Sunteți pe pagina 1din 132

ndrumator de proiectare ax numeric

INTRODUCERE
ndrumtorul de proiectare se adreseaza, n primul rnd, studenilor care au n planul de nvamnt discipline care implic, mai mult sau mai pu in, concepte asociate sintagmei comand numeric a mainilor unelte. Poate fi un ghid util, i pentru cei care doresc s-i construiasc, n regie proprie, un sistem de prelucrare CNC. Rspndirea tot mai larg a sistemelor de prelucrare CNC poate fi sintetic argumentat prin productivitate, precizii ridicate i accesabilitate uoar. Se impune a fi subliniat i faptul c s-a schimbat prelucrarea clasic prin copiere, pguboas, gndindune la costurile mari i productivitatea sczut. Nu n ultimul rnd, se menioneaz i faptul c ntocmirea unui program de prelucrare, chiar pentru piese complexe, nu pune probleme deosebite, iar implementarea pe main unealt este simpl. ndrumtorul de proiectare elaborat acoper numai aspect legate de suportul fizic al micrilor unelte. axele mainii

n elaborarea materialului au fost consultate o serie de cataloage a firmelor productoare de componente mecanice din structura axelor cinematice CNC. Dintre aces tea se disting: THK CO, LTD, SANDVICK COROMANT, NSK, etc.. Soluiile prezentate n ndrumtor, fac posibil ndeplinirea de ctre mainile- unelte CNC a unor cerine minimale, i anume:

Reducerea forelor de frecare ntre elementele cu micare relativ (lagre, ghidaje, care se pstreaz n timp precizia micrii elementelor

transmisie urub-piuli), ceea ce conduce la reducerea uzurii acestor elemente, a jocurilor dintre ele, fapt pentru respective. Necesitatea unor deplasri cu viteze mici a sniilor (la prelucrrile de conturare la coluri n special), trebuie evitat pentru a nu facilita, apariia fenomenului de micare sacadat , determinat de ntreruperea peliculei de fluid.

Precizia ridicat a micrilor de translaie i de rotaie, se obine prin

eliminarea jocurilor de montaj i realizarea unor prestrngeri controlate.

Deformaii termice reduse, pentru reducerea erorii de

prelucrare.

ndrumator de proiectare ax numeric

ndrumator de proiectare ax numeric

Capacitate ridicat de amortizare a vibraiilor, cu consecine directe asupra calitii Rigiditate ridicat a sistemului portant al mainii unelte, n consecin

suprafeei prelucrate.

deformaii elastice reduse. Pentru a rspunde acestor cerine, n construcia mainii unelte cu comand numeric CNC sunt prevzute o serie de soluii specifice: Lgruirea axelor principale cu lagre de rostogolire speciale ori hidrostatice, cu efect benefic asupra coeficientului de amortizare a vibraiilor, a rigiditii lagrului i reducerii nclzirii. asupra Utilizarea ghidajelor de rostogolire i celor hidrostatice avnd efecte favorabile

preciziei micrii de translaie, asupra coeficientului de amortizare a vibraiilor, asupra reducerii nclzirii prin micorarea coeficientului de frecare, asupra rigiditii ghidajului. Utilizarea transmisiei urub-piuli cu bile cu recirculaie ori chiar a piulielor Utilizarea unor motoare de acionare cu turaie reglabil continuu, n limite largi hidrostatice, avnd ca efect principal transmiterea fr joc a micrii la snii.

reversibile (motoare de curent continuu, motoare asincrone comandate prin convertizoare de frecven), fapt care permite scurtarea lanurilor cinematice de avans i, deci, creterea preciziei cinematice. Proiectarea i desenarea trebuie considerate dou activiti distincte. Desenarea este n relaie de subordonare n raport de activitate creatoare de proiectare. Existena unor produse CAD uureaz mult activitatea de reprezentare a ansamblelor i a pieselor componente. Proiectarea nseamn nu o simpl mnuire a acestor produse, ea implic s cunoti, s tii s-i imaginezi ansamblul i condiiile de funcionare care au implicaii asupra formei, solicitrilor, etc.. Ca urmare, pentru o proiectare de calitate, importana unor discipline cum ar fi, mecanica, rezistena materialelor, tiina i ingineria materia lelor, organe de maini, maini unelte,stiinta materialelor trebuie atent considerate. Materializarea ansamblului proiectat n condiiile existenei unor informaii consistente, oferite de firmele productoare, este mult uurat. n esen, procesul de proiectare a unei axe cinematice are la baza doi piloni: 1. al Determinarea structurii de principiu (sistemul de acionare, suportul cinematic

numeric micrii i structura sistemului de identificare al micrii);

ndrumator de proiectare ax

ndrumator de proiectare ax numeric

2. Md );

Stabilirea datelor necesare alegerii componentelor respective din cataloagele firmelor Solicitri (fora axiala medie Famed , momentul static mediu Mstmed , momentul dinamic Condiii cinematice (turaii, rapoarte de transfer).

specializate. Aceste date, la rndul lor, se mpart n dou categorii, i anume:

ndrumator de proiectare ax numeric

CAP. I . Aspecte teoretice privind calculul datelor necesare pentru proiectare a axelor numerice

1.1.

Schema de principiu a axei CNC

Schema de principiu (figura 1.1) trebuie astfel redactat, nct s ofere o imagine a soluiei gndite i un numr maxim de informaii.

Fig.1.1. Schema de principiu a unei axe numerice Structura axei, cuprinde motorul de acionare, un cuplaj special, un angrenaj (dac este cazul) ansamblul urub piuli cu bile i un encoder (nereprezentat). Cuplarea direct a motorului la urubul conductor sau prin intermediul angrenajului depinde, n esen, de precizia de poziionare ce se dorete a fi obinut i de tipul traductorului de deplasare. Din schem rezult i soluia de lgruire a urubului pentru o funcionare corect. n aceast etap de proiectare este important s fie marcate (exist modaliti diferite), solicitrile care apar n funcionarea axei cinematice i stabilite momentele n care ele apar. Dimensionarea organologic trebuie fcut considerndu-se solicitrile medii.

1.2.

Ciclograma micrii

Prin ciclograma micrii se reprezint grafic funcionarea axei respective, deplasrile cu avans rapid i de lucru, ntr-un sens sau altul. Indiferent de valoarea vitezei, fiecare ciclu de micare este alctuit din trei etape: de accelerare, deplasare cu vitez constant i de

ndrumator de proiectare ax numeric

frnare. Rampele de accelerare/decelerare se consider de tip liniar. Alte tipuri de rampe, sunt indicate n [ suportul curs IE an IV] n figura 1.2 este prezentat schema unui sistem de control al micrii pe o ax, care asigur deplasarea sanie port scul conform unui ciclu de tip AR- AT - RR ( apropiere rapid- avans tehnologic- retragere rapid).

Fig.1.2 Sistem de control al micrii pe o ax n figura.1.3 este prezentat tahograma ciclului de lucru, pe care se pot evidenia urmtoarele faze:

Fig.1.3. Tahograma ciclului de lucru

ndrumator de proiectare ax numeric

faza de apropiere rapid compus din accelerare pn la viteza maxim de apropiere

rapid vR ( pe durata ta-AR ), mers cu vitez constant ( pe durata tct-AR), decelerare i oprire (pe durata td-AR) i timp de staionare to1; avans faza de avans tehnologic, compus din accelerare pn la viteza maxim de

tehnologic ( pe durata ta- AT), mers cu vitez constant ( pe durata tct-AT), decelerare i oprire ( pe durata tc-AT) i timp de staionare t02; faza de retragere rapid, compus din: accelerare pn la viteza maxim, de retragere rapid ( pe durata ta-RR), mers cu vitez constant ( pe durata tct-RR), decelerare i oprire ( pe durata td-RR). Tahograma de vitez, prezentat n figura.1.3, nu este optim. Decelerarea pn la oprire n faza de apropiere rapid, urmat de o nou accelerare pentru atingerea vitezei de avans tehnologic, solicit suplimentar motorul prin introducerea unui moment dina mic rezistent n faza de avans tehnologic pe poriunea de accelerare. O variaie optim a vitezei, care exclude poriunea de accelerare pe faz de avans tehnologic este prezentat n figura.1.4.

Fig.1.4. Tahograma optimizat Utilizarea tahogramei prezentat n figura.1.4, poate ridica costul sistemului. Din acest considerent, i nu numai, se va lua n considerare n calculul de alegere al motorului de acionare, varianta prezentat n figura.1.3. Acest tip de profil de vitez nu presupune modificarea vitezei n timpul funcionarii, modificare necesar n cazul profilului

optim.

ndrumator de proiectare ax numeric

ndrumator de proiectare ax numeric

1 0

Modificarea vitezei n timpul funcionrii este o facilitate accesibil numai unor anumite tipuri de controlere de poziie, din clasele superioare (a cror utilizare poate ridica semnificativ preul sistemului). Profilul de vitez din figura 1.3 este realizabil cu aproape toate tipurile de controlere standard industriale.

Calculul timpului aferent deplasarii


Tahograma deplasrii evideniaz dou tipuri de micare: 1. micare cu vitez constant micare uniform accelerarat/decelerat Pentru poriunea de accelerare/decelerare: (1.1) (1.2) (1.3) (1.4) 2. Pentru poriunea cu vitez constant (1.5) (1.6) (1.7) Semnificatia notaiilor rezult din figura 1.3 Relatii de calcul ajutatoare:

1.
n care :

, pentru i = 1:1
- VR reprezint viteza pe avans [mm/min] - Psb - pasul urubului [mm] - nM -tura ia motorului [ min -1]

(1.8)

2.
(1.9) n care: - aL reprezint accelera ia liniar, 2 [m/s ] M accelera ia unghiular, [rad/s ] i raportul de transfer
2

1.3.
A.

Calculul forelor i momentelor rezistente

Se vor calcula momentele static i dinamic, necesare a fi dezvoltate de ctre

motor, coform schemei din figura.1.5

Fig.1.5. Nota ii utilizate n dimensionarea axei Notaiile din figura.1.5 reprezint: JM momentul de iner ie al motorului electric [ 2 kg*m ] Jz1 momentul de iner ie al roii dinate 1 (pinion) [kg*m ] Jz2 momentul de iner ie al roii dinate 2 [kg*m ] Jsb momentul de iner ie al urubului 2 [kg*m ] vL viteza liniar a sarcinii [m/s] aL acceleratia liniar a sarcinii 2 [m/s ] M viteza unghiular a motorului [rad/s] sb viteza unghiular a urubului [rad/s] Frt fora rezistent tehnologic [N] Fi fora de iner ie [N] Ffr fora de frecare [N] Fpr fora de pretensionare a piuliei [N] Mpr momentul de pretensionare al piuliei [N*m] psb pasul urubului [m] Momentul static necesar, raportat la arborele motorului se calculeaz din condiia egalitii puterilor la nivelul arborelui motor (micare de rotaie), i la nivelul
2 2

sarcinii (micare de translaie), innd cond de randamentul transmisie prin angrenare i al transmisiei urub-piuli. (1.10)

unde: Mst momentul static necesar al arborelui motorului [N*m] Ft fora rezistent total pe direc ia axial [N] t randamentul total al transmisiilor mecanice Solicitarea total se determin cu rela ia: Ft = Fn + Fi + Ffr + Fpr = Fn + Fpr + ms ( a+g) unde: ms masa total a sarcinii aflat n micare [kg] - coeficientul de frecare n ghidaje Rela ia (1.11) poate fi particularizat pentru diferite por iuni ale tahogramei ciclului de lucru astfel: pentru perioada de accelerare : Ft = Frt + Fi + Ffr + Fpr = Frt + Fpr + m s (a + g) pentru perioada de mers cu vitez constant : Ft = Frt + Ffr + Fpr = Frt + Fpr + msg pentru perioada de decelare : Ft = Frt + Fpr + ms ( g a ) pentru perioada de accelerare, sens invers : F t = - Frt Fi - Ffr - Fpr = -[ Frt + Fpr + + ms (a + g) ] pentru perioada de deplasare cu v = ct , sens invers : Ft = - [ Frt + Fpr + msg] pentru perioada de decelarare sens invers: F t = - [ Frt + Fpr + ms( g n unele publicaii n relaiile anterioare se introduce i componenta forei datorat funcionarii ghidajului, notate cu f . Valorile acestei fore sunt indicate n catalogul de firm. Pentru valoarea t exist relaia: t = ang*sb unde: ang - randamentul transmisiei prin angrenaje (se consider ang = 0.9) sb randamentul transmisiei urub- piuli cu bile ( vom considera sb = 0.9) Cu aceste consideraii se obine pentru Mst rela ia: (1.13) ntre vitez unghiular a urubului i viteza liniara a sarcinii exist relaia: (1.14) Raportul de transfer al angrenajului este: (1.12) (1.11)

a)] Fora de rezisten tehnologic Frt =0 , pe durata acceleratii/decelerarii.

