MICROSERVOMOTORUL ASINCRON BIFAZAT REGLAJUL VITEZEI PRIN COMANDA N AMPLITUDINE I FAZ 1. Caracterizare general.

Scheme de alimentare-comand a servomotorului asincron bifazat (SAB) Servomotorul asincron bifazat (SAB) este un motor asincron bifazat - cu cmp magnetic rotitor - care se deosebete constructiv de motoarele asincrone de utilizare general (convenionale) prin aceea c rezistena rotorului are valoare mrit. Statorul conine o nfurare bifazat format din dou bobinaje de faz decalate n spaiu cu 90 0el. prin care se stabilete un sistem bifazat de cureni, constnd din doi cureni alternativi defazati n timp, n cazul ideal, cu 900el. Rotorul este de tip n scurtcircuit, prezint rezisten ohmic mrit i este realizat uzual n variante constructive particulare, destinate a micora momentul de inerie a rotorului i a crete performanele dinamice ale SAB; dintre soluiile constructive folosite n practic, cele mai importante sunt prezentate la pct.4. Atunci cnd sunt ndeplinite condiiile ideale, ca cele dou solenaii statorice de faz s prezinte variaie spaio-temporal sinusoidal n ntrefier, s fie de amplitutidini egale i defazate cu 90 0el., se generez un cmp magnetic rotitor uniform, circular i se realizeaz regimul simetric de funcionare a SAB. Aceast situaie se obine atunci cnd nfurarea statoric bifazat este ideal, echilibrat (nfurrile de faz cu impedane identice i cu axele decalate n spaiu la 900el. formnd un receptor bifazat echilibrat) iar cele dou tensiuni de alimentare formeaz un sistem bifazat simetric (aceeai frecven, amplitudini egale i defazare n timp cu 900). n practic, funcionarea are loc de multe ori n condiii care se abat de la cazul ideal al regimului simetric. Aceasta deoarece, n special n domeniul puterilor mici i micro, se urmrete cu precdere realizarea unor performane dinamice, sau de comand particulare, sau realizarea unei scheme simple de alimentarecomandreglare (de complexitate redus, acceptabil); performanele energetice (randament) i de eficien a utilizrii materialelor sunt mai puin importante n domeniul microputerilor i se pot admite compromisuri privind randamentul, valoarea cuplu per amper, gradul de uniformitate a cuplului etc. n consecin, de multe ori se realizeaz un regim nesimetric de funcionare a micromotoarelor asincrone bifazate ( SAB). n funcionarea SAB, una din cele dou nfurri statorice este denumit nfurare de excitaie (FEx) i rmne n permanen alimentat de la o reea monofazat de c.a. cu o tensiune U E , iar cea de a doua, numit nfurare de comand (FCd) este alimentat cu o tensiune U C de aceeai frecven, dar defazat cu 900 fa de U E , i care constituie semnalul de comand al SAB. 1

Comanda SAB const n reglarea tensiunii U C aplicate fazei de comand, n timp ce tensiunea U E de alimentare a fazei de excitaie se menine constant. Prin comanda SAB se obine: 1. oprirea cu autofrnare a SAB, realizat la anularea tensiunii de comand, UC = 0; 2. reglarea vitezei de rotaie a SAB, realizat prin reglarea tensiunii de comand, conform uneia din urmtoarele trei metode care sunt sugerate i n fig.1: a) reglarea amplitudinii tensiunii de comand, UC = var., n timp ce se asigur un defazaj permanent constant de = 900 al U C n raport cu U E ;
U ~ U
E

U ~ D efazo r /2 IE ~ n UE= U = 900 U C , U C = v a r. a. R U

C

U ~ U
E

D efaz a re v ariab il IE ~ UC IC FCd

FEx r o to r

FEx r o to r n

FEx r o to r n ~

IE U
C

R IC FC d U

IC FC d

UE= U = v a r. U
C

= v a r. U C , U C = v a r.

U C = c o n s t. UC b.

U E = c o n s t. U E c.

