Sunteți pe pagina 1din 10

CURS 2

4. Biocinematica
Studiul diferitelor micri ale corpului uman sau al unor pri ale sale fr a ine seama de
factorii care produc aceste micri, este denumit generic Biocinematic. Studiul acesta implic
mai multe etape a cror tratare se realizeaz pornind logic de la cele mai simple spre altele mai
complexe.
ntr-o prim abordare se poate studia doar mi carea corpului, fie n ansamblu, fie doar a
anumitor pr i ale sale, n ipoteza c este vorba despre un corp rigid sau un ansamblu de corpuri
rigide. Aceast abordarea se finalizeaz prin scrierea legilor de mi carea i stabilirea vitezei i
accelera iei pentru orice punct al corpului n ansamblu sau a pr ii studiate din acesta. n
mi crile uzuale, viteza i accelera ia nu sunt importante pentru corpul uman, n aceast situa ie
studiul limitndu-se la determinarea legilor de mi care. Doar cnd se impun anumite criterii de
performan n mi care este necesar s se realizeze anumite viteze i anumite accelera ii, de
regul variabile dup legi impuse.
Studiul cinematic al mi crilor este aparent simplu, deoarece nu ia n considerare faptul
c ansamblul corpului sau pr ile sale nu sunt rigide n realitate, ci au forme diferite n func ie de
etapa de mi care n care se afl. Pentru anumite mi cri simple se poate modela corpul ca un
singur solid rigid, urmnd a se compune mi carea dintr-o succesiune de faze, modelul rezultate
pentru mi care fiind mai mult sau mai pu in aproximativ. Modul global de abordare cinematic
se realizeaz n func ie de preten iile impuse asupra exactit ii modelrii corpului i mi crii,
acesta decizndu-se prin luarea n considerare a aplica iei reale n cadrul creia vor fi utilizate.
4.1. Sisteme de referin
Pentru o abordare pur cinematic, corpul uman poate fi privit ca un sistem de corpuri
rigide legate prin articula ii. De i pr ile corpului uman nu sunt structuri rigide, ele pot fi tratate
astfel n timpul studierii biocinematicii, deoarece sistemul osos este format din corpuri
nedeformabile (de lungime constant). Aceast simplificare are avantajul unei abordri simple i,
n acela i timp, ofer concluzii suficient de concordante cu realitatea. Adoptnd aceast ipotez,
se poate defini, la orice moment, situarea corpului, sau a unor pr i ale sale, prin indicarea
pozi iei i orientrii, ceea ce realizeaz prin definirea:
- Unui sistem de referin fix (SF), unic i bine precizat;
- Cte un sistem de referin (SA) ata at fie corpului, fie unei anumite pr i a cestuia,
avnd originea ntr-un punct oarecare al pr ii respective i reflectnd integral mi carea
sa.
Cnd se studiaz corpul uman ca un ansamblu de corpuri legate ntre ele prin articula ii,
fiecruia dintre aceste corpuri trebuie s i se ata eze un sistem de referin care s-i precizeze
pozi ia i orientarea fa de corpul care l precede n succesiunea considerat, astfel nct, la orice
moment, orice corp din succesiunea ce formeaz sistemul s poat fi n mod simplu exprimat
fa de sistemul de referin fix.
n mod conven ional, sistemul triortogonal fix este definitiv ca reper cartezian, ntr-un
punct oarecare din spa iul exterior. Conven ia de alegere a axelor nu are prea mare importan ,
important este ns ca aceast conven ie s fie pstrat att pentru sistemul fix respectiv, ct i
pentru toate sistemele ata ate.
n studiul biomecanicii, cunt frecvent folosite sistemele de referin n care exprimanrea
pozi iilor se realizeaz n coordonate intrinseci adaptate structurii organismului, avnd axele
dup direc iile tangentei, normalei i binormalei ntr-un punct la curba reprezentat de un anumit
traseu nervos sau vascular al corpului uman.
ntre coordonatele aceluia i punct exprimate n diferite sisteme de referin , ca i ntre
sistemele de referin nsele, se pot scrie rela ii de legtur care le definesc perfect, cele mai
utilizate fiind cele matriceale. Acestea ofer avantajul unor algoritmi simpli de operare, astfel
nct la orice moment se poate exprima, n urma efecturii unor opera ii simple de nmul ire a
matricelor, pozi ia oricruia dintre corpurile sistemului fa de orice sistem de referin .
n literatura de specialitate, cu preponderen , studiul mi crii corpului uman se
realizeaz n mod conven ional prin utilizarea a dou sisteme de referin ata ate corpului,