(1.15) nlocuind relaia de mai sus, n relaia (1.13), se obine: (1.16) sau n cazul n care se cunoate Mpr n locul Fpr

(1.17)

Observaie : n cazul n care nu se cunosc valorile F pr sau Mpr se poate face urmtoarea estimare: (1.18) Momentul datorit pretensionrii se poate calcula cu relaia:

(1.19)

n care: - este unghiul elicei filetului; psb pasul urubului; d0 diametrul cuprins ntre centrele bilelor; Fpt0 fora de pretensionare; Valoarea momentului poate varia ntr-un interval dat ( tabele de firm) cu (15 - 50)% n funcie de raportul p s/ Dext i clasa de precizie. Momentul dinamic necesar (redus la arboreal motorului) se calculeaz cu relaia: Md = Jt * M unde: Jt momentul de inerie echivalent total redus la arborele motorului [ kg*m ] M acceleraia unghiular a motorului [rad/s ] n continuare, se va prezenta modul de calcul al momentului de inerie Jt. Pentru aceasta se vor egala energiile cinetice ale corpurilor aflate n micarea de rotaie i translaie cu energia cinetic a unui corp echivalent, aflat n micare de rotaie cu vitez unghiular a arborelui motorului, avnd momentul de inerie egal cu J t. (1.21) innd cont de raportul de transfer al angrenajului i de relaia (1.14) putem scrie: (1.22)
2 2

(1.20)

Pentru calculul momentelor de inerie al roilor dinate i al urubului (considerate ca i corpuri cilindrice) exist relaia: (1.23) unde: m masa corpului [ kg]; r, d- raza, respectiv diametrul corpului [m]; L lungimea corpului [m]; densitatea corpului [ kg/ m ], pentru oel = 7800 kg/m . Pentru urubul cu bile vom considera pentru d valoarea diamentrului exterior, iar pentru L lungimea total a cursei plus lungimea de lgruire. Pentru roile dinate (cu dantura dreapt) vom considera pentru d valoarea diametrului de divizare, iar pentru L limea danturii, astfel: d = mn*Z L = d*mn*Z1 + 1.5 m n pentru pinion ( Z1) L = d *mn*Z1 pentru roata (Z2) unde: d coeficient de l ime a danturii. Date referitoare la momente de inerie, masa i seciune, pentru 1 m liniar sunt indicate n tabelul 1.1. Tabelul 1.1 u.m: mm d, mm 10 15 20 25 30 35 40 45 50 A, cm 0.785 1.767 3.142 4.909 7.069 9.621 12.57 15.90 19.64 J, M Kg/m 0.0000077 0.617 0.0000390 1.39 0.0001233 3.85 0.0003010 5.55 0.0006242 5.55 0.0011565 7.55 0.0019730 9.86 0.0031602 12.5 0.0048165 15.4 d, mm 110 120 130 140 150 160 170 180 190 A, cm 95.3 113.10 153.94 176.71 176.71 201.1 227.0 254.5 283.5 J, M Kg/m 0.1128350 74.6 0.1598075 88.8 0.2960750 121 0.390150 0.390150 0.505075 0.643675 0.809025 1.00435 139 139 158 178 200 223 (1.24) (1.25) (1.26)
3 3

55 60 65 70 75 80 85 90 95 100

23.76 28.27 33.18 38.48 44.18 50.27 56.74 63.62 70.88 78.54

0.0070520 18.7 0.0099877 22.2 0.0137572 26.0 0.0185037 30.2 0.0243845 34.7 0.0315675 39.5 0.0402300 44.5 0.0505650 49.9 0.0627725 55.2 0.0770675 61.7

200 210 220 230 240 250 260 270 280 290

314.2 346.4 380.1 415.5 452.4 490.9 530.9 527.6 615.8 706.9

1.233075 1.498825 1.80535 2.15665 2.5570 3.0105 3.5217 4.0832 4.7372 6.2425

247 272 298 326 355 385 417 449 483 555

Acceleraia unghiular se calculeaz innd cont de relaia: (1.27) i de faptul c: Rezult: M = sbi (1.28) (1.29) Motorul trebuie ales, astfel nct momentul dezvoltat pe perioada accelerrii M a s fie egal cu suma dintre momentul static i cel dinamic: Ma = Mst + Md egal cu momentul static: Mct = Mst (1.31) (1.30) Iar pe perioada mersului cu vitez constant momentul dezvoltat ( M ct) trebuie s fie

1.4.

Calculul solicitrilor medii

Axele, pe durata funcionrii, sunt supuse la diferite solicitri. n consecin, se recomand utilizarea n calculele de rezisten i verificarea a valorii medii a solicitrii. Calculul forei medii Calculul forei medii, se poate realiza n trei variante: 1. Calculul forei medii n funcie de viteza medie (figura 1.6).

Fig. 1.6. Viteza medie

[N] n care: Fj fora axiala aferenta poriuni j [N] [ m/min] qj = 100% n care: qjvj - reprezint tocmai aria diferitelor poriunii din diagrama viteza timp . 2. Calculul forei medii n funcie de lungimea parcurs

(1.32)

(1.33)

(1.34) n care Fi - fora care acioneaz pe distan a li 3. Calculul forei medii n funcie de numrul de rotaii a urubului conductor (1.35) n care: Ni reprezint turaia urubului nmulit cu procentul de utilizare Fai reprezint fora axial.

1.5.

Determinarea parametrilor regimului de achiere

Se recomand ca la stabilirea parametrilor de achiere s se renune la metoda clasic de consultare a unor tabele. Performanele la care au ajuns sculele astzi, rezisten

sporit la solicitri mecanice i termice, fac posibil prelucrarea la viteze de achiere i avans foarte mari, de neimaginat n cazul sculelor confecionate din oel rapid sau d e scule. Prin urmare, este fireasc consultarea cataloagelor firmelor specializate n fabricarea sculelor. n astefel de cataloage se indic: alturi de parametrii regimului de achiere i scula potrivit pentru diferite tipuri de prelucrri. Pe baza acestor informaii, se calculeaz automat, forele de achiere, puterea necesar, precum i productivitatea. Alegerea parametrilor regimului de achiere se face fie consultnd site-ul firmei Sandvik (w ww.sandvik-coromant.com ), fie utiliznd soft-uri specializate. Detalii se gsesc i n ndrumtorul de laborator, vol.I ()

1.6.

Construcia tahogramei pentru un exemplu de pies

Punctul de plecare n construcia tahogramei, l constituie piesa (cea mai complex) ce urmeaz a fi prelucrat. Pentru exemplificare se indic piesa din figura 1.7. Aceast pies se va considera i n exemplul de calcul al unei axe numerice.

Fig.1.7. Desen pies Deplasarea sculei este programat prin programul CNC, care trebuie elaborat. Asupra modului de ntocmire a programului de prelucrare, se recomand consultatrea titlurilor bibliografice. [cteva titluri bibliografica]

Prima etap n ntocmirea programului, o constituie delimitarea curbelor care alctuiesc conturul piesei (figura 1.8).

Fig.1.8. Curbe elementare din conturul piesei n prelucrare se utilizeaz o frez cilindro-frontal 20 mm. x10 = 50 R s tg22 30 = 45.858 mm y10 = 100 +Rs = 110 mm x11 = -10 mm y11 = -54.142 mm Calculul coordonatelor punctelor de pe echidistant poate fi evitat prin activarea coreciei de raz n programare. Presupunnd faptul c, pentru operaia de frezare conturare de degroare i finisare, se utilizeaz freze cu acelai diametru (20 n cazul exemplului), se poate utiliza acelai program dac valorile din registrul pentru corecia de raza sunt diferite. Presupunnd un adaos de prelucrare pentru finisare de 0.5 mm, valoarea care trebuie nscris n registru de corecie, este de 10.5 mm . Programul este ntocmit pentru central de prelucrare CPV 1, echipament General Electric MBD 550. % LF N1 G00 X -20000 Y0 T04 S50 LF N5 Z -25000 D4 T30 M06 LF

N10 G91 LF N15 G42 X+ D20 LF Nota : n registrul D20 se introduce valoarea 10500 pentru degro are, respectiv 10000 pentru finisare. N20 G90 LF N25 G01 X 55000 F176 M03 LF N30 G02 X 75000 Y 20000 I 20000 J 0 LF N35 X 95000 Y 0 I 0 J 20000 LF N40 G01 X 150000 LF N45 Y 50000 LF N50 G03 X 100000 Y 100000 I 50000 J 0 LF N55 G01 X 50000 LF N60 X 0 Y 50000 LF N65 Y0 LF N70 G00 Z 50000 LF N75 M03 LF Programul, pentru un centru de prelucrare comandat de un echipament de tip CNC, nu difer esenial. Pe baza blocurilor din programul de prelucrare indicat se cunosc deplasrile efectuate de scul, cu avans rapid i de lucru. n construcia ciclogramei se va considera, pentru exemplificare, numai deplasarea pe axa X. Pentru a avea o imagine exact a timpului de prelucrare, sunt indicate, prin ntreruperi, i valorile timpului de deplasare pe axele Y i Z. Structura ciclogramei pentru piesa (figura 1.7) este indicat n capitolul IV n care se prezint un exemplu numeric complet.