Fig.1 Metode de reglare a vitezei SAB prin: a. reglarea amplitudinii tensiunii de comand: UC = var. la = 900, UE = const.; b. reglarea defazajului tensiunii de comand: = var. la UC = const., UE = ct.; c. reglarea mixt a amplitudinii i fazei tensiunii de comand: UC =var., = var. b) reglarea defazajului tensiunii UC n raport cu UE, = var., meninndu-se constant amplitudinea sa, UC = const.; c) reglarea mixt, att a amplitudinii tensiunii de comand, UC = var. ct i a defazajului = var. al tensiunii de comand U C n raport cu tensiunea de excitaie, UE .

2. Principiul opririi cu autofrnare a SAB n fig.2, curba (1) reprezint caracteristica mecanic, M(n) a unui motor asincron bifazat normal, cu rezistena rotoric mic (MAB). Alura caracteristicii este asemntoare cu cea a motoarelor asincrone trifazate normale (MAT). 2

Spre deosebire de acestea, SAB prezint rezisten rotoric mrit, ceea ce determin, n condiiile unui cmp statoric circular, o caracteristic mecanic de forma curbei (2): valoarea cuplului critic, MK se obine n domeniul vitezelor negative (n fig.2, la n = -n1, respectiv s = 2), n general la o valoare a turaiei n intervalul n = (-1-3)n1, respectiv la alunecri de valoare s = 24; caracteristica M(n) a SAB prezint o alur liniar.
M K 1 M K K 2 (1 ) M A B , M A T (2 ) S A B

-n 1

nK

n1

Fig.2 Comparaie ntre caracteristicile mecanice M = f(n) la: - motorul asincron bifazat, MAB (rezisten rotoric mic) i - servomotorul asincron bifazat, SAB (rezistena rotoric mrit).

Caracteristica mecanic de forma curbei (2) (fig.2) corespunde funcionrii SAB n regim simetric echilibrat (obinut atunci cnd alimentarea se realizeaz cu un sistem bifazat simetric de tensiuni). Atunci ns cnd se efectueaz reglarea vitezei SAB prin reglarea tensiunii de comand, U C (conform uneia din cele trei metode menionate mai sus), are loc o funcionare n regim bifazat nesimetric (UC const., 900). Mai mult, pentru a realiza oprirea cu autofrnare a SAB se anuleaz tensiunea de comand, UC = 0, meninndu-se alimentat faza de excitaie, i are deci loc o funcionare n regim monofazat (UC = 0, U E 0 ). Pentru explicarea procesului de oprire cu autofrnare se analizeaz n continuare caracteristicile mecanice corespunztoare acestor dou situaii de funcionare a SAB. a) Alura caracteristicii mecanice a SAB n regim monofazat, MI SAB(n), precum i cea a componentelor direct i invers ale cuplului, MId(n) i MIi(n), este prezentat n fig.3.b. Ea difer n raport cu caracteristica motorului asincron monofazat normal, M(n), cu rezisten rotoric mic, prezentat pentru comparaie n fig.3.a. Deosebirea de alur dintre aceste caracteristici este determinat de valoarea mrit a rezistenei rotorice realizat prin construcie la SAB. Se observ c SAB dezvolt exclusiv un cuplu de frnare (rezistent): carcateristica MI SAB se gsete n cadranele IV i II unde cuplul MI SAB(n) i turaia n au semne contrare. 3

M M M
d

M M n
Id

n -n1 M
Ii

-n1 M
i

n1

n1 M
I SA B

a.

b.

Fig.3 Comparaie ntre caracteristicile M(n) la: a. motorul asincron monofazat cu rezisten rotoric mic; b. motorul asincron monofazat cu rezisten rotoric mrit, sau SAB n regim monofazat.

