o r i l e a c c e l e r a i i l o r l i n i a r e i a c c e l e r a i i l o r u n g h iu la re s e c a lc u le a z n s u b r u tin e le c o re s p u n z to a re c a l c u l u l u i c in e m a tic i s u n t p re l u a t e a u to m a t n s u b r u t i n e l e p e n t r u c in e t o s t a t i c . O rd in o g re m a p r o g r a m u lu i p e n t r u c a l c u l c i n e m a t i c e s t e p r e z e n t a t n f ig u r a 8 .5 . n a i n t e de u t i l i z a r e a p r o g r a m u lu i s e p a r c u r g u r m to a r e le e tc p e i - s e i d e n t i f i c g r u p e l e c i n e m a t i c e c o n i n u t e n m e can ism e; - s e d e te r m in u r m t o a r e le m rim i c a r a c t e r i s t i c e a l e m eca n is m u lu i IA , LB, m2, m3, J 2 , J 3 . LS2, LS3; - s e i d e n t i f i c f o r e l e , m o m en tele e x t e r i o a r e c a r e a c i o n e a z a s u p ra e le m e n te lo r. D ac a s u p r a e le m e n tu lu i a c i o n e a z mom ente e x t e r i o a r e , s e e c h i v a l e a z a c i u n e a l o r cu c t e o f o r e x t e r i o a r i , a a cum e s t e p r e z e n t a t n f i g u r a 8 .6 a p e n t r u e le m e n t n m i c a r e de r o t a i e i n f i g u r a 8 .6 b p e n t r u e le m e n t n m i c a r e de t r a n s l a i e . D ac avetc mai m u lte f o r e e x t e r i o a r e e l e s e n s u m e a z v e c t o r i a l n t r - u n a s i n / r a r , p e n t r u f i e c a r e e le m e n t p e n t r u c a r e s e d e t e r m in P 2 , P 3 , LP2, U>3, ? ? 2 , FP3; - a e r u l e a z p ro g ra m u l p e n t r u m ai m u lte p o z i i i a l e m a n iv e le i m o to a r e .

-6 1 -

**9 8 5

-6 2 -

P ro g ra m u l a r e d o u p o s i b i l i t i de u t i l i z a r e : - p e n t r u a n u m ite v a l o r i d i s c r e t e e l e u n g h i u l u i m a n iv e le i m o to a re (c u d e z a v a n t a j u l c p e n t r u f i e c a r e v a lo a r e a u n g h iu lu i m a n iv e le i t r e b u i e i n t r o d u s e d a t e l e de in * r e ) ; - n c i c l u r i s u c c e s iv e , l a c a re c a lc u le le r e a c i u n i l o r se r e p e t a u to m a t, d a c s e p r e c i z e a z c h i a r de l a n c e p u t n u m ru l de p o z i i i a l e m a n iv e le i JT 1 p e n t r u c a r e s e d o r e t e c a l c u l u i (o e e x : d a c N=12, c a l c u l e l e se f c p e n t r u p o z i i i a l e m a n iv e le i d e te de u n g h i u r i e e g a le c u 0 , 3 0 , 6 0 , 9 0 , . . . , 3 3 0 ) . I n c u r s u l r u l r i i p r o g r a m u lu i s e p o a r t un d i a l o g cu u t i l i z a t o r u l , a s e a n t o r cu c e l d i n p ro g ra m u l de c a l c u l c i n e r s a t i c ( l u c r a r e a n r. 3 ). U ltim u l e c r a n a f i e a z v a l o r i l e r e a c i u n i l o r i n c u p l e , co n fo rm f i g u r i i 8 .7 (u n d e P e s t e u n g h iu l de p o z i i e a l m a n iv e le i a o t o a r e ) . Seranul v a l o r i l o r a f i a t e n p ro g ra m e s t e n c o n c o r d a n cu s e n s u l a x e l o r Ax, B x ', Ay, B y '. V a lo rile r e a c i u n i l o r su n t c a lc u la te f r a se lu a n c o n s id e r a r e f o r e l e de f r e c a r e n c u p l e , d e c i e l e p r e z i n t o a p r o x im a ie f a de v a l o r i l e r e a l e . V a lo rile r e a c i u n i l o r se tr e c n ta b .3 .1 (sa u a l t e l e s ir s ils r e ) q p e n t r u g ru p a c in e m a tic RRK ( s a u p e n t r u c e l e l a l t e g r u p e ) .

63 -

TobehJ 4 /

n 0

RAH2
.

RAT2
-

8CN?

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f?CN3

RCT 3

P8M3

j.

30

30 60

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l i t L. L

i 1 l 1 i ._L_. . .. I . __ i_____ L___ ,i

Se x r a s e a z g r a f i c e l e RAM2 = RAK2 (F ) RAT2 = EA2 ( ? ) s a u RBI3 = RB53 ( ? ) KBT3 =R3T3 ( ? ) Se v e r i f i c d a c RC2^ + RCT22 = RCB32 + RCT;-

P&oetujr A C r r Reociiun: B fi* 3

/er2

# r3

___

9 .r

-fr*-

LliCRAREA N r .9 s x ? 3 rtii^ :a j.L A a k o i s k i u i u i os t o r s iu s s LA AR30RSLZ. USUI S2C3ISU ZV CAM A

9*1 S c o p u l l u c r r i i e s t e d a t a n s i n a r e a de c t r e s t u d e n i a m o m en tu lu i de t o r s i u n e ca t r e b u i e a p l i c a t c a m e i- c a e le m e n t m o to r, p e n t r u a n v in g e f o r e l e r e z i s t e n t e ce se opun m i c r i i t a c h a tu lu i, 9 .2 C o n s i d e r a i i t e o r e t i c a P r i n oaan t de t o r s i u n e l a a r b o r e l e u n e i c e a s ae n e l e g e m om entul d e e c h i l i b r a r e a p l i c a t d i n e x t e r i o r a s u p r a c a n e i a p a r i n t o a r e a m e c a n ism u lu i c u cam . ifir im e a m o m en tu lu i de t o r s i u n e s e p o a te c a l c u l e d a c sa c u n o sc d i r a n a i u n i l a / p r o f i l u l c a a e i ( d e t e r m i n a t e d i n c o n d i i i g e o i w t r i c e i c in e m a t i c e ) i f o r e l e c e a c i o n e a z a a u p r a e le m e n t u l u i c o n d u s , t a c h e t u l m e c a n is m u lu i. I n c a z u l e card, se ru lu i d i n f i g . 9 .1 a s u p r a ta c h e t u l u l a c i o n e a z o f o r t e h n o l o g i c F ^ , f o r a e l a s t i c a a r c u l u i Fg i f o r a de i n e r i e c o r e s p u n z t o a r e m i c r i i de t r a n s l a i a a t i c h e tu lu i i a p ie s e lo r le g a te r ig id de e l F , n e g l i j n d u - a e a c i u n e a f o r t e l c r de f r e c a r e ( s c a s t e f o r e nu a p a r f i g u r a t e ) . Y a l o r i l s a c e s t o r f o r e l a un a n u m it m om ent, d a t p r i n u n g h iu l u n g h i de r o t i r * a o e i i , p o t f i d e te rm in a te d in d ia g r a m e le l o r de v a r i a i e r e z u l t n d f o r a r e z i s t e n t r e z u l t a n t F *

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P3

(?.l)

F o r a te h n o lo g ic ? , ere o v a r i a i e n g e n e r a l c u n o s c u t f u n c i e de p o z i i a "s * a t & c h e t u l u i . v a ria F o ra e l a s t i c a a a r c u lu i

-6 5 -

a t e c he tu l-o i C unoscnd l e g e a de m i c a re a t ache t u l u i s r a p o r ; cu t i n c u l a*=s(t) ae p o t o b i n e F * F ( t ) l F#-F #( t ) . F o r a de i n a r i e c a r e a c io n e a z asupra t a c h e t u i o i a sta d e ta r a in a t da l e g e a de v a r i a i e a a c c e l e r a i e i t a c h a t u l u l , P4 - s . a ?i ( t ) . Se o b s e rv n f i g . 9 . 1 c a f o r a r e z i s t e n t r e z u l t a n t t a c i o n e a z dup d i r e c i a a o a e n t a n da a i c a r a a. t a c h a t u l u l ( d i r e c i a de t r a n s l a i e a ta c h a t u l u i l a o e c a n i s s a l e e a t a c h a t n s i c a r e da t r a n s l a i a , s a u d i r e c i a p e r p e n d i c u l a r pa b r a u l de o s c i l a i a l e m e can ism ele c a t& c h e t o s c i l a n t ) . I n t r e c a n i t a c h s t f o r a 3 a t r a n s m i t e pe d i r e c i a a - n , n o r e a l a comun a p ro f i l e l o r cajpel i t a c he t u l u l . Se o b s e r v c p e n t r u n v i n g e r e a f o r e i F a s t e n e c e s a r s s e a p l i c e l a c e s un s o s e a i da t o r a l u n o . * S . d (9 .2 )

unce d r e p r e z i n t d i s t a n a da l a d i r e c i a n o r m a le i l a c a n r u l c a m e i. F o r a n o rm a l a r a m o d u lu l:

(9 .3 ) i a r d i s t a n a d se c a l c u l e a z cu e x p r e s i e i d - a - coso< + ~e 2 . s i n o< (9 .4 )

u nde o( s t a u n g h iu l de p r e s i u n e , i a r B r a z a v e c to & re a p r o f i l u l u i t e o r e t i c a l c a n e i , c o r e s p u n z to a r e p o z i i e i r e s p e c t i v e a a e e a n i s ta u lu l. D in c e l e d e a s i s u s r e z u l t d e p e n d e n a r t - tu lu l da to rs iu n e de d i s e n s i u n i l e c a a a i i f o r e l e ce a r ;io n e a * S n o a c a n ls m . = s . d * F ( e + t g * - ^ i 2- e 2 ) (9 .5 )

K o a e n tu l de t o r s i u n e sa p o a l a d s t e r s . n a p e n t r u s a l o u l t e p o z i i i a l e c ^ a s i o b in n d c u r b a de v a r i a i e a __ pe un c i c l u c in e n a t i c . -______ ________________

66 -

9 . 3 . I n s t a l a i a e x p e r im e n ta l Scheme de p r i n c i p i u a d i s p o z i t i v u l u i e x p e r im e n ta l p e n i r u m s u ra re a m o m en tu lu i d e t o r s i u n e a p l i c a t l a a r b o r e l e c a m e i e s t e d a t n f i g i r e 9 . 2 .

M ecanism ul c o n s t d i n came 1 0 l t a c h e t u l o s c i l a n t 1 1 , c a r e sll e lu n g im e a b r a u l u i t a c h e t u l u i r , m om entul p r o d u s de f o r a r e su l t e n t r e z i s t e n t f i i n d l i ^ F - r . A c e s t moment r e z i s t e n t se o b in e p r i n a c i o n a r e a g r e u t i i 9 de v a l o a r e G a t r n a t de u n f i r n f u r e t p e s t e s e c t o r u l c i r c u l a r 12 a l t a c h e t u l u i , b r a u l g r e u t i i f iin d 1. M ecanism ul e s t e a c i o n a t m an u al p r i n m a n iv e le 2 i r o i l e 3 i 4 , a c u l i n d i c a t o r 6 m arcnd p o z i i a c a s e i pe s c a l a g r a d a t 1 *f. ( 0 . . . 3 6 0 ) . Pe r o a t a 4 e s t e f i x a t c o m p a r a to r u l 5 c a r e p a l p e a z le m e la e l a s t i c 8 d e f o r m a t de f u r c a b r a u l u i 7 s o l i d a r ou cama 1 0 . P e n t r u c o n s t r u c i a d e s c r i s , m rim ea m o m en tu lu i de t o r s i u n e 3 e d e te rm in - d i n r e l a i a :

Kt - K

(f

( 9.6 )

unde <f e s t e m rim ea d e f o r m a i e i c i t i t l e c o m p a r a to r , i a r K35 * ana/di* e s t e c o n s t a n t a t r a d u c t o r u l u i e l a s t i c .

-t>7-

S* 4 . c r s u l l u c r r i l e P r e l u c r a r e a d a t e l a r jc p e rlm e n ta le a )S e m ispend o g r e u t a t e G i se a c i o n e e s & supra m a n iv e le i ad u cnd r-e c a n ism u l i n t x o p o l i i e i a c a r e a c u l i n d i c a t o r pe s c a r a g r e d a t a in d ic u l *f. = 0 , caisa f i i n d a s t f e l f i x a t n c t ( n a c e s t c a z ) c o n t a c t u l n t r e can i t a c h a t s f a I a c pe c e r c u l de b a z a a l c a m e i. Se r o t e t e c a d r a n u l c o a i a r a t o r u l u i a s t f e l r~ . t a c u l i n d i c a t o r s f i e p o z i i o n a t l a d i v i z i u n e a 0 ( t i j a c o m p a r a to ru lu i t r e b u i n d s a f l e s a p r o x im a tiv ju w S ta te c c u r s e i p r o p r i i ) . Se r o t e t e cajre m e c a n is m u lu i c u a j u t o r u l m a c iv e la i d i e 10 n 1 0 g ra d e i se c i t e t e de f i e c a r e d a t i a d i c a i a c o m p a ra to ru l u i , ce r e p r e z i n t d e f o r m a ia t r a d u c t o r u i t d . e l 3 t i c . D in r s l a i a ( 9 . 6 ) se o b in e v a l o a r e a m o m en tu lu i de t o r s i u n e JI i im t r c v a l o r i i o n t a b e l u l 5 .1 p e n t r u u n c i c l u c in e m a t i c .

cri
'

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' f n

ld>yj

Mt

1-2
L w

-------------------H

.t u

Se r e p r e z i n t d ia g ra m e K. = 11^ (,f ) . O os. : Se i r .2 c o i:t de = a= nul 6 C i 3s i e i c n d t e u l i n d i c a t o r a l c o m p a r a to r u lu i i n d i c v a l o r i de o p a r t a s a u c e a l a l t a d i v i s i u n i i z e r o . I n a c e a t f e l se e v i d e n i a * f a p t u l fo re le r e r r s t e n t e i de i n e r i e p o t f i u n e o r i f o r e m o to a re p e r t r u m ecan ism ele cu cem .

-6 S -

LUCRAREA N r .10 - ~;.5DA^~TULirr ubgahic -. /- z - i :s ? .t e sta ts

ly.

1 0 .1 S c o p u l l u c r r i i e s t e de & e v i o e n i a c a l i t a t i v i c a n t i t a t i v f e n o a e n u l d i s i p r i i e n e r g i e i m e c a n ic e n p r o c e s u l v e h i c u l r i i a c e s te ia p r in in te r ia e d iu l unor t r a n a a i s i i n e c a n ic e . I n c a d r u l l u c r r i t s e v a d e te r m in a r a n d a n e n t u l ne c an i c al. u n u i a e c a n i s n cu e le m e n te ( r o i ) d i n a t e , a c i o n a t de m om entul m o to r c r e a t de o g r e u t a t e s u s p e n d a t cu un f i r p e t r e c u t p e s t e ta m b u ru l de i n t r a r e s a u s e d e te r m in a ra n d a m e n tu l m e c a n ic * a l u n u i s i s t e r s m e c a n ic n o b i l ( S 3 ( ) a c i o n a t de un m o to r e l e c t r i c . 1 0 . 2 . C o n s i d e r a ----------------ii ts o r e tic e R a n d a m e n tu l m e c a n ic i n d i c a e f i c i e n a cu c a r e m o c a n ia m il v- tr a n s f o r m e n e r g i a m e c a n ic p r im a r ( a a c t o r u l u i ) n t r - u n l u c r u m ecan ic u t i l .

e n e r g e t i c \ n f * i c r i i d s r s ^ i a a u n u i l a s u r s a de e n e r g i e m e c a n ic - o t o r u l M - p r i n i c t e r a e d i u l t r a n s m i s i i l o r n e c a n ic e TM * f i * l , 2 , 3 ) , s e a lir * e n te a x c o n s u m a to r ii C - i - c a r e consum p u t e r i l e P j r . ^ p e c t i v P - . D i f e r e a a Pa - (P-,+ P^) = ~ f l * P f j f ^ f 3 P pre 2 i a t p u t e r e a d i s i p a t p r i n f r e c a r e n n e e a n ia r a e le ( t r E a a c i s i i l e ) c a r e l e a ^ i c o n s u s s a t o r i i de r a o tc r .

-6 9 -

Band am ent u l m e c a n ic a l m e c a n ism u lu i s a d e f i n e t e c a r a p o r t u l Pc * D u te r e a c o n su m a t de e le m e n ta l eondi :3 (c o n s u m a to r) i P* * * p u te r e s i n t r o d u s n s i s t e m p r i n e le m e n tu l c o n d u c to r (m o to r)t

-V '

V p \

v -

( 10 . 1 )

I n c a z u l u n e i t r a n s m i s i i a l c t u i t d i n n a i s u l t e m ecanisne l e g a t e n s e r i e c a n f i g . 1 0 . 2 , ra n d a m e n tu l n t r e g u l u i s i s t e a a e c e n i c va f i s

1I 1

' ! 3 ' V

( ' 2)

G e n e r a liz n d e x p r e s i a p e n t r u un a i s t e n f o r j a t d m t r un ntunr dn n m ecanism e l e g a t e n a e r i e s a o b i n e :

in

II 7j oi= l L

( 1 0 .3 )

I n c a z u l d e t e r m i n r i i r a n d a m e n tu lu i n t r e g u l - - Faptei* i e c s n i c cnd s e l e a g n s e r i e - p a r a l e l ( m ix t) m ai m u lte r c a n i f e , sa c o n s id e r s p r e exem plu a n s a m b lu l d i n f i g . 1 0 . 3 . S u r s a de e n e r g ie m e c a n ic p r im a r a n t r e n e a z e le m e n tu l d e i n t r a r e a l a e c a n ia a n X u i 1 , i a r c o n s u m a to r ii s u n t l e g a i c u e le m e n tu l d 9 i e i r e a l e n e c ftn ia ~ o l o r 3 #5 i 6 . R an d a in e n tu l m e c a n ic s e d e te r m in a u t i l i z n d r e l a i a ( 1 0 >1 ) unde p u t e r e a t o t a l P c o n su m a t r e p r e z i n t suma t u t u r o r p u t e r i l o r ' p a r i a l e c o n su m a te ; P + P - + P, ( 1 0 .4 )

hoTUTUL P t b l M K S j

TIMIOARA

LWTI6A CMT*MA_

-7 0 -

P u t e r e a m o to a re s e d i s t r i b u i e pe c e l e t r e i l i n i i d e f i u * e n e r g e t i c ( I , I I , I I I ) co n fo rm r e l a i e i : Pi ?r. Pm = P ni ' + P" "' = M + js ni + Pm -y ii "ii

( 1 0 .5 ) 1I i i i

unde 'I I . l i i * * yl m r e p r e z i n t * r a n d a m e n te le m e c a n ism e lo r de pe f i e c a r e l i n i e de f l u x e n e r g e t i c . M e can ism ele c a r e i n t r i n s o a -.u nero B f i e c r e i l i n i i de f l u x e n e r g e t i c f i i n d n s e r i a t e , r e p o t d e te r m in a r a n d a m e n te le de a n i s u s cu a j u t o r u l r e l a i e ? ( 1 0 . 3 ) , a d ic : ^ -n x -n 2 -n 3 *X 5 * 1U 16