CAP II. Noiuni teoretice privitoare la asamblul urub piuli cu bile


2.1. Aspecte generale

Ansamblul urubpiuli cu bil reprezint entitatea cea mai important a unei axe numerice. Precizia i eficiena axei depinde de tipul ansamblului piuli -urub ales. Constructiv acest ansamblu poate fi realizat avnd ca elemente intermediare bile sau role. Precizia, n special jocul axial este influenat de tipul urubului, cu prestrngere sau fr prestrngere. Exist o multitudine de firme care produc i comercializeaz acest ansamblu. De regul, aceti productori ofer alturi de ansamblul urub-piuli i elemente periferice, cum ar fi: suport pentru lagre, sisteme de fixare a piuliei, i de siguran. Pentru o funcionare corect, n prospectele majoritii firmelor sunt prezentate condiiile de montare, fixare i lgruire a piuliei. urubul cu bile, poate fi comandat avnd capetele prelucrate sau neprelucrate. Din punct de vedere al preciziei, conform reglementrilor japoneze THK, ansamblul urub cu bile-piuli, se disting dou categorii: urub cu bile rectificat precis care acoper cinci clase (C0 C5); urub cu bile rulate care acoper trei clase ( C7, C8, C9, C10 firma THK). Aspectele privind prezentarea ansamblului urub cu bile piuli, ct i modul de alegere au la baza recomandrile de pe site -ul firmei THK.Co, LTD, TOKYO JAPONIA.

2.2.

Clasificarea urubului cu bile

Firmele productoare realizeaz o gam variat de tipuri standardizate de uruburi cu bile, existnd posibilitatea alegerii soluiei potrivite pentru fiecare aplicaie. Metoda de circulaie a bilelor respectiv a rolelor, se clasifica n trei categorii, astfel: revenire, cu deflector i end cap. Precizia ansamblului este influenat de faptul c uruburile pot fi realizate cu o anumit pretensionare. Un alt element de clasificare, l constituie tipul elementului circulant (bil sau rol, fig.2.1).

urub cu bile

urub cu bile precis, rectificat

Pas standard, rulate

urub cu pas mare

Ansamblul urub

Ansamblul piuli

Piuli standard

Piuli standard, capete rulate

Cu capete neprelucrate, tip: MDK, g. BNF,BIF, BNFN

Cu capete prelucrate

Cu pretensionare, tip: DK, DKN, BIF, BNFN

Fr pretensionare, tip: DK, BNF, BNT

Cu pretensionare, tip: JPF

Fr pretensionare, tip: MTF, BTK, BNT

Fig.2.1. Clasificarea urubului Cteva exemple de uruburi din cele realizate de firma THK sunt indicate n figura 2.2, funcie de modul de recirculare a elementelor intermediare, bile sau role.

Typ

BIF

BNFN Fig.2.2 Exemple de uruburi

JPF

2.3.

Gama de fabricaie
Modul n care este prezentat gam de fabricaie difer de la productor la

productor. n tabelul 2.1 este indicat combinaia diametru - lungime urub pentru diferite clase de precizie a uruburilor rectificate, iar n tabelul 2.2 pentru uruburile rulate.

Tab.2.1 u.m: mm Diametrul urubului 4 6 8 10 12 13 14 15 16 18 20 25 28 30 32 36 40 45 50 55 63 70 80 100


1 2 4 5 6 8 10 12 15 16 20 24

Pas
25 30 32 36 40 50 60 80 90 100

Tab.2.2 u.m: mm Diametrul urubului 6 8 10 12 14 15 16 18 20 25 28 30 32 36 40 45 50 1 2 4 5 6 8 Pas 10 12 16 20 24 25 30 32 36 40 50 60 80 100

2.4.

Elemente caracteristice ale ansamblului piuli - urub

Elementele care difereniaz urubul cu bile, fa de uruburile clasice, sunt: randamentul, precizia nalt, rigiditatea, viteze rapide de funcionare precum i temperaturi sczute generate n procesul de deplasare. Datorit randamentului ridicat, momentul de antrenare necesar este aproximativ o treime din momentul utilizat la acionrile clasice. Randamentul ridicat se observ att n cazul transformrii micrii de rotaie n micare de translaie ct i invers.

Fig.2.3 Randamentul urubului cu bile Un element important n geometria urubului cu bile este unghiul de nclinare a elicei. Acesta poate fi determinat cu relaia:

n care: unghiul de nclinare n dp diametrul centru bil, mm psb pasul urubului, mm n demonstrarea celor afirmate, se consider urmtorul exemplu de calcul a momentului necesar antrenrii: Caz 1. Coeficientul de frecare n ghidaje: element intermediar (=0.003), urub cu bile (=0.003), ca urmare, = 0.96. Frecarea rezistent n ghidaje, este: Masa care trebuie deplasat: Diametrul urubului: Pasul urubului: Unghiul de nclinare 500 (kg) 33 (mm) 10 (mm) 5 30

Fa = 0.003*500*9.8 Fa=14.7 N Momentul necesar antrenrii:

M = 24 N*mm Caz 2 Se consider urubul clasic, (=0.2), ca urmare = 0.32 Coeficientul de frecare n ghidaje e cel din exemplul anterior. Fa = 0.003*500*9.8 Fa = 14.4 N

M = 73 N*m Precizia ridicat poate fi evideniat analiznd msurtorile efectuate, pentru un model de urub BIF 3205, indicate n figura 2.4.

Fig.2.4. Precizia urubului Se observ c pentru o lungime aproximativ de 500 mm, eroarea de pas este sub 1 m. Rigiditatea mrit a ansamblului asigur, n cazul urubului pretensionat, un joc de ntoarcere redus la 0. Deplasri axiale cu viteze mari se pot realiza datorit eficienei nalte a ansamblului urub cu bile, ct i a generrii unor temperature sczute, n raport cu sistemul urubului clasic (figura 2.5). Ordinul de mrime al vitezei este de 13 m/s.

Fig.2.5. Varia ia temperaturii Variaia temperaturii (fig.2.5) este obinut n cazul unei structuri de micare de tipul celei din figura 2.6.

Fig.2.6. Structura de micare Msurtorile au fost realizate pentru un urub BNFN 4010 -5, cu pretensionarea de 2700N, pentru o vitez 0.217 m/s (13m/min), ghidajul utilizat este de tipul LM HSR35CA, cu lubrifiant pe baz de litiu.

2.5.

Alegerea urubului cu bile


Alegerea soluiei optime, pentru o anumit utilizare, are la baza procedura firmei

THK, care indic urmtoarea schem logic (fig.2.7).

Stabilirea condiiilor de funcionare 1 Determinarea preciziei pasului urubului

Jocul axial al urubului urub cu role precizie ridicat urub cu role precizie redus

Stabilirea lungimii urubului 2 Stabilirea lungimii pasului 3 Stabilirea diametrului 4

Determinarea modului de lgruire a urubului

Determinarea forei axiale

Determinarea turaiei admisibile

Analiza ncrcrii admisibile

Verificarea duratei de funcionare

Calculul rigiditii axiale a urubului

Calculul rigiditii axiale a piuliei

Calculul rigiditii axiale a suportului lagrelor

Verificarea rigiditii

Analiza preciziei de poziionare

Calculul momentului de pretensionare

Calculul momentului datorit forelor exterioare

Calculul momentului dinamic de accelerare

Determinarea momentului total

Alegerea motorului

Alegerea sistemului de ungere i protecia mediului

Fig.2.7. Schema logic pentru alegerea urubului Condiii de func ionare Date generale a) Direcia de deplasare Masa care se transport Tipul de ghidaj al axei alunecare/rostogolire Coeficientul de frecare n ghidaje Rezistena la deplasare a ghidajelor ncrcarea extern n direc ia axial Durata de via Date referitoare mi care Lungimea cursei la ls [mm] [-] F [N] F [N] [h] orizontal/ vertical m [kg]

b) c) v max m/s

Viteza maxim de deplasare Timpul de accelerare Timpul pentru micare uniform Timpul pentru decelerare Numrul de recicluri pe min Date referitoare la precizie Precizia de pozi ionare Repetabilitatea Jocul de ntoarcere Avansul minim Date despre motor Motorul de acionare Momentul de iner ie Rezoluia motorului Tura ia motorului

vmax [m/s] t1 [s] t2 [s] t3 [s] n [min ] [mm] [mm] [mm] s [mm/imp]
-1

JM [kg*m ] [impulsuri/rotaie ] -1 nM [min ]

vma
x

l1 t1

l2 t2 ls

l3 t3

l1 t1

l2 t2 t3

l3

mm

s ls mm

Fig. 2.8 Diagrama vitez - timp Precizia urubului cu bile, este dat de precizia pasului. Dintre cele mai cunoscute standarde pentru indicarea preciziei pasului sunt standardele japoneze, JISB 19921997, standardele germane DIN 69501, i ISO 3408. Precizia pasului Mrimile care intervin n aprecierea preciziei pasului sunt indicate n figura 2. 9.

Fig.2.9 Mrimi ale preciziei pasului Abaterea cumulativ actual

Eroarea cumulativ de pas msurat pe urub Abaterea cumulativ de referin Abaterea cumulativ de referin ( int) La confecionarea urubului productorul poate realiza urubul cu valori de eroare a pasului solicitat de beneficiar pentru a compensa uzura, ncrcarea exterioar i temperatura. Abaterea cumulativ a pasului Este dreapt care reprezint tendina erorii cumulativ de pas. Se obine utiliznd de exemplu metoda celor mai mici ptrate. Eroarea abaterii cumulativ de pas Este diferena dintre abatarea cumulativ a pasului i cea int. Fluctuaia Reprezint limea maxim a distan ei momentului parcurs ntre dou linii drepte i paralele cu eroarea distanei parcurse. Fluctuaia /300 Indic fluctuaia valorii pasului pe o lungime de 300 mm. Fluctuaia/2 Indic fluctuaia pasului la o rota ie a urubului cu bile.

Poate lua valoarea pasului nominal corectat n concordan cu scopul folosirii urubului

n tabelele 2.3 i 2.4 sunt indicate valorile admise pentru precizia pasului, respectiv fluctuaia acestuia. Tab.2.3 u.m: mm Precizia urubului (m) urub rectificat Clasa precizie Lungimea filetului urubului De la 100 200 315 400 500 630 800 Pn la 100 200 315 400 500 630 800 1000 3 3.5 4 5 6 6 7 8 9 11 3 3 3.5 3.5 4 4 5 6 6 7 3.5 4.5 6 7 8 9 10 11 13 15 18 22 26 30 5 5 5 5 5 6 7 8 9 10 11 13 15 18 5 7 8 9 10 11 13 15 18 21 25 30 36 44 52 65 7 7 7 7 7 8 9 10 11 13 15 18 21 25 30 36 8 10 12 13 15 16 18 21 24 29 35 41 50 60 72 90 110 8 8 8 10 10 12 13 15 16 18 21 24 29 35 41 50 60 18 20 23 25 27 30 35 40 46 54 65 77 93 115 140 170 210 260 18 18 18 20 20 23 25 27 30 35 40 46 54 65 77 93 115 140 50/ 100 210 300 mm /300 mm /300 mm Er. Fl Er. Fl Er. Fl Er. Fl Er. Fl Er. Er. Er. de C0 C1 C2 C3 C5 urub rulat C7 C8 C10

1000 1250 1250 1600 1600 2000 2000 2500 2500 3150 3150 4000 4000 5000 5000 6300 6300 8000

8000 10000 -

Notaii: Fl- fluctuaia, Er.- eroare cumulativ a pasului

Tab.2.4 u.m: mm Clasa de C0 precizie Fl/300mm 3.5 Fl/2 3 5 4 7 5 8 8 18 8 C1 C2 C3 C5 C7 C8 C10

O aplicaie referitoare la precizia pasului, este indicat pentru cazul unei erori de deplasare de -9m/500mm. Datele msurate sunt indicate n tabelele 2.5. Tab.2.5 u.m: mm Poziia Distana parcurs Eroarea cumulativ a pasului 0 -0.002 +0.001 -0.004 0 0 50 49.998 100 100.01 150 149.996

Poziia Distana parcurs Eroarea cursei Poziia Distana parcurs Eroarea pasului

200 199.995 -0.005 400 399.983 a -0.017 cumulativ

250 249.993 -0.007 450 449.981 -0.019

300 299.989 -0.011 500 499.984 -0.016

350 349.885 -0.015

Reprezentarea grafic a datelor din tabelul 2.5, este indicat n figura 2.10.

