8.

Corectarea sistemelor automate

1. Notiune de corectie
In sistemele de reglare automata, care constau numai din elemente de baza functionale necesare, care servesc pentru realizarea unuia sau altui principiu de reglare, insa si micsoreaza eroarea comparativ cu sistemele fara regulator, de obicei nu se poate primi indicii calitatii necesari. Pentru sisteme inchise aceasta se lamureste cu aceia, ca conditiile de primire a inaltei precizii in regimul stabilit si calitatii bune in regimul de trecer duc un caracter contradictoriu. Intradevar, pentru micsorarea erorii in regimul stabilit este necesar de marit coeficientul de marire a sistemei deschise a starii k. In acelasi timp cu marirea k se micsoreaza rezerva de stabilitate a sistemei si se inrautateste procesul de trecere. Mai departe posibil, ca sistema va fi instabila mai inaite, decit este posibil de primit coeficientul necesar de accelerare. Aceasta este usor de aratat. Fie de exemplu, data urmatoarea sistema cu functia de trecere in starea deschisa

W( p) =
Analizind LACH L1 (w) si LFCH stabilitate la faza

k . p( T1 p + 1 )( T2 p + 1 )

(w) (des. 1) a sistemei examinate, vedem, ca ea la k=k1 are deajuns rezerva de

31 si amplituda L3 si corespunzator un bun proces de trecere. Insa din cauza vtezei mari eroarea (cea

mica k1)sistemei practic nu trebuie de folosit. Insa daca pentru micsorarea vitezei erorii pina la marimea necesara de marit coeficientul de accelerare pina la marimea k2, atunci sistema cum se vede din des.1, devine instabila.

(Des. 1)
Pentru aceasta, pentru marirea coeficientului de accelerare a sistemei deschise k(cu scopul micsorarii erorii) pastrarea stabilitatii, adica stabilizarea sistemei, si de asigurat primirea indicilor necesari a calitatii procesului de trecere, este necesr corespunzator de schimbat caracteristicile de frecventa a sistemei - de efectuat corectia sistemei. Cum este vazut din des.1 cu marirea coeficientului de accelerare a sistemei k se mareste si frecventa portiunii wc (wc2 > wc1 ). O mare valoare wc vor corespundevalorile mai mici sau chiar negative a rezervei stabilitatii pe faza. Cauza aceasta este introducerea elementelor de iteratie a sistemei de intirziere oscilatorie dupa faza, care dupa cum se vede din caracteristica faza-frecvbenta (w) (des. 1), creste cu marirea frecventei. In asa mod inrautatirea procesului de trecere si perderea stabilitatii la marirea coeficientului de accelerare k sistema este legat cu numarul in ea de oscilatii de intirziere pe faza. Pentru marirea coeficientului de accelerare k sistema a ramas stabila si intretinea rezerva necesara de stabilitate dupa faza 3k si amplituda L3k este necesar partial de complexat intirzierea in intervalul de frecvente, care sunt situate aproape de intervalul portiunii wc2 corespunzatoare coeficientului de accelerare k2 a sistemei, si cu aceasta de impartit LFCH a sistemei, ridicind-o in sus (pe des.1 - curba punctata). Asa impartire LFCH se poate efectua incluzind unul dupa altul elementele sistemei dispozitivului, care in deosebire de latele elemente a introdus nu intirziere, dar inaintare dupa faza a oscilatiilor sinusoidale indicate mai sus inerval de frecvente. Dar se poate oscilatiile sinusoidale de impins intr-o parte in directia inaintarii? Reesa ca se poate. Pentru aceasta este necesar de a aduna tensiunea semnalului dezacordului Uc (t) cu derivata de la ea dUc (t)/dt (des. 2). Aceasta adunare se efectuiaza cu ajutorul dispozitivului inaite de faza diferential.

In asa mod, una din metodele de inbunatatire a indicilor calitatii sistemei sunt introducerea in kegea de reglare a derivatei de la semnalul de diferenta.

(Des. 2)

(Des. 3)

Vom examina sensul fizic introducerii derivatei in legea reglarii in timpul regiunii de teimp. Presupunem, ca semnalul diferentei sistemei Uc (t) si derivata de la ea dUc (t)/dt sa schimbat dupa curbele aratate pe des 3. Daca sistema reactioneaza numai la semnalul diferentei Uc (t), atunci in urma marimii finale sensibile a motorului si intirzierea semnalului la trecerea lui prinelementele de iteratie a sistemei incepe a prelucra dezacordul nu de odata, dar dupa careva timp dupa aparitie, cind Uc (t) creste pina la careva marime. Daca la motorul executor a sistemei va intra tensiunea proportionala nu numai dupa semnalul de diferenta dar si dupa derivata sa, atunci motorul va incepe a prelucra eroarea mult mai inainte si mai repede deoarece derivata la semnal mic de diferenta (in momentul aparitiei) va avea marimea finala (des. 3). Inafara de aceasta, daca sistema reactioneaza numai la semnale de diferenta Uc (t), atunci momentul de rotatie motorului de executie a sistemei va fi egal cum in momentul t1 , unde semnalul diferentei creste, asa si in momentul t2 , unde descreste. Intre acestea, este de dorit, ca in momentul de timp t1 motorul dezvoltind mari acceleratii de rotatie pentru reactionarea efectiva este de nedorit crestere erorii, dar in momentul t2 - accelerare mai mica de rotatie pentru preintimpinarea reglarii din nou, asa dar este posibil trecerea sistemei dupa inertie prin starea de echilibru. Asa schimbari a momentului de rotatie a motorului la fel ating introducerea derivatei in legea de reglare. In acest caz momentul de rotire a motorului la t = t1 se mareste, deoarece actiunea de la Uc (t) si (dUc (t)/dt) coincid dupa semn, iar la t = t2 se micsoreaza sau chiar se schimba directia sa, asa cum actiunea de la Uc(t) si (dUc (t)/dt) sunt diferite dupa semn. In rezultatul acestei schimbari a momentului de rotatie a motorului se micsoreaza maximal valoarea erorii, se micsoreaza chiar se inlatura reglarea din nou si mai rapid se potoleste procesul de trecere a sistemei. E necesar de mentionat, ca indicii aratati pe des. 1 deformarea LFCH nu sunt singurii posibili. Indicii calitatii sistemei pot fi inbunatatiti si pri alte schimbari a legii de reglare, realizate cu ajutorul dispozitivelor de corectie. In mod general semnalul de iesire a dispozitivului de corectie, inafara de necunoscuta, proportional semnalului de iesire, poate contine necunoscuta proportional careiva functii de la semnalul de iesire, de exemplu derivata, integrala dupa timp, suma lor s.a. Necesara integrala functionala a semnalului de diferenta a sistemei pot atinge cu ajutorul dispoziivului de corectie, incluzind sau elementele consecutive a sistemei, sau paralel. In corespundere cu acest dispozitiv de corectie se numeste consecutiv si paralel. In practica se intilnesc cazuri, cind coerctia sistemelor automate se infaptueste cu ajutorul cum consecutiv asa si paralel a dispozitivului de corectie consecutiv.