T l I 31! ! ,T U * j III =1 1 *^ 2

( 10 . 6)

n l o c u i n d e x p re r.i i l e ( l O . 'i ) , ( l 0 .5 ) i (1 0 .6 ) n r e l a i a (iC .l), r>e vn o b t i n e t

( 10 . 7 )

A s t f e l p a r t i c u l a r i z n d r e l a i a ( 1 0 .7 ) p e n t r u m o n ta ju l d in f i g u r a 1 0 .1 r a n d a m e n tu l t o t a l se c a l c u l e a z cu r e l a i a

( 10 . 8 )

r e p r e z i n t r a n d a m e n tu l c e l o r dou ra m u ri a l e t r a n a i s i e i T i. 1 0 .3 E c h ip a m e n tu l e x p e r im e n ta l

a) P e n t r u d e te r m in a r e a e x p e r im e n ta l a ra n d a m e n tu lu i m ecanic a l u n o r t r a n s m i s i i cu r o i d i n a t e n re g im s t a t i c s e u t i l i z e a z i n s t a l a i a e x p e r im e n ta l d i n f i g . 1 0 . 4 . A c e a s t a / e s t e a l c t u i t d i n t r - u n r e d u c t o r n p a t r u t r e p t e cu r o i d i n a t e c i l i n d r i c e ( 1 ) , un tam b u r ( 2 ) de r a z r s o a t s t p e s r b c r s l e de i n tr n r i un a l d o i l e a tam bur ( 3 ) d e r a z a p o n t a t pe a r b o r e l e de i e i r e . M omentul r e z i s t e n t e s t c r e s t de g r e u t a t e a d e ma s M a e z a t pe t a l e r u l ( 4 ) s u s p e n d a t de e le m e n tu l co n d u s p r i n t r - u n f i r p e t r e c u t p e s te ta m b u ru l ( 3 ) . Momentul m o to r e s t e c r e a t de m asa m s u s p e n d a t de un f i r p e t r e c u t p e s t e ta m b u ru l ( 2 ) . I n a c e s te c o n d i i i se p o t s c r i e e x p r e s i i l e pu t e r i i c o n su m ata de e l e m e n tu l c o n d u s P_ c i a p a t e r i i in tro d u s e p r in e le m e n tu l m o to r (d e i n t r a -

I I 1

i!

rw i

\k

r,g . ?p v

- 72-

( 10. 9 )

( 10. 10)
t i i n d c r a p o r t u l de t r a n s m i t e r e a l r e d u c t o r u l u i e s t e ( 10. 11) i n l o c u i n d ( 1 0 . 9 ) / ( 1 0 . 1 0 ) n r e l a i a ( 1 0 . 1 ) s e o b in e e x p r e s i a r a n d a m e n tu lu i m e c a n ic a l a c e s t u i r e d u c t o r :

( 10 . 1 2 )
b ) P e n t r u de te r m i n a r e a r a n d a a e n t u l u i m e c a n ic n re g im d in a m ic s e u t i l i z e a z i n s t a l a i a e x p e r i m e n ta l d i n f i g . 1 0 .5 a a l c t u i t d i n t r - u n s n g r e n a j a e l c a t ( 2 ) a n t r e n a t de un m o to r e l e c t r i c . ( 1 ) c a r e t r a n a i t e m i c a r e a l a un t r e n p l a n e t a r cu r o i d i n a t e c i l i n d r i c e ( 4 ) s a u l a u n u l d i f e r e n i a l / p l a n e t a r c u r o i d i n a t e c o n ic e ( 3 ) M om entul m o to r s e d e te r m in cu a j u t o r u l u n u i i n d i c a t o r t i p p e n d u l pe o s c a l g r e d a t ( 5 ) i n n d a o n t d e u n i t i l e d e n s u r . P e n t r u r e a l i z a r e a i m s u r a r e a m o m e n te lo r r e z i s t e n t e s e u t i l i z e a z f r n e cu lam e l a s t i c ( f i g . 1 0 .5 b ) . F r n a c o n s t d i n d o i s a b o i a r t i c u l a i , ca re s u n t s t r n i cu a j u t o r u l unui u ia b ( 6 ) , a n u l d in s a b o i f iin d le g a t de o la a e la s tic ( 7 ) . P u t e r e a c o n su m a t p r i n f r n a r e s e c a l c u l e a z c u r e l a i a : P = H 03 ( 1 0 .1 3 )

M om entul de f r n a r e v a f i e g a l cu m om entul de n c o v o i e r e d i n lam a e l a s t i c i p r o p o r i o n a l cu d e f o r a a i a J a l e m e le i c e se p o a te c i t i c u a j u t o r u l u n u i c o m p a r a to r ( 3 ) : ( 1 0 .1 4 ) unde K e s t e c o n s t a n t a . d e e l a s t i c i t a t e a l a m e le i c o r e s p u n z t o a r e .

-7 3 -

1 0 .4 Mer3 a l l u c r r i i a) In cazu l u t i l i z e f e c t u a u r m to a re a s u c c e s iu n e a l ) Se a e a z o g r e u t a t e t o t a l c a lc u l n d u - d e c u : M omentul r e z i s t e n t e s t e r i i i n s t a l a i e i d i n f i r . 1 0 .4 s a va de o p e r a i i : av n d a a s a S p e t s l e r s l ( 4 ) B a sa c r e a t de n a a M

M + ta le r a 2 ) Se f i x e a a de ta m b u ru l d e i n t r a r e ( 2 ) o n a r i m c u n o s c u t , i n n d c o n t c a t e n s i o n a r e a s i s t e m u l u i de r u i i a r b o r i s f i e de s e n s o p u s cela r e a l i z a t e l e pdnttfl'.L 81). a 3 ) B ac g r e u t a t e a de m as m v a c o b o r i c , - v i t e z c o n s ta n t cnd e s t e l s a t l i b a r , a c e a s t a e s t e v a l o a r e a c u t a t co n fo rm i p o t e z e i de c a l c u l p r e z e n t a t e * I n c a z c o n t r a r s e m o d ific m asa a . a 4 ) 3e r e i a c i c l u l a l ) . . . a 3 ) p e n t r u a l t e v a l o r i a l e m esei . y / m , c o m p le t n d t a b . 1 0 . 1 . * 6 ) P e n t r u d e te r m in a r e a r a n d a m e n tu lu i m ecanic cu a j u t o r u l i n s t a * l a i e i d i n f i g . 1 0 . 5 , d e t e r m i n r i l e e x p e r im e n ta le ee f a c n u rm to a r ft a u e e e a iim e i

-7 4 -

b l ) Se m sot^r v i t e z e l e u n g h iu la r e 00^, CU2 ,CO iCO^ (u n u l d in t a m b u r ii T i/T " f i i n d b l o c a t ) c u a j u t o r u l u n u i to h o m e tru c e n t r i f u g a l , s a u num rnd t u r e l e a r b o r i l o r r e s p e c t i v i n t r - u n i n t e r v a l de tim p m s u ra t c u a j u t o r u l u n u i c ro n o m e tr u i c a lc u l n d ap oi v ite z e le u n g h iu la re . b 2 ) Dup c e a n g r e n a j e l e p l a n e t a r e u f o s t d e c u p l a t e , s e s tr r in g e f r n a pe ta m b u ru l T2 * 11 s c o p u l ce t e r m 'n r i i r a n d a m e n tu lu i m ecan ic a l a n g r e n a j u l u i m e l c a f ( 2 ) . Se r e a l i z e a z 7 . . . 1 0 t r e p t e de f r n a r e l a ta m b u ru l Tg s t a b i l i n d u - s e m om entul de f r n a r e i 2 n f u n c i e d e d e f o r m a i a e/*2 a l a m e l e i e l a s t i c e de l a f r n a t . b 3 ) Se c i t e t e m om entul m o to r l a s c a la g r a d a t (5 ) p e n tr u f i e c a r e t r e a p t de f r n a r e c o r e s p u n z to r cu d e f o r n a i i l e tfg d i n f r n a T g. T r e a p ta s u p e r i o a r de f r n a r e nu t r e b u i e s n c a r c e m o to ru l p e s t e p u t e r e a n o m in a l a d i c j ^ = " i - lm a I 4 ? n o a . b 4 ) P e n t r u f i e c a r e t r e a p t de n c r c a r e s e d e te r m in ran d am en t u l t r a n s n i a i e i m e lc a te _ p2 12 ^ ( 1 0 .1 6 )

b 5 ) Se c u p le a z m ec a n ism u l p l a n e t a r c u r o i c o n ic e ( 3 ) . : ( o b i n u t d in rn ecan is.n u l d i f e r e n i a l p r i n b l o c a r e a ta m b u r u lu i T ^) p r i n c u p l a r e a l u i *T^ g i d e c u p l a r e a l u i T?f r e a l i z and 7 . . .1 0 t r e p t e de f r n a r e l a ta m b u ru l T I . Se c i t e t e p e n t r u f i e c a r e t r e a p t momen t u l m o to r i d e f o r m a i a ^ , a la m e le i e l a s t i c e de l a f r n a ^ T ^ . b 6 ) P e n t r u f i e c a r e t r e a p t de n c r c a r e s e d e te r m in r a n d a m e n tu l d i f e r e n i a l u l u i tr a n s f o r m a t n p l a n e t a r cu r e l a i a :

( 1 0 .1 7 ) u n a e T |i 2 se c i t e t e d i n d ia g ra m s b l ) . . . b 3 ) i o o m p le ta r e a t a b . 1 0 .2 0 0 ilst o u i t du p s u c c e s iu n e a

b 7 ) Se d e c u p le a z a n g r e n a j u l p l a n e t a r cu r o i c o n ic e i se c u p le a z a n g r e n a j u l p l a n e t a r cu r o i c i l i n d r i c e . Se s t r n g e f r n a pe ta m b u ru l T^ i s e p r o c e d e a z a n a lo g c a i n c a z u r i l e a n t e r i o a r e , Tg f i i n d c u p l a t i a r T> d e c u p l a t .

-7 5 -

b 8 ) Se d e te r m in r a n d a m e n tu l t r a n a r n i a i a i p l a n e t a r e c i l i n d r i c e cu r e l a i a :

rf -

1 l2 i i

' 19-l8 >

u n d e 1^ i 2 s e c i t e t e c a l a - b 6 ) . 1 0 .5 P r e l u c r a r e a d a t e l o r e g p e r im e n ta le a l ) Se e f e c t u e a z m s u r t o r i l e cu a j u t o r u l i n s t a l a i e i d in f i g . 1 0 . 4 co n fo rm m e r s u lu i l u c r r i i p u n c tu l a p a n t r u oiai m u lte v a l o r i a l e g r e u t i i de mas M * i s e c o m p ls te a z k t a b e l u l 1 0 .1 . 'b 6 f* i// /O. / /V r cr 1 2 ' 1 m ia /e r M CffJ " ic te r m [9]

C a r a c t e r i s t i c i a l e s t a n d u l u i : P.=50 mm, r = ; m asa t a l e r u l u i m a 1 e r = 1 50 g . a 2 ) Se va r e p r e z e n t a g r a f i c T j = ^ (u y b l) P e n tr u d e te r m in a r e a r a n d a m e n tu lu i a e c a n . m e lc a t s e d e te rm in c o m p le t n d ta b e lu l 10. 2. re la iile

:aa, i ^3CCO, i a r

a l a n g re n a ju lu i

(1 . 1 4 ; c i ( 1 0 .1 6 )

rphpJu, <52
Nr M, deie-T* [Nrr>7 f 2 10 \ n M fO pr**} fN m j 4 [w ] 7) * f2

. t.

......................

-7 6 -

b 2 ) Se c o n s t r u i e t e d ia g ra m a de r a r i a i * m i s i e i m e lc a te f u n c i e d e n c r c a r e T .ia =** 12 ( p i )

a r a n d a m e n tu lu i t r a n s

b 3 ) R e z u l t a t e l e d e t e r m i n r i l o r e x p e r im e n ta le p e n t r u d i f e r e n i a l u l c u r o i d i n a t e c o n ic e t r a n s f o r m a t n p l a n e t a r se t r e c n t a b e l u l 1 0 .3 u t i l i z n d r e l a i i l e ( 1 0 .1 4 ) i ( 1 0 .1 7 ) , v a l o a r e a r a n d a m e n tu lu i t r a n s m i s i e i m e lc a te s e o b i n e n f u n c i e de F , d iu d i a ferasin de l e p u n c t u l b 2 ) . T o le /o /'O l

dete*m 1 2
' .

* <6 3 % [Nml M 10[rvj [Hm]

7 12

I....... I .. . i

I .1 I

JL - . . . . . J

o 4 ) R e z u l t a t e l e d e t e r m i n r i l o r e x p e r im e n ta le p e n t r u t r a n s m i s i a p l a n e t a r c i l i n d r i c s e t r e c n t a b e l u l 1 0 .4

unde 1 ^ 2 s e o b in n f u n c i e de ? , d i n d ia g ra m a d e l a p u n c tu l b 2 ) .

-77

LO C RARE! H r.11
DBTERiCBAREA RAJTOAHgmTTJTT OTTATTC AL OHPI gSCAHIS^ SURUB-PIQLITA

1 1 .1 S c o p u l l u c r r i i e s t e de a f a m i l i a r i z a s t u d e n i i cu s t u d i u l p r o c e s u l u i de t r a n s m i t e r e a e n e r g i e i m ec an ice n care apar f o r e de f r e c a r e . L u c r u l m e c a n ic a l f o r e l o r de f r e c a r e n t r e u ru b i p i u l i s e tr a n s f o r m n e n e r g ie c a l o r i c i s e t r a n s f e r m e d iu lu i a m b ia n t n mod i r e c u p e r a b i l p e n t r u s i s t e m u l m e c m lc m o b il. Se com par v a l o a r e a r a n d a m e n tu lu i m ec an ic a l u n u i u ru b c u b i l a c u c e a a u n u i m ecanism u r u b - p i u l i f r b i l e . 1 1 .2 C o n s i d e r a i i t e o r e t i c e P r i n d e f i n i i e , s e n u m e te ra n d a m e n t m ecan ic *), r a p o r t u l d i n t r e l u c r u l m e c a n ic a l f o r e l o r de r e z i s t e n u t i l i ( p r o d u c tiv e ) i l u c r u l m e c a n ic a l f o r e l o r m o to a re n tim p u l unul c i c l u cin em a t i c a l m i c r i i d e r e g im i s e ex p rim p r i n r e l a i e i

( 11 . 1 )
P r i n ra n d a m e n tu l c u p l e i u r u b p i u l i se n e le g * r a p o r tu l d i n t r e l u c r u l m e c a n ic e f e c t u a t de jurub n m i c a r e a s a fa - de p i u l i , i n n d c o n t de f r e c a r e a d i n t r e a c e s t e a i l u c r u l m ecanic e f e c t u a t de f o r e l e m o to a re ce p ro d u c m i c a r e a u r u b u l u i . P e n t r u c a l c u l u l r a n d a m e n tu lu i l a I n u r u b a r ' s t u t i l i z e a z re la ia : / 11
l tg (o (.+ y f )

(11. 2 )

unde o( [ r a d ]

'f [ r a d ] = p t c

- u n g h iu l de n c l i n a r e a l s p i r e l o r f i le v a l u l pe d i a m e t r u l m ed iu (d g ) jJ u u n g h iu l sp ix 0 ux*ubu~ lu i i s p ire le p iu lie i#

jin ' t r e

lc

-7 8 -

O n g h iu l o( s e d e te r m in d i n t r i u n g h i u l d r e p tu n g h ic ASC ( f i g . 1 1 . 1 ) o b in u t p r in d e s f u r a r e a s p i r e i n p la n i tg O L * -is ( 1 1 .3 ) ,

u n d e: p fl e s t e p a s u l u r u b u l u i i r e p r e z i n t d i s t a n a n t r e 2 p u n c te s u c c e s i v e de p e g e n e r a t o a r e a a c e l e i a i s p i r e . I n c a u l n c a re u ru b u l a r e un num r i de n c e p u t u r i p fl s a r a d e te r m in a cu r e l a i a : P3 * i * P ( 1 1 .4 )

unde p e s t e p a s u l f i l e t u lu i i re p re z in i d is ta n a pe g e n e ra to a re n t r e 2 s p i r e v e c in e a l e f i l e t u l u i . P e n tru d e te rm in a re a n r i m ii tg ( t+ f) s e a p l i c le g e a c o n s e r v r ii e n e r g ie i: B - Bo = \ ~ ^ (H 5 )

unde E - e n e r g i a c i n e t i c a s i s t e m u l u i l a un moment d a t Eq =0 - e n e r g i a c i n e t i c l a m om entul i n i i a l ( s i s t e m u l p o r n e t e d in p o z i i a de re p a u s) Lu - l u c r u l m ecan ic a l f o r e l o r u t i l e Ly - l u c r u l m e c a n ic a l f o r e l o r r e z i s t e n t e . 1 1 .3 D e s c r i e r e a i n s t a l a i e i e m e r i t n t a l e P e n t r u d e t e r m i n a r e a r e a d a n e s t u l u i e c s n i c a l u n u i m s c a n is s u ru b p i u l i s e u t i l i z e a z m o n ta ju l d i n f i g . 1 1 . 3 , p r i n s a r e 3 e r e a l i z e a z t r a n s f o n o a r e a e n e r g i e i p o t e n i a l e a g r e u t i l o r G- n e n e r g ie c i n e t i c i . P e n t r u d e te r m i n a r e a r a n d a m e n tu lu i m s c e n is m ilu i u r u b - p i u l i cu b i l e , i n s t a l a i a e x p e r im e n ta l a s t e a s e r a a n to a r e , d a r n t r e u r u b u l 1 i p i u l i a 2 n l o c u l f r e c r i i de a lu n e c a r e a p are f r e c a r e de r o s t o g o l i r e a b i l e l o r d i n t r e s p i r e l e u r u b u l u i i s p i r e l e p i u l i e i ( f i g u r a 1 1 .2 )

-7 9 -

I n s t a l a i a e x p e r im e n te l e s t e a l c t u i t a d in :m e c a n is m u l u r u b p iu li (1 i 2 ) , s c r i p e i i 3 p e s te c a r e t r e c f i r e l e 4 e c a r e e s t e f i x a t s u p o r t u l 5 p e n t r u p s h s r u l 7 cu g r e u t i , ue s t a t i v u l 6 e s t e f i x a t o r i g l g r a d a t 8 ne c a r e se a f l a dou r e p e r e 9 u ru b u l 1 se n c a r c cu g r e u t i G (IO) ce s u n t f i x a t e da u r u b p r i n s t r n g e r e cu p i u l i a 1 1 . n l o c u i n d m rim ile c u n o s c u te n r e l a i a ( l l . 5) se o b in e e x p re s ia : A = tg ( + ? ) = i _ /JgG7((l Ei_ _ _1 i- _ - :)- "G 1 < g * t2 ( 1 1 .6 )

u n d e:

dg [mj d i a m e tr u l m ediu . a l f i l e t u l u i m ^ K g ] , Gj [h] - m asai r e s p e c t i v g r e u t a t e a u r u b u l u i 1 . p e |mj - p a s u l u r u b u l u i J = J g+ J G[Kg*ffi^] - m om entul de i n e r i e m eeic a l a n s a m b lu lu i u ru b s a rc in