b) Oprirea cu autofrnare a SAB n regim simetric. Se consider mai nti c SAB este de construcie echilibrat i este alimentat de la un sistem bifazat simetric de tensiuni, astfel nct cmpul magnetic statoric este circular . n fig.4, a, caracteristica mecanic MII(n) corespunde cuplului de regim bifazat simetric. Se presupune c funcionarea are loc ntr-un punct A din cadranul I, rotorul rotindu-se cu viteza nA n sens direct. Atunci cnd se ntrerupe alimentarea nfurrii de comand ( UC = 0) i se menine alimentat doar nfurarea de excitaie ( U E 0 ), cmpul magnetic statoric devine un cmp monofazat, pulsator alternativ, de direcie fix n spaiu, determinat de o singur nfurare alimentat n c.a. Curba MI(n) din fig.4, a reprezint caracteristica mecanic a SAB n regim monofazat, care trece prin origine i se situeaz n cadranele II i IV, artnd un regim de frnare, oricare ar fi sensul de rotaie al SAB (similar cu curba MI SAB din fig.3.b). i anume, la deconectarea brusc a fazei de comand i rmnerea SAB sub aciunea exclusiv a fazei de excitaie, funcionarea trece din punctul A de pe caracteristica MII, n punctul A1 de pe caracteristica MI; cuplul dezvoltat n A1 este negativ, de frnare (se opune micrii n sens direct) i determin oprirea SAB n timp scurt, cu deplasarea punctului de funcionare pe curba MI, din A1 n O, unde n = 0.

M
K

M M M M
I Id

M
K

M M
II N

II

A nA n1 n B -n1 C

M M

M M
A

dP P

M A nA n0

IId =

Id

d E n n1

-n 1 M
Ii

0
iP

A a.

IIi

Ii

i b.

Fig.4 Caracteristica M(n) la SAB i oprirea cu autofrnare prin deconectarea fazei de comand: a. SAB n regim simetric; b. SAB n regim nesimetric.

c) Oprirea cu autofrnare a SAB n regim nesimetric. La reglarea vitezei prin reglarea tensiunii de comand sistemul de tensiuni de alimentare U E i U C nu mai formeaz un sistem bifazat simetric. Pe de alt parte, n unele variante constructive, SAB nu se realizeaz cu nfurri FEx i FCd identice, constituind un consumator bifazat dezechilibrat; n ambele cazuri cmpul magnetic rotitor statoric nu mai este circular, devenind un cmp rotitor, eliptic. Un astfel de sistem bifazat nesimetric dezechilibrat se studiaz prin descompunerea n dou sisteme bifazate simetrice echilibrate , unul de succesiune direct i altul de sucesiune invers. Caracteristicile componentelor de cuplu, direct, MIId i invers, MIIi, precum i caracteristica cuplului rezultant, produs de SAB n regim bifazat nesimetric, MIIN sunt prezentate n fig.4.b. Caracteristica mecanic, MIIN(n) a SAB n regim nesimetric se plaseaz sub caracteristica de regim simetric, artnd c valoarea cuplului de pornire este mai mic i funcionarea are loc la valori mai mici ale vitezei pentru acelai cuplu rezistent la arbore; viteza de mers n gol este de asemenea mai mic dect viteza de sincronism, n0 < n1. Se presupune i n acest caz c funcionarea are loc ntr-un punct staionar A de pe caracteristica mecanic MIIN a SAB n regim nesimetric, corespunztor unui cuplu activ (M > 0), egal n modul cu cuplul rezistent la arbore, care determin o vitez de rotaie uniform n sens direct, nA < n0 < n1. n momentul ntreruperii alimentrii nfurrii de comand ( UC = 0) n vederea opririi SAB, n main cmpul devine monofazat, determinat exclusiv 5

de faza de excitaie, iar cuplul electromagnetic produs corespunde caracteristicii mecanice monofazate MI din fig.4.b aceeai ca i n cazul discutat n fig.4.a. Punctul de funcionare se deplaseaz brusc din A n A 1 cruia i corespunde un cuplul al SAB negativ, avnd ca efect frnarea rotorului. Ca urmare, SAB frneaz pn la oprire (n = 0), punctul de funcionare deplasndu-se din A1 n O, pe curba MI. Se observ c n regim nesimetric att cuplul activ ( MA) ct i cel de frnare (MA1) sunt de valori mai mici dect la funcionarea n regim simetric. 3. Principiul reglrii de vitez la SAB Ecuaia caracteristicii mecanice, M = f(n) a SAB se deduce [ ] a fi ecuaia unei drepte pentru care se cunoate ordonata n origine (cuplul de pornire, MP) i panta (tangenta unghiului marcat n fig.4.b) avnd expresia:

M = M P (tg )n .

