Curs 5

Hd
Hr
Im

M
(-1;0j)

Re

Im

. . . ... .. . . .

Re

1) Sistemul este deschis (fara reactie)-> stabil, caracteristica nu inconjoara punctual M. 2) Sistemul automat este initial deschis (fara reactie) -> instabil daca se inconjoara punctual M daca N=P.

Exemplu: 1.

H s 1
d

(s) H r

(s )

k = s( 1 + Ts )

1 = 0; s 2 = po li pe pa r te a T j
d

dr ea p

ta

= 0 = P

( j

) H r

( j

2 k ( T j ) = 4 2 T 2 +

k T k T R e = = 4 2 2 2 2 T + T + 1 k k I m = = 4 2 2 2 2 T + ( T + 1 )
2

va lor i de la

- ... + pt

R e = 0 - I m = 0+

R e = kT 0 I m= + R e = k T 0+ I m= + R e = 0 + I m = 0

Im

-kT

Re

N= 0 sistem stabil P= 0
2.
Hd Hr = s= k 1 + Ts 1 P =1 T Daca k > 1 M cercului incojor o data N = 1 Daca k < 1 M cercului nu inconjoara N = 0

Sinteza sistemelor continue si liniare

Pentru sinteza ne propunem mai intai sa vedem in ce consta determinarea functiei de transfer pentru un anumit regulator introdus in system, sa vedem care sunt parametrii acestei functii de transfer astfel

incat pana la urma sa stabilim daca functiile sistemului care au fost impuse sunt indeplinite.

P 1
+ R. A. E. E. I.T. y

Tr

R. A. regulator automat care poate modela foarte bine o functie generala de transfer a sistemului. Avem doua cazuri determinate de modul in care privim marimea de iesire.
x y

H (s)
Se poate calcula functia de transfer:
H= Hd H R H E Hi = 1 H d H r 1 H R H E H i H Tr

In cazul in care luam in calcul o singura variabila de intrare si una de iesire, ca in figura de mai sus, avem de-a face cu o proiectare minimala, iar daca vom avea analiza variatiilor pentru mai multe variabile ca in figura de mai jos, avem de-a face cu o proiectare optimala. De cele mai multe ori se utilizeaza metode de corectie a sistemelor, adica avand un sistem dat se poate introduce printre subsistemele existente un alt subsistem numit de corectie si care are functia de transfer egala H c ( s ) , care sa realizeze o functie generala de transfer cu poli si zerouri aproape de cei doriti. n H(s) m

Ex: Pentru un sistem care are subisteme in serie.

H1

H2

Hc

Hr

Observatii: 1. H c a fost introdus in serie cu celelalte. El poate fi introdus si in paralel in oricare grupare de subsisteme sau si pe traseul de reactie. In cazul in care am oricare alta varianta de legaturi ale subsistemelor, subsistemul de corectie poate influenta decisive si diferit orice pozitie. 2. Sa se calculeze functiile de transfer ale sistemului format din 3 subsisteme + cel de corectie, oricare ar fi combinatia. Pentru a putea ajusta functia de transfer a unui sistem prin folosirea functiei de transfer se pesupune ca sustemul pe care l-am reprezentat mai sus ar avea partea fixa reprezentata de un sistem cu functia de transfer H f ( s ) , la care se adauga un regulator care are functia de transfer H r ( s ) .

( s)
+ -

H r ( s)

P i

H f ( s)

In figura de mai sus s-a presupus ca atat elemental de executie, cat si instalatia tehnologica alcatuiesc partea fixa si se mai presupune ca functia de transfer a acestei parti fixe poate fi aproximata prin relatia de mai jos.
H f (s) = kf (1 + T s )(1 + Tk s )
k =1 n

Se observa ca aceasta functie de transfer a fost scrisa in dependenta de polii subsistemului respective. k f - coefficient de transfer a partii fixe T- suma constantelor de timp parazite ale partii fixe
T < < Tk Tk - constantele de timp predominante ale procesului

Considerand aceasta functie de transfer rezulta in cazul unei comportari optime o functie de transfer a regulatorului de forma urmatoare:

H r (s) =

(T s + 1)
k =1 k

2k f T s

Traductoare

Definitie:un traductor este un ansamblu fizic care realizeaza o conversie aunei marimi fizice de masurat intr-o alta marime care poate fi prelucrata. Functia traductorului:de conversie. Componenta traductorului: -element sensibil E.S -adaptorul A

Practic elemental sensibil este un sensor care realizeaza conversia,iar adaptorul este cel care poate realize conversia oricarei marimi electrice intr-o tensiune cel mai adesea.Sau poate face si prelucrari simple de semnal,de exemplu: -amplificare Clasificare: 1.Conform marimi de iesire: -analogice;

-digitale; 2.Dupa principiul de functionare a elementului sensibil: -de tip generator:de tensiuni,de curenti -parametric Caracteristicile traductorului; 1.Domeniul de masurare:valoare minima a marimii de intrare: -valoare maxima a domeniului marimilor de intrare D=(;). 2.Sensibilitatea:S= o variatie a marimi de iesire,reprezinta o posibila de crestere sau de scadere a acesteia in functie de polaritatea nr.S S>0 avem cresteri;S<0 descresteri. Grafic,S reprezinta o derivata a functiei e=F(i). 3.Liniaritatea:reprezentarea e=f(i) ca o functie de gradul I. Drept pentru care voi avea si o sensibilitate constanta. 4.Reproductibilitatea:este proprietatea de a avea oricand aceeasi valoare de iesire pentru o valoare de intrare data.Un caz aparte este cazul in care la creserea marimii I si la scaderea ei avem valoare diferita,aceea ce va determina un histerezis in comportarea traductorului. 5.Nivelul de zgomot: Considerente:marimea de iesire e suficient de mare,in cazul in care ea este o tensiune care este afectata de alte tensiuni parazite putem spune ca pestevaloarea marimi de iesire s-a mai suprapus o tensiune numita de noi drept zgomot.Este un parametru nedorit.