80-

,2 2

(11 . 7 )

G [u j - g r e u t a t e a de m as m ce r e p r e z i n t s s r c i n a a d u g a t u r u b u lu i r [m] - r s z a g r e u t i i G de m es m [i] - g r e u t a t e a ce e x e c u t? l u c r u l m u cenic u t i l i e s t e a l c t u i t d in g r e u ta te a s u p o r tu lu i 5 , g r e u ta te a p a h a r u l u i 7 i g r e u t i l e ce se ad a u g n p a h a r S [mj - s p a i u l p a r c u r s de g r e u t a t e a G^ l a c o b o r r e r . t r e re p e re le 9 t [s] - tim pul n CBre g re u ta tea G^ parcurge s p a iu l S. 1 1 .4 M ersu l l u c r r i i 1 . Se n c e r c u r u b u l cu g r e u t a t e a G s tr n g n d p i u l i a 1 1 . 2 . Se f i x e a z r e p e r e l e 9 pe r l ^ l a g r a d a t l a d i s t a n a . 3 . P r i n n u r u b a r e a u r u b u l u i 1 se aduce s u p o r t u l 5 n d r e p t u l r e p e r u l u i s u p e r i o r , a s t f e l n c t f i r e l e 4 s t r e a c p e s t e s c r i p e i i 3 i s u rm re a s c f i l e t u l u r u b u l u i . 4 . Se n c e r c p o h a r u l 7 cu g r e u t i , a s t f e l n c t l a c d e r e a ,'C r e u t ii Gj u r u b u l s se r i d i c e l i n , m i c a r e a f i i n d u n if o r m a c c e l e r a t i se c r o n o m e tr e a z tim p u l n c e r e se p a r o u rg e d i s t a n a S . 5 . Se r e p e t a c e l e a i e te p e de t r e i o r i p e n t r u a c e l e a i g r e u t i G i G^, tim p u l t f i i n d m ed ia a r i t m e t i c a c e l o r t r e i d e t e r m i n ri. 6 . Se r e p e t e x p e r i e n a p e n tr u a l t e s a r c i n i G i a l t e g r e u t i 7. D e t e r m i n r i l e s u n t a c e l e a i i p e n tr u u r u b u l cu b i l e , u t i l i z n d o i n s t a l a i e e x p e r im e n ta l a s e m n to a re . 1 1 .5 P r e l u c r a r e a d a t e l o r e x p e r im e n te le a) Se c o m p le te a z t a b e l u l 1 1 .1 cu m rim ile c a r a c t e r i s t i c e m e c a n ism u lu i cu u r u b n o rm al i a u r u b u l u i cu b i l e , v alo area u n g h iu l u i o( se d e te r m in d i n r e l a i a ( 1 1 . 3) . e le

-8 1 -

T a b e lu l 1 1 .1 M rimea masa u r b u l u i g r e u ta te a u ru b u lu i d ia m e t r u l m ediu a l file tu lu i p asu l f ile tu lu i Sumarul de n c e p u tu ri p a s u l u r u b u lu i u n g h iu l de n c l i n a re a l f i l e t u l u i d i a m e tr u l e x t e r i o r S im b o l "h 1 *2 P i Pe c( d a ra d m ua Kg H m m u ru b n o rm al cu b i l e

b) Se c s l c u l e a z ! v a l o a r e a l u i cu a j u t o r u l r e l e i e i ( 1 1 . 6 ^ d e te r m in n d u - s e u n g h iu l de f r e c a r e i c o e f i c ! .-.ul de f r e c a r e cu r e l a i i l e : f = a r c tg ( A ) - * , fL * tg f (1 1 . 6 )

c) Se d e te r m in v a l o a r e a ra n d a m e n tu lu i _ c a a j u t o r a i r e l a i e i ( l i , 2) a i se t r s e t o a t e r e a u i t a t e l e e x p e rim e n t s i e n t a b e l u l 1 1 .2 a t t p e n tr u u r u b u l n o rm al c t i p e n t r u u r u b u l cu b i l e .

Hr

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f T t i p C*9l

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V
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I g r/nr J [ml

1 ----1 -

1 L..J,

1 1

1 I t . 1 ... 1 , 1

____

d) Se t r a s e a z c u r b a r a n d a m e n tu lu i n f u n c i e de n c r c a r e i)=t^(&+G1 ) a t t p e n t r u u r u b u l n o rm al c t i p e n tr u u r u b u l cu b ile .

-8 2 -

LUCRARSA H r .12 ECHILI3R.SI 5AIA3SARBA ROTILJR

1 2 .1 S c o p u l l u c r r i i c o n s t n a e v i d e n i a f o r e l e m a s ic e p e r t u r b a t o a r e ( g e n e r a t o a r e de zg o m o te , v i b r a i i , s o l i c i t r i d i n a m ic e , i n d i c a i i f a l a e ) c a r e a p a r n tim p u l m i c r i i de r o t a i e sau o s c i l a i e a unor r o t o r i , i n a f a m i l i a r i z a s t u d e n i i cu m e to d e le i m i j l o a c e l e p r i n c a r e s e p o a te c o n t r a c a r a a c i u n e a a c e s to r f o r e . 1 2 .2 N o iu n i g e n e r a l e R o t a r u l e s t e un e le m e n t a f l a t n m i c a re de r o t a i e e s a u o s c i l a i e n j u r u l u n e i axe f i x e . B x i s t r o t o a r e l e n t e ( o r i e n t a t i v C O 10 r a d / s ) , r o t o a r e r a p i d e ( o r i e n t a t i v C U > 1 0 r a d / s ) , s a u r o t o a r e s c u r t e ( d im e n s iu n e a a x i a l e s t e cu c e l p u i n un o r d i n de m r is e s u b c e a t r a n s v e r s a l ) , r o t o a r e lu n g i ( l a c a re nu e s t e n d e p l i n i t c o n d iia p re c e d e n t ). E c h i l i b r a r e a e s te o p e r a i u n e a de d e te r m in a r e p r i n c a l c u l a m rim ii u n o r m ase (n u m ite " c o n t r a g r e u t i " ) i a l o c u l u i de a m p la s a re a l a c e s t o r a ( n c a d r u l r o t o r u l u i ) m e n ite s c o n t r a c a r e z e a c i u n e a p e r t u r b a t o a r e a f o r e l o r m a sic e c a r e a c i o n e a z a s u p r a r o t o r u l u i . E x i s t 4 au c o n d i i i p e n t r u ca un r o t o r s f i e e c h i l i b r a t ; a ) c e n t r u l de mas a l r o t o r u l u i s f i e pe axa de r o t a i e a a c e s tu ia ; b ) e x a de r o t a i e a r o t o r u l u i s f i e a x a p r i n c i p a l de i n e r i e ( a c e a s t c o n d i i e e s t e mai g e n e r a l in c lu z n d i c a z u l na " ) . Se n u m e te ec h i l i b r a r e s t a t i c , e c h i l i b r a r e a p r i n c a l c u l c a re tr e b u ie s n d e p lin e a s c c o n d iia "a" i se a p lic l a r o to a r e l e n t e i s c u r t e . Se n u m ete e c h i l i b r a r e d in a m ic , e c h i l i b r a r e a p r i n c a l c u l c a r e t r e b u i e s n d e p l i n e a s c c e a d e - a doua c o n d i i e "b " ( a c e a s t a i n c lu z n d i c a z u l " a " ) i s e a p l i c l a r o t o a r e r a p i d e i lu n g i.

-8 3 -

B a la n sa r e a , sa u c o r e c t a r e a ex p e rim e n ta l a e c h i l i b r r i i e s t e . o p e r a iu n e a p r in ca re s e d eterm in i s e c o r e c te a z p r a c t ic , f o lo s in d echipam ent s p e c i a l i z a t , a c e le " c o n tr a g r e u t i" p en tru e c h i l i b r a t , a m p lasate pe z o n e le d in r o t o r a d e c v a te e c e s t u i sc o p . B a la n s a r e a p o a te f i f c u t " s t a t i c " sa u " d in e m ic " i s e a p l i c ' d i f e r e n i a t p e n t r u r o t o a r e " s c u r t e i l e n t e " , r e s p e c t i v " lu n g i i ra p id e " . I n g e n e r a l , d i n c a u z a n e o m o g e n ita ii m a t e r i a l e l o r , e a b a te r i l o r de l a d im e n s i u n i l e i p o z i i i l e n o m in a le , c h i a r d o c r e z u l t a t e l e c a l c u l e l o r de e c h i l i b r a r e au f o s t a p l i c a t e p r e c t i c a s u p r a r o t o r u l u i , e s t e n e c e s a r o c o r e c t a r e e x p e r im e n ta l a e c h i l i b r r i i , p rin b a la n s a re . E x p r e s ia m a te m a tic a c o n d i i e i "a* e s t e n d e p l i n i t p r i n a n u la r e a sum ei v e c t o r i a l e a m om entelor s t a t i c e a l* o s c i o r r o to r u l u i n r a p o r t cu axa de r o t a i e j
(12.1) v

E x p r e s ia m a te m a tic a c o n d i i e i "fc" e s t e n c e p l i m t p r i n a n u l a r e a sum ei v e c t o r i a l e a m o m e n te lo r s t a t i c e a le aaselor co n c e n t r a t e n r a p o r t c u o r i g i n e a s i s t e s u l u i de axe a f l a t - I n p l a n u l de m o n ta re a l p r im e i c o n t r a g r e u t i ; i p e r p e n d i c u l a r pe a x a Oz c a r e c o i n c i d e ctt ax a de r o t a i e , c e le d o u p la n e de e c h i l i b r a r e f i i n d d i s tin e te s

(12.2)
D ac s e n m u l e t e l e s t n s a , r e l a i a ( 1 2 . 2 ) , c u v e r s o r u l s a l a x e i Oz, p r i n d e z v o l t a r e i in n d c o n t c k I 2 , , s e o b in e 1 X m i zi r i In r e la ii l e

( 12. 2* )

( 1 2 . 1 ) , ( 1 2 .2 ) i ( 1 2 . 2 * ) , " a ^ " e s t e o mas : o n c e n tr a t a r o t o r u l u i , " r ^ " a s t e v e c to r u l de p o - i i e a l c e n t r u l u i m asei "1u ^ n n r a p o r t c u axa de r o t a i e , z 1 " e ste. v e c to r u l d i s t a n d e l a o r i g i n e pan l a p ln n u l p e r p e n d ic u la r pe axa de r o t a i e n

c a re s e g 3 t t e m ^ " . I n d i c i i " i " c a r a c te r i z e a z n u a e ric a a a e le c o n c e n t r a t e a l e r o t o r u l u i . I n d i c i i "c" s u n t c a r a c t e r i s t i c i p la n u l u i de e c h i l i b r a r e i r i n d i c i i I i I I c a r a c te r i z e a z c e l e dou ( n c a z a i e c h l i b r r i i ' d i n a m i e e ) plane p e r p e n d ic u la re pe a r a de


r o t a i e n ;a re ~e a m p l a s e a z ( s a u s e p r e le v e a z ) c ^ n tr r .g r e u t i

84pen t r u e c h i l i b r a t .
1 2 .3

B c h ilib ra re d ia a iiic a a unul r o to r

P e n t r u e x e m p l i f i c a r e a e c h i l i b r r i i d in a m ic e s e c o n s i d e r ( f i g . 1 2 . 1 a i b ) r o t o r u l fo rm a t i n i i a l d i n t r e i m ase c o n c e n t r e t e c u n o s c u te ( c e l e n e g r i t e ' s i t u a t e n p la n e d i f e r i t e . Se s c r i e n t i e c u a i a ( 1 2 . 2 ) p e n t r u c e le t r e i m ase i p e n t r u c o n t r a g r e u t a t e a d i n p l a n u l I I ( h a u r a t ) , Se c o n s t r u i e t e ( f i g . 1 2 . 1 c ) p o l i g o n u l v e c t o r i a l c o r e s p u n z to r e c u a i e i ( lS .2 1 ) avnd g r i j c a v e c t o r i i c u n o s c u i ( c u i n d i c e 1 , 2 , 3 ) s f i e p a r a l e l i cu r a z e l e c o r e s p u n z to a r e ( n s e n s u l a c e s t o r a ) . D in v e c t o r u l de n c h i d e r e , r e z u lta te Ia s c a ra p o lig o n u lu i [ goun2/mm] , s e o b i n e (d u p a l e g e r e a l u i Zj j i r ^ j n g a b a r i t u l r o t o r u l u i ) m asa c o n t r a g r e u t ii II. . |x p | c i l i r n * , *i i * Se s c r i e a p o i e c u a i a ( 1 2 . 1 ) , p e n t r u c e l e t r e i m a sa , c o n t r a g r e u t a t e a d i n p l e n u l I I ( c u n o s c u ta co n fo rm r e l a i e i ( 1 2 . 3 ) ) i c o n t r a g r e u t a t e a d i n p l a n u l I ( n e h a u r a t l i n e n e g r i t ) . Se c o n s t r u i e t e ( f f g . 1 2 . 1 d ) p o l i g o n u l v e c t o r i a l c o r e s p u n z to r e c u a i e i ( 1 2 . 1 ) , avnd g r i j c a v e c t o r i i c u n o s c u i (c u in d i c e 1 , 2 , 3 , I I )

mm

( 1 2 .3 )

s i f i e p a r a l e l i cu r a z e le c o re s p u n z to a re ( n s e n s u l a c e s t o r a ) . Din v e c to r u l de n c h '.d e ra , r e z u l t a t e l a s c a ra p o lig o n u lu i , ae o b in e ( d u ? 1 , a le g e r e a l u i r - n g a b a r i t u l r o t o r u l u i ) a a s a c o n tr a g r e u t ii I:

Cu m j i mcIT p l a s a t e pe r o t o r co n fo rm r e z u l t a t e l o r a n t e r i o a r e r o t o r u l d e v in e e c h i l i b r a t d i n a n i c . 1 2 .4 E c h i l i b r a r e a i c o r e c t e r e a e x p e rim e n t a l a e c h i l i b r r i i
sta tic e e u n u i e c h i r s j m obil r; l u n u i e p a r s t de trn s-ar o t

A c e s t r o t o r ( f i g . 1 2 . 2 ) se compune d in a rm tu ra fe r o m e g n e tic , a c u l i n d i c a t o r 2 i p a l e t a a m o r tiz o a r e 3ni p i e s e s o l i d a r i z a t e n t r e e l e , avnd m a se le c o n c e n t r a t e n c e n t r e l e r e s p e c t i v e . E c h i l i b r a r e a n a c e s t c a z c o n s t n r e a l i z a r e a in d e p e n d e n e i i n d i c a i i l o r a p a r a t u l u i f e de m om entele c a u z a te de f o r e l e g r a v i t a i o n a l e ( c e n t r u l de g r e u t a t e a l n t r e g u l u i r o t o r s f i e pe ax a de r o t a i e ) . E c u a ia ( 1 2 .1 ) d e v in e :


1

(1 2 .5 ) E c u a i e ( 1 2 .5 ) p o a te f i r e z o l v a t p r i n m etode g r e f o - e n a l i t i c c a n f i g . 1 2 . 2 a unde l t u r e cp e s t e v e c t o r u l de n c h i d e r e a p o l i ________ * g e n u lu i c o n s t r u i t I a a c e ra

In sco p u l u u r r ii c o r e c t r ii e x p e r im e n ta le a e c h i l i b r r i i ee m o n teaz dou c o n tr p " U t i cu a c e la i e fe c t: ? cEc = 7 A


/vp. T 22 1 *E

+ 33

In g e n e re l d i r e c i i l e ?i sunt r^ c tc n c u ls re i d ir e c ia e s t e s i t u a t n t r e c e le dou d i r e c i i con fo rm c o n s t r u c i e i cu l i n i e n t r e r u p t f i g . 1 2 . 2 a.

-8 6 -

La a p a r a t e l e "u a x o r i z o n t a l s a u n c l i n a t l d e v i a i e maxi m3 de 9 0 , c o r e c t a r e a e c h i l i b r r i i se f a c e n c e p n d cu a e z a r e a a p a r a t u l u i d e c o n e c t a t , cu a x u l sz Lu i p e v e r t i c a l . I n a c e a s t p o z i i e cu a j u t o r u l c o r e c t o r u l r s c a n ls m u l cu c u l i s o s c i l a n t ^ a c i o n a t d in e x t e r i o r u l e t u l u l , c a re p o z iio n e a z c a p tu l a rc u l u i s p i r a l a n t a g o n i s t f a de a s i u ) , se ptrne pe "0* l i r i c e l e a p a r a t u l u i . Se a e a z _ a p o i a p a r a t u l ca n f i g . 1 2 . 3 a , cu a x u l o r i z o n t a l i se c i t e t e i n d i c a i a . P r in d e p la s a re a c o n t r a g r e u t i i " A" ( e a d moment g r a v i f i c n a c e a s t p o z i i e ) pe t i j a s u p o r t se ad u ce i n d i c e l e pe "0 " i ?e f i x e a z "A" n a c e l l o c . Se a e a z a p o i a p a r a t u l ca n f l g . 1 2 . 3b i se p r o c e d e a z analog'~T:u c o n t r a g re u ta te a B. 0? S ta n d u l de l u c r u c o n s t d i n t r - u n a p a r a t eu c a r c a s a n l t u r a t f i x s t pe u n d i s p o z i t i v t r i o r i e n t a b i l . D e p la s a r e a c o n t r a g r e u t i l o r "A" i "B" se fa c e p r i n r o t i r e ( d a c t i j a s u p o r t e s t e f i l e t a t ) s a u cu un c io c a n de l i p i t d a c t i j a e s t e l i s a i c o s i t o r i t .
1 2 .5

F u n c io n a r e a m a i n i l o r de c o r e c t a r e - e x p e r i m e n t a l a e c h i l i b r r i i d in a m ic e

O ric e m a in de c o r e c t a r e e x p e r im e n ta l a e c h i l i b r r i i d n a a i c e ( f i g . 1 2 . 4 ) c o n s t d in s u p o r i i 0 3 c ilf n i n p l a n o r i z o n t a l ( S I i S2) ^ c a re p o a rt la g r e le r o to r u lu i R de e c h i l i b r a t . S u p o r i i S I i S2 p o t f i b l o c a i cu d i s p o z i t i v e l e D l i D 2. O s c i l a i i l e s u p o r i l o r s u n t t r a d u s e ( c a a m p litu d in e i f a z ) n m rim i e l e c t r i c e de c tr e t r a d u c t o r i i SI i S 2. P o z i i a ( f a z a ) n c a r e se a f l r o t o r u l e s t e r e p a r a t p r i n c s p u l de - c i t i r e C. A c e s te i n f o r m a i i s u n t p r e iu c r 'te i a f i a te e le c tr o n ic . Dup p u nerea n fu n c iu n e a ma i n i i cu S I i S2 b l o c a t e , se

a c io n e a s a s t f e l j Se d eb lo ch e az S 2 cu D2 i d e c i SI nu tra d u c e