(1)

Introducnd expresiile pentru cuplul de pornire, MP i pentru panta tg [ ] se obine relaia:

M = KU EU C sin K 2 2 (U E +U C )n , 2n1

(2)

unde: MP - cuplul de pornire al SAB (fig.4.b); tg- panta caracteristicii mecanice a SAB (fig.4.b); K - constant constructiv; UE, UC - valorile efective ale tensiunilor de excitaie U E i de comand, UC ; - unghiul de defazaj dintre tensiunile U E i U C . n1 = 60f1/p - viteza de sincronism, f1 - frecvena de alimentare, p - numrul de perechi de poli ai nfurrii statorice; n - viteza de rotaie a rotorului n [rot/min]. Se introduc urmtoarele rapoarte adimensionale:
v= n U M ; = C ; m= n1 UE M P max

(3)

n care: MP max este cuplul maxim la pornire obinut pentru = 900 i UE = UC; 2 MP max = KUE UC = KU E . Caracteristica mecanic exprimat n uniti relative obine expresia: 1 + 2 . (4) m = sin 2 6

Din expresia (4) a caracteristicii mecanice a SAB se deduce c la o valoare constant a cuplului la arbore, viteza servomotorului poate fi reglat prin reglarea tensiunii de comand, U C , n amplitudine, n faz, sau mixt, n amplitudine i faz. Reprezentarea grafic a familiilor de caracteristici mecanice ale SAB obinute la comanda n amplitudine este prezentat n fig. 5, a, iar la comanda n faz n fig.5.b [ ]. Prin scderea valorii efective a tensiunii de comand sub valoarea nominal, U C = U Cn , se obine scderea vitezei pn la oprirea SAB, n = 0, pentru UC = 0 (fig.5.a). Panta caracteristicii mecanice a SAB este dependent de tensiunea de comand, deci SAB nu este un element de execuie liniar, spre deosebire de servomotorul de c.c.
m 1 ,0 0

m = U C /U E
1 ,0 0

1 ,0 0 0 ,7 5 0 ,5 0 0 ,2 5 = n /n 1

0 ,7 5

= 0 ,7 5 0 ,5 0 = 0 ,5 0 0 ,2 5 = 0 ,2 5

s i n = 1 ,0 0 s i n = 0 ,7 5 s i n = 0 ,5 0 s i n = 0 ,2 5 = n /n 1 0 ,5 0 b. 0 ,7 5 1 ,0 0

0 ,2 5

0 ,5 0 a.

0 ,7 5

1 ,0 0

0 ,2 5

Fig.5 Familii de caracterstici mecanice (u.r.) ale SAB folosite pentru reglarea vitezei prin: a. comanda n amplitudine; b. comanda n faz.

Abaterea unghiului (de defazaj dintre tensiunile U E i U C ) n raport cu valoarea ideal de = 900 conduce de asemenea la scderea vitezei SAB la cuplu constant (fig.5.b). Posibilitatea de comand n faz a SAB lrgete domeniul de comand a acestui servomotor. Caracteristicile cu aspect liniar din fig. 5, a i b corespund unui model idealizat al SAB. Caracteristicile de reglaj ale SAB, ilustrate n fig.6 [ ] reprezint variaia vitezei n funcie de mrimea de comand, UC sau n condiiile de meninere a cuplului rezistent la arbore constant, M = const. Fig.6.a ilustreaz variaia vitezei relative = n / n1 n funcie de coeficientul tensiunii de comand = U C / U E (pentru UE = const., = const., la diverse valori ale cuplului rezistent m = const. ca parametru), iar fig.6.b prezint variaia n funcie de sin pentru m = const. parametru. Aa cum 7

reiese din fig.6 SAB prezint posibiliti largi de reglare a vitezei prin cele dou metode.
v 1 ,0 0 ,9 0 ,8 0 ,7 0 ,6 0 ,5 0 ,4 0 ,3 0 ,2 0 ,1 0
m =0 0 ,2 0 ,4 0 ,6 0 ,8

v 1 ,0 0 ,9 0 ,8 0 ,7 0 ,6 0 ,5 0 ,4 0 ,3 0 ,2 0 ,1 = U C /U 0
E m =0 0 ,2 0 ,4 0 ,6 0 ,8

0 ,1 0 ,2 0 ,3 0 ,4 0 ,5 0 ,6 0 ,7 0 ,8 0 ,9 1 ,0

0 ,1 0 ,2 0 ,3 0 ,4 0 ,5 0 ,6 0 ,7 0 ,8 0 ,9 1 ,0 s i n

Fig.6 Familiile de caracteristici de reglaj (u.r.) ale SAB: a. comanda n amplitudine, = f() la m = ct.; b. comanda n faz: = f(sin) la m = ct.

a.

b.

