Proiect MSEI

MODELAREA PENDULULUI INVERSAT

Muresan Viorel Dan An II IS gr. 2.2.

CUPRINS

1. 2. 3. 4.

Prezentarea generala a problemei..3 Analiza fortelor si ecuatiile sistemului...4 Reprezentarea in Matlab si raspunsul in bucla deschisa.7 Bibliografie.10

1. Prezentarea generala a problemei: Caruciorul cu pendulul inversat prezentat in figura, este actionat cu forta F. Vom determina ecuatia miscarii pentru intreg sistemul, si vom lineariza in jurul unghiului pendulului = (cu alte cuvinte, vom presupune ca pendulul nu se va inclina mai mult de cateva grade de vertical, deci de un unghi aproximativ ).

In continuare vom presupune urmatoarele: M m b l I F x masa caruciorului 0.5 kg masa pendulului 0.5 kg frecarea caruciorului 0.1 N/m/sec lungimea pendulului 0.3 m inertia pendulului 0.006 kg*m^2 forta aplicata caruciorului pozitia caruciorului unghiul dintre pendul si verticala

Pentru rezolvarea problemei, ne va interesa doar pozitia pendulului, deoarece procedura folosita este dedicata pentru sistemele de tip SISO. In aceasta sectiune vom presupune ca sistemul porneste din pozitia de echilibru, caruia i se aplica o forta de 1N. Pendulul va reveni in pozitia initiala in aproximativ 5 sec si in acest timp nu se va departa cu mai mult de 0.05 rad fata de verticala.

Astfel, cerintele pentru proiectarea sistemului sunt: Timpul de stabilizare mai mic decat 5 sec Unghiul pendulului cel mult egal cu 0.05 rad fata de verticala Cu toate acestea, cu metoda in spatiul starilor suntem pusi mai degraba in fata unui sistem multi output. Asadar, in acest caz, vom incerca sa controlam atat unghiul de inclinare al pendulului cat si pozitia caruciorului. Mai mult, vom aplica un semnal treapta caruciorului. Caruciorul trebuie sa atinga pozitia finala in 5 sec si sa aiba un timp de crestere sub 0.5 sec. De asemenea vom limita inclinarea maxima a pendulului la 20 grade (0.35 rad), stabilizandu-se in sub 5 sec. Cerintele pentru exemplul in spatiul starilor al pendulul inversat sunt: Timpul de stabilizare pentru x si sub 5 sec Timpul de crestere pentru x sub 0.5 sec Inclinarea maxima a unghiului sub 20 grade (0.35 rad) 2. Analiza fortelor si ecuatiile sistemului: In figura alaturata sunt prezentate separat atat caruciorul cat si pendulul, respectiv fortele care actioneaza asupra lor:

Insumand fortele care actioneaza asupra caruciorului, pe orizontala, obtinem ecuatia miscarii:

Putem observa ca avem posibilitatea de a insuma si fortele pe verticala, insa nu vom obtine rezultate care sa ne ajute. Procedand la insumarea pe orizontala a fortelor ce actioneaza asupra pendulului, vom obtine ecuatia pentru N:

Facand substitutia in prima ecuatie, obtinem prima ecuatie de miscare a intregului sistem: (1) Pentru obtinerea celei de a doua ecuatie de miscare, vom insuma fortele ce actioneaza perpendicular asupra pendulului:

Pentru a elimina termenii P si N din aceasta ecuatie, vom insuma momentele din jurul centrului pendulului si obtinem:

Din aceste ultime doua ecuatii rezulta cea de-a doua ecuatie a dinamicii in forma finala: (2) Deoarece mediul Matlab functioneaza numai cu functii lineare, acest set de ecuatii va trebui linearizat in jurul lui =. Presupunem =+ ( reprezinta un unghi foarte mic de la verticala spre directie). Asadar, cos()= -1, sin()= - iar (d()/dt)^2=0. Dupa linearizare, cele doua ecuatii de miscare devin( in care u reprezinta intrarea):

1. Functia de transfer: Pentru a obtine functia de transfer a sistemului linearizat analitic, trebuie sa realizam transformata Laplace a ecuatiilor. Acestea devin:

Observatie: In gasirea functie de transfer, conditiile initiale sunt considerate 0. Din moment ce unghiul este iesirea de interes, vom rezolva ecuatia:

Apoi inlocuind-o in a doua ecuatie:

Rearanjam, iar functia de transfer obtinuta este:

unde,

Din aceasta functie de transfer se poate observa ca avem ata un pol cat si un zero la origine.

2. Spatiul starilor: Dupa cateva calcule, sistemul linearizat se poate reprezenta si ca MM-ISI:

Matricea C are dimensiunea 2x4 deoarece atat pozitia pendulului cat si pozitia cruciorului sunt parti din marimea de iesire. Pentru stari vom controla un sistem multi output, asadar vom observa pozitia caruciorului din prima linie a iesirii iar pe cea a pendulului din a doua. 3 Reprezentarea in Matlab si raspunsul in bucla deschisa:

1. Functia de transfer: Din ecuatiile deduse, vom reprezenta in Matlab fdt:

M m b i g l = = = = = = .5; 0.2; 0.1; 0.006; 9.8; 0.3; %date de intrare simplificate -b*m*g*l/q]

q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2; num = [m*l/q 0] den = [1 b*(i+m*l^2)/q

-(M+m)*m*g*l/q

Rezultatul va fii:
num = 4.5455 den = 1.0000 0 0.1818 -31.1818 -4.4545

Pentru a observa viteza de raspuns a sistemului la un impuls vom adauga:

t=0:0.01:5; impulse(num,den,t)

axis([0 1 0 60])

Vom obtine urmatorul grafic:

Dupa cum se observa, raspunsul nu este deloc satisfacator, sistemul nefiind stabil in bucla deschisa. 2. Spatiul starilor: Pentru MM-ISI si pentru a determina pozitia intregului sistem (pozitia caruciorului si unghiul pendulului) in cazul unei intrari de tipul treapta de valoare 0.2m aplicat caruciorului, procedam astfel:
M m b i g l = = = = = = .5; 0.2; 0.1; 0.006; 9.8; 0.3;

p = i*(M+m)+M*m*l^2; %numitor pt matricile A si B A = [0 1 0 0; 0 -(i+m*l^2)*b/p (m^2*g*l^2)/p 0; 0 0 0 1; 0 -(m*l*b)/p m*g*l*(M+m)/p 0] B = [ 0; (i+m*l^2)/p; 0; m*l/p] C = [1 0 0 0; 0 0 1 0] D = [0; 0] T=0:0.05:10;

U=0.2*ones(size(T)); [Y,X]=lsim(A,B,C,D,U,T); plot(T,Y) axis([0 2 0 100]) Vom obtine rezultatul: A = 0 0 0 0 B = 0 1.8182 0 4.5455 C = 1 0 D = 0 0 0 0 0 1 0 0 1.0000 -0.1818 0 -0.4545 0 2.6727 0 31.1818 0 0 1.0000 0

Linia albastra(cea mai din dreapta) reprezinta pozitia caruciorului, iar cea verde reprezinta unghiul pendulului. Se observa din graficele prezentate ca trebuie realizat un control care sa imbunatateasc dinamica sistemului. La inceput cand am analizat problema din punct de vedere SISO, am ignorat pozitia x a caruciorului. Pendulul poate fii stabilizat daca x este constanta sau daca caruciorul se misca cu o viteza constanta (fara acceleratie).

BIBLIOGRAFIE
1. http://www.engin.umich.edu 2. Math Works, Inc., MATLAB The Language of Technical Computing, Math Works Inc., Natick, 1997

10