mbinndu-se avantajele comasate ale celor mai simple mi cri, cea de transla ie i cea de rota ie
cu ax fix. Nu numai c aceste mi cri pot fi simplu exprimate prin matricele de transformare
omogen corespunztoare, dar prin compunerea lor poate fi ob inut orice alt mi care a
corpului, indiferent de complexitatea sa. Cele dou sisteme de referin astfel utilizate sunt:
- primul sistem ale crui axe sunt mereu paralele cu cele ale sistemului de referin fix i
care efectueaz, deci, doar o mi care de transla ie; acesta este denumit impropriu sistem
mobil i are, de regul, originea n centru maselor;
- al doilea sistem, numit sistem somatic, cu originea ntr-un punct oarecare, i schimb
doar orientarea axelor n func ie de modificarea orientrii corpului.
Cel mai frecvent sunt folosite sistemele somatice anatomice legate de:
- osul sacru (pelvisul) care, fiind un os mare nedeformabil, poate fi privit ca un solid rigid
de referin pentru structurarea fa de el a pozi iilor celorlalte pr i ale corpului: prin
aceast abordare, osul sacru este privit ca o parte reprezentativ a ntregului corp;
- centura scapular care, din punct de vedere mecanic este departe de a putea fi
considerat un sistem somatic ideal, deoarece este format din mai multe oase ce i
schimb pozi iile n timpul mi crii; totu i n unele cercetri, reprezentarea organelor
interne ale corpului n spa iu este mai simplu de realizat fa de un reper plasat pe centura
scapular n apropiere de humerus;
trunchiul n ansamblu, ce ar putea reprezenta o solu ie convenabil, dar nu riguros
tiin ific, deoarece el nu reprezint un solid rigid (ca de exemplu, n figura 1).
Sistemul somatic prezentat n figura de mai sus este un sistem somatic frecvent utilizat,
constituit pentru pozi ia ortostatic a corpului (de echilibru vertical) prin definirea ntr-un punct
situat pe centura scapular, a trei plane ortogonale dup cum urmeaz:
- planul sagital care mparte corpul uman n pr ile stng i dreapt fiind pozi ionat pe
direc ia antero 6 posterioar a cestuia; dac planul mparte corpul n dou jumt i
simetrice, el este numit sagital cardinal sau principal sau mediosagital;
- planul transversal care sec ioneaz corpul pe direc ie orizontal; planul transversal ce
trece prin centrul de greutate al corpului se nume te transversal cardinal sau principal;
- planul frontal sau coronal, perpendicular pe planele transversal i sagital; el mparte
corpul n pr ile anterioar i posterioar; cnd acest plan trece prin centrul de greutate al
corpului, el este numit frontal cardinal sau principal.
Dreptele de intersec ie ale planelor sunt axele sistemului de referin somatic considerat i sunt
denumite dup cum urmeaz:
- axa antero posterioar (intersec ia planelor sagital i transversal);
- axa longitudinal (intersec ia planelor sagital i frontal);
- axa latero medial (intersec ia planelor frontal i transversal).
Unul dintre cele mai importante sisteme somatice este sistemul somatic principal, avnd
originea n centrul de greutate al corpului i axele dirijate de-a lungul axelor sale principale de
iner ie. Reprezentarea sistemului somatic principal al corpului comport anumite dificult i
legate de necesitatea cunoa terii pozi iilor tuturor pr ilor corpului la orice moment, pentru a
putea defini printr-un algoritm corespunztor direc iile principale de iner ie la momentul
respectiv. Din cauza acestor dificult i reale de a preciza sistemul somatic principal, se poate
recurge la divizarea corpului n dou pr i al cror configura ii individuale s poat fi considerate
relativ mai stabile dect ale ansamblului. Astfel se poate realiza divizarea corpului n pr ile sale
superioar i inferioar i determinarea pozi iei centrelor de greutate pentru fiecare parte. Prima
ax a sistemului de referin se va alege de-a lungul direc iei determinat de centrele de greutate
calculate. Originea sistemului de referin se afl n centrul de greutate al ansamblului ntregului
corp care, de obicei, se afl pe pelvis. A doua ax a sistemului de referin este dirijat de-a
lungul axei latero medial a pelvisului. A treia ax este determinat astfel ca, mpreun cu
primele dou, s formeze un triedru drept.