4. Variante constructive de SAB [ ] Rotorul servomotoarelor asincrone bifazate prezint o rezisten pe faz echivalent ridicat i un moment de inerie ct mai sczut. Aceste rotoare pot fi de trei tipuri principale (fig.7): a - n colivie de veveri, b - rotor pahar neferomagnetic (aluminiu) i c - rotor n dublu pahar feromagnetic.

a.

b.

c.

Fig.7 Tipuri constructive pentru rotorul SAB: a. rotor n colivie de veveri; b. rotor pahar neferomagnetic; c. rotor gol feromagnetic.

a) Primul tip cu rotor, n colivie de veveri, de utilizeaz la puteri mai mari (50-200 W), n timp ce urmtoarele dou modele au aplicaii la puteri reduse, respectiv pentru diametre rotorice sub 60 mm. Schema constructiv a unui servomotor cu rotorul n colivie de veveri este prezentat n fig.7.a. Pentru obinerea unor performane dinamice i energetice ct mai bune, raportul dintre lungimea rotorului i diametrul su se alege ntre 1,5 i 2, iar ntrefierul, ct mai redus, 30-50 m. Pentru a reduce efectul armonicilor de dantur se evit ca numrul de crestturi statorice i rotorice s aib un divizor comun, crestturile rotorului fiind nclinate fa de 8

generatoare cu unul, doi dini. Pentru mbuntirea performanelor globale ale sistemului n care sunt utilizate, n aceeai carcas se introduc diverse tipuri de amortizoare. b) La puteri reduse, servomotoarele cu rotor pahar (fig.7.b i fig.8) prezint performane deosebit de favorabile pentru sistemele automate. Principiul lor de funcionare nu difer cu nimic de cel al mainii cu rotor cu colivie de veveri la care numrul de bare ar tinde la infinit i colivia s-ar transforma ntr-un strat conductor de o anumit grosime. Pentru inchiderea liniilor de cmp magnetic, n interiorul paharului se gsete un al doilea stator realizat din tole de oel electromagnetic cu simetrie cilindric. nfurrile de excitaie i comand pot fi plasate fie pe statorul exterior, fie pe cel interior, funcie de dimensiuni i de soluia adoptat. Trebuie remarcat c un stfel de servomotor prezint un ntrefier mrit (ntrefierul global = ntrefierul ntre statorul exterior i pahar + grosimea paharului + ntrefierul dintre pahar i statorul interior, n total ntre 0,5 i 1,5 mm ).
s ta to r e x te r i o r pahar s ta to r i n te r i o r

Fig.8 Schema constructiv a unui SAB cu rotor pahar neferomagnetic.

Ca urmare, factorul de putere al mainii este foarte cobort, componenta reactiv a curentului ajungnd pn la 90% din curentul nominal. Rezult c pentru o aceeai putere, respectiv un acelai cuplu, dimensiunile de gabarit ale servomotorului cu rotor pahar snt de cteva ori mai mari dect ale servomotorului cu colivie de veveri, ceea ce face ca per global constanta de timp electromagnetic s fie de acelai ordin de mrime n ambele cazuri. Avantajul principal al servomotoarelor cu rotor pahar const n absena fierului i a crestturilor rotorice, cuplurile parazite i fenomenele de prindere magnetic nu mai apar, iar reglarea mainii se face lin, fr ocuri. c) Cureni de magnetizare i gabarite ceva mai mici se pot obine la servomotoarele cu rotor gol (dublu pahar) din oel, care prezint avantajul c necesit un singur stator (fig.6.c). Rotorul, executat din eav de oel cu peretele de 0,5 - 3 mm, este fixat de arbore prin intermediul unei rondele de oel aezat n mijloc sau frontal i care joac rolul att de inel de scurcircuitare, ct i de cale de nchidere a liniilor cmpului magnetic din ntrefier. Cu toate c ntrefierul este mic (0,2 - 0,3 mm), curentul de magnetizare are totui valori destul de mari din cauza saturaiei magnetice puternice a cilindrului rotoric. Rezistena echivalent a rotorului mrit din cauza efectului pelicular pronunat 9