Fig.2.10 Reprezentarea grafic a datelor din tabelul 2.5 Din reprezentarea grafic a datelor rezult o eroare de -7m i o fluctuaie de 8.8m. Precizia deplasrii este influenat n mod hotrtor de valorile abaterile s uprafeelor (fig.2.11). Aceste valori sunt n concordan cu specificaiile standardului japonez JISB 1192 1997.

Fig.2.11. Valorile abaterilor suprafeelor Valorile acestor abateri sunt indicate n tabelele 2.6 2.10.

Tab.2.6 u.m: mm Diametrul uruburlui De la 8 12 20 32 50 80 Pn la 8 12 20 32 50 80 100 C0 3 4 4 5 6 7 C1 5 5 6 7 8 9 10 Btaia radial C2 7 7 8 9 10 11 12 C3 8 8 9 10 12 13 15 C5 10 11 12 13 15 17 20 C7 14 14 14 20 20 20 30 Tab.2.7 u.m: mm Diametrul uruburlui De la 8 12 20 32 50 80 Pn la 8 12 20 32 50 80 100 C0 2 2 2 2 2 3 C1 3 3 3 3 3 4 4 Perpendicularitate C2 3 3 3 3 3 4 5 C3 4 4 4 4 4 5 6 C5 5 5 5 5 5 7 8 C7 7 7 7 7 8 10 11 Tab.2.8 u.m: mm Diametrul piuli ei De la 20 32 50 80 Pn la 20 32 50 80 125 C0 5 5 6 7 7 C1 6 6 7 8 9 Perpendicularitate C2 7 7 8 9 10 C3 8 8 8 10 12 C5 10 10 11 13 15 C7 14 14 18 18 20

125 160

160 200

8 -

10 11

11 12

13 14

17 18

20 25 Tab.2.9 u.m: mm

Diametrul piuli ei De la 20 32 50 80 125 160 Pana la 20 32 50 80 125 160 200 C0 5 6 7 8 9 10 C1 6 7 8 10 12 13 16

Btaia radial C2 7 8 10 12 16 17 20 C3 9 10 12 15 20 22 25 C5 12 12 15 19 27 30 34 C7 20 20 30 30 40 40 50 Tab.2.10 u.m: mm

Lungimea urubului ntre reazeme De la 50 100 Pana la 50 100 200 C0 5 7 C1 6 8 10

Paralelism C2 7 9 11 C3 8 10 13 C5 10 13 17 C7 17 17 30

Jocul axial (eroarea axial de pas) Tab.2.11 u.m: mm Simbol Valoarea jocului G0 0 GT 00.005 G1 00.01 G2 00.02 G3 00.05

Clasele de precizie, privind jocul axial, sunt indicate prin simbolurile G0, GT, G1, G2, G3.

Relaia dintre jocul axial i lungimea filetat a urubului pentru diferite diametre i clase de precizie a filetului este indicat n tabelul 2.12, pentru uruburile rectificate, iar n tabelul 2.13 pentru cele rulate. Tab.2.12 u.m: mm Diametrul urubului 46 8 10 12 16 18 25 28 32 36 45 50 70 80 100 80 250 500 800 900 1000 1200 GT C0 C3 C5 100 200 400 700 800 800 1000 80 250 500 800 1100 1300 1600 1800 Pe lungimea ntreag a filetului urubului G1 C0 C3 C5 100 250 500 700 900 1000 1300 1500 C0 C3 80 250 700 1000 1400 2000 2500 4000 G2 C5 100 300 600 1000 1200 1500 2000 3000 C7 120 300 500 1000 1200 1500 2000 3000 Tab.2.13 u.m: mm Diametrul urubului 612 1428 3032 3645 50 Jocul n direc ia axial 0.05 0.10 0.14 0.17 0.20

Pentru eliminarea jocului axial se apeleaz la pretensionarea urubului. Cteva aspecte privind pretensionarea sunt evideniate n subcapitolul 2.8. O pretensionare excesiv, conduce la reducerea duratei de via i creterea temperaturii degajate. Ca recomandare, se consider ca 10% din valoarea ncrcrii dinamice (Ca) este maxim admisibil pentru pretensionare. Momentul datorat pretensionarii

Pretensionarea creaz la nivelul ansamblului piuli - urub cu bile la un moment rezistent ce poate fi calculat cu relaia:

Valoarea momentului fluctueaz. Fluctuaia este reglementat prin anumite valori stabilite de firmele constructoare (tabelul 2.14). Tab.2.14 u.m: mm Lungimea filetului efectiv Momentul de referin recomandat N*mm Clasa de precizie De la 200 400 600 1000 2500 6300 Pn la 400 600 1000 2500 6300 10000 35 40 % % % % %
-

4000mm

400010000 mm

Clasa de precizie C5 C0 45 % 38 % 30 % 25 % 20 %
-

Clasa precizie C5 65 % 50 % 40 % 35 % 30 % 25 % 40 % 35 % 30 % 25 %
--

de C5
-

C0

C1

C2, C3 45 % 35 % 30 % 25 % 20 % 15 %

C1 45 % 38 % 30 % 25 % 20 %
-

C2, C3 55 % 45 % 35 % 30 % 35 % 20 %

C2, C3

55 % 45 % 35 % 30 % 25 % 20 %

% % % % %
-

25 30 20 25 15 20 10 15

45 % 40 % 35 % 30 %

Exemplu de calcul: urub tip BNFN 4010-5G0+1500LC3 Lungimea filetului mm Fp = 3000 N lf = 1300

Diametrul Diametrul centru bil - bil Pasul urubului

d = 40 mm dp = 41.75 mm psb = 10 mm

Pentru calculul fluctuaiei, se consider raportul:

Conform tabelului anterior fluctuaia indicat n condiiile impuse (lungimea filetului < 4000mm, clasa de precizie C3, iar lf 40 ) este de 30%. Ca urmare domeniul de variaie al momentului datorat pretensionrii, este: 606 Nmm 1125 Nmm.

2.6.

Scheme de montaj

Modul n care este conceput lgruirea ansamblului urub cu bile influeneaz n mod hotrtor fora axial permis ct i turaia maxim. n figurile 2.122.14 sunt indicate schemele uzuale de montaj. Dintre cele trei scheme, n domeniul mainii unelte comandate numeric, se utilizeaz frecvent varianta fix rexemat pentru urub i fix pentru piuli.

Fig.2.12 Montaj de tip fix-liber Distana DPL se recomand n verificarea tura iei urubului Distana DLP se recomand n verificarea forei axiale

Fig.2.13 Montaj de tipul fix-rezemat

Fig.2.14 Montaj de tipul fix-fix

2.7. Verificarea urubului cu bile


Verificrile uzuale se refer la stabilirea forei axiale premise i a turaiei maxime a urubului. Fora axial Fora axial permis, calculat din relaiile 1.11, 1.32 trebuie comparat cu valoarea medie a solicitrii. Acoperit, fora axial permis, se verific pentru solicitarea de ncovoiere i compresie. n cazul relaiei referitoare la solicitarea de ncovoiere se consider un factor de siguran, n valoare de 0.5.

care: (N)

Fai

ls

este

fora

maxim distana

pentru ntre

solicitarea lagrele

de

ncovoiere urubului (2.06*10


5

(mm) E modulu Young N/mm ) I momentul geometric de inerie


2

(mm )

d1 diametrul minim al urubului


1, 2

(mm)

factori conform metodei de montare


1 1 1

a) b) c)

fix liber fix rezemat fix fix

= 0.25 = 2.0 = 4.0

2 2 2

= 1.3 = 10.0 = 20.0

Pentru solicitarea la compresiune, se consider rela ia: n care valoarea tensiunii = 147 MPa Diagrama din figura 2.15 indic un mod rapid de a stabili fora axiala permis.

(2.7)

Fig.2.15 Diagrama forei axiale

Pentru: ls = 900 mm, = 50mm, modul de lgruire fix-rezemat, rezult o for FA = 400kN Turaia maxim admisibil Este necesar verificarea tura iei maxime din cauza pericolului de apari ie a rezonanei.

N1 este turaia maxim admis, la


2

min de sprijin ai

-1

dinstana

dintre

suporii

urubului, (2.06*10
5

mm E modulul Young N/mm ) I momentul geometric de inerie,

mm4

densitatea A seciunea minim a urubului Valorile factorului de montaj pentru cazurile: fix liber rezemat rezemat fix rezemat fix fix 1 = 1.875 1 = 3.142 1 = 3.927 1 = 4.730

(7.85*10 kg/mm ) (mm ) 2 = 3.4 2 = 9.7 2 = 15.1 2 = 21.9


2

-6

Diagrama din figura 2.16 permite evaluare rapid a valorii tura iei maxime. O alt verificare a tura iei maxime poate fi fcut utiliznd valoarea DN: urub de precizie, rectificat:

urub rulat

n care D reprezint diametru centru urub-centru bil.

Fig.2.16 Diagrama turaiei ncrcarea static de baz C0a ncrcarea static de baz, n general, este egal cu fora axial permis. Funcie de condiii, este necesar s se considere un factor de siguran: (2.8) Valorile factorului de siguran sunt date n tabelul: Domeniul de utilizare Aplica ii generale Maini-unelte Condiii Fr vibra ii Cu vibra ii Fr vibra ii Cu vibra ii

Tab.2.15 Valorile fs 11.3 23 11.5 2.57

2.8.

Piulia

Cea de-a doua entitate a ansamblului o reprezint piulia. Modul de recirculare a elementelor intermediare (bile sau role), i modul de pretensionare influeneaz n mod hotrtor precizia i efiecien a ansamblului urub piuli. n funcie de modul de recirculare a bilelor, se disting urmtoarele trei tipuri: Revenirea prin eav, asigur o micare perpetu spre poziia iniial figura 2.17.

Fig.2.17 Piulia cu elemente de recirculare prin revenire Revenire prin deflectare bil, sare peste creasta filetului pentru a reveni n

poziia ini ial figura 2.18.

Fig.2.18 Piulia cu elemente de recirculare prin deflectare Revenire prin canalul practicat n piuli. Acest tip este recomandat pentru

utilizarea la tura ii nalte figura 2.19.

Fig.2.19 Piulia cu elemente de recirculare prin revenire prin canal Modalitile de pretensionare a piulielor sunt indicate n figurile 2.20, 2.21, 2.22. Metoda introducerii unui distanier ntre cele dou piulie

Fig.2.20 Pretensionarea piuliei prin metoda introducerii distanierului Metoda offset (figura 2.21) are la baz modificarea distanei dintre canalele de recirculare. Este o soluie mai compact n compara ie cu cea prezentat n figur 2.19.