Fig. 1. Exemplu de sistem somatic ata at
corpului uman.
Fig. 2. Definirea sistemului de referin ata at unui corp
rigid prin precizarea a trei puncte necoliniare ce i apar in.
Acest sistem nu eviden iaz n mod satisfctor mi crile de rsucire a corpului, putnd
s considere doar rota iile solidare cu pelvisul, ceea ce realitatea infirm prin existen a unei game
foarte diverse de rsuciri posibile ale corpului. Un alt dezavantaj al su const n faptul c, n
unele pozi ii, axele nu coincid cu direc iile principale de iner ie, ceea ce n studiul dinamic
implic necesitatea calculrii nu numai a momentelor de iner ie axiale, ci i a celor centrifugale.
Dar principalul aspect pozitiv, legat de acest mod de abordare a alegerii sistemelor de
referin prin divizarea corpului, este acela c el a deschis calea spre conceptul de utilizare a cte
unui sistem de referin propriu pentru fiecare parte a corpului uman aflat n mi care, ceea ce
complic pu in formalismul scrierii rela iilor matematice, dar simplific algoritmul de calcul.
Prin generalizare, se poate mpr i corpul uman n attea pr i considerate rigide cte sunt
necesare pentru ca rezultatele s aib relevan tiin ific, adic s poat descrie cu eroare ct
mai mic mi carea ansamblului sau pr ilor componente. n final, se poate ajunge la o structur
suficient de compliant pentru a oferi rezultate satisfctor de corecte.
Pentru a ata a unui corp un sistem de referin propriu, se poate proceda n mai multe moduri:
- Conform perceptelor cinematicii clasice se presupune alegerea arbitrar a unui sistem de
referin cartezian pentru care trebuie precizate: coordonatele originii (3 parametri scalari
independen i) i 3 din cele 9 cosinusri directoare ale versorilor axelor acestui sistem fa
de cei ai sistemului fix (al i 3 parametri scalari independen i); n total rezult ca necesar
i suficient precizarea a 6 parametri scalari independen i ce caracterizeaz cele 6 grade
de libertate ale unui corp rigid n mi carea sa cea mai general n spa iul 3D; un astfel de
sistem de referin se poate plasa n orice punct apar innd corpului, avnd axele dirijate
dup direc ii arbitrare, cu condi ia s formeze un sistem triortogonal.
- Conform perceptelor uzuale ale geometriei euclidiene ce precizeaz c pozi ia oricrui
corp n spa iul 3D este geometric determinat dac se cunosc pozi iile a 3 puncte
necoliniare ce i apar in; distan a dintre cele trei puncte trebuind s rmn constant la
modelul de solid rigid, rezult i n acest caz 6 grade de libertate pentru corp; astfel, fiind
cunoscute coordonatele celor trei puncte necolineare care precizeaz geometric pozi ia
corpului, se pot determina vectorii de pozi ie
1
r

i
2
r

ce definesc un plan; precizarea


sistemului de referin presupune (fig. 2):
- calcularea produsului vectorial
2 1 3
r r r