-8 7 -

n i c i o o s c i l a i e . D e z e c h i l i b r u l a f i a t se c o r e c te a z cu o c o n tr a g r e u t a t e p i e s e t co n fo rm o i + i r i l o r n t r - u n p l s n c t n a i e p r o p ia t de S 2 . Se p ro c e d e a z l a f e l cu S I , D l, T2 i S9 o b in e c o n tr a g r e u t a t e a de p l a s a t n t r - u n p la n a p r o p i a t de S I . La r e v o ie sa r e p e t o p e r e iile a n te rio a re . 1 2 .6 D e s c r i e r e a m a i n i i ne e c h i l i b r e r e d in a m ic e r o t o r i l o r 33C-10

ia in a de e c h i l i b r e r e d i n s r d c a r o t o r i l o r ( f i g . 1 2 . 5 ) c o n in d o i s u p o r i o s c i l a n i ( 2 0 ) , pe c a r e e s t e f i x a t r o t o r u l de e c h i l i b r a t . ( 1 ) . .A ceti s u p o r i p o t f i b l o c a i f i e c a r e in d e p e n d e n t cu a j u t o r u l u n o r r o z e t e de b l o c a r e ( 1 6 ) R o to r u l c a r e u rm eaz a f i e c h i l i b r a t e s t e p u s n m i c a re de r o t a i e p r i n i n t e r m e d i u l u n u i m o to r i a u n e i t r a n s m i s i i cu c u r e a ( 1 9 ) . O s c i l a i i l e s u p o r i l o r s u n t p r e l u a t e de u n t r a d u c t o r i t r a n s f o r m a t e ( c a s o l i t u d i n e i f a z ) n m rim i e l e c t r i c e . ? e z a o s c i l a i e i e s t e r e p e r a t p r i n i n t e r m e d i u l u n e i l m p i s tr o b o s c o p i c e ( 2 ) , c a r e i i n j s i n e e z p e r i f e r i a r o t o r u l u i ( p l a n e l e de e c h i l i b r a r e ) pe c a r e s u n t d is p u s e e c h i d i s t a n t r e p e r e fo rm a te d in c i f r e . Lampa s t r o b o s c o p i c p o a te f i p o z i i o n a t n d r e p t u l c e l o r dou p la n e de e c h i l i b r a r e i a p o i f i x a t cu r o z e t a de b l o c a r e ( 1 7 ) . T r a v e r s e l e (2 1 ) s u s i n s u p o r i i o s c i l a n i i p o t s c s d e p la s e z e o r i z o n t e l pe c o lo a n e le de g h id e r e ( 2 2 ) . B lo c a re a l o r n p o z i i a de l u c r u d o r i t se f a c e cu r o z e t a da b l o c a r e ( l S ) . P a n o u l de ccm snd se eosspurrt d i n t r - u n p sa o u e l e c t r i c i u n u l e l e c t r o n i c . ' a r.o u l e l e c t r i c c o n i n e : n t r e r u p t o r u l d e a lim e n ta r e g e n e r a l ( 1 3 ) , b u to n u l de p o r n i r e ( 1 5 ) i b u to n u l de o p r i r e ( 1 4 ) . P a n o u l e l e c t r o n i c c o n i r : c l a p e t e l e a t e n u a t o r l u i (1 1 ) cu c i n c i t r e p t e de a t e n u a r e a s a u n e i u l u i , c l a p e t e l e f i l t r u l u i ( 4 ) de aeeTer.ea c u c i n c i t r e p t e de f i l t r a r e a a c e s t u i a , c o m u ta to ru l p e n t r u "adavs**/ " s c o a t e r e " ( 1 0 ) , c o m u ta to r u l e r . t r u p r e l u c r a r e a s e m n a lu lu i d i n p l e n u l de e c h i l i b r e r e " s t n g a " / " d r e a p t a " ( 1 2 ) , b u to a n e le de a m p l i f i c a r e ( 6 ) / ( 7 ) , b u to a n e le de co m p en sare ( S ) / ( 9 ) c o r e s p u n z to a r e p e n t r u " o p e r a i e de a m p l i f i c a r e s e u co m p en sare a s e m n a lu l_ i n p l a n u l s t n g a " / " d r e a p t a " i b u to a n e le ce r e g l a r e a f i l t r e l o r b r u t ( 3 ) i f i n ( 5 ) , n s c o p u l o b i n e r i i u n e i i n d i c a i i c o r e s p u n z to a r e l a
a o ^ r a t u l ce r s u ra .

-8 8 -

pe csains ce e c h i l i b r c r e

'in c - r ic KEC-10

C o r e c t e r e a e x p e r im e n ta l e e c h i l i b r r i i d in a m ic e se f a c e n dou p ls n e de e c h i l i b r a r e . Aezm r o t o r u l d e e c h i l i b r a t ( 1 ) cu f u s u r i l e s a l e pe c a p e t e l e o s c i l a n t e ( 2 0 ) . Se b lo c h e a z u n u l d i n t r e c a p e t e l e o s c i l a n t e ( 2 0 ) cu r o z e t a de b lo c a r e ( 1 6 ) , s p r e e x em p lu c e l d i n s t n g e , c e l l a l t c a p t o s c i l a n t f i i n d l s 8 t l i b e r . P o z iio n m lam pa s t r o b o s c o p i c ( 2 ) n d r e p t u l p l a n u l u i de e c h i l i b r a r e d i n d r e a p t a , dup c a r e a c e a s t a se b lo c h e a z c u r o z e t a ( 1 7 ) . Se a p a s b u to a n e l e c l a p e t e i a t e n u a t o r u l u i (1 1 ) i a l e f i l t r u l u i ( 4 ) p e p o z i i a n.S (c u c e a mei m ic s e n s i b i l i t a t e ) , se com ut pe p o z i i a " p la n " com ut e t o r u l ( 1 0 ) i pe p o z i i e de m i jl o c c o ra u te to ru J ( 1 2 ) . n t r e r u p t o r u l de a li m e n t a r e g e n e r a l ( 1 3 ) se com ut p e p o z i if i se e p e s b u to n u l de p o r n i r e ( 1 5 ) . D ac a r b o r e l e ar o dep_ - a re a x i a l se a p a s b u to n u l de o p r i r e (1 4 ) i se m o d if ic p o z i i a t r a v e r s e l o r ( 2 1 ) p e g h i d a j e l e o r i z o n t a l e ( 2 2 ) , dup c a r e se b lo c h e a z cu r o z e t a ( 1 8 ) i se a p a s d i n nou b u to n u l de p o r n i r e ( 1 5 ) . C o n s id e r n d c a f o s t e l i m i n a t d e p l a s a r e a a x i a l a r o t o r u l u i , se com ut p e 'p o z i i a " d r e a p t a " c o m u ta to r u l ( 1 2 ) . D in b u to n u l de compen s a r e ( 8 ) se r e g l e a z i n f l u e n a d e z e c h i l i b r u l u i s u p lim e n ta r i n t r o d u s i n p l a n u l de e c h i l i b r a r e d r e e p t a , d a t o r i t b l o c r i i c a p t u l u i o s c i l a n t ( 2 0 ) d i n s t n g a , p n se o b i n e i n d i c a i a "O^pe i n s t r u m e n t u l

89

de m su r , D in b u to n u l de a m p l i f i c a r e ( 6 ) se r e g l e a z a m p litu d in e a s e m n a lu lu i l a in s tr u m e n t : . c m su r pe i n d i c s i s " 1 0 " . Dac nu se o b in e i i i d i c e i a d o r i t a se a p a s i n o r d in e d e s c r e s c t o a r e c l e p e t e l e a t e n u a t o r u l u i ( 1 1 ) p e n t r u s e n s i b i l i t i mai s o r i i se v o r r e p e t e o p e r a i i l e de r e g l a r e r c o m p e n s rii g i a a m p l i t u d i n i i . I n c o n ti n u a r e se r o t e t e n t r - o p o z i i e m edian b u to n u l de r e g l a r e e f i l t r u l u i f i n ( 5 ) i se u r m re te o b i n e r e a u n e i i n d i c a i i maxime l e i n s t r u m e n t u l de m su ri p r i n r o t i r e a b u to n u lu i f i l t r u l u i b r u t ( 3 ) , i a r e p o i p r i n r o t i r e a b u to n u lu i f i l t r u l u i f i n ( 5 ) . D ac nu se o b i n i n d i c a i i c o n c lu d e n te ( i n d i c a i a 1 n s tr u m e a tu l de m su r e s t e su b 2 0 d i v i z i u n i ) , se a p a s n o r d in e d e s c r e s c to a r e c l a p e t l e f i l t r u l u i ( 4 ) , r e p e t n d o p e r a i a de o b i n e r e u n e i i n d i c a i i maxime l a i n s t r u r - a n t u l de m s u r . I n m om entul n c a re se ob i n e o i n d i c a i e maxim se p o a te o b s e r v s pe p e r i f e r i a r o t o r u l u i n m i c a r e un r e p e r ce a p e r e s t a i o n a r n lu m in a s t r o b o s c o p i c . Se com ut pe D o z i i s n s c o a t e r e " /" s d e .u s" c o m u te to r u l ( 1 0 ) . Se c i t e t e n u m ru l r e p e r u l u i s t a i o n a r c e r e i n d i c f a z a ( p o z i i a d e z e c h i l i b r u l u i ) , i num rul de d i v i z i u n i i n d i c a t l a a p a r a t u l de m su r . F o lo s in d g r a f i c e l e de e t a l o n e r e , a c r o r m o d a lita te de d e te n n ir E r e e s t e d e s c r i s n m e rs u l l u c r r i i , a f i e c r u i p l a n de e c h i l i b r a r e , putem e x tr a g e v e l o a r e a m asei de e c h i l i b r a r e n f u n c i e de n u m ru l de d i v i z i u n i i n d i c a t l a s p s r s t u l de m s u ra t.-M e s a a s t f e l u te r m in a t se s c o a te s s u se a d au g n d r e p t u l p o z i i e i d e z e c h i l i b r u l u i , f u n c i e de p o z i i a c o m u ta to r u lu i ( 1 0 ) , dup c<? n p r o l b i I s - s sp U sa t b u to n u l de o p r i r e ( 1 4 ) . O p e r a ia se r e p e t i d e n t i c i p e n t r u c e l l a l t p l e n de e c h i l i b r a r e . 1 2 .8 P r e l u c r a r e a r . - z u l t e r e l o r U rn rin d m odul de l u c r u e x p u s l a p u n c te le 1 2 .3 1 2 .4 i 1 2 .6 se v a n to c m i o f i c e r e v a c o n i n : 1. P e n tr u c a l c u l e l e de e c h i l i b r a r e ( s t a t i c seu d inam ic) s u n t n e c e s a r e schem a r o t o r u l u i co n fo rm f i g . 1 2 . 1 a i b , e c u a i i l e ' ( 1 2 . 2 ) i ( 1 2 . 1 ) , c o n s t r u c i i l e g r a f i c a co n fo rm f i g . 1 2 .1 i ta b e l u l 1 2 .1 de d a te :

90 -

Ta6eJuJ 42.1
irin s a I n d ic e 1 2

m UI

r [mm]

nr [gmnij

zmr [gmsn2]

(mm) w

O b s e rv a ii

CI CI I P e n t r u e c h i l i b r a r e a s t a t i c se re d u c d i n t a b e l c o lo a n e le " a " i "zm r" i n u n se vp c o n s t r u i p o l ig o n u l m o m e n telo r s t a t i 'c e i s ^ - i e a x ie l . 2 . D e s c r i e r e a a m n u n it a m o d u lu i cum s - a l u c r e t p e n t r u c o r e c t a r e a e x p e r im e n ta l a e c h i l i b r r i i s t a t i c e a u n u i e c h i p a j m o b il a u n u i a p a r a t de m s u r a t. 3 . D e s c r ie r e a a m n u n it a m o d u lu i cum s a l u c r a t pe avsina de e c h i l i b r a r e d in a m ic l'SC -10 p e n t r u c o r e c t a r e a e x p e r im e n ta l e a c h i l i b r n r i i d in -tuice n o t n d d o t e l e im p o r ta n te (oj , c j , rac j j r c II* ^ c ll* * 4 . Se va r i d i c s g r a f i c u l de e t a l o n a r e ( n u s r u l de d i v i z i u n i 1 a p .ir f ttu l de m sur f u n c i e de m asa a d u g a t ) p e n t r u e n b e le p la n e de e c h i l i b r a r e , a s t f e l : - se l a s , s u p o r i i o s c i l a n i l i b e r i n p l e n u l c a r e se r i d i c a ( .tr a f ic u l de e t a l o n n r e j - i n t r - o p o z i i e o a r e c a r e a r o t o r u l u i e t a l o n se ad a u g g r e u t i cu v n l o r i c u n o s c u te ( n o r d in e c r e s c t o a r e a a c e s t o r a ) , se c i t e t e i n d i c a i a l a a p a r a t u l de m su r i cu a c e s t e a se p r o c e d e a z l a r i d i c a r e a g r a f i c u l u i de e t a l o n a r e .

91 -

UJCRARSA H r. 13

s t u d iu l

n :rL T J s:? ? 2 i v o l a n u l u i asupra


u s .c .- .h ii u ::u i a g re g a t

c n ro ? jg !: rii

1 3 .1 S c o p u l e f e c t u r i i a c e s t e i l u c r r i e s t e de a pune n e v i d e n i n f l u e n e b e n e f i c a u t i l i z r i i u n u l v o l a n t n f u n c i o n a r e a u n u l a g r e g a t o a r e p r e z i n t n e u n i f o r m i t i n m i c a r e a sa 1 3 .2 C o n s i d e r a i i t e o r e t i c e A g r e g a tu l e s t e un s is te m m e c a n ic m o b il a l c t u i t d i n t r - o m ain m o to a re i u n a de l u c r u , c u p l e t e d i r e c t sa u p r i n t r - o t r a n s m i s i e . C u p la r e a se r e a l i z e a z p r i n l e g a r e a e le m e n tu lu i de i e i r e a componen t e i s n t e r i o e r e c u c e l de i n t r a r e a co m p o n en tei u r m to a r e , r e z u l t n d u n l a n c in e m a tic compus desm odrom p r i n c a r e , p u te r e a m ec an ic g e n e r a t n m aina m o to are c i r c u l o p re m e in a de l u c r u i se co n su n n p ro c e s u l te h n o lo g ic d a s e r v i t . D a t o r i t d e s m o d ro m ie i, u d c a r e a s g r e g e t u l u i p o a te f i d e s c r i s p r i n m i c a re a o r i c r u i e le m e n t ?1 s a u , c u c o n d i i a c a f o r e l e i momentel-o c a r e a c i o n e a z n d i f e r i t e p u n c te a lo a n s a m b lu lu i s?. f i e r e d u s e l a a c e l e le m e n t, n u m it de r e d u c e r e . ? e z r tr u s t u d i u l m i c r i i , u z u a l , se e d n i t e d r e p t e le m e n t de r e d u c e r e u n u l d i n c u p l a j e l e de l e g t u r , d i n t r e coinpoxi6 .'.iTe, d e o a r e c e e l e s u n t n g e n e r a l r o t o r i a l e c r o r m i c a re i m p l i c f o l o s i r e a u n u i s in g u r p a r a m e tr u g e o m e tric ( u n g h i u l de r o t a i e ) i d e r i v a t e l e l u i . Dup t r e c e r e a u n u i tim p de l a ^ p o r n ir e a a g r e g a t u l u i m i c a r e a / e le m e n tu lu i de r e d u c e r e se s t a b i l i z e a z l a o v i t e z u n g h iu la r c o n s , t a n t na(j . D in p u n c t de v e d e re c i n e t o s t s t i c m i c a r e a s t a b i l i z a t , e s t e c a r s c t e r i z e t p r i n e g a l i t a t e a v a l o r i l o r n e d i l r e d u s e a l e momen t u l u i m o to r ( 3. ^ ' i c e l u i r e z i s t e n t P u n c t u l de i n t e r s e c i e d i n t r e c a r a c t e r i s t i c a m o to a re re d u s i c a r a c t e r i s t i c e r e z i s t e n t r e o u e a d e f i n e t e p u n c t u l ce f u n c i o n a r e c i n e t o s t s t i c a l e g r e j * a tu iu i ( P i . 1 3 . 1 ) .

-9 2 -

In r e a l i t a t e , d a to r it v e r i e i e i p e rio d ic e a f o r e l o r re d u se de t i p i n e r i a l , r e s p e c t i v t e h n o l o g i c , c e l e dou c a r a c t e r i s t i c i se c o d i f i c c o n tin u u , o s c i l n d n t r e l i m i t e l e U 'm l r e s p e c t i v H rf i Iir" ( F i g . 1 3 . 2 ) . Ga u r m a r e , p u n c tu l de f u n c i o n a r e a l a g r e g a t u l u i nu e s t e f i x , c i se d e p la r m e re u , a c o p e r in d n tim p un dom eniu .A2CJD, cau zn d o s c i l e i i a l e v i t e z e i u n g h iu le r e n t r e l i m i t e l e siC O mi - 7! ( F i g . 1 3 . 3 ) . I n t e r v e l u l d i n t r e doua maxime s u c c e s iv e a le v i t e z e i u n g h i u la r e se num ete c i c l u c in e m a tic ( $ c ) M i c a re a a g r e g a t u l u i n r e g im u l s t a b i l de f u n c i o n a r e se c a r a c t e r i z e a z p r i n v i t e z e u n g h i u l a r m ed ie:
V

m ed =<max + a W i p r i n g r a d u l de n e r e g u l a r i t a t e : cT= ( _

'2

< .1 )

-a s ^ j/o o ^ = 2 - 5 1r, ) / ( CO _ + tu , ) 1miE^^med - ^ ^ n a x - - m iny/ ' 'max 'r'* 'm in

( 1 3 .2 )

L i m i te l e v i t e z e i u n g h iu la r e pot s is te m u lu i c e l o r dou e c u a i i de mei s u s : "m ax =

f i e x p r im a te ca s o l u i i a l e

^ 2> d ; 1 n ( i * ^ d a v i t e z a i - u n g h iu la r e v s f i : = <** med

^ 3 .3 )

i a t u n c i , d o m en iu l de v a r i a i e ^m ax =

(CD max " W

< * 3 .4 )

K o d i f i o a r e e c o n ti n u a v i t e z e i e le m e n tu lu i de p r c l u c r s r a a r s c a u z e d in a m ic e . I n d in a m ic a a g r e g a t e l o r p e r io o d a de o s c i l a r e a e o iD en tu lu i m otor r e d u s se n u m e rte c i c l u o*or *>D () , I a r c e a a momen tu lu i r e z i s t e n t re d u s e s te c i c l u l r e z i s t e n t < * 1 G ira te le a c e s to r c i c l u r i s u n t n g e n e r a l d i f e r i t e ( F i g . 1 3 . 4 s ) . C e l mal s-ic m u l t i p l u Conran a l l o r d e f i n e t e c i c l u l e n e r g s t i c ( < Pe ) a l a g re g a tu lu i. In i n t e r i o r u l c i c l u l u i e n e r g e t i c i n t r e v a l o r i l e i n s t a n t a n e e a l e momen t u l u i m o to r r e s p e c t i v r e z i s t e n t r e d u s e s t e n g e n e ra ? o d i f e r e n : * = M e - M r ( 1 3 .5 )

n u m it moment e x c e d e n t a r . D ac M > C, e le m e n tu l de r e d u c e r e se a c c e l e r e a z , i a r d a c M <,0, e le m e n tu l de r e d u c e r e ee d e c e l e r e 8 z .