va conduce, pe de o parte la caracteristici mecanice i de reglaj liniare, iar pe de alta, la randamente sczute i o reducere a cuplului la arbore. Pentru a micora aceste dezavantaje, rotoarele se pot acoperi cu un strat de cupru de 0,05 - 0,1 mm i 1 mm pe rondea, dar ntrefierul va crete i caracteristicile i stric ntructva forma. Deoarece la astfel de maini pot aprea cupluri de atracie magnetic unilateral, cupluri parazite, vibraii, iar momentul lor de inerie este mrit fa de soluia cu rotor pahar neferomagnetic, utilizarea servomotoarelor cu rotor feromagnetic n sistemele de automatizri este restrns i aplicat doar acolo unde nu se cer viteze de rspuns prea mari. 5. Procedeul experimental 5.1. Studiul unor variante constructive de SAB - Se identific elementele constructive specifice la cteva exemplare de SAB existente n laborator; - Se studiaz documentaia de catalog referitoare la SAB de diverse fabricaii existent n laborator. 5.1.a. Microservomotor asincron tip SA-1 (Cod: N-82014) produs de S.C. Relee S.A. Media Utilizare: la acionarea servosistemelor Tipuri de execuie climatic: normal (N); tropicalizat (T3) Gabarit redus: vezi fig.9.b Rotaie reversibil Caracteristici tehnice: tensiunea de excitaie: 100 (-15, +10) Vc.a. 10 tensiunea de comand: 0 12,5 V frecvena: 50 Hz/60 Hz condensator de defazare: 1F/0,8 F tensiunea de pornire n gol: 1 Vmax curentul de excitaie: max. 55 mA curentul de comand: max. 550 mA rezistena nfurrii de excitaie: 840 84 rezistena nfurrii de comand: 11 1,1 turaia de mers n gol: 1200 rot./min. turaia n sarcin: min. 600 rot./min. cuplul de pornire: 7510-4 Nm puterea consumat: 12 VA grad de protecie: IP-30 tensiunea de ncercare a izolaiei: 1000 V (ntre nfurarea de excitaie i mas) 500 V (ntre nfurarea de comand i mas) 10

500 V (ntre nfurarea de comand i mas)

b . D im en siu n i d e g ab arit

a . A s p e c t e x te r io r

c . S c h em a d e co n ex iu n i

Fig.9 Microservomotorul asincron bifazat tip SA-1. Prezentare de catalog.

Condiii de funcionare poziia: indiferent regim de funcionare: continuu temperatura ambiant: - 100C +600C umidicatea relativ: 45% 85% medii lipsite de praf, pulberi conductoare sau substane active 5.1.b. Microservomotor asincron cu reductor tip SAR-1 (Cod: N82015) produs de S.C. Relee S.A. Media Utilizare: la acionarea mecanismelor punilor cu compensare automat din aparate nregistratoare i indicatoare electronice analogice; Tipuri de execuie climatic: normal (N); tropicalizat (T3). Gabarit redus: vezi fig.10.b Fiabilitate mare Rotaie reversibil Caracteristici tehnice

11

Este constituit dintr-un micromotor asincron bifazat tip SA-1 asociat cu un reductor cu roi dinate cilindrice (tip R-130) n mai multe variante de execuie, diferind prin raportul de reducie realizat.
Tip servomotor cu reductor SAR-1 Tip servomotor SA-1 VARIANTE DE EXECUIE Tip Raportul Frecven reductor de reducie i = 1/15 50/60 Hz R-130 i = 1/30 50/60 Hz i = 1/60 50/60 Hz Cuplul de pornire 910-2 Nm 1810-2 Nm 3210-2 Nm Turaia de mers n gol min 72 rot/min min 36 rot/min min 18 rot/min

Condiii de funcionare poziia de funcionare: indiferent serviciul de funcionare: continuu (S1) domeniul temperaturii de funcionare: - 100C + 600C umiditate relativ maxim: 85% la + 200C grad de protecie: IP-40 medii cu depuneri limitate de praf, fr substane conductoare electric i fr substane active din punct de vedere chimic. n schema electric de conexiuni a SA-1 i SAR-1 (fig.9.c i fig.10.c), se remarc prezena prizei mediane notat cu W (alb) la nfurarea de comand.

b . D im en siu n i d e g ab arit

a . A s p e c t e x te r i o r

c . S ch em a d e co n ex iu n i

12

Fig.10 Microservomotorul asincron bifazat cu reductor, tip SAR-1. Prezentare de catalog.