;
- calcularea produsului vectorial
1 3 4
r r r


(sau
2 3 4
r r r


); astfel, rezult 3 axe
reciproc ortogonale;
- vectorii
1
r

(sau
2
r

),
3
r

i
4
r

sunt apoi diviza i la lungimile proprii pentru a


determina versorii direc iilor.
Indiferent de modul n care se aleg sistemele de referin ata ate, este clar c trecerea de
la un sistem de referin la altul se realizeaz printr-o succesiune de transformri omogene. n
plus, toate mi crile diferitelor pr i ale corpului pot fi ntotdeauna considerate ca diverse
combina ii de mi cri de transla ie i rota ie cu ax fix. De aceea este necesar s se studieze att
aceste mi cri simple ale corpului rigid, ct i alte mi cri mai complexe care se regsesc n
ansamblul de mi cri ale corpului uman.
4.2. Mi cri ale corpului rigid
4.2.1. Mi carea de transla ie
DEFINI IE : Un solid rigid se afl n mi care de
transla ie (fig. 3) cnd orice segment de dreapt
care i apar ine rmne n permanen paralel cu el
nsu i (cu o direc ie fix n spa iu).
a. LEGEA DE MI CARE :
- vectorial:
( ) ( ) ( ) t r t r t r

+
10 1
; (1)
- parametric:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

'

+
+
+
. z t z t z
, y t y t y
, x t x t x
10 1
10 1
10 1
(2)
x
1
x
y
1
y
z
O
1
r
1
(
t
)
r 1
0
(
t
)
r(t)
A
(C)
v
A
v
O
z
1
O
a
A
a
O
Fig. 3. Rigid n mi care de transla ie.
b. DISTRIBU IA DE VITEZE:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
0
10 1
v
dt
t r d
dt
t r d
dt
t r d
v

+ . (3)
Proprietate: la un moment dat, n mi carea de transla ie, toate punctele corpului rigid au
aceea i vitez .
c. DISTIBU IA DE ACCELERA II :
0
0
a
dt
v d
dt
v d
a

. (4)
Proprietate: la un moment dat, toate punctele corpului au aceea i accelera ie n mi carea de
transla ie .
4.2.2. Mi carea de rota ie cu ax fix
DEFINI IE : Un solid rigid execut o mi care de rota ie cu ax fix
(fig. 4), dac dou puncte distincte (O
1
O
2
) care i
apar in rmn fixe tot timpul mi crii.
a. LEGEA DE MI CARE :
- vectorial: ( ) ( ) t r t r A O OA


1 1
; (5)
- parametric:
( )
( )
( )

'

+

. z t z
, cos y sin x t y
, sin y cos x t x
1
1
1


(6) cu versorii triedrului ata at care
intervin n expresia vectorului de modul constant
( ) t r

'

+
+
. k k
, cos j sin i j
, sin j cos i i
1
1 1
1 1





(7)
Proprietate: dac n ecua iile (6) se elimin parametrul variabil
( ) t
, se ob ine ecua ia
unui cerc cu centrul pe axa de rota ie i situat ntr-un plan paralel cu planul x
1
O
1
y
1
la distan a z de originea sistemului de referin i avnd raza egal cu distan a de
la punctul curent la axa de rota ie

,
_

+ R y x
2
1
2
1 .
b. DISTRIBU IA DE VITEZE:
( ) [ ]
r
dt
t r d
v

, unde

'

2
0
0
j
,
,
z
y
x
. (8)

x
1
y1
O=O
1
O
2
z1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1

A
a
A
v
A
Fig. 4. Rigid n mi care de rota ie cu ax fix.
i cu forma analitic, n raport cu reperul ata at corpului (deoarece att

ct i r

sunt
preciza i n raport cu acesta):

'