-9 3 -

O d a t c u v i t e z a u n g h iu T a r se m o d if ic e n e r g i a c i n e t i c ? a a g r e g a tu l u i . C r e t e r e a e le m e n ta r a e n e r g i e i c i n e t i c e e s t a d i f e r e n a d i n t r e l u c r u l m ecan ic m o to r p r o d u s i l u c r u l m ecan ic r e z i s t e n t consum at n tim p u l r o t a i e i cu u n g h iu l e le m e n ta r d a l e le m e n tu lu i de r e d u ce re : . dS = Mj, . d f - By * ' f = M 'f ( 1 3 .6 )

V a r i a i a maxim a e n e r g i e i c i n e t i c e se p ro d u c e p e a c e l i n t e r v a l u n g h iu la r p e n t r u e a r e a r i a de sub c u rb a E ( P i g . 1 3 .4 b ) e s t e m a r in . A c e a s t a r i e a r e e x p r e s i a : * >iaax = / M df ( 1 3 .7 )

l *
Pe de a l t p a r t e n t r e v i t e z a u n g h i u l a r a e le m e n tu lu i de r e d u c e r e i e n e r g ia c i n e t i c a a g r e g a t u l u i e x i s t r e l a i a :

CD2 = 2 E /I r e d

( 1 3 .8 )

unde Iygj e s t e m om entul de i n e r i e m sic r e d u s a l s a r e u t u l u i . D i f e r e n i i n d ae o b i n e :

d [ < 1 / I r e d > * dB * / 4 . d > - a J

(1 ^ >

I n c a z u l a g ra g e t e l o r cu t o a t e e le m e n te le m obile r o t o r i c e I reci e s t e c o n s t a n t i a t u n c i u l t i m a r e l a i e d e v in e : a t u = [ i/< c o x M d ) ] .dE ( 13. 10 )

A s t f e l l a a g r e g a t e l e cu e le m e n r e le m obile r o t a t i v e , c i c l u l v c in e m a tic c o in c id e cu c i c l u l e n e r g e t i c . C onform cu ( 1 3 .1 0 ) d o m e n iu l de v e r i a i e e l v i t e z e i u n g h iu l a r e p o a te f i e x p rim a t p r i n v a r i e i a maxima a e n e r g i e i c i n e t i c e su b fo rm a :

<* > [ ! *

] I U

< -u >

Se vede c p #. * e n t r u o v a r i a i e d a t a l u i (AE) H8I , d o m en iu l * ^max P o e^ f x ' m ic o r c t p r i n c r e t e r e a l u i l r e . A c e s t d e z i d e r a t se r e a l i z e a z n p r a c t i c o te u d a g r e g a t u l u i un v o l a n t , e s t f e l c : ^ re d ~ * re d v + "re d a ( 13 . 12 )

re d u s

e s t e momentul de i n e r i e a s s i c ^ f i l v o l a n t u l u i . 1^ e s t e m cm sntul Ce i n a r t i e m esic a l v a l s a t u l . m o n ta t pe e r b o r e l e de v i t e z u n g h iu la r ? tn . i s r I j e s t e m o m e E t u l de i n e r i e ra ssic r e d u s e l a g r e g a t u l u i , w 7 re a e f r v o la n t. D in r e l a i i l e ( 1 3 . 4 ) , ( 1 3 .1 1 ) i ( 1 3 .1 2 ) g r a d u l de n e r e g u l a r i t a t e se p o e te e x p rim a sub fo rm a : <1 / " a ) 2 A s t f e l g r e d u l de n e r e g u l ^ r i t s t e p o s t? f i u t i l i z a t d r e p t msurii

in f lu e n e i v o la n tu lu i a su p ra u n if o r m it ii m i c r ii' a g r e g a tu lu i. 1 3 .3 I n s t a l o i e e x p e r i a e n t e l a A g reg atu l* f o l o s i t n a c e a s t l u c r a r e e s t e r e p r e z e n t a t n ( ? i g . 1 3 . 5 ) . S o l u l m a i n i i m o to are l n d e p l i n e t e m o to ru l a s i n c r o n t r i f a z a t l . r o i u l t r a n s m i s i e i l a r e v e r i a t o r u l de t u r a i e 2 , i e r n r o l u l n - ' i n i i de l u c r u se u t i l i z - e e s m ecan ism ele 3 c u came p l a n s de r o t a i e i t c c h e i de t r a n s l a i e e p s e i cu a r c u r i . V o l a n t u l 4 e s t e c o n t a t l i b e r pe a r b o r e ( e le m e n tu l de r e d u c e r e a l a g r e g a t u l u i ) p r i n i n t e r r e d i u l a d o i r u l m e n i i p o e te e v e a doua s t r i : f r n a t " r e s p e c t i v " c u p l a t " dup p o z i i e m a n e te i 5 . P e n t r u d e te r m in e r s a v i t e z e i u n g h iu la r e a e le m e n t u l u i de ^ r e d u e e r e se u t i l i z e a z un an sam b lu t e h o m e tr ic fo rm a t d i n t r s d u c t o r u l de r o t a i e 6 i c r o n o m e tru ! e l e c t r o n i c 7 ( P i g . 1 3 . 6 ) . A c e s t a n sa m b lu a s i g u r n r e g im u l I ( s e l e c t a b i l de l a c o m u ta to r u l de r e g im 3 ) , m s u r a r e a t im p u lu i t n [ s] p e n t r u f i e c a r e r o t a i e a a r b o r e l u i de r e d u c e r e cu u n g h iu l ' f = 7 , 2 g ra d e h e x a s e c i s a l e { c o r e s p u a z t o r cu- 1 / 5 0 - a p e r i e d i n t u r a n t r e a g ) i m em orarea s u c c e s i v a d u r a t e l o r r e s p e c t i v e ; M em oria p o se d 10 0 0 de f i i e r e , d e c i n c r c a r e a a i c o m p le t n e c e s i t e f e c t u a r e a a 1 0 0 0 / 5 0 = 20 de t u r e . n c e p u t u l p r o c e s u l u i de m a u r a r e m em orare c o i n c i d e c u ra o a e n tu l a p s r i i b u t o n u l u i de p o r n i r e F . C i t i r e m em oriei n o r d in e a d e n c r c a r e a f i i e r e l o r se r e a l i z e e * cu d i s p l a y - u l D, i e r t r e c e r e a de l a a n f i i e r s u r c t o r u l e s t e a s i g u r a t de c t r e c o m u te to r -il C. P e n t r u e v e n t u p l a r e c i t i r e a m em oriei n c r c a t e e x i s t p o s i b i l i t e t e e s a l t u l u i r a p i d s p r im u l f i i e r p r in a p a a re s b u to n u lu i S .

95 -

Y i te s a u n g h iu la r a e e l ^ i a e n tu l u i de r e d u c p -e se c a lc u la i- - n u n i t i S I p e n tr u f i e c a r e i n t e r v a l u r:,~ h iu lo r f o l o s i n d r e l a i e : CO* ( H . 1 0 3/ 1 3 0 ) ( A 'f / A t ) [ra d /a ] ( 1 3 .1 5 )

1 3 .4 M ersu l l u c r r i i . T r e l u c r e r e a r e z u l t a t e l o r 3e p o r n e te a o t o r u l . Se s ^ t e a p t i n t r a r e a n r e g i 13 de l u c r u s t a b i l i z a t d up c a r e se p o r n e t e c ro n c n a e tru l p r i n e p fta a re pa b a to n u l F . Se a t e e p t a c a a r b o r e l e d e r e d u c e r e s5 a f e c t o a s e un tn r f ir de pn* l a 20 de t u r e . R evenind l e p r iia u l f i i e r cu a j u t o r u l b u to n u lu i S , se e r t r e j ; d i n memoria c r o n o m e tr u lu i 50 de i n t e r v a l e de tij con s e c u t iv e , consem n n d n -l e n t 8 b e lo 1 3 .1 T u b e le 1 3 .1

i K r .c r t. i 1 ----50 lf = i-A * f A* fr5 vola n t cu v o la n t

03
e ra

f r ? volan* j . . J
.

volant

____

......

Cu r e l 'e i e ( 1 3 .1 5 ) se d a t e r ~ i n s v i t e s s ^ rtrn f i e c a r e i n t e r v a l u n g h i u l a r A*f- R e in n d i n t-e b e l 1 3 .1 v a l o r i l e 8 x 9 ~ e in * ?e c a l c u l e a z c are in te r v a l i . cu r e l s i e ( 1 1 .1 ) se d e te r m in 5 e b a t s r e a v i i = s e i u i g h i J i r r s f e oCO co n fo rn : r e l a i e i : . A m = a) - t D ^ I n - o r tir r u a r e r.? n tru f i e

(1 3 .1 6 )

i se tr a s e a a g r e fic u lA ^A0( *f ) . In f i n e , cu r e l s * i a ( 1 3 .2 ) se deteradn gradul de n e r s g u ls r it a t e .


3 f e c tu n d c e l a de rsei s a s , cventru a g r e g a t u l cu v o l e n t u l d e cu p l a t i p e n t r u c e l cu v o l nt<u. c i.p le C , se o c i n dou? v a l o r i c i p i c fp , r e s p e c t i v don?, g r a f i c e . C o a a r ^ r e s l o r p e rm ite a p r e c i e r e a i n f l u e n a i v o l a n t u l u i a s n p r? u n i ? o r b i t s. i i m i c r - i .

Ftij. Z 3 -6 -

-9 7 -

LDCEAHEA H r .14

STUDIUL MICRII UTUI AGREGAT O

EBGIM TRANZITORIU

1 4 .1 S c o p u l e f e c t u r i i a c e s t e i l u c r r i a s t e de apune n e v i d e n v a r i a i e v i t s z s i u n g h iu l a r e l a a n a r b o r e d i n t r - u n s g r e g a t n tim p u l p o r n i r i i s a u o p r i r i i a c e s t u i a . 1 4 .2 C o n s i d e r a i i t e o r e t i c e K i c s r e a a g r e g a t u l u i e s t e d e f i n i t p r i n m i c e re a o r i c r u i e l e ne n t i s e p o t e s t u d i a d a c n p r e a l a b i l s r e d u c e s is te m u l f o r e l o r e x t e r i o a r e , e p l i c s t e n d i f e r i t e p u n c te a l e a g r e g e t u l u i , l a a c e l e l e ne n t n u m it de r e d u c e r e . O b i n u it s a a le g e c a e le m e n t de r e d u c e r e un c u p l a j d i n t r e co m p o n e n te le a g r e g a t u l u i d e o a r e c e s t a r e p m i c a re e8 c e s t u i s d e p in d e de u n s i n g u r p a r a m e tr u g e o m e tric i c - r i v a t e l e l u i . L e c t u r a d i n t r e 3 t r e a de m i c a re a e l e m e n tu lu i de r e d u c e r e i f c r e l e /m om entele r e d u s e se s t a b i l e t e p r i n in te r m e d iu ? .--c u a ie i de m i c a r e . D e d u c e re a a c e s t e i e c u a i i 3e b a z e a z pe p r i n c i p i i l e g e n e r a l a l e d in a m i c i i cu a s t e , de e x e m p l u , p r i n c i p i u l e n e i _<=.. P o t r i v i t a c e s t u i p r i n c i p i u , o r i c e j n o d i f i c s r e e le m e n ta r n e n e r r i e c i n e t i c a a g r e g a t u l u i e e t e e g a l cu l u c r u l m ecanic- e le m e n ta r s jb jn b a t n t r e s i s t e m i m ediu: dS = d l ( 1 4 .1 )

A su p ra u n u i e le m e n t de r e d u c e r e r o t a t i v , m a in a m o to are a c i o n e a z cu mom entul m o to r r e d u s M_, i a ? m a i n s de l u c r u , cu momentul r e z i s t e n t r e d u s ( a n t a g o n i s t ) My. S le m e n tu l de r e d u c e r e s u p o r t r e z u l t a n t a a c e s t o r a , n u n d t moment e x c e d e n tar* . V s - *r ( 1 4 .2 )

98

t u n e t u l de a p l i c a i e a l a c e s t u i icoment ae n v r t e s o l i d a r cu e l e n e n t u l de r e d u c e r e , p ro d u c n d ( d a c M > O) aau consujiir.<l (d a c < 0 ) l u c r u m e c a n ic . La r o t i r e a i n f i n i t e z i m a l a cu u n g h iu l d l u c r u l a ie c a n ic e le m e n ta r s c h im b a t v a f i : di = K d f ' (1 4 -.3 )

31 s a t i s f a c e p r i n c i p i u l e n e r g i e i i a t u n c i d i n ( 1 4 .1 ) are s u l t : a = d E /d f ( 1 4 .4 )

E n e r g ia a g r e g a t u l u i a s t e eubp e n e r g i i l o r c i n e t i c e a l e t u t u r o r e le m e n t e lo r m o b ile : 3=Zs.j ( 1 4 .5 )

P e n t r u u n e le m e n t o a r e c a r e j a f l a t i a i c e r e p la n a g e n e r a l , e n e r g i a c i n e t i c se e x p rim cu te o re m a l u i K Bnig: 5 j . u }- m : . o3 / 2 < .< ;>

unde s - n n o t a t : - mom entul de i n e r i e m esic a l e l s s e n t u l u i j n r a p o r t cu axe p e r p e n d i c u l a r pe p l a n u l m i c r i i n c e n t r u l ce m ss , m. - r.ssB e l e m e n t u l u i , . - v ite z a u n g h iu la r , v . - v ite z a l i n i e r c e n t r u l u i de mn3. I n tr o d u c n d ( 1 1 . 6 ) n ( 1 4 . 5 ) , e n e r g i a a g re g a tu i u i ae o b in e su b f c m 2 :

3 -

[Z U -j *

* mi V!> 1 7 2

( 1 4 .7 )

A c e a s t e n e r g ie e s t e d i s p e r s a t n t o a t e e le m e n te le n o b i l e a l e a g r e g a t u l u i . "P en tru c o n c e a t r a r e a e i i n e le m e n tu l 4e r e d u c e , a c e a s t a se ira a g in e a a c e u c c o r p , cu e c e s a ^ i - v i t e z u n g h iu la r CD d a r cu mom entul de i n e r i e m ssic J re<> a a t f e l c a e n e r g i e l u i : B ( J red O 2 ) / 2 ( 1 4 .8 )

s e g a l a s e e n e r g ie a g r e g a t u l u i d a t 6 t ( 1 4 . 7 ) . 3fectu= uM g a l a r e a se c b i n e n o s e n t u l d e i n e r i e asic n ?d u a a l a g r e g a t u l u i : _ J re d - [ J j 4 j W 2) + ( ^ Z * )] ( 1 4 .9 )

-9 9 -

D a t o r i t d e s m o d r o s ie i a g r e g a t u l u i , v ite z e le C O .j l v^ d e p in d de s t a r e e de m i c a re a e le m e n t u lu i de r e d u c e r e , a d ic de p o z i i a i de v ite z -e u n g h i u l a r a CO = d * f/d t. A s t f e l e s t e f u n c i e de u n g h iu l ' f . Cu a c e a s t p r e c i z a r e , p r i n e f e c t u a r e a d e r i v r i i c e r u t e de ( 1 4 .4 ) n ( 1 4 .8 ) se o b i n e : (OJ2 / 2 ) . ( d - J r e d / d 'f ) + J ^ - C U ( d O > /d 'f ) = X ( 1 4 .1 0 )

A oeas .8 e s t e e c u c i e de m i c a re a a g r e g a t e l o r cu e le m e n t de re d u c e r e r o t a t i v . Ea e s t e o e c u a i e d i f e r e n i a l n eo ao g en i n e l i r i a r , c a r e se i n t e g r e a z p r i n a p r o x im r i s u c c e s i v e . P ro b lem a ee s im p lif ic l e e g re g a te le a le c r o r e le s e n te e u n t ro to a r e e c h ilib r a te ca l a s t r u n g u r i , m a in i de g u r i t , e s .=i n i de d a n t u r a t cu f r e z m elc i a l t e l e . La a c e s t e a , c e n i r e l e de n a s u n t pe a x e le de r o t a i e d e c i v.. = 0 , i a r l a n u r i l e c in e m a tic e c a r e le a g e le m e n te le n t r e e l e eu r e p o r t de t r a n s m i t e r e c o n s t a n t , decitt)^/C D = c o n s t . I n - e c e e s t s i t u a i e d i n ( 1 4 .9 ) r e z u l t c J r0<i = c o n s t , i a tu n c i p rim u l t e r men d i n (1 4 * 1 0 ) se a n u l e a z . P u n n d n a i d o i l e s te rm e n d*f KJD.dt, e c u a i e m i c r i i d e v in e : J r 0 d . (d C O /d t) = K ( 1 4 .1 1 )

E x p r e s ia e n a l i t i c a moment t l u i e x c e d e n ta r r e z u l t d i n c a r a c t e r i s t i c i l e m ecan ice r e d u s e a l e a g r e g a t u l u i . P re s u p u n n d c c a r a c t e r i s t i c m o to are r e d u s l i n i a r i o c k t s c t e r t ?+1 c r e z i s t e n t r e d u s c o n s tn ja ta ( ? i g . l 4 . 1 ) , se p o a te s c r i e :


M m = Hp . p (CU/CO) = p (l-C U /C D g ) ( 1 4 .1 2 )

Hj, = c o n s t a n t

'

( 1 4 .1 3 )

unde Hp e s t e m om entul m o to r r e d u s l a p o r n i r e i a r e s te v ite z a u n g h i u la r de m ers n g o l a e l e j s a n t u l u i de r e d u c e r e . Cu >alt*ele dou r e l a i i d in ( 1 4 .2 ) r e z u l t a :


H = - Mp (CD / f f l g ) ( 1 4 .1 4 )

unde c o n s t a n t a : *0 *p. - r ( u *1 5 >

r e p r e z i n t m om entul e x c e d e n ta r ra e x ia (c 5 n 0 = 0 ) .

-100In tro d u ex sd ( 1 4 .1 4 ) n ( 1 4 . 1 1 ) , e c a a a t s d e v in e o e c u a i e d i f e r e n i a l cu v a r i a b i l e s e p a r s b i l e :

at =

--(doj/ii) =

*CaM /M )

( 14 . 16 )

F a c t o r u l c o n s t a n ts r - J ^ - C O ^ ( 1 4 .1 7 )

d e f i n e t e c o n s t a n t e de tim p a a g r e g e t u l u i . E c u a i a ( 1 4 .1 6 ) se i n t e g r e a z n t r e l i m i t e c a r e v e r i f i c c o n d i i i l e i n i i a l e i f i n a l e s p e c i f i c e r e g i m u l u i de l u c r u s t u d i a t . A s t f e l , p e n t r u r e g im u l de p o r n i r e e s t e s p e c i f i c * ' c l e t= 0 , fiin d c C D = 0 r e z u l t M = o* , i e r la t -o a re c are * , d e o a re c e v i t e z a c r e t e , M a t i n g e v a l o a r e a d a t de ( 1 4 . 1 4 ) . I n t e g r n d d e c f n t r e a c e s t e l i n i t e se o b i n e : !U = - T - lji(il/a o) ( 1 4 .1 8 ) o Dup a c e a s t r e l a i e , v a r i e i e re d u s e s te : - lo exp( - t / X ) n tim p a m o m e n tu lu i e x c e d e n ta r

( 1 4 .1 9 )

c a r e e g a l a t c u ( 1 4 . 1 4 ) , p e r m ite e s p r i a t r e e l e g i i v i t e z e i : U) = U)g (1 -H r /K p ) [ 1 - exp ( - t / X )] ( l i . 20)

A s t f e l d up p o r n i r e a a g r e g a t u l u i , v i t e z a u n g h i i i l a r a e le m e n t u l u i de r e d u c e r e c r e t e de l a l i m i t a i n f e r i o a r ad m is n u l c t r e v a lo a re a f i n i t : CUn = lim C D =C0g (1 -V S ) ( 1 4 .2 1 )

n u m it v i t e z a n o m in a l s a u v i t e z a u n g h i u l a r m edie s t a b i l i z a t . I n p r a c t i c , tim p u l de p o r n i r e se c o n s id e r f i n i t i e g a l c u : tp = 5 -T ( 1 4 .2 2 )

Dup t r e c e r e a a c e s t u i tim p , co n fo rm r e l f i e i ( 1 4 . 2 0 ) , a b a t e r e a v i t e z e i d e v in e (CV q -CU) < 1* . l a a c e a s t a b a t e r e m ic , n d c a r e a se c o n s id e r p r a c t i c s t a b i l i z a t ! , V a r i a i a v i t e z e i un g a i u l a r e cu t i i r p u l n r e g im u l t r a n z i t o r i u de l a p o r n i r e a r a t a c a n F ig .1 4 .,1 .