Fig.2.21 Pretensionarea piuliei prin metoda offset

Metoda realizrii unei presiunii constante (de natur elastic) prin modificarea, n

centrul piuliei, a canalului de recirculare (fig.2.21).

Fig.2.22 Pretensionarea piuliei prin metoda realizrii unei presiuni

2.9.

Caracteristici determinate ale ansamblului piuli -urub cu bile

Durata de via Durata de via a fiecrui urub cu bile, difer chiar dac uruburile sunt realizate n cadrul aceluiai proces sunt supuse la aceleai condiii de exploatare.

Din acest motiv se consider durata de via nominal ca un parametru de referin. Ea este dat de numrul de rotaii efectuate de urub, pentru care 90% dintre uruburile unui lot ajung s prezinte microciupituri sau alte deteriorri ale cii de rulare. Relaia de calcul a duratei de via, este: (2.9) n care: L reprezint durata de via Ca ncrcarea dinamic de baz Fa fora axial fw coeficient de ncrcare (tabelul 2.16) tab.2.16 Vibra ii/impact Fr Slab Medii Puternice Viteza Foarte mic v 0.25m/s Mic 0.25 v 1.0 m/s Intermediar 0 v 2.0 m/s Mare v > 2.0 m/s Pe baza rela iei (2.9), se poate calcula durata de viaa exprimate n: Ore (2.10) n care: Lh durata de via, N rotaii pe minut, nr numr de cicluri pe minut ,
1

rotaii N N

fw 1.0 1.2 1.2 5 1.5 1.5 2.0 2.0 3.5

(h) (min ) (min pasul


-1

psb

urubului, (mm)

(mm) ls lungimea cursei, Distana parcurs (2.11)

n care: Ls este durata de via. Pentru solicitrile axiale, care nu sunt constante se calculeaz o for medie. Dac acionarea presupune deplasri n ambele sensuri se recomand calculul forei medii pentru fiecare sens. Se va lua drept fora medie pentru ciclul valoarea maxim pentru dou sensuri. Studiul rigiditii Rigiditatea axial a sistemului de avans se determina cu relaia 2.13 Deformarea elastic n direcia axial, este dat de relaia: (2.12) n care: - reprezint deformarea elastic a sistemului urub cu bile Fa fora axial K rigiditatea sistemului de avans (m) (N) (N/m) (2.13) n care: ks rigiditatea urubului kN [N/m] [N/m] kH [N/m] rigiditatea sistemului de fixare al piuliei ka rigiditatea rigiditatea suportului [N/m] piuliei lagrelor

Rigiditatea urubului se calculeaz prin relaii specifice sistemului de lgruire. Configuraia fix/rezemat (2.13)
2

n care A reprezint seciunea transversal a urubului (mm )

(mm )

Pentru aceast configuraie, rigiditatea urubului este indicat n figura 2.23.

Fig.2.23 Configura ia fix/rezemat

Fig.2.24 Diagrama configura iei fix/rezemat Configuraia fix/fix (2.14) Pentru poziia

, ks devine minim:
(2.15)

Pentru configuraia fix-fix, rigiditatea urubului este indicat n figura 2.25.

Fig.2.25 Configura ia fix-fix

Fig.2.26 Diagrama specific configura iei fixfix Rigiditatea piuliei este influenat de tipul acesteia, cu/fr pretensionare. Pentru o ncrcare axial de 30% din valoarea constantei de ncrcare dinamic, C a, rigiditatea este indicat n tabelele corespunztoare tipului de piuli. Pentru situaiile n care ncrcarea nu depete 30% din C a, rigiditatea se calculeaz cu expresia: (2.16)

n care: kN [N/m] [N/m] [N] K Fa Ca piulia piulia valoarea fora axial ncrcarea fr cu rigiditatea rigiditii indicate de de n aplicat/fora dinamic piuliei tabele, baz, pretensionare

[N] coeficient - 0.3 pentru prestrangere - 0.1 prestrangere pentru

Rigiditatea suportului lagrului depinde de tipul suportului de lagr. Poate fi calculat cu relaia: (2.17)

n care: Ka rigiditatea suportului Fa0 fora de prestrngere aplicat suportului a0 deplasarea axial (2.18) (2.19) n care: Q fora axiala Da (mm) () z numrul de bile din rulment Pentru detalii se poate consulta [ Rulmeni] Rigiditatea dispozitivului de fixare a piuliei i a suportului port lagr trebuie considerate pentru fiecare soluie proiectat. Studiul preciziei de poziionare Precizia de poziionare este influenat de precizia pasului urubului i de jocul axial. Exemple de selectare a preciziei pasului urubului, n funcie de aplica ie sunt indicate n tabelul 2.17. diametrul unghiul de bilelor contact iniial din al (N) lagr lagrului

Tab.2.17 Aplica ii Strunguri Centre de prelucrare Maini de gurit Maini de alezat Maini pentru Axe C0 X Z XY Z XY Z XY Z X Y Z Maini pentru rectificat circulare Electroeroziune Electroeroziune, tiere cu fir Prese Prelucrare cu laser Prelucrare lemn Maini utilizare general industriali Roboi Coordonate carteziene Tip vertical Asamblare Alte utilizari Asamblare x x x x x x x x x x x x x x x x x Z XY Z XY Z UV XY X Z x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x X x x x x x x x X x x x x x x x rectificat plan x x x X x x x x x x x x C1 x C2 x C3 x x x x x Clasa C5 x x x x x x x C7 C8 C10

Alte aplica ii

Pentru exemplificarea calcului erorii de poziionare se consider sistemul de avans. Condiii de exploatare: greutatea deplasat greutatea mesei model urub lungimea cursei tipul de lgruire 1000N 500N BNF2512-2.5 (d1 = 21.9 mm) 600 mm (L=100 700 mm) fix-rezemat L = 100mm i L = 700 mm este cauzat

Analiznd condiiile de funcionare rezult c diferena n rigiditatea axial pentru numai de rigiditatea urubului. Ca urmare eroarea de poziie datorit rigiditii sistemului de avans este egal cu diferena n deformarea axial a urubului ntre L = 100mm i L = 700mm. rigiditatea axial a urubului

Pentru L = 100mm

Pentru L = 700 mm

deformarea axial

pentru L = 100mm

Pentru L = 700 mm

Ca urmare eroarea de pozi ionare

= 1 - 2 = 1.9 13.5 = 11.6 m Alte aspecte care pot fi analizate n studiul preciziei de poziionare sunt cele legate de deformarea termic i modificarea orientrii saniei pe durata deplasrii. Alungirea (contracia) urubului datorit temperaturii se calculeaz cu relaia: l = * t * lf n care: l (mm) (12*10 /C) (C) lf
-6

(2.20) alungirea/contracia urubului term a a ic urubului urubului

t -

reprezint variaia lngimea

ceoficientul de poriunii temperatur filetate

(mm) Astfel pentru t = 1C rezulta o alungire a urubului cu 12m/mm. Modificarea pozi iei sistemului figura 2.27 se produce din cauza momentelor ce se exercit n plan orizontal i vertical.

Fig.2.27. Pozi ia sistemului A= l* sin n care: A precizia de poziionare datorit momentelor externe l distana (orizontal/vertical) de la urub la punctul de aplicare - unghiul de nclinare (mm) (mm)

2.10. Breviar privind relaiile de calcul utilizate n proiectarea axelor CNC


Avnd n vedere forma tahogramei de micare, se pot evidenia trei tipuri distinct de moment considernd tipul de micare: -

momentul exercitat pe durata micrii accelerate, Ma; momentul exercitat de durata deplasrii cu vitez constant, Mct; momentul exercitat pe durata de frnare, Md Momentul pe durata micrii uniforme Mu = M1 + M2 + M4 (2.21) forelor datorit alte externe pretensionrii moment

n care:

M1 (N*mm) (N*mm) (N*mm)

M2

moment M4

datorit moment

Momentul pe durata accelerarii Ma = Mct + M3 M3 momentul necesar accelerarii (2.22) (N*mm)

Momentul pe durata decelerarii Md = Mct - M3 Momentul datorat forelor exterioare (2.24) (2.23)

n care: Fa (N) fora axiala psb care se exercit pasul asupra urubului urubului

(N) - randamentul urubului = 0.9 0.95) i raport de transfer ntre motor-urub Moment datorat prestrngerii M2 = Mp*i Mp momentul de prestrngere al urubului Momentul pentru accelerare/decelerare M3 = Jt* m n care: Jt - momentul de inerie redus la arborele motor (kg*m )
2

(2.25) (N*mm)

(2.26)

m acceleraia unghiular de inerie redus la arborele motor, sunt date n capitolul I. Servomotorul Tura ia servomotorului de achiere se calculeaz cu rela ia:

(rad/s )

Relaiile de calcul detaliate pentru determinarea momentelor i a momentului

(2.27) n care: v viteza de avans nM turaia calculat psb pasul urubului i raport de transfer Rezoluia encoderului se determina cu relaia (2.28) n care: s avansul minim de micare. Valoarea efectiv se poate calcula cu relaia: (2.29) Mi momentul necesar pe durata ti (min) Momentul pe care trebuie s-l furnizeze motorul este diferit n cele trei perioade (m/s) (min ) (N)
-1

2.11 Metoda detaliat pentru alegerea urubului cu bile


Alegerea urubului cu bile, este una din activit ile importante, care trebuie avute n vedere la proiectarea axei numerice. Aa cum am afirmat la nceputul acestui capitol, ansamblul urub piuli reprezint entitatea esenial a unei axe numerice. n ndrumtor, vor fi prezentate dou modaliti de alegere a urubului cu bile, i anume, o metod detaliat, i o alta rapid. Ceea ce difereniaz cele dou metode, sunt valorile datelor generale. n metoda detaliat, datele generale de intrare s-au folosit dup catalogul firmei THK, iar n metoda rapid, catalogul firmei NSK.

Pas 1

Precizarea condiiilor de funcionare

Primul lucru care trebuie s se fac n acest prim pas, este acela de a preciza condi iile de funcionare (vezi paragraful 2.5) Exemplificarea modului de alegere se face considernd urmtoarele condiii de funcionare: Pas 2 1997. Deoarece n datele firmei THK precizia, se refer la lungimea de 300 mm, este necesar convertirea preciziei impuse, pentru 1000 mm, astfel: masa transportat: a mesei mainii unelte a piesei lungimea cursei viteza maxim timpul de accelerare/decelerare numrul de cicluri pe minut jocul de montare precizia de pozi ionare repetabilitatea avansul minim durata de via motor moment de inerie motor ghidaje de rostogolire coeficient de frecare n ghidaje rezistena la deplasare Selectarea preciziei pasului urubului cu bile Precizia pasului urubului, este indicat conform standardului japonez JIS B 1192 = 0.003 f = 15 N (fr sarcin)
-3

m1 = 60 kg m2 = 20 kg ls = 1000 mm vmax = 1 m/s t1 = t3 = 0.15s n = 8 min


-1

0.15 mm 0.3 mm/1000 mm 0.1 mm s = 0.020 mm/imp 30000h AC servo, 3000 min
-1 2

JM = 1*10 kg * m

= > x = 0.09 Ca urmare, clasa de precizie C7 ( 0.05mm/300mm) conform tabelului 2.3 este acoperitoare. Se poate opta, fie pentru un urub rectificat, fie pentru un urub rulat. Varianta rulat din punct de vedere al costurilor, este mult mai redus.