Aceasta permite micarea SAR-1 n ambele sensuri de rotaie prin meninerea unei legturi de alimentare la borna W i comutarea succesiv a celei de a doua legturi la extremitile R (rou) sau B (albastru). Solenaia nfurrii de comand FCd i modific astfel faza cu 1800. 5.1.c. SAB cu reductor: tip SG-180-401230-07, COPAL CO., LTD. Tokyo, Japonia rotor cilindric plin, feromagnetic i cu strat conductor cilindric periferic raport de reducie: i = 1/30 frecvena 50 Hz UE = 100 Vc.a.; UC = 0 12,5 Vc..a. 5.2. Reglarea vitezei SAB prin comanda n amplitudine i n faz Montajul experimental Schema experimental se prezint n fig.11 iar panoul frontal, PF care se utilizeaz pentru aplicarea procedeului experimental se prezint n fig. 12. SAB utilizat este cu reductor ( SAB-R), de tipul constructiv 2 descris la punctul 5.1.b. Pentru comanda manual n amplitudine i faz a SAB comutatorul de mod, MOD-MOA, se fixeaz pe poziia M (manual). nfurarea de excitaie, FEx se alimenteaz cu tensiunea alternativ, UE = 100 Vc.a. de la nfurarea secundar S1 a transformatorului de alimentare TR. Condensatorul C nseriat n circuitul fazei FEx determin un defazaj ntre tensiunea U E , aplicat pe FEx i tensiunea U C aplicat pe faza de comand, FCd.

13

C C S1 IR 220V 50H z TR *
100V

+ *

TCH 1 LEM LA IE

O S C -C H 2 (IE ) BK U FE x TPV SO E S A B -R FCd W B

LED

S2
1 2 ,5 V

+ 3 2 1
*

TCH 2 LEM LA IC M K O A

G O S C -C H 1 (IC ) R U
C

*
10V 7V

CT

CS R

M O D -M O A

Fig.11 Schema experimental pentru reglarea vitezei unui SAB-R prin comanda n amplitudine i faz.

Schema prezint dou borne, notate C, (fig.11, fig.12) accesibile pe PF la care se pot introduce condensatoare de capaciti diferite ( C, C1 etc.). Prin nserierea unor condensatoare de capaciti diferite se va urmri: - obinerea defazajului optim, ntre U E i U C , respectiv - comanda n faz a SAB pentru reglarea vitezei. nfurarea de comand, FCd se alimenteaz cu tensiunea alternativ UC, care poate avea trei valori diferite furnizate de prizele de 12,5 V, 10 V i 7 V ale secundarului S2, selectate cu ajutorul comutatorului CT. Prin comutarea inversorului CSR (comutare sens rotaie) se realizeaz schimbarea cu 1800 a fazei tensiunii de comand UC i, ca urmare, schimbarea sensului de rotire a SAB. Pe PF sunt prevzute perechile de borne de testare notate UE i UC pentru a se putea verifica valoarea, forma de und a tensiunilor de excitaie, respectiv de comand i defazajul dintre acestea. Att n circuitul fazei de excitaie FEx ct i n circuitul fazei de comand FCd sunt prevzute perechile de borne de testare notate IE, respectiv IC pe PF, la care se poate nseria fie un ampermetru, fie un traductor de curent cu izolare galvanic, cu efect Hall, pentru msurarea i vizualizarea formei de und a curenilor IE, respectiv IC. Un traductor de poziie-turaie, TPV este prevzut pe arborele de ieire din reductor i furnizeaz la ieire 60 de impulsuri la o rotaie complet a axului. Aceste impulsuri reprezint un semnal incremental de reacie dup poziia realizat de rotor; aceleai impulsuri sunt introduse ntr-un dispozitiv de numrare-afiare digital prevzut n montaj, astfel nct, folosind i un 14