-1 0 1 -

? r ia se a o o ific S

j r o d if ic s r e a i ea

s m h n tu lu i r e z is t e n t c u e r e ie s d ia r e la ie s c h ic b ? ce

re d u s,

v it e z a

noprL..=15

( 1 4 .2 1 ) .

D a c a naue in e r ia le

v e lo s r e a le

e r a o c e n t u lu i r e z i s t e n t

nu

c a r a c t e r is t ic ile i

a g r e g a t u lu i a tu n c i aa

co n sta n ta

tia a s c t

t i n p a l de p o r n i r i ( 1 4 .2 2 ) . f* r le A c e a st v i de

r a n a n n e s c h im b a t e s it u a ie se

c u s c e r r s la - ^ iile Is a a in il?

( 1 4 .1 7 ) cnd se

n t ln e t e

T ie lt e

s o ^ if ic r e a o a d n c im e

t e z e i p r in c ip e le a c h ie r e

de e c h i e r e

i de e t - e s

tre ce

d if e r it .

D aca m o d if ic a r e a s a s a r t u l a i r e z i s t e n t 91 re g e sc fe ia b ^ re a ^-drs e n tv lu i ca . i n e r i e rs s s ic a t i a c i se m o d ific a i d u r e t t r a n z i i e i . T* m a in ile u r .e lta a c e a s t a s i t u a i e a p s r e n p r im u l r&nfi l a s c h lE b sre a v ite z e i p rin c ip e le . I n P i g .1 4 .2 s - e i s p r e z e n t a t c o m p o rta re a n r s w irn u l c e p o r n ir e s u n u i a g r e g a t n c r c a t s u c c e s iv c u n o r e n t e l e ^ r i* ^ e:t r u ca *p2 > V * l a n u l c i n e c a t i c p r i n c * r e e c i o n e a z in tr o d u c e un oow ent de i n e r i a s e s i c s u p e r i s c a l s i - s e -re e s t e i m p l i c a t n c a z u l n so n a n tu lu i 1 .n, . 3 f e c t e l ? p ro d u se c e c > t r e s-Erc-35 ts u ^ r s - v i te z e i nom inale s a u o d u r s t e i r e i c a r i i t r a n z i t o r i i , rr.j53 p r i n c i p i e i v c s b i l e c h i a r d a c se ir o ^ if ie U n i t e l e i e i st= -^'?? # d<3si s i t u r i a f i z i c ? va f i el ta . ' _ P e n tr u re -2 c e rea v a r i - ^ e i l u i G ^ c u v r i e de 3 3 r= in ( d e z i d e r a t u r s a r i i n s o n g t r u c -is r . - f i n i l o r s n a l t e j , s s i ^ v _ a a l e g e r e a c 'r r - c t e r i p t i c i i is c to a r s r& du* r i g i d e , s d i c s cu r a p o r t u l S / W g T r . c e a s i ? c e r ir ." ^ :? r e a l i s - e s s l f i * T . '~ n c r e t e r e a p u te r i i r o t a u l u i , f i e r i r . i n t r > i_ c e r? e n t r e a c t o r i . sa in e de l u c r u a n u l r s c u e i o r c _ r- o r . Os I r - n s e d t e r e m a re . S o l u i i l e s a in t i t e ov.c I r cd ^am rse c o n t e n t e i de t im p , S e c i r s ?uc t i c p u l de r p u n s a l s x s te = o lu i. x In cee j I a ip r e g a te lo r c ~ re ir^ b u i-e s" se e d c p te z e u a r l e v a r i a i i ) de s y r c i n ' ( t r e f i l ^ t r ^ , ryciJd. t e x t i l e , u t i l s j s d i n in d u s t r i e ' r t i e i sren ' ' ir-e n t cr ^ } , d i r i t r i ? a e iropure i l e g e r e e c r e c t e " r i a l i c i i w t o e r e -e c u se s s i , s c i/r e _ CC i c , r - l l s r - L i l p r i n i n tr o d 'K : r ? .'.iot C i su -ic ssc ^ r* > y

-102

1 4 .3 I n s t i l i a e x p e r im e n ta l I S a s u r r ile d i e a c e a s t l u c r a r e se e f e c t u e a z p s n t r u a g r e g a t u l d i n F i g . 1 4 . 3 . I>e 'c e a s t? ., n s i n m o to a re e s t e m o to r u l a s i n c r o n t r i f s z r t 1 , i e r m a in a de l u c r u e s t e fo rm a t d i n do u r o t o a r e d i n t r e c r r e se p o a te a n t r e n a c e ^ r e t num si r o t o r u l 3 , s e u am b ele m p re u n , c u p la r e a r e a l i z e n d u - s e cu m aneta 5 . I n t r a c e l e dou com ponente a l e a g r e g a t u l u i s - a i n t r o d u s v e r i a t o r u l d t u r a i e 2 , p e n t r u a r e a l i z ? o c a r a c t e r i s t i c m o to a re r e d u s m o ^ le . Ito n e n tu l r e z i s t e n t se d a t o r e a z f r e c r i i n l a g r e i cu a e r u l a r o t o r u l u i s u t r ? n a t . I n f u n c i e de s t 8 r e a de c u p l e r e a l e c e l o r dou e le m e n te r o t o r i c e a t t mo m e n tu l r e z i s t e n t c t i m om entul de i n e r i e a u c t e d cu v a l o r i . 3 1 e is e n tu l de r e d u c e r e e s t e c o n s i d e r a t c e l d e i e i r e a l v a r i a t a r u l u i . V i te z a u n g h i u l a r a a c e s t u i a se d e te r m in cu un m o n te ta h o m e t r i c fo r m a t d i n t r e d u c t o r u l de t u r a i e 6 i c r o n o s a t r u l e l e c t r o n i c 7 ( F i g . 1 4 . 4 ) . i e s s t a n sa m b lu a s i g u r n r e g im u l I I ( s e l e c t a b i l de l a c o m u ta to r u l 3 ) , .m su rarea t i m p u l u i & t n [msj p o n tr u f i e c a r e t u r a r b o r e l u i de r e d u c e r e i m em orarea s u c c e s i v a l e d u r a t e l o r r e s p e c t i v e , le m o ria p o se d 10C0 de f i i e r e , d e c i p n s n c r c a r e a 'e i c o m p le t se e f e c t u e a z 1000 de t u r e . D u r a ta a c e s t o r a e s t e s u f i c i e n t de mere p e n t r u s t a b i l i z a r e a m i c r i l o r t r a n z i t o r i i p r q v o c e ie de m o d if ic a r e a s a r c i n i i .
n c e p u t u l p r o c e s u l u i d e m s u r a r e - m e m o r a r e c o i n c i d e c u momen t u l a p s r i i b u t o n u l u i ue p o r n i r e ? . C i t i r e a m e m o riei n o r d i n e a de n c r c a r e s fiie rilo r se r e a l i z e a z cu d i s p l a y u l D, i a r t r e c e c o m u tato ru l r e a de l a u n f i i e r l a u r m t o r u l 9 9 t e a s i g u r a t d e c t r e

C . A p s a r e a b u t o n u l u i S c o m u t c i t i r e a s p r i m u l f i i e r . V ite z a u n g h i u l a r , a e l e m e n t u lu i de r e d u c e r e se c a l c u l e a z p e n t r u f i e c a r e tu r S cu r 9 l a i a : CO = 1 0 ^ . 2 . B / A t l ( 1 4 .2 3 )

1 4 .4 i i e r s u l l u c r r i i . P r e l u c r a r e a r e z u l t a t e l o r Cu a g r e g a t u l n r e p a u s , s e m e n in e c u p l e t r o t o r u l 3 . Se f ix e a z ? c o m u ta to r u l R pe r e g im u l I I i se a p a s b u to n u l ? . Acu s e p o te p o r n i a g r e g a t u l , l s n d u - 1 n f u n c i o n a r e p n l a s t a b i l i z a r e a m i c r i i cnd se a p a s b u to n u l S i se o p r e t e m o to r u l. Cu c o n a ita to r u l' C se s c o t , l i n i e cu l i n i e , d u r a t e l e d i n memoria i se .consem neaz n t a b e l a 1 4 .1 .

-1 0 4 -

Se m o d i f i c i r o t o r u l ( c u p l n d l r o t o r u l 4) i se r e p e t c e l de mai s u s : T oba1 b 1 4 .1 5 r .tu r i ... . 1 . rsr. R o to r 3 t t= ti - l CO . o .t R o to r 3+4 t= tj_ ^ + A t 00

--

* r-

F o lo s in d r e l a i e ( 1 4 .2 3 ) se c a l c u l e a z v i t e z a u n g h i u l a r a pe fie c & re t u r , i a r cu r e l p i e d i n t a b e l se s t a b i l e t e tim p u l tr e c v ^ de l a p o r n i r e ( l a p rim a t u r i = l i t ^ = t ^ = 0 ) . ' Se t r a s e a z tahog raraeleC O =C D (t) p e n t r u am bele r o t o a r e . Se c o n sem n eaz v a l o r i l e t i m p i l o r de r s p u n s ( d a p o r n i r e ) r . i a v i t e z e l o r u n g h i u l a r e norri.nnl e , i ^ r c-^oi s e c o n e n t e a z c o m p o r t a m ; ' d in a r d c a a g r e g a t u l u i .

-1 0 5 -

LUCHAREA S r . 15

GS1;k?AP,EA p:: .OH IS I D R E70L7ESTICB als DISTILOR F.OriLO?. I^C A T B

1 5 .1 S c o p u l l u c r r i i c o c a t - n - a o d e l a r e a c a a j u t o r u l u n e i s a c h e ta de l a b o r s t o r a p r o c e s u l u i d e g e n e r a r e a d a n t u r i i pe a a i n i u n e l t e ; - c u n o a t e r e a p a r t i c u l a r i t i l o r de g e n e r a r e a p r o f i l e l o r r o i i p la n e cu d a n t u r z e r o i d a n t u r d e p l a s a t a - c u a j u t o r u l c r e a a lie r e i s c u l . 1 5 .2 C o n s i d e r a i i t e o r e t i c e ? ie dou r o i d in a te cu p r o f i l e v o iv e n tic n a n g re n a rs e v n i n u .-a re l6 de d i n i z^ i Zg C e le do u r o i s u n t c a r a c t e r i z a t e p r i n c e r c u r i l e de r a z r b ^ , rw^ i r e s p e c t i v r b g , r 2 (d e baz i r o s to g o l ir e ) . D ac un a d i n r o i , de e t e a p l u r c s t a 2 , a r a r a z a d e r o s to g o l i r e f o a r t e o a r e , l a l i m i t i n f i n i t , a t u n c i a c e a s t a d e v in e o b a r d i n a t n u m it c r e a a l i e r , I n a c e s t c a z ( f i g . 1 5 . 1 ) c e r c u l de r o s t o g o l i r e r s g d e g e n e r e a z n t a n g e n t a t - t l a c e r c u l de r a s r*r^, i e r c e r c u l de b a z se c o n fu n d cu ta n g e n ta K^ C Kg. P r o f i l e l e e v o lv e n tic e a le r o i i 2 d e v in n a c e a t c a z d re p * t e p e r p e n d i c u l a r a pe l i n i a de a n g r e n a r e K^ C Kg d e o a re c e eu c e n t r e l e de c u r b u r Kg in fi n it. P a s u l c r a m a l l e r e l "p " s e m s o a r pe d i r e c i a t - t i a r pa s u l de b a z "p " d e - a lu n g u l n o r o a le i la p r o f ile le r e c t i l i n i i a le c r e m a lie r e i.

D in f i g . 1 5 . 1 r e a u i t c * p c o s o ^ . Sa co n sid e r p r o f i la? ev olvw n tio "c * d in f i g . l t > . 2 i d r e p te le 1 i 1* tangente la

c e r c u l da fcas A* ra s

r^ n p u n ctele K i S '<
P e n tru f ie c a r e d in tr e a c e s t e d r e p t e s e p o a te d e f i r l c t e un p r o f i l r e c t i l i n i u de c r e a a l i e r . Cu a l t a c u v in te un u i p r o f i l e v o lv e n tic d a t i su n t c o n ju g a te o i n f i n i t a t e de c r e $ a lie r e d e f i n i t e n t r e e l e p r i n u n g h iu l w de n c l i n a r e & f l a n c u l u i , D in tr e a c e s t e o r e r s a l i e r e s e a d m ite una d r e p t c r e m e l i e r ( p r o f i l ) de r e f e r i n , l a n o i n a r , cs i n m a jo r ita te a r i l o r , s -a s t a n d a r d i z a t c r e m a l i e r a avn d = 20(STAS 8 2 1 - 8 2 ) .

P r o f ilu l de r e i e r i n ( f ig .1 5 .3 ) s e rv e te l a d e f in ir e a d i m e n s iu n i l o r g e o m e tr ic e c a r a c t e r i s t i c e a l e u n e i d a n t u r i e v o lv a n tic e I n p re lu c ra re r o i l o r d in a te cu c r a m a lis r -s c u l , a c e a s ta s e p o a te d is p u n e a s t f e l n c t l i n i s c a de r e f e r i n s a u f i e s u p i t p u s cu ta n g e n t a t - t l a c e r c u l de d i v i r a r ? a l r o i i g e n e r a t e . P rin r o s to g o lir e a p e s te c e rc u l de d iv iz a re a l r o i i a d re p te i t - t cu c a r e s e s o l i d a r i z e a z p r o f i l u l d e r e f e r i n , a c e s t a va g a n e r a n p l a n u l r o i i o d a n tu r e v o l v e n t i c ( c a n f u r t o a r e e p o z i i i l o r s u c c e s iv e a le p r o f i l e l o r r e c t i l i n i i , a le c r - e s d l i e r e i ) , ( v e z i f i g u r a 1 5 .4 i 1 5 . 5 ) .

-1 0 7 -

D?c& l i n i a de r e f e r i n se su p ra p u n e cu d r e a p ta t - t , te o b in o d n t u r n u n tit n o r n s l , e le m e n ta rii s s u z e r o . Dac l i n i a de r e f e r i n a p r o f i l u l u i e r e f e r i n e c te o x t e r i o o r c e r c u l u i de d i v i z a r e , se o 'u in e o d e n t a r d e p l s s e t p o z i t i v i a r d a c l i n i a de r e f e r i n e u te s e c s n t l o c e r c u l de d i v i z a r e ce o b in e o d a n tu r d e p la s a t n e g a tiv . F r s c iu n e .x * e s te r e p o r tu l d in tr e v rlo o re a ca re e x p rim d e p l a s a r e a l i n i e i de r e f e r i n i m odul, d e f in in d c o e f i c i e n t u l de d e p l a s a r e ( s e u d e p l a s a r e s p e c i f i c ) c c r e e s t e o m ris e a lg e b ric . I n r e p o r t cu p r o f i l u l d i n t e l u i d a n t u r i i n o rm a le , d i n t a l e de l a o d a n tu r d e p l a s a t p o z i t i v e s t e mai g r0 3 l a b a z i tr.fii s u b i r e 1 ? v r f i a r l a o d a n tu r d e p l e s a t n e g a tiv d i n t s l a e s t e mai g r o s l a v r f i mai s u b i r e l a b a z .

D e p la s a r e a d a n t u r i i se p r a c t i c p e n t r u r e a l l z e x * u n o r a v a n t s j e cura s u n t : e v i t a i 'e a i n t e r f e r e n e i -i s u b t i e r i i b a z e i d i n i l o r , r e a l i z a r e ? u n o r a n g r e n a je cu d i s t o n e n t r e axe Im p u s , o b i n e r e a >u n o r d a n t u r i cu r e z i s t e n m r i t l a c o n t a c t r ^ e p o c t i v l a n c o v o ie re , e tc .

-1 0 8 -

1 5 .3 P r i n c i . - r o s t o g o l i r i i l e p r e l u c r a r e a d a n t u r i l o r l e n t u r e r e a c a p p r i n c i p i u l r o s t o g o l i r i i s e e f e c t u e a z pe r a i ' i u n e l t e de w j r t e z s t d a n t u r i pe a e i n i u n e l t e de f r e s e t d e n tu r e cu f r e z a n e I c . :a ;ir n < < de a c r r t e z s t c r .n tu r f o l o s e s c c r e n a l i e r e s c u l ( p i e p t e ne -'csg) s s u c j i t - r o e t ( r o i P e l l o w i ^ / c e s t e s c u l e s u n t p r e v z u te cu d i n i cu p r o f i l e e v o l v c n t i c e , av n d n u c h i i t i e t o a r e . S c u l e l e e x e c u t o m i e s r e de m o r te z e r e n l u n g u l l i n i e i f a n c u l u i d i n i l o r de p r e l u c r e t i n a c e l a i tifiip , n e in e u n e a l t co asunic s e n d f a b r i c a t u l u i i s c u l a i o m i c a r e r e l a t i v c o r e s p u n d a to a r e r i c r i l o r pe c e re l e e r o b in e d c c e l e a r a n g r e n a . La f i e c a r e c u r s , s c u l a n d e p r t e a z d i n s e a i f a b r i c a t o c a n t i t a t e de B a t e r i e i c o r e s p u n z to a r e p o z i i e i pe c a r e o a r e f a de r o a t a de p r e l u c r a t . P l a n c u f i l e d i n i l o r r o i i p r e l u c r a t e a p a r a t u n c i ce s u p r a f e e c e L n f s o a r s u p r a f e e l e n a t u r e t e de s u c o i i l e d i n i l o r s c u l e i l a c u r s e s u c c e s i v e .