. v
, x x v
, y y v
z
y
x
0


(9)
Propriet i : - singurele puncte de vitez nul sunt cele situate pe axa de rota ie:

'



0
0

x v
y v
y
x

0 y x
);
- vitezele tuturor punctelor rigidului sunt con inute n plane perpendiculare pe axa
de rota ie (ceea ce rezult din ecua iile (9)),
- toate punctele rigidului situate pe o drept paralel cu axa de rota ie au aceea i
vitez la acela i moment al mi crii (fig. 5),
- vitezele tuturor punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rota ie,
au modulele propor ionale cu distan ele de la puncte la ax, sunt perpendiculare
pe dreapt i se vd sub acela i unghi a din punctul de intersec ie dintre axa de
rota ie i dreapta respectiv (fig. 6).

x
1
y1
O=O
1
O
2
z1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1

A
v
A
v
B
B

x
1
y
1
O=O
1
O
2
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1

A
v
A
v
B
B
Fig. 5. Vitezele punctelor situate pe o axa
paralel la axa de rota ie.
Fig. 6. Vitezele punctelor situate pe o axa
perpendicular pe axa de rota ie.
c. DISTIBU IA DE ACCELERA II :
( )
( ) r r
dt
r d
dt
v d
a

, (10)
unde:

a r


este accelera ia tangen ial, iar
( )
n
a r


este accelera ia normal i:
( ) ( )
1
k k k
dt
k d
k
dt
d

.
Rezult proiec iile accelera iei punctului pe axele sistemului legat de rigid:

'



. a
, y x y x a
, x y x y a
z
y
x
0
2 2
2 2




(11)
Propriet i : - singurele puncte de accelera ie nul sunt cele situate pe axa de rota ie:

'



0
0
0
0
2
2
y x
a
y x a
x y a
z
y
x


. (12)
- accelera ia tuturor punctelor apar innd rigidului, sunt cuprinse n plane
perpendiculare pe axa de rota ie (a
z
=0).
- toate punctele rigidului situate pe o dreapt paralel cu axa de rota ie au la un
moment dat aceea i accelera ie (fig. 7).
- accelera iile tuturor punctele rigidului situate pe o dreapt perpendicular pe axa
de rota ie, au modulele propor ionale cu distan ele de la puncte la ax, sunt
nclinate cu acela i unghi fa de dreapt i se vd sub acela i unghi din
punctul de intersec ie dintre dreapt i axa de rota ie (fig. 8).

x
1
y
1
O=O
1
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1

A
a
A
a
B
B

x1
y
1
O=O
1
O
2
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1

A
aA
a
B
B

Fig. 7. Vitezele punctelor situate pe o axa


paralel la axa de rota ie.
Fig. 8. Vitezele punctelor situate pe o axa
perpendicular pe axa de rota ie.
4.2.3. Mi carea plan (plan-paralel)
DEFINI IE : Un solid rigid execut o mi care
plan cnd trei puncte
necolineare care i apar in,
rmn tot timpul mi crii ntr-un
plan fix (numit plan director).
Intersec ia solidului cu planul fix
determin o sec iune plan care
se nume te aib ((fig. 9).
a. LEGEA DE MI CARE :
- vectorial:
-
r r r

+
10 1
; (13)
Fig. 9. Mi carea aibei n planul fix.
- parametric:
-
( )
( )
( )

'

+ +
+
. z t z
, cos y sin x y t y
, sin y cos x x t x
1
10 1
10 1


(14)
- cu versorii triedrului ata at care intervin n expresia vectorilor de modul constant:

'

+
+
. k k
, cos j sin i j
, sin j cos i i
1
1 1
1 1





(15)
b. DISTRIBU IA DE VITEZE:
( ) ( )
1 0
1 10 1
1
r v
dt
r r d
dt
r d
v

+
+
, unde:

'

+

+
, j y i x r
, k k
, j y i x v

1
1 10 1 10 0

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

+ + +
+ + + + +

1 10 1 10 1 1 1 1
10 10 10 10
j sin y cos x y i cos y sin x x j v i v
j x cos y sin x i y sin y cos x j v i v
v
y x
y x



. (16)
Propriet i : - exist o mul ime de puncte I pentru care viteza este nul, i care formeaz o
dreapt, dat prin ecua ia vectorial :
( ) ( )
2
0 2
0 0
0
0
0

v
r r r v r v v
r v v
I I I I I
I I


+ +
+
(17)
1
o
. Punctul de intersec ie al acestei drepte cu aiba este unic pentru c n (17) nu
intervin coordonatele.
2
o
. Pozi ia punctului este precizat numai prin intermediul unor mrimi cinematice
i deci nu are nici o legtur cu forma i dimensiunile aibei.
3
o
. Vectorul de pozi ie
1
r

este variabil n raport cu timpul pentru c toate


mrimile care l definesc sunt dependente de timp, el descriind, n planul aibei o
curb. Aceast curb poart numele de centroid, i poate fi exprimat n form
parametric, fa de cele dou repere, astfel:
- baza sau centroida fix n reperul fix:
( )
( )

'

+

,
x
y t y
,
y
x t x
I
I

10
10 1
10
10 1
din dezvoltarea rela iei:
( )
2
0
10 1

v
r t r
I


+
. (18)
- rostogolitoarea sau centroida mobil n reperul mobil (din prima ecua ie (16) ):
( )
( )

'

;
sin y cos x
t y
,
cos y sin x
t x
I
I




10 10
10 10
(19)
4
o
. La un moment dat al mi crii plane, expresiile vitezelor tuturor punctelor din
planul aibei, scrise fa de punctul I, sunt identice cu cele ale vitezelor n
mi carea de rota ie cu ax fix:
IA IA v v
I A
+

(20)
punctul de vitez nul din planul aibei se nume te centru instantaneu de
rota ie, iar perpendiculara pe planul ei pe care este plasat viteza de rota ie este
numit ax instantanee de rota ie .
Centrul instantaneu de rota ie se bucur de propriet ile:
- la un moment dat al mi crii viteza oricrui punct din planul aibei este
perpendicular pe distan a pn la centrul instantaneu de rota ie i are modulul
propor ional cu aceast distan ;
- un moment dat al mi crii vitezele tuturor punctelor aibei se vd sub acela i
unghi din centrul instantaneu de rota ie.
c. DISTIBU IA DE ACCELERA II :
( ) ( )
( )
1
2
1 0 1 1 0
1 0 1
1
r r a r r a
dt
r v d
dt
v d
a

+ + +
+

(21)
Propriet i : - exist un punct J n planul vectorilor din membrul drept al rela iei (21) n care
accelera ia este nul :
0
1
2
1 0 1
+
J J J
r r a a


( ) ( )
( )
( ) , r a a
r r a
r r a
J
J J
J J
0
0
0
4 2
1 0
2
0
1
4
1
2
0
2
1
2
1 0
+ +

'

+
+





4 2
0
2
0
1


+
+

a a
r
J

(22)
J
r
1

prezint urmtoarele propriet i :


- la un moment dat exist un singur punct de accelera ie nul n planul aibei;
- pozi ia punctului de accelera ie nul este precizat numai prin intermediul unor
mrimi cinematice, deci nu are legtur cu forma sau dimensiunile rigidului sau
ale aibei sale;
- vectorul de pozi ie al punctului de accelera ie nul este variabil n timp:
( ) t r r
J J

n reperul ata at i
( ) ( ) ( ) t r t r t r r
J J J

+
10 1 1
, n reperul fix;
- la un moment dat al mi crii plane, expresiile accelera iilor tuturor punctelor
din planul aibei, scrise fa de punctul J, sunt identice cu cele din mi carea de
rota ie cu ax fix pentru punctele situate pe o dreapt perpendicular la axa
mi crii: JA JA JA JA a a
J A
+
2 2


;
- la mi carea plan J este numit polul accelera iilor.