Jocul axial pentru urub, trebuie s fie de cel mult 0.15 mm, conform condi iilor de funcionare. Din tabelul 2.13, rezult c este necesar un urub cu diametru d 32 mm. Sinteza pas 1 Un urub, avnd diametrul de cel mult 32 mm, clasa de precizie a saptea, C7, corespunde condiiilor de funcionare, prezentate anterior. Pas 2: Determinarea pasului urubului Din rela ia:

Deoarece avansul minim este de 0.020 mm/imp, pentru pasul: 20 mm, corespunde un encoder cu 1000 imp/rot; 30 mm, corespunde un encoder cu 1500 imp/rot; 40 mm, corespunde un encoder cu 2000 imp/rot. Lungimea urubului, se poate calcula considernd limea piuliei de 100 mm i cele dou capete, tot 100 mm. Ls = 1000+100+100 Ls = 1200 mm Sinteza pas 2 urubul ce urmeaz a fi ales trebuie s aib un pas de cel puin 20 mm i o lungime de aproximativ 1200 mm. Pas 3 Stabilirea diametrului urubului Din tabelul 2.2 rezult c pentru a satisface condiia referitoare la pas (20 mm, 30 mm, sau 40 mm), uruburile au diametrele: diametru 15 mm 15 mm 20 mm 20 mm pas 20 mm 30 mm 20 mm 40 mm

Deoarece lungimea urubului este mare, se opteaz pentru diameteul 20 mm. Sinteza pas 3 Exist cel puin dou tipuri de uruburi care satisfac condiiile: 20 mm cu pas de 20 mm; 20 mm cu pas de 40 mm. Pas 4 Selectarea modului de fixare a ncrcrii i turaiei urubului Avnd n vedere lungimea cursei, metodele costisitoare. Fora axiala permis Din datele iniiale rezult: fix/rezemat i fix/fix

satisfac condiiile de funcionare. Se recomand metoda fix/rezemat fiind mai puin

a = 6.67 m/s Valorile solicitrilor axiale: perioada de accelerare a micrii Fa1 = (m 1+m2)*g + f + (m 1+m2)*a Fa1 = 500 N perioada de micare uniform Fa2 = (m1+m 2)*g + f Fa2 = 17 N perioada de frnare Fa3 = (m1+m2)*g + f - (m1+m2)*a

Fa3 = - 516 N perioada de accelerare la rentoarcere Fa4 = - (m 1+m2)*g - f - (m 1+m2)*a Fa4 = - 17 N perioada de micare uniform la ntoarcere Fa5 = - (m1+m2)*g - f Fa5 = - 17 N perioada de frnare la ntoarcere Fa6 = - (m1+m2)*g - f + (m 1+m2)*a Fa6 = 516 N

Rezult c fora axial maxim ce se exercita asupra urubului este F amax = 550 N. n ceea ce privete solicitarea de ncovoiere, se calculeaz conform relaiei:

Fi = 15500 N

Valoarea 2 = 20.0 s-a ales deoarece se consider c poriunea dintre urub ntre piuli i suport este de tipul fix/fix. Valoarea diametrului minim d 1 = 17.5 mm, s-a ales considernd urubul cu 20 mm. Pentru solicitarea la compresiune, fora axial critic este: Fc = 116*d12 Fc = 116*17.5 = 35500N Deoarece fora axial care solicit urubul, Famax = 550N este mai mic dect Fi, i Fc, urubul ndeplinete condiiile de utilizare.
2

Tura ia admis considernd valoarea DN:

Valoarea diametrului d p s-a considerat pentru urubul cu 20 mm. Sinteza pas 4 Modul de montare a urubului, este de tipul fix/rezemat, varianta 20 mm, asigur condiii corespunztoare de funcionare din punctul de vedere a solicitrilor la ncovoiere i compresiune, precum i a turaiei critice. Pasul 5 Selectarea piuli ei Paii parcuri ofer posibilitatea selectrii piuliei, prin consultareea catalogului firmei. n exemplul considerat, urubul ales este unul de tip rulat, cu diametrul i pasul de cel puin 20 mm. Piuliele care corespund acestor caracteristici sunt:

WTF 2040-2 WTF 2040-3 WTF 3060-2

(Ca = 5.4 kN, (Ca = 6.6 kN, (Ca = 11.8 kN,

C0a = 13.6 kN) C0a = 17.2 kN) C0a = 30.6 kN)

Pentru modelul de urub rulat, pasul de 20 mm se gsete numai pentru urubul cu 15 mm, fapt pentru care s-a omis. uruburile reinute 20 mm, 30 mm, cu pasul de 40 mm. Sarcina axial admis Verificarea se face pentru modelul care are sarcina axial admisibil minim (WTF 2040-2).

n care valoarea coeficientului de siguran fs este indicat tabelar. Deoarece fora axial maxim care este aplicat sistemului are valoarea F a = 550N, soluia verificat este corespunztoare. Durata de via Din datele de funcionare, se poate calcula distana care urmeaz s fie parcurs. Aceasta se calculeaz n funcie de diferitele micri , i anume: pe durata accelera iei

pe durata decelerarii

pe durata micrii uniforme l1u = 1000-150 = 850 mm Sinteza datelor calculate Tip micare Fora axial Fai (N) 550 17 -516 Distana parcurs ls (mm) 75 850 75

1. Accelerat nainte 2. Uniform nainte 3. Decelerat nainte

4. Accelerat napoi 5. Uniform napoi 6. Decelerat napoi deplasare:

-550 -17 516

75 850 75

Datele indicate n sintez, permit calculul forei medii pentru cele dou sensuri de pentru semnul + al forei (direc ia pozitiv)

Fm1 = 225 N pentru semnul - al forei (direc ia negativ)

Fm2 = 225 N Ca urmare fora axial medie este:

Fm = 225 N Durata nominal de via n calculul duratei de via se utilizeaz valoarea forei medii gsite:

Pentru fw = 1.5 (tabelul 2.16) rezult urmtoarele valorile: Tip WTF 2040 2 WTF 2040 3 WTF 3060 2 Numrul mediu de rotaii pe minut (ls = 1000 mm, n = 8 min ) pentru pasul de 20 mm
-1

Ca (N) 5400 6600 11800

Durata de via L (rot) 4.10*10 7.47*10 4.27*10


9 9 9

pentru pasul de 60 mm Nm = 267 min


-1

Durata de viat, n ore

pentru modelul WTF 2040 - 2

pentru modelul WTF 2040 3

pentru modelul WTF 3060 2

Durata de via, n km Ls = L * ps * 10 km pentru modelul WTF 2040 - 2 Ls = 4.10 * 10 *40 * 10 pentru modeulu WTF 2060 3 Ls = 7.47 * 10 *40 * 10 = 298800 km pentru modelul WTF 3060 2 Ls = 4.27 * 109 *40 * 10-6 = 256200 km Toate tipurile constructive selecionate ndeplinesc criteriul de utilizare impus de 3000 h. Calculul rigiditii axiale Pn n acest moment, s-a ales clasa de precizie C7. Aceasta are o eroare cumulat de 0.05 mm/ 300 mm. Presupunnd c poziionarea se face ntr-o singur direcie, jocul axial nu influeneaz precizia de poziionare. Dac poziionrile sunt bidirecionale, se apeleaz la un model pretensionat. Valoarea jocului axial (anexa) este: WTF 2040 : 0.10 mm
9 -6 9 -6 -6

Ls = 164000 km

WTF 3060 : 0.14 mm Ambele soluii ndeplinesc condiia impus. Alte verificri, care mai pot fi efectuate sunt cele n legtur cu alungirea datorit efectului termic i eventual cele privitoare la modificarea poziiei piesei sub aciunea forelor externe. Din verificrile efectuate, rezult c alegerea urubului WTF 2040 2 este corect. S- a ales acest urub fa de modelele WTF 2040 3 i WTF 3060 2 din cauza costurilor mai mici, dar i a robustii sale.

2.12

Metoda rapid pentru alegerea urubului cu bile


Metoda are n vedere, principalele caracteristici care difereniaz tipurile de uruburi

cu bile: precizia pasului msura n care micarea de rotaie este transformat, exact proporional ntr-o micare de translaie a piuliei. Precizia pasului este reglementat n ISO 3408, DIN 69051 i JIS 1992; precizia axial msura n care piulia poate fi deplasat axial fr s existe micare de rotaie a urubului/piuliei; durata de via este definit de ncrcarea dinamic de baz sub aciunea creia se estimeaz un ciclu de via al urubului definit de 10 rotaii. Datele de baz, necesare pentru verificarea urubului/piuliei sunt: fora axial maxim; fora axial medie turaia maxim necesar/vitez maxim axial; distana dintre lagre i tipul acestora. Procesul de alegere al urubului cuprinde dou etape: de alegere preliminar; de verificare a soluiei alese.
6

1. Alegerea preliminar Asemenea metodei detaliate, i n aceast metod, trebuie parcuri anumii pai pentru alegerea urubului.

Pas 1 Selectarea preciziei i a jocului axial Clasa de precizie se deduce, din condiiile de funcionare impuse, prin consultarea tabelelor firmelor de constructive a urubului cu bile. n tabelul 2.3 sunt prezentate recomandrile privind clasa de precizie a urubului cu bile, pentru diferite aplicaii. Pasul 2 Alegerea pasului Pasul urubului, se determin cu rela ia: n care: vmax - viteza axial maxim [mm/min] nM turaia motorului (presupus) Pas 3 Selectarea diametrului Datele de identificare ale unui urub cu bile, codul urmat de diametrul, pasul i lungimea filetat, sunt date de fiecare furnizor de uruburi. Din tabel se alege soluia, cu diametrul minim pentru pasul calculat, care s permit o deplasare egal cu valoarea impus de curs. n urma parcurgerii acestor pai, rezult : Diametrul urubului; Pasul; Lungimea prii filetate; Clasa de precizie; Jocul axial. Exemplul 1

[mm]

Condiii de proiectare: Masa mainii m1 = 40 kg

Masa piesei Cursa maxim Viteza maxim Precizia de pozi ionare Repetabilitatea Durata de via Coeficientul de frecare n ghidaje Motor acionare Pasul 1

m2 = 20 kg lsmax = 700 mm vmax = 1000 mm/s 0.05/700 mm (0.005 mm/imp) 0.005 mm 25000 h (5 ani) 0.01 AC Servo (n M = 3000 m in-1)

Tabelul 2.17, indic pentru axele X, Y, Z ale mainii unelte, centre de prelucrare clasa de precizie C5. Pentru precizia indicat n cadrul condiiilor de proiectare: Repetabilitatea : Rezoluia: 0.005 mm 0.005 mm/imp