-109

A c e s te m u c h ii six p r o f i l e e v o l v e n tic e ( r o a t e F e llo w ) s e u d r e p te ( p i e p t e n e " a a g ) i a r s u p r a f e e l e f l a n c u r i l o r d i n i l o r s u n t s u p r a f e e c u p r o f i l e e v o l v e n t i c e c o n ju g a te s u p r a f e e l o r f l a n c u r i l o r d i n i l o r r o t i i /p ie p te n u lu i s c u l . A v a n ta je le d a n t u r r i i c u ^ p r i n c i p i u l r o s t o g o l i r i i c o n 6 t e u n p r o d u c t i v i t a t e a ra.-ira a p r o c e d e u l u i , p o s i b i l i t a t e a de a o b in e cu s c u l a de un an u m it modul r o i cu n u c e re d i f e r i t e de d i n i i cu p a r a m e t r i g e o a o t r i c i d i f e r i i ( d e p l a s r i d i f e r i t e de p r o f i l ) . 1 5 .4 D e s c r ie r e a m a c h e te i e x p e r im e n ta le I n s t a l a i a e x p e r im e n ta l r e p r o d u c e p r i n c i p i u l d a n t u r L rii r o i l o r d i n a t e cu a j u t o r u l c r e m a l i e r e i - s c u l , lispzlm Snd " s e m i f a b r i c a t u l u i " o m i c a re de r o t t r a n s l a i e , c r e n o l i e r a f i i n d f i x . U ach eta e s t e fo r m a t c i n u r m to a r e la p r i p r i n c i p a l e ( c f . f i g . 1 5 .6 ) :

-1101 - d i s c p o r t h r t i e ( " s e m i f a b r i c a t " ) ; 2 - c r e m a l i e r - g e n e ra tO H ro ; 3 - c r e o s l i e r da g h id a r e (m = l); 4 - p la c s u p o r t ; 5 - d i s c de r o s t o g o l i r 6 - r o a t d i n a t de m =l; 7 - r i g l de r u l a r e ; 8 - p l a c a& p o rt v a r i n i e r ; 9 - p i o l i ; 1 0 - u r u b ; l l - u r u b - f i x a r e p l a c ; 1 2 - p i u l i f i x a r e u ru b p l a c ; 1 3 - c a n a le d e p l e s s r e c r e m e l i e r - g e n a r a t o a r e ; 1 4 - v e r n i e r e ; 1 5 -u ru b In p r ile la te r a le d e p la s r ii c ra m a lie re i. S u p o r tu l p o r t - h r t i e e s t e fo rm a t d i n t r - u n d i s c p o r t - h r t i e ( 1 ) , un d i a c de r o s t o g o l i r e ( 5 ) i o r o a t d i n a t de n o d u l 1 ( 6 ) . D ia m e tr u l d i s c u l u i ds r o s t o g o l i r e i d i s m e t r u l de d i v i z a r e ( r e f e r i n ) a l r o i i d i n a t e m odul 1 , s u n t e g a le cu d i a m e t r u l de d i v i a a r e ( r e f e r i n ) e l r o i i c r e i a u r a e s z s i se g e n e r e z e d e n t u r s , H L rtia pe c o r e se ve d e s e n d e n tu r e se f i x e a z pe d i s o u l p o r t h r t i e ( 1 ) cu a j u t o r u l e dou u r u b u r i cu p i u l i ( 9 , 1 0 ) . C r e n s l i e r a g e n e r a t o a r e e s t e r e a l i z a t d i n t a b l i a r e n o d u lu i 10 ( 2 ) . . . C r e n a l i e r e g e n e r a to a r e cf.ST A S 9 1 3 /3 -3 1 e s t e c r e m a l i e r a c o m p le ."ifintar c r e r a e l i e r e i de r e f e r i n c e r e se p o t r i v e t e n c r e m a l i e r a de r e f e r i n n s t f e l n c t d i n i i u n eia s um ple e x a c t g o l u l d i n i l o r c e le ila lte ( f ig .1 5 .) ) sunt tre s a te * s c a l e g r a d a te p e n t r u m s u r a r e

P e n tru d e p la s a re a p o z itiv r e s p e c tiv n e g a tiv a g e n e r a to a r e s u n t p r e v z u t e d ou c a n a le (1 3 ) p r i n c a r e r ile (1 1 , 12 ). A s ig u r a r e a r u l r i i f r a l u n e c a r e n t r e " s c u l " c a t" se f a c e p r i n : - o r i g l de r u l a r e ( 7 ) , m o n ta t sub c r e m a l i e r e p e s t a c a r e s e r o s t o g o l e t e d i s c u l de r o s t o g o l i r e ( 5 ) ; - o c r e m a l i e r de g h i d a r e (- 3=1 ) ( 3 ) m o n ta t sub

e ra a a lia re i tre c u r u b u - _ i a e a d fe b rig e n e ra to a re ( 2 ) r ig la d e -ru la re

-1 1 1 -

( 1 1 ) , cu c s r a a n g r e n e a z r o a t d i n a t a . C a la d ou p ie s a c s r a fo rm a 8 zS a n sa m b lu l c r e a o l i e r g e n e r a to a re ( 2 ) - c r e a s a li e r de ^ l i d a r e ( 3 ) se s o l i d a r i z e a z cu p la c a ( 4 ) p r i n in te rm e d iu l u r u b u r ilo r ( 1 1 , 1 2 ) . R o lu l a n g re n a u l u i s u p li m e n t a r e s t e da a m p ie d ic a a lu n e c a r e a d i s c u l u i p o r t- h r ti- 3 (1 ) n t i p u l o p e r a i e i de ^ n e r a r e e d a n t u r i i . S o l i d s r e cu p l a c a da b a a s u n t dou 'v e r n ia r e (1 4 ) avnc p r e c i z i a de 0 , 1 mo. I e g r a d e J i i l e de pe c r a m o lie r i v e r n i e r s u n t t r a s a t e dou l i n i i m ai l u n g i . 1 5 .5 . P r e l u c r a r e a d a t e l o r e x p e r l - . ^ n t s l e Dup ce s - s g e n e r a t d a n t u r a pe d e s e n u l a s t f e l o b i n u t sa t r a s e a z c e r c u l de d i v i z s - e , 3e t r s s e e z c e r c u l ce c so de d ia m e tru d a c u n o s c u t c e r e a j u t l a a l e g e r e a s e m i f a b r i c a t u l u i d i n c a r e u r* a a z s se p r e l u c r e z e r o a t d i n a t . C e rc u l de p i c i o r e s t e t a n g e n t i n t e r i o r l a p r o f i l u l o b i n u t p e n tr u r o i l e d i n j c t e , a r z n d c a i e l s f i a d e s e n a t ( v s z i f i r . 1 5 .5 ) . 1 5 .5 .1 D ata i n i i a l e - n , 3 e i r o i d i n a t e pe c e r e u ria sa z s o g e n e r a s ; - d e p l a s a r e a x.ra a l i n i e i de r e f e r i n a s c u l a i f o de c e r c u l de d i v i z a r e a l r o i i g e n e r a te ; - p r o f i l u l de r e f e r i n s ta n d f i < ?.at - e f . t a b . 15.1 - r s a a c e r c u l u i da cep r ; - dou r a z e o a r e c a re r _ , i* i r_ r, som* e v o lv e n x ic p ro filu lu i ^ n e r a t. 1 5 .5 .2 S e l s i i de c a l c u l a m r i r i l o r c a r a c t e r i s t i c a d a n t u r i i g e r^ rc * e - raza c e r c u l u i de d i v i z a r e : r = - J: . " 2 c e r c u l u i de p i c i o r a d a n t u r i i : r f = r - n (h e + c 0 - z) ( 1 5 .1 )

- raza

( 1 5 .2 )

- u n g h iu l de p r e s i u n e pe c e r c u l d s r a z o a r e c a r e r y 0( * = a rc c o 3 ( - r -r - c o s 2 0 ) ( 1 5 .3 )

112-

- g ro s im e a d i n t e l u i pe c e r c u l da r a z o a r e c a r e : a y unde: in v o ( = tg fl< -o ( - p a s u l u n g h iu la r: f = lz ( 1 5 .6 ) z ; o( [ ra d ] ' ( 1 5 .5 ) = 2 .r 1 * . z ( J L . + 2 * x tg 2 0 ) + in v 20-invC < 2 - . 7 ( 1 5 .4 )

- r a z a c e r c u l u i u t i l ( c e r c u l de pe r o l a 1 p n l a c a r e a ju n g e v r f u l d i n i l o r r o i i 2) r u = t{ + m . unde e a te n e c e s a r c a : r u>- r b - r a z a c e r c u l u i de baza': r b = r . c o s 20 1 5 .5 .3 _ ( 1 5 .9 ) ( 1 5 .8 )


$

c0

( 1 5 .7 )

M ersu l l u c r r i i

Za f i x e a z d e p l a s a r e a im p u s pe v e r n i e r u l 14 c u u r u b u r i l e 11, 1 2 . Se f i x e a z d i s c u l de h r t i e eu p i u l i e l e 9 . Im punnd a n g r e n a r e a n t r e r o a t a d i n a t 6 i c r e i a a l i a r a 3 . s e d e s e n e a z su c c e siv ' p e h r t i e , c o n t u r u l c r a m l i e r e i g e n e r a to e r e 2 Se c a l c u l e a z r f Se a le g e r y l e ( r u , r ) i r y 2 e ( r , r B) . Se c a l c u l e a z * y ->. * y 2 * e cu r e l a i a ( 1 5 . 3 ) . Se t r a s e a z 'c e r c i r i l e de r a z r u , r f , r , r y 2 r a pe isoi:Ll

dfe h r t i e , d/u p d e te r m in a r e a c e n t r u l u i . S e c s l c a i e a a c o a r d e l e 12 . J , , 5 ^ , J5t S ^ , e cu r e l a i a : * y 2 . r y e in J L 2r ( 1 5 .1 0 )

s rg u ra a n tu l f i i n d n r a d i a n i . Se U o a r a pe d a n tu r a d e s e n a t Su , Sf , S ^ , S , S2 , Sfi i se n r e g i s t r e a z n t a b e l u l 1 5 .2 ( c a a e d ie de pe t r e i d i n i ) c o m p a r n d u - 1 ? v f i l o r i l e c a l c u l c t e c o r e s p u n z to a r e .

-1 1 3 -

Se r e p e t c e le de mai e u s p e n tr u d i f e r i t e site * d e p la s r i, de p r o f i l co jn p arn d u -ce i f o r c e d i n i l o r o b i n u i :

/Vr X _ rr ,r>rrJ c ri L

ru
W

\ ' ra _ r>f > [ /T > rr> j fm*J prmj ,T rr ' r

3/

& [m/n] Ipwm)

5a / > < * (

1 2 3

+ ...

0
J

Coniiruxrre * coir 5, c-^- /WJ /Dccr cw6 /rxxs & /nciy.

O r i e n t a t i v se r e d f i g u r e 1 5 .5 cu d e s e n c o n s t r u i t conform c e lo r a n te r io r p re z e n ta te .

114-

LB3RAH3* H r . 16

stt jd it jl

::x -.

;.z:?r>~

c.A 7^C T sais?igiL 0R

1 6 .1 S copul l u c r r i i e s te a p ro fu n d a re a c u n o tin e lo r te o r e tic e cu p r i v i r e l a s i s t e m e l e de r e g l a r e a u to m a t a e n e r g ie i- m a i n i i tnot o a r e a u n u i a g r e g a t , p r i n s t u d i u l e x p e r im e n ta l e l c s r s c t e r i s t i c i l a r u n u i r e g u l a t o r c e n t r i f u g a l cu b i l e . Ce p a r t e com ponent a u n u i asem enea s i s t e m de r e g l a r e a u t o a s t e r e g u l e t o r u l a r e r o l u l de e s e s i z a v a r if > ~ - ile de v i t e z u n g h i u l a r i s l e tr a n s f o r m e n sem n ale de com end. 0 a l t p a r t e com ponent a u n u i s i s t e m de r e g l a r e a u to ifte t e s':e o r g a n u l de e x e c u i e c s r e p r e i a s e m n a lu l de comand d a t de r e g u l a t o r i a c i o n e a z a s u p r a a l i m e n t a r i i m a i n i i m o to a re C poz.o f i g . 1 6 .3 ) . G D ac se n o te a z c u f o r a r e d u s l a m an o n u l K c a r e t i n d e s a p r o p ie b i l e l e s p r e a x a de r o t a i e e r e g u l a t o r u l u i , f o r ce de p in d e ds g r e u t a t e a b i l e l o r , a m a n o n u lu i, a e l e m e n t e l o r d a l e g t u r i de f o r a R a a r c u l u i i cu ? r e f o r a r e d u s l a n s n o n c e r e t i n d e s n d e p r t e z e b i l e l e d a t o r i t f o r e l o r de i n e r i e ', n e g l i j n d C r a c r i l e d i n a r t i c u l a i i , e c u a i a de e c h i l i b r u a r e g u l a t o r u l u i se p o a te s c rie a s t f e l :

I n d ia g ra m a d in f i g . 1 6 . 1 e s - a p re a n fc st g r a f i c v a r i s i a c e l o r dou f o r e n r a p o r t cu p o z i i a m a n o n u lu i ( c a r a c t e r i z a t p r i n d i s ta n a z ) . * P u n c tu l de t n t e r s a e i f e a c e l o r d o u s c u rb e i n d i c p o l i i a de fu n c io n a re n e c h ilib r u e r e g u l a t o r u l u i , c e r a c t e r i z c t p r in p o z i i a e m a n o n u lu i.

-1 1 5 -

D ac f a r a a m o d if ic a v i t e z a u n g h iu la r 104 a r e g u l a t o r u i - i se G d e p la s e a z m anonul n p o z i i a z*< z g unde ? ro(j <. F ^ aau n p o z i G i a z" > z g unde > ? r Qd pn* e l e s i t u a i i a c e s t a r e v in e n p o z i i e zQ dup ce e s t e l s a t l i b e r , A c e a s t p r o p r i e t a t e de a r e v e n i n a c e i a i p o z i i a d up c s s f ' - ^ t sc o c d in e c h i l i b r u (laO ? = c t . ) se n u m ete s t a b i l i t a t e a r e g u l a t o r u l u i . D ac sg m o d if ic a v i t e z a u n g h i u l a r a a r e g u l a t o r u l u i leto__>CO _ p u n c tu l de e c h i l i b r u se -mut 1 p a b s c i s a z^< z e< D ec i m anonul se d e p la s e a z d i n p o z i i a z s n oua p o z i i e de e c h i l i b r u z ' d e o a re c e * L G pe a c e s t i n t e r v a l a p a r e d i n nou > ^ e<j D i f e r e n a a c e s t o r f o r e se n u m ete f o r e da com^nc redus?, l a m anon: 1 Pc = Pre d " 4 d (1 6 2>

V a r i a i a a c e s t e i f o r e s s p o a te o b se rv e pe d ia g ra m a c i n f i g . 1 6 .1 a ( p o r i u n e a h a u r a t ) i ps u ia g r a n a d i n f i g . 1 6 .1 b unde s - a t r a s a t d ia g ra m a ^ c ( z ) p e n t r u r e g im u l t r a n z i t o r i u do ra i c s re p mano n u l u i d in z n z * . e e D ac ae re d u c i f o r e l e de f r e c a r e n p u n c tu l , e c u a i a de e c h ilib r u a r e g u la to r u lu i ve evaa u r c to a r e le e x p r e s ii: P r e d (tU>) * ? r*ad P = 0 p e n tr u t e n d i n e d^ r i d i c a r a r m a n o n u lu i i <1 *3>

rre(t0'> *

Ped + P = 0
a f o r e ce te l a CU' l O J '' rto a l re g u la to

p e n tr u t e n d i n n de c o b o r re m a n o n u lu i, unde f r e c a r e n p u n c t u l H. La v a r i a i i l e v i t e s e i u n g h i u l a r e 03 n t r e r e g u l a t o r u l e s t e i n s e n s i b i l . G ra d u l de i n s e n s i ' r u l u i se d e f i n e t e c u r e l a i a :

f = 2 O LT . .
CO + 05*

( 1 6 .5 )

116-

V C C u r b e le de v a r i a i e a a p o z i i e i r e g u l a t o r u l u i z u (CU ) p e n t r u c a z u l c r e t e r i i v i t e z e i u n g h i u l a r e ( u r c o r e m anon) i r e s p e c t i v 3 c ( ttJ ) p e n t r u c s z u l d e s c r e t e r i i a c e s t e i a ( c o b o r r e m nnon) f i g . ' I o . T e , n u se v o r s u p ra p u n e to c m a i d a t o r i t f o r e i de f r e c a r e P .

117-

DucSnd o p a r s l o l s a x a o c o p r i n o r d o n a te z v i n t e r s e c i a s c e s t e i o r i z o n t a l e cu c e l e d o u c u rb e z (co ) i z (c o ) v a da ti p u n c t e de e b s c i c e Ci. l a J , c u e c r o r v c l o r i s a r o a t e c a l c u l a k ,k g r e c u l de i n s e n s i b i l i t a t e > ( c o r e s ^ u n ^ ta r v e l o r i i z T) . 5 r K 1 6 .2 S ta n d u l i a p a r a t u r a f o l o s i t P e n t r u d e s f u r a r e a l u c r r i i se f o l o s e t e s ta n d u l p r e s e n t a t n f i g . 1 6 .3 su b form de schem c in e m a tic S ta n d u l se compune n p r i n c i p a l d in K oto riil' e l e c t r i c 1 , v a r i a t o r u l m ecan ic 2 , com andat p r i n c e c a n i s m u l . u r u b - p i u l i 3 , tr a n s m i s i e cu c u r e s 4 , r e g u l a t o r u l c e n t r i f u g e i c u b i l e 5, p r g h ia 6 p re v z u t cu un b u to n s f e r i c B i 'u n oc i n d i c e t o r ce se d a p la s e e s c e - a lu n g u l s e c t o r u l u i g r a d a t 7 , s u p o r t u l 8 co s u s i n e lo n e e l e s t i c u 9 i c o m p a r e to r u l 10 S u p o r tu l 8 p o a te f i d e p l ^ s s t pe v e r t i c a l d s - a lu n g u l g h id a ju l u i 1 1 cu a j u t o r u l u n u i p i t mec " m is s r u r u b - p i u l i 1 2 . Pe l n g s i s t e m u l de s u s u r a r e c u I t s a e l a s t i c 9 i c o p ip s rf to r 1 0 l a a c e a s t l u c r a r e se m ti f o l o s e t e un ta h o m e tru c e n t r i f u g a l p e n cru m s u ra re a v i t e z e l o r u n g h i u l a r e ' a le r e g u la to r u lu i i o r i g l g r e d a t p e n t r u E r x u r s r e a d i s t a n e l o r i J r e a l i t a t e <le b r a e l e p rg h ie i 6 .

F o re le d efo rD ii* ?

ce n c a r c Icra; e l a s t i c 9 s e c a l c u l e a z i:< f u n c i a de c i t i t pe c o n j p c i ^ . t a r u l 10 cur e l a i a :

3 ? = C
unde

( I n . 6) a If.:*-;

[ B l =0 ,0 4 2 7 1 I e a t a

Ly U mJ

c o n s ta n ta e l a s t i c

'J.

P e s e c t o r u l s r c d s t 7,. se p o t c i t i g i i u c t v o l o r 1l e ? . a c u lu i in d ic a to r a l p rg h ie i 6 .

< ?r<jrtul

- 11?-

1 6 .3 U e rs u l l u c r r i i i p r e l u c r a r e a r e z u l t a t e l o r 1 . Se p o z i i o a e f t r c e n t r i c . l a r s 9 p a s t e b u to n u l B i a c i t e s c v a lo rile & , z i f c.^ i se t r e c n t a b e l u l 1 6 .1 . Sa r e p e t a c e s te m s u r t o r i oe c i r c a 3 o r i , n o d i f ic n d c o te cu a a n iv a ls 12. 2 . Se p o r n e t e m o to ru l e l e c t r i c i se r e a l e e z v i t e z e u n g h iu la r ? . l a o v a l o a r e Cl)>etf r ^Q. 3 . Se c i t e s c v e lo r ile C O .., z c , i ae n s c r i u n t a b e l u l 1 5 .2 . Se r e p e t a c e s t e m s u r t o r i de c i r c a 3 o r i m o d if ic n d v i t e z e u n c h iu l are. CU.. cu s a n i v e l e 1 2 . V ite z a u n j h i u l r r v se s s o a r cu e j u t o r u l u n u i ta h o n e tru c e n t r i f u g e i . 4 . Se a l e g d ou v e l o r i e l e v i t e z e i u n ^ i i u l f i r e (CD 11 i n t e r v a l u l $0. -O O g), v e l o r i c u p r i n s e n t s b e l u l 1 6 .2 i * s e n s c r i u n t s b e l u l 1 6 .4 Se i ^ g l e a z v i ' za u n g h i u l a r l a v a lo a re a C U T cu m a n iv e la 3 .

-1 1 9

5 . Se n o s iic r a j=7.h e < ? r tr ic i -r n 9 sub U to n u l 3 l ze r e ils a z v itc - s r u n c h l u l r 1 ." volor -<- OJ - cu ra s n lv e ln 3 , 6 . Se c i t ? s c v a l o r i l e O g 3 ! e j n l se n s c r i u n t a b e I u l 1 6 .4 Se r-:i>etr de c i r c s 3 o r i r.,o d ificr-n c r. ca E c n iv e le 1 2 . 7 . Se c e lc u l e e s S fr>.o c u c r~ i'c lo n e r z y b<>+onul 3 a s u p ra l o n a l e i 9 cu r e l a i a :
( S .7)

i f o r r. raduf-.T 3 r m eagom il K cu w l f i r : ; C ,, f.G , = _______ - re d i k 3i ( 1 5 .3 )

n s c r i i n d u - o e s c s c t c v e l o r i n t a b e l u l 1 6 .1 . Se r e p e t c i l c - l s l s G " * p?Ji& l a c o m p le ts r e a t s b e l u l u i 1 6 . 1 . Se tr? a e r:z2 . c u rb a ^ a d i 8. C o u 'o ria d a t e l o r d i n t a b e l u l 1 6 .2 sa t r e s e ra5 c u r b e l e :

*u = V 3 } ? i *cJ * z c (< V * S. re ls in : Se c o l c u l e a s " f o r a do coi. ' n d i l a n i v e l u l b u to n u lu i B ev.

i>ce = c..<fg
n rc riiix i r e z u lta te lg n r a b c l v l 1 6 .4 . Sc t r e s e s s r . c u rb e

(16.9)

1 0 .Pe c u r b a lo t i s s a t e lf> p u n c ta i S c b e c ie * ?termin>vJu -3 e c a n f i ^ . 1 6 . 2 1 7 o lc r r ile ? i to ,, se n s c r i u n t a STf d u l de i n s e n s i b i l i t s t e V , co n fo rm r e c u rb a ^ =7 (z . ) .


t /

duc c i r c a 6 p a r f lla l l i i l e W ^ i OU . . 3 . Se c a l c u l e a z ( 1 3 . ) . Se tr a s e a s H
* 2

*L

[mm] jon] ( m v j

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rai, r.U J6 Ci / &

&
t

!gl "L,. t [ = > ; r s f r t n m :i r i

Zk XV Qnm] {ndiO

L 1 J
*

ST/

<1?*

120 -

LOCRAEEA B r.17 SUTTSU P.ATRUP02IIQHALA A S3CAHISHSL0R CU 3AE2 ? 3 5A2A CSHCOailOB SUPCgT

1 7 .1 Scopul l u c r r i i con st n determ inarea d im e n siu n ilo r geome t r ic a c a r a c t e r is t ic e a le unui mecanism p a tr u la te r impuse f i i n d patru p o z i i i a le p la n u lu i b i e l e i s a l e . 1 7 .2 C o n sid e r a ii t e o r e t ic e S in te s a p o z iio n a l a m ecanism elor are ca o b ie c t iv determ inarea d im en siu n ilo r m ecanism elor care a sig u r p o z iio n a r e a unui elem ent mobil (E) in rap ort cu un a l t u l (7 ) f i i sau c o n sid e r a t f i x f a de (E ), i n con form itate cu anumite c e r in e p u se. In s p a iu , elem en tu l (3 ) e s t e d e f i n i t p r in t r e i puncte n eco lln isr e , i a r i n p lan e s te d e f i n i t p r in dou p u n cte. On punct n s p a iu est* determ inat de 3 param etri ( c e l e t r e i c o o r d o n a te ), i a r un punct n p iu e s t e determ inat de 2 param etri ( c e l e dou c o o r d o n a te ). R ezu lt c un elem ent in s p a iu are p o z i ia determ in at de 6 p a ra m etri, i a r n plan * de 3 param etri pentru c , d in c a le nou coordonate n s p a iu (p atru coordonate n p lan ) doar a se (r e s p e c t iv t r e i ) sunt in d ep en d en te, n tn * c t n s p a iu e x is t t r e i r e l a i i de d is t a n , i a r n p la n o r e la i e de d is t a n . In c o n s e c in , p o z i i a unui elem en t mobil (E) e s t e d e te rminat de t r e i param etri (d e o b ic e i c e l e dou coordonate a le unui punct l u ngh iu l fa de d ir e c i a p o z it iv a a b s c is e i] a u n ei drepte ce tr e c e p rin p u n ctu l c o n s id e r a t) . La m ecanism ele cu bare numrul p o z i i i l o r (p ) r e l a t i v e ce pot f i impuse e s t e f i n i t l depinde de s tr u c tu r a m ecanism ului:

P - q + 2
*

1 7 .1 )

unde: q-nam&rul de param etri in d ep en d en i ca re d e fin e a e cu rb ele su p o rt. Curbele suport sunt ( i n t r - o prim aproxim are) c u rb ele f ix e ( s o lid a r e cu 7 ) pe care se reazem dou puncte a le e lem en tu lu i (S ) n m icarea desaodromg a a c e s tu ia ( f l g . 1 7 . 1 ) .

-1 2 1 -

I n c a z u l n c a r e c u r b e le ( a ) i ( b ) a u n t d i f e r i t e , ( 1 7 .1 ) d e v in e : p n i n ( q Rqt ) + 2 ( 1 7 .2

P e n t r u c u rb a s u p o r t un c e r c , q=3 (num r de p a r a m e tr i in d e p e n d e n i i r a z a l c e l e dou c o o rd o n a te a le c e n t r u l u i c e r c u l u i ) , i a r p e n t r u c u rb a s u p o r t o d r e a p t , q=r ( p a n ta i ordona* l a o r i g i n e ) . P e n t r u dou ( r e s p e c t i v t r e i ) p o z i i i im puse a l e e le m e n tu lu i m c b il (E ) n r a p o r t cu p l a n u l f i x ( ? ) , s - a a r t a t c n u m ru l de s o l u i i p o s i b i l e p e n tr u u n a d i n c o n e x iu n ile ( c a r e g e n e r e a z o c u rb e u p o r t t i p c e r c ) de l e g t u r n t r e (E ) i ( ? ) e s t e o t r i p l ( r e s p e c t i v d u b l ) i n f i n i t a t e . 1 7 .3 S i n t e z a p a t r u p o z i l c n . i l I n c e z u l a p a t r u p o z i i i im puse e le m e n tu lu i m o b il (E ) i n t u i a c n um rul de s o l u i i v a s c d e a l a o s im p l i n f i n i t a t e de s o l u i i . ? i e p a t r u p o z i i i a l e u n u i elem en t m o b il ( E ) t d a te p r i n c o o rd o n a t e l e o r i g i n i i s i s t e m u l u i m o b il ii c s r e se g s e t e e le m e n tu l (E ) i u n g h i u r i l e d i n t r e a x e le a b s c i s e l o r c e l o r dou s is te m e (c o n fo rm f i g . 1 7 .2 ) .

-1 2 2-

Ci t r e i p a r e n e tr l r u n tt
ox , cu a x e QZ)

? 04

fi

(u n g h iu l form at d axa

Se c a u t p u n c+ e da t i p A a l e e l e n e n t u l u i m o b il ( E ) t c a r e n c e l

4. p o z i i i ea* s a l * a&
a le m e c tu lu l f i x ( ? ) .

g s e a s c pe on a c e l a i e e r c ( a ) c a r e a p a r i n *

de

C o n d iia ca p unctul A,(X 1 (Y; ) e a p a rin c e r c u lu i (a ) d eten alii* A3d 3, I 3 ) *1 i 4(X4 ,T 4) a s t e :

*1
V T2

1
j

*2
*3

*2
r3 *4

1 1
de tr e c e r e n tre

(1 7 .3 )

W
I.

*4

in n d c o n t de r e l a i i l e

e e le dou s is te m e de

a x e (XOT i x o y ) , s e p o t a c r i e c o o r d o n a t e l o r ' p u n c t e l o r i 4 s

-X , +

oj

xcoft% - y a i n f t .

(17#4)
dezc u t a t ( a c a a s im p l " i n f i

= oj
In tro d u c n d r e l a i i l e n i t a t e de s o l u i i ) o v e , in to a re

x sln O ^ y c o s ftj ( 1 7 .4 ) i n d e t a r a d n a n t u l ( 1 7 . 3 ) . d u p

T o lta r e se o b in e e c u a i a l o c u l u i g e o m e tric

in n d c o n t ds p r o p r i e t a t e a p u n c t e l o r a p a r

se m u te te c u r b a p u n c t e l o r p e c e r c u r i :

f ( x ,y ) (x 2+y2) (Ax+By+)+Cx2+I>jr2+Exy+Px+Gy+H = O

(1 7 .5 )

iile

C o e f i c i e n i i l , B , C , D t S ri ,G ,H fW u n t e x p r i a a t i l i f u n c i e d e p o z i i a p u a e Xo}, *y C u rb a p u n c t e l o r pe c e r c u r i r e p r e z i n t d e c i l o c u l g e o m e t r i c a l

p u n c t e l o r d i n p l a n u l a o f a ll c a r n p a t r u p o z i i i a l e a c e s t u i a S3 e f l pe u n a c e l a i o e re d in p la n u l f i x .

-1 2 3 Ss c e r a s se d e te r m in un m ecanism p a t r u l a t e r a r t i c u l a , a s i g u r s u c c e s iu n e a im pus de p a t r u p o z i i i r e l a t i v e s in c r o n a v de c t r e b i e l a s a . 0 p e re c h e de p u n c te de pe c u r b a p u n c t e l o r pe c e r c u r i c a re e x p r e s i a ( 1 7 .5 ) p o t f i a d o p ta t e ca p u n c te f i g u r a t i v e a l e a r t i c u l ; l o r b i e l e i ( c a p e t e l e A/B a l e c o n e x i u n ii i a r c e n t r e l e Ao,' a l e c e r c u r i l o r d e s c r i s e de A/B v o r f i c e n t r e l e f i g u r a t i v e a le a v i a i i l o r e le m e n tu lu i f i x i ? ) ( c a p e t e l e AQ / B0 a le c o n e x iu n ii KB (-1 co n fo rm f i g u r i i 1 7 .3 . A leg n d pe c u r : p u n c t e l o r pe c e r c u r doua p u n c te A i E, o r i c a r e d i n c e l e j=>. p o z i i i a le a c e s t o r a d e te rm in c e n t r a l e c J u g a te Ao i B0 ,a v r . c o o r d o n a te le d a te av fo rm at (n

Dac s - a r p a r c u r g i curba p u p c t a l o r ea r cu a le cu un p u n c t c u r e n t i c u r e l a i i l e 117*6). s - a r d e te r m in e n a r a u c e n t r a l a c o n j u g a t a , t o t a l i t a t e a c e n t r e l o r c e r c u r i l o r d in p l a n u l f i x d e s c r i s e de p u n c t e l e cu rente s i t u a t e pe c u r b a ( x , y ) d i n p l a n u l m o b il, v o r d e te r m in a o curb lo c geom etric s i t u a t n p l a n u l f i x , n u e i t c u rb a c e n t r e l o r


r 0U ,r ) - o. P u n c t e l e de pe c a l e d on c u rb e s r s t n t r - o d e p e n d e n p t r a t i c i d e f i n e s c c i t a un m ecanism p a r i a l cu un e le m e n t m o b i l ,a d i c o c o n e x iu n e Ks _ ^ . i p a r e c l a r j u s t i f i c a r e a u n e i i n f i n i t i d e so l u i i ( a a le g e u n p u n c t pe o c u r b a ) a m i n t i t mai s u s . 1 7 .4 M etode a n a l i t i c e de d e te r m in a r e a p u n c t e l o r de pe c u r b e l e de s i n t e z

a ) M etoda d r e p t e i v a r i a b i l e p a r a l e l cu a b s c i s a . ? i e d r e a p t a 7 * 7 cu c a r e se e x p l o r e a z p l a n u l m o b il. (S ) n d o m e n iu l Tjaax^* J r i n i n t e r s e c i a d r e p t e i cu R x j ) , c a r e e s t e c u r b a p u n c t e l o r pe c e r c u r i , s e o b in e o e c u a i e de fo rm a : a-jx3 + a j x 2 + a 1x + a 0 - 0 * ( 1 7 .7 )

H a z o lv n d e c u a i a ( 1 7 .7 ) se o b i n t r e i p u n c te r e a l e ( s a u u n u l) ce a p a r i n c u r b e i p u n c t e l o r pe c e r c u r i . b) K e to d a d r e p t e i v a r i a b i l e p a r a l e l cu o r d o n a t a . W e d r e a p t a x=x^ cu c a r e se e x p lo r e a z p l a n u l m o b il (E ) n d o ja e n iu l x ) . P r i n i n t e r s e c i a d r e p t e i cu r < x , y ) se o b i n e o e c u a i e de fo rm a : + * bo * 0 ( 1 7 .8 ) (sa u

R e z o lv n d e c u a i a ( 1 7 .8 ) se o b i n t r e i p u n c te r e a l e u n u l ) c e a ja a r i n c u r b e i p u n c t e l o r pe c e r c u r i .

-1 2 5 c ) M etoda d r e p t e i - v a r i a b i l * p a r a l e l cu a s im p to ta * t i i n d c e c u a i a . a a i a p t o t e i , cors4iaztoare cu ( 1 7 * 5 ) , e s t e : i( A 2 +B2 )2+B(A2 +S2 )y+(A 2+32 )+B2C+A2D-EAB - 0 se c o n s id e r d r e a p t p a r a l e l c u e s im p to ta de f o r n a : y unde, k = B kx + t i r e p r e z i n t p a n ta d r e p t e i . < 1 7 .3 }

(1 7 .1 0 )

D r e a p ta t r e c e p r i n p u n c t u l de c o o rd o n a te ( 0 , t ) p u n c tu l de i n t e r s e c i a cu ax a Oy. n l o c u i n d (1 7 .1 0 ) n e x p r e s i a P ( x ,j r ) d i n r e l a i a (1 7 .5 ) o b in o e c u s i e de g r a d u l 2 de fo rm a t

ax2 bx

( 1 7 .1 1 )

Se r e z o l v (1 7 .1 1 } l se d e te r m in p e n t r u f i e c a r e v a le& re a l u i t dou v a l o r i Xg r e s p a c t i v y . , y _ , d e c i c o o r d o n a te le a dou p u n c ta de pe c u rb e p u n c t e l o r pe c e r c u r i , se u n i c i u n p u n c t a l n c a z u l 4o1b i i l o r c o a p le x e . 1 7 .5 K e r u l n e c r i i - Se d a u p a t r u p o s i i i a l e u n u i elen?ut r t o b i l (S ) f a de un p l a n f i x ( P ) , c o n fo rm t a b , 1 7 , 3 . P o b e/u / f 7.1 I yoj Cmrri) 1sn/nj - C o o r d o n a te le o r i g i n i i p l a n u l u i a o b i l (B ) s u n t d a te de i n t r a r p e n t r a u n program de d e te r m in a r e e c u r b e i p u n c t e l o r c e r c u a l e , c a r e a r e orgarvlgrfcHa d i a f i g . 1 7 4 . - I n p ro g ra m e x i s t p o s i b i l i t a t e a de a r e p r e z e n t a g r a f i c c u r b a p u n c t e l o r c e r c u a l# l de e f i & r e pe d i s p l a y a s o l u i i l o r e c u a i i l o r ( 1 7 . 7 ) i ( 1 7 . 8 ) , c a r e a* t r e c n t e 'o .1 7 .2 p e n t r u e c u a i a ( 1 7 .7 ) l t a b . 1 7 .3 p e n tru e c u a ia ( 1 7 .8 ) .

J f 2 3 4

- 426-

~?yofrom-Curbe/pvnefciorpe cercuri
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Program

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I ca k t/j/axfkxnibr
A B .C A t.r C A W ' a tv n ^ K /'fjp b r a f ^ y e Q m m J m a ,) *(**&>' X/nax) /
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) adore prvfkc k 7

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Fit). 1 7 .S

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-127-

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X L~ CmrH

- Se r e p r e z i n t c u r b a p u - 't a l o r pe c e r c u r i pe h r t i e m i l i m e t r i c i fo rm a t A4, unde s - a u f i g u r a t i c e l e 4 p o z i i i a l e . e l e m e n t u l u i n o b i l ( 2 ) , a d i c ^^2t 3,4* - Se a le g e d i n t a b e l e l e 1 . 2 s a u 1 7 .3 o p e re c h e de v a l o r i p e n t r u c o o r d o n a te le YA1 c e r a SUI1^ d a te de i n t r a r e n t r - u n p ro gram de d e te r m in a r e a p o z i i e i a r t i c u l a i i l o r f i x e i. a c e l e i m o b ile n p o z iiile 2 , 3 . 4 , avn d o r g s a i g r a s a d i n f i g . 1 7 . 5 A s t f e l se o b i n p i a s n o te a z c o o r d o n a te le p u n c t u l u i A ( I A , o X, ) i A.(X* , Y. ) p e n t r u 3 = 2 ,3 ,4 . S r e p r e z i n t g r a f i c a c e s t e o ^ 3 AS p u n c te . - Se a le g e o a l t p e re c h e de v a l o r i u tliz n d p r o g r a n u l c r e a t cu o rg a n ig ra m a d i n f i g , 1 7 . 5 se o b i n a n a lo g c o o rd o n a t e l e p u n c t e l o r B0 ( l g ) i ( I g , Yg ) p e n t r u 3 * 2 ,3 4 . Se r e p r e o o 3 3 z i n t a g r a f i c a c e s t e p u n c ta . - Avnd p l a s a t e p u n c t e l e ie m ai s u s , s e v a d e s e n a schem a c i n e m a tic a m e c a n ism u lu i p a t r u l a t e r s i n t e t i z a t n c a l e p a t r u p o z i i i i n i i a l im p u s e , p u t n d u - s a v e r i f i ; a a s t f e l t r e c e r e * p l a n u l u i b i e l e i p r in a c e s te a .