cronometru se poate msura viteza de rotaie la axul SAB-R. Msurarea vitezei de rotaie se mai poate realiza prin utilizarea unui indicator electronic de turaie tip TED 402 care preia impulsurile de la traductorul TI prin conectare la borna prevzut pe PF lng afiajul digital de numrare. Traductorul de poziie este constituit dintr-un disc solidar cu axul, opac (metalic), cu 60 fante pe periferie i un sensor optoelectronic cu funcionare prin transparen, format dintr-un LED i un fototranzistor plasate de o parte i alta a discului cu fante. Modul de lucru 1. Comada sensului de rotaie a SAB se realizeaz prin fixarea poziiei inversorului CSR. Schimbarea poziiei inversorului CSR determin schimbarea cu 1800 a fazei tensiunii de comand UC i schimbarea sensului de rotaie a SAB. Schimbarea cu 1800 a fazei tensiunii de comand UC la comutarea inversorului CSR se urmrete experimental prin vizualizarea pe un osciloscop cu dou spoturi. 2. Reglarea vitezei SAB prin comand n amplitudine. Prin fixarea comutatorului de tensiune CT succesiv pe poziiile 1, 2, 3 nfurarea fazei de comand FCd se alimenteaz cu tensiunea UC avnd succesiv valorile: 12,5V, 10V, 7V, corespunztor prizelor din secundarul S2 al TR. Conform caracteristicilor din fig.5.a i fig.6.a, n condiii de meninere constant a cuplului rezistent la arbore viteza SAB scade odat cu UC. Se realizeaz reglajul vitezei SAB-R la mersul n gol. Cuplul rezistent la mersul n gol, determinat inclusiv de frecrile din reductor se consider constant n raport cu viteza SAB-R i neglijabil, Mrez = M0 0 = const. Pentru fiecare valoare a tensiunii de comand UC, viteza de rotaie a axului de ieire din reductor se msoar cu tahometrul cifric i valorile se noteaz n tabelul 1. Se traseaz dependena vitezei n la axul de ieire din reductor n funcie de valoarea efectiv a tensiunii de comand UC. Alura curbei obinute se compar cu alura curbei de parametru m = 0 din fig.6.a. Tabelul 1 UC [V] n [rot/min] 3. Reglajul vitezei SAB prin comanda n faz. Se vor introduce succesiv trei condensatoare C de valori diferite ale capacitii. Pentru fiecare condensator se msoar defazajul dintre curenii I E i I C din cele dou nfurri FEx i FCd. n acest scop se folosesc traductoare de curent cu sensor Hall, cu izolare galvanic, tip LEM, introduse n cele dou circuite de faz.

15

Semnalele de ieire din traductoarele LEM de curent reproduc cu fidelitate forma de und a curenilor I E , respectiv I C . Pe un osciloscop digital cu dou spoturi i cu memorie se msoar defazajul dintre cei doi cureni. Tabelul 2 [ el.] sin n [rot/min]
0

Se observ modificarea vitezei de rotaie n la axul de ieire (din reductorul asociat cu SAB) odat cu modificarea unghiului de defazaj dintre curenii I E i I C . Datele experimentale se trec n tabelul 2.

16

M IC R O S E R V O M O T O R A S IN C R O N B IF A Z A T C U P O Z I T, I O N A R E I N C R E M E N T A L A U C = 1 2 ,5 V ; U E = 1 0 0 V ; 5 0 H z ; i R ed = 1 /3 0 C IE

M IC R O M O T O A R E

RETEA 220 V 50 H z

100V

SA B T P

UE

FE x SA B

LED

1 2 ,5 V 3 2 1 2 3

IC

TP M 0 A O N FC d

UC

SO E

STO P CT T E N S IU N E COMANDA C SR S E N S R O T IR E

-M -O -A M O D +M O A M A N -0 -A U T

O F

IN T R E R U P A T O R IM P U L S U R I LED

ANULARE

NUM ARARE

Fig.12 Panoul frontal, PF al ansamblului experimental pentru studiul SAB-R.

17