Conform tabelului 2.18, pentru combinaia clasei de precizie cu jocului axial, este necesar clasa de precizie C5 (jocul axial este mai mic dect 0.005 mm). Ca urmare se adopt clasa C5 i un urub cu prestrangere (joc axial zero). Tab.2.18 Jocul axial Clasa de precizie C0 C1 C2 C3 C5 Ct7 Pasul 2 Pasul minim necesar este: C0Z C1Z C2Z C3Z C5Z C0T C1T C2T C3T C5T C3S C5S C7S C5N C7N Z 0 (mm) T 0.005 (mm) S 0.020 (mm) N 0.050 (mm) L 0.3 (mm)

psb = 20 mm Ca urmare, trebuie selectat un urub cu pasul minim de 20 mm. Pasul 3 Diametrul urubului se alege din tabelul 2. 19. Pentru pasul de 20 mm, rezult un diametru cuprins ntre 15 mm 25 mm. Se alege urubul cu diametrul minim, 15 mm. Tab.2.19 u.m: mm Diametrul Pasul urubului 4 6 8 1 1 1 1.5 2 10 2 2.5 4 5 10 12 2 2.5 5 10 20 30 14 15 5 8 5 10 20 x x x x x x x x x x x x x x x x x -50 x x -100 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x -150 -200 -250 Cursa -300 -350 -400 -450 -500 -550 -600

30 16 2 2.5 5 16 32 20 4 5 10 20 30 40 60 25 4 5 6 10 20 25 30 50 28 32 5 6 5 6 8 10 25 32 36 40 10 5 8 x x x x x x

x x x x x x x x x x x x x x x

x x x x x x x x x x x x x

x x x x x x x x x x x x

x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x

x x

x x

x x x x x

x x x

x x x x x x x x

x x

x x

x x x x x

x x x x x

x x

x x

x x x x x

x x x x x x x

x x x

x x

x x

x x

10 12 45 50 10 10

x x x x

Din acelai tabel, verificnd i lungimea filetat, se stabilete urubul (alegere preliminar): Diametrul urubului Pasul Lungimea filetat Clasa de precizie Jocul axial prim soluie. Trebuie de altfel, precizat i faptul c, urubul ales are capete prelucrate. Calculele de verificare sunt prezentate la soluia detaliat de alegere. Ele includ: Calculul forei axiale; Verificarea la ncovoiere; Verificarea la tura ia critic; Verificarea duratei de via; Calculul momentului de torsiune (iner ie); Calculul momentului motor. Fora axial Valoarea 246 N 6N 234 N FAmax = 246 N Verificarea la ncovoiere 15 mm 20 mm 700 mm C5 0

Aceste date, permit alegerea urubului W1507FA 3PG C5Z20, tabelul 2.20 ca o

Pentru aplica ia numeric indicat, rezultatele sunt: Pe perioada De accelera ie Mers cu vitez constant De decelera ie Rezult

dc > 5.3 mm. Pentru urubul ales, dmin = 12.2 mm.

Verificarea la tura ia critic nadmis = 3000 min L = 62800 h Momentul motor necesar Jt = 6.7 * 10-4 kg*m2
-1

Conform tabelului, Verificarea la durata de via

Momentul de iner ie redus la arborele motor: Pe perioada De accelera ie Mers cu vitez constant De decelera ie Valoarea 1.35 N*m 0.12 N*m -1.11 N*m

Se poate alege un servomotor cu specifica iile: Puterea motorului Tura ia maxim Momentul nominal Momentul de iner ie Verificarea motorului PM = 3000 W; nM = 3000 min ; TM = 1 N*m; JM = 3.1*10 kg*m
-4 2 -1

Momentul efectiv mediu necesar:

Trms = 0.81 N*m - Calculul timpului necesar pentru atingerea vitezei maxime

n care,

= 2Tm. ta = 0.23 s Tab.2.20 u.m: mm

urubul Cu pretensionare Precizia

Lungimea Nominal max

Lungimea urubului Lt La L0

Abaterea pasului T ep vu

W1501 FA- W1501 3PGC5Z20 W1502FA5PGC5Z20 W1502FA7PGC5Z20 W1503FA5PGC5Z20 W1503FA7PGC5Z20 W1504FA5PGC5Z20 W1504FA7PGC5Z20 W1505FA5PGC5Z20 W1505FA7PGC5Z20 W1506FA5PGC5Z20 W1506FA7PGFA-4GC5T20 W1502FA -6GC5T20 W1502FA -8GC5T20 W1503FA -6GC5T20 W1503FA -8GC5T20 W1504FA -6GC5T20 W1504FA -8GC5T20 W1505FA -6GC5T20 W1505FA -8GC5T20 W1506FA -6GC5T20

100

141

186

204

271

0.020

0.018

150

191

236

254

321

0.023

0.018

200

241

286

304

371

0.023

0.018

250

291

336

354

421

0.025

0.020

300

341

386

404

471

0.025

0.020

350

391

436

454

521

0.027

0.020

400

441

486

504

571

0.027

0.020

450

491

536

554

621

0.030

0.023

500

541

586

604

671

0.030

0.023

550

591

636

654

721

0.035

0.025

600 W1506FA -8G-

641

686

704

771

0.035

0.025

C5Z20 W1507FA3PGC5Z20 W1508FA3PGC5Z20 W15010FA -3PGC5Z20

C5T20 W1507FA -4GC5T20 W1508FA -4GC5T20 W15010F A-4GC5T20 Tab.2.21 u.m: mm urubul Btaia radial Condiii Masa Viteza de rotaie 1000 1041 1086 1104 1171 0 0.046 0.030 800 841 886 904 971 0 0.040 0.027 700 741 786 804 871 0 0.035 0.025

Cu pretensionare

Precizia 0.025 0.035 0.035 0.040 0.040 0.050 0.050 0.050 0.61 0.68 0.75 0.81 0.88 0.95 1.0 1.1

Fix-rezemat 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000

Fix-fix 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000

W1501 FA- W1501 FA3PG-C5Z20 W1502FA5PG-C5Z20 W1502FA7PG-C5Z20 W1503FA5PG-C5Z20 W1503FA7PG-C5Z20 W1504FA5PG-C5Z20 W1504FA7PG-C5Z20 W1505FA4G-C5T20 W1502FA6G-C5T20 W1502FA8G-C5T20 W1503FA6G-C5T20 W1503FA8G-C5T20 W1504FA6G-C5T20 W1504FA8G-C5T20 W1505FA-

5PG-C5Z20 W1505FA7PG-C5Z20 W1506FA5PG-C5Z20 W1506FA7PG-C5Z20 W1507FA3PG-C5Z20 W1508FA3PG-C5Z20 W15010FA3PG-C5Z20

6G-C5T20 W1505FA8G-C5T20 W1506FA6G-C5T20 0.065 W1506FA8G-C5T20 W1507FA4G-C5T20 W1508FA4G-C5T20 W15010FA -4G-C5T20 0.110 1.8 1590 2240 0.085 1.5 2400 3000 0.085 1.4 3000 3000 1.3 3000 3000 0.065 1.2 3000 3000 0.065 1.1 3000 3000

CAP. III. Sisteme de ghidaje cu elemente intermediare (LM)


Ghidajele utilizate n axele CNC trebuie s asigure: Deplasarea uniform fr salturi; Precizie de poziionare ridicat; Deplasri la viteze mari; Rigiditate ridicat n toate direciile;

Capacitatea de ncrcare ridicat. Aceste caracteristici, la rndul lor, conduc la: Preul de cost total sczut; Precizia mainii care ncorporeaz ghidaje de tip LM este mare; Productivitate ridicat; Consum redus de energie; ntreinere simpl; Eficien n proiectarea mainii.

Cteva dintre soluiile constructive ale ghidajelor cu elemente de rostogolire (bile, role) sunt: Ghidaje cu bile cu rigla de ghidare, cunoscute i sub denumirea de uniti LM; Buce cu bile recirculabile, nchise i deschise; Alte sisteme LM cum ar fi tanchetele cu role prinse pe un suport, plat sau n V, aezat ntre cile de ghidare. Capacitatea de ncrcare i durata de viaa sunt elemente eseniale n alegerea unui model de ghidaj.

Pentru determinarea capacitii de ncrcare este necesar s se cunoasc coeficientul de siguran static aferent modelului. Durata de viaa poate fi estimat prin calcularea duratei de via nominal care are la baza coeficientul de ncrcare dinamic, de baz. Durata de exploatare se refer la distana total parcurs, pn la apariia unor ciupituri la suprafaa elementelor intermediare (bile sau role). Capacitatea static de ncrcare de baz C0 se refer la o ncrcare static, ntr-o direcie dat, i de o anumit valoare, astfel nct deformarea, la solicitarea maxim, este de 0.0001 din diametrul elementului de rulare. Coeficientul static de siguran fs se exprim prin raportul dintre C 0 i ncrcarea extern ce se exercita: (3.1) sau n care: fs coeficientul siguran C0 [N] Mst [N*mm] [N*mm] [N] Capacitatea de ncrcare dinamic de baz, C se refer la o ncrcare, de direcie i mrime dat, astfel nct atunci cnd un sistem liniar de micare dintr-un grup este schimbat cu un altul, n aceleai conitii, durata de via (L) a sistemului este L = 50 km, pentru cazul utilizrii bilelor, i L = 100 km, n cazul rolelor. static de
(3.2)

coeficientul

static

de

ncrcare

de

baz

M F

momentul

static momentul fora

permis calculat calculat

Momentul static admisibil, M stadm


Momentul static admisibil, Mstadm este momentul ntr-o direcie dat, cu o astfel de valoare nct deformarea zonei de contact, element de rulare calea de rulare, este de

0.0001 ori mai mare dect diametrul elementului de rulare.

MC.

Momentul static admisibil, pentru ghidaje liniare este definit pe trei direcii:M A, MB,

Fig.3.1 Direc iile momentului static n care: MA reprezint momentul n direc ia longitudinal MB reprezint momentul de rotaie/rsucire MC reprezint momentul transversal/ de rsturnare Durata de via, pentru sisteme de micare liniare, se calculeaz cu rela iile: pentru bile pentru role n care: L este durata de via, C ncrcarea dinamic de baz, F sarcin impus, [km] [N] [N] (3.3) (3.4)

Coeficientul de frecare pentru sistemele liniare de micare LM ghidate, indicat n figura 3.2, variaz n domeniul: ghideje de tip LM cu bile = 0.002 0.003

LM cu role

= 0.0050 0.010

Fig.3.2 Coeficientul de frecare Tipuri de sisteme liniare de ghidare pentru micare liniare 1) Dou ci de rulare pentru a se obine o rigiditate maxim n toate direciile

2) Dou ci de rulare pentru a se obine o rigiditate maxim n direcie radial

3) Pentru o rigiditate maxim n toate direc iile, iar spaial pe nal ime este limitat

4) Sarcina medie, suprafaa de montare nefinisat (pretensionare, autoreglabil)

5) O singur cale de rulare

Fig.3.3 Solu ii de ghidaje Cteva exemple de configura ii de sisteme LM sunt indicate n figura 3.4.

Fig.3.4 Configuraii de sisteme LM

Calculul forei aplicate


Calculul solicitrii ghidajelor are ca punct de plecare poziia n care se exercit forele tehnologice n raport de masa mainii (figura 3.5)

Fig.3.5 Schema de principiu a unei axe NC Pentru calcul este necesar s fie precizate condiiile de funcionare: Mas: Direcia forei de acionare Poziia punctului de acionare: Poziia de exercitare a momentului: Aranjamentul sistemului LM: Diagrama de vitez l2, l3, h1 (mm) l4, h2 (mm) l0, l1 (mm) v (mm/s), t0 (s), acc (mm/s )
2

m, (kg)

Structura ciclului - numrul de cicluri pe minut: N1 (min )


-1

Lungimea cursei: Viteza medie: Durata de viaa necesar

ls (mm) vm (m/s) Ln (h)

Fig.3.6 Schema de ncrcare a ghidajului i diagrama v - t Sarcina aplicat asupra ghidajelor depinde de for extern care se exercit de poziia i obiectul care este deplasat, de poziia n care se aplic momentul exterior, (inerie), de perioadele de accelerare/decelerare, etc.. Cteva din situaiile posibile sunt indicate n continuare: a) Punctul de ac ionare a sarcinii sarcinii pe suprafaa mesei. mesei b) punctul de acionare a n exteriorul

Fig.3.7 Scheme de ncarcare a ghidajelor, montat orizontal

a) nclinare lateral

b) nclinare longitudinal

Fig.3.8 Scheme de ncrcare a ghidajelor nclinate

Specific pentru: Maini de burghiere Maini de frezat Strunguri Centre de prelucrare etc

Fig.3.9 Scheme de ncrcare a ghidajelor cu montaj orizontal i fore exterioare Pentru cazurile n care se folosesc n ghidaje, unul/dou blocuri LM, calculul micrii se face utiliznd factorul de moment echivalent (anexa) Relaia de calcul: F = K*M n care: F este sarcina echivalent pe un bloc K factorul de moment echivalent (3.5)

M momentul dezvoltat Exemple de calcul: 1. Un bloc LM Model SSR20XV 1 g = 9.8 m/s


2

(N*mm)

l1 = 200 mm l2 = 100 mm Nr.1: 6752N Nr.2: 1323N Nr.3: -3218N Nr.4: 0.0644*98*100=4857N F2= mg-KAL1*mg*l1+KCR*mg*l2 = 98-0.137*98*200+0.129*98*100= F3= mg-KAL1*mg*l1-KC*mg*l2 = 98-0.137*98*200-0.0644*98*100= F2= mg+KAR1*mg*l1-KCL*mg*l2 = 98+0.275*98*200F1 = mg+KAR1*mg*l1+KCR*mg*l2 = 98+0.275*98*200+0.129*98*100=

3.11 Exemplu de ghidaj pentru 1 bloc 2. Dou blocuri LM Model SNS30R2 g=9.8m/s
2

m=5kg l1 = 200 mm l2 = 150 mm Nr.1:

Nr.2:

Nr.3:

Nr.4:

3.12. Exemplu de ghidaj pentru 2 blocuri Valorile coeficientilor K a, Kc pentru exemplul indicat sunt prezentate n tabelele 3.1 (model SSR20XV 1), respectiv 3.2 (SNS30R2). Tab.3.1 Model KAR1 KAL1 KAR2 Coeficieni KAL2 KB1 KB2 KCL KCR

SSR15 XV (TB) SSR15 XV SSR20 XV (TB) SSR20 XV SSR25 XV (TB) SSR25 XV SSR30 XV

2.08*10-1 1.04*10-1 3.75*10-2 1.87*10-2 1.46*10-1 2.59*10-2

1.71*10-1

8.57*10-2

3.19*10-1 1.60*10-1 5.03*10-2 2.51*10-2 2.20*10-1 3.41*10-2 1.69*10-1 8.46*10-2 3.23*10-2 1.62*10-2 1.19*10-1 2.25*10-2

1.71*10-1 1.29*10-1

8.57*10-2 6.44*10-2

2.75*10-1 1.37*10-1 4.28*10-2 2.14*10-2 1.89*10-1 2.89*10-2 1.41*10-1 7.05*10-2 2.56*10-2 1.28*10-2 9.86*10-2 1.77*10-2

1.29*10-1 1.10*10-1

6.44*10-2 5.51*10-2

2.15*10-1 1.08*10-1 3.40*10-2 1.70*10-2 1.48*10-1 2.31*10-2 1.18*10-1 5.91*10-2 2.19*10-2 1.10*10-2 8.26*10-2 1.52*10-2

1.10*10-1 9.22*10-2

5.51*10-2 4.61*10-2

Tab.3.2 SNS 25 SNS 25 L SNS 30 SNS 30 L SNS 35 SNS 35 L SNS 1.12*101

9.42*102

2.11*102

1.78*102

1.02*101

1.91*102

9.41*10-2 7.90*10-2 9.41*10-2 7.90*10-2 8.42*10-2 7.07*10-2 8.42*10-2 7.07*10-2 7.01*10-2 5.89*10-2 7.01*10-2 5.89*10-2 5.27*10-2 4.43*10-2

8.51*102

7.16*102

1.77*102

1.48*102

7.73*102

1.60*102

9.86*102

8.28*102

1.80*102

1.51*102

8.93*102

1.63*102

7.37*102

6.19*102

1.50*102

1.26*102

6.68*102

1.36*102

8.64*102

7.26*102

1.61*102

1.36*102

7.83*102

1.46*102

6.80*102

5.71*102

1.33*102

1.12*102

6.17*102

1.21*102

6.34*10-

5.33*10-

1.30*10-

1.10*10-

5.75*10-

1.18*10-

40 SNS 45 L

5.17*102

4.34*102

1.06*102

8.94*102

4.69*102

9.64*102

5.27*10-2 4.43*10-2

Pentru alte metode se va consulta: http://www.cbmind.com/linear/thk/pdf/LM%20Guide%20Technica l% 20Desc ript ions.pdf

Calculul forei echivalente


Construcia ghidajelor cu rigla de ghidare permite ac iunea simultan a forelor i a momentelor dup patru direcii: radial FR, invers FRR i lateral FL, n ambele direc ii, precum i momentele M A, MB, MC . (figura 3.13).

Fig. 3.13 Construcia ghidajelor conform forelor i momentelor n care: FR fora radial FRR fora radial invers FT fora lateral Calculul forei echivalente este specific fiecrui tip de construcie. Pentru modelul HSR (firma THK) ecuaia este: Fe = FRR + FL (3.6)

Coeficientul static de siguran


For medie ce se exercit asupra ghidajului se utilizeaz n calculul duratei de via, iar valoarea sa maxim este necesar pentru calculul coeficientului static de siguran. n cazul unui sistem care include n funcionare opriri i porniri repetate sub aciunea forelor tehnologice se poate produce o ncrcare excesiv, mai mare dect cea estimat. Alegerea tipului de ghidaje implic considerarea coeficientului de siguran pentru a nltura efectul eventualelor suprasarcinii. Valorile coeficientului static sunt indicate n tabelul 3.3. Tab.3.3 Echipament Maini-unelte Condiii de ncarcare Funcionare fr vibra ii sau ocuri Funcionare cu vibra ii sau ocuri Alte echipamente industriale Funcionare fr vibra ii sau ocuri Funcionare cu vibra ii sau cu ocuri 2.03.0 1.01.3 2.57.0 Valoare coeficient fs 1.01.5

Verificarea coeficientului static de siguran Fore mari radiale (3.7) Fore mari radiale, sens invers (3.8) Fore laterale mari (3.9)

n care: fs este coeficientul static de siguran C0 reprezint capacitatea de ncarcare static de baza (radial) C0R reprezint capacitatea de ncarcare static (radial-invers) C0T reprezint capacitatea de ncarcare static (lateral) FR reprezint fora calculat (radial) FRR este fora calcu lat (radial inversa) FT este fora calculat (lateral) FH este factorul de durat fT este factorul de temperatur fC este factorul de contact (N) (N) (N) (N) (N) (N)

Valorile factorilor fH, fT, fC sunt: fH fT

Duritatea cii de rulare (HRC) Numr de blocuri utilizate 2 3 4 5 6 sau mai mare Utilizare normal Factorul de contact, fc 0.81 0.72 0.66 0.61 0.6 1 fr slab mediu puternic Vibra ii

Temperatura cii de rulare Viteza (v) Fora mic v0.25m/s Mic 0.25v 1 m/s 1v2 m/s v>2 m/s fw 12 1.21.5 1.52 23.5

Factorul de ncrcare fw se consider atunci cnd se apreciaz c instalaia este supus la vibraii i ocuri semnificative. n astfel de situaii este dificil s se determine amplitudinea i nivelul ocurilor. Este cazul ciclurilor de funcionare care presupun micri de tipul dute - vino (reciprocal). n astfel de situaii valoarea capacitii dinamice de micare C trebuie micorat prin factorul f w. Coeficientul static de siguran poate fi utilizat pentru alegerea preliminar a ghidajului conform relaiei: (3.10) Se compar aceast valoare cu cea indicat n tabelul 3.3.

Calculul ncrcrii medii


n ciclul de funcionare a echipamentelor industrial (maini unelte, roboi, etc.) ncrcarea nu este constant. n consecin, pentru alegerea corect a ghidajelor se impune calcularea ncrcrii medii Fm. Acest calcul trebuie particularizat pentru fiecare tip de ncarcare . Sarcini care variaz n trepte (3.11) n care: Fm sarcina medie Fi sarcinile variabile ls distana total parcurs Li distana parcurs sub aciunea forei F i (mm) Fig.3.14 Reprezentarea grafic a sarcinii care variaz n trepte (N) (N) (mm)

Sarcini care variaz continuu

(3.12) n care: Fmin este sarcina minim Fmax este sarcina maxim (N) (N)

Fig.3.15 Reprezentarea grafic a sarcinii care variaz continuu Sarcina care variaza sinusoidal

a) Fm = 0.65 Fmax

b) Fm = 0.75 Fmax

Fig.3.16 Reprezentarea grafic a sarcinii care variaz sinusoidal pentru varianta a pentru

Fig.3.17 Reprezentarea grafic a sarcinii care variaz sinusoidal

varianta b

Aplicaia numeric pentru calculul sarcinii medii


a) Condiii de operare

Fig. 3.17 Reprezentarea grafic a condi iilor de operare b) Calculul forei care ac ioneaz asupra blocurilor LM din structura ghidajului Micare uniform Micare accelerat Micare decelerat

c) Calculul forei medii (3.13)

(3.14)

(3.15)

(3.16)

Calcul duratei de via


Durata de via a blocului Lm poate fi calcult utiliznd rela ia: (3.17) n care: L reprezint durata de via, km C - ncrcarea de baz dinamic, N Fc sarcina calculat, N ,fw coeficieni. Durata de via, exprimat n ore, se poate calcula cu rela ia: (3.18) n care: Lh reprezint durata de via, ls cursa, nr numarul de cicluri pe minut, (ore) (mm) (min )
-1

Exemplu de calcul
a) Condiii de operare Masa: m1 = 800kg m2 = 500kg Cursa: ls = 1450 mm Distane: Accelera ia: a1 = 10 m/s
2

a3 = 3.333 m/s l0 = 600 mm l1 = 400mm

Viteza: Timpi:

v= 0.5 m/s t1 = 0.05 s t2 = 2.8 s t3 = 0.15 s

l2 = 120 mm l3 = 50 mm l4 = 500 mm l5 = 350 mm

Fig.3.18 Reprezentarea grafic a condi iilor de operare b) Fora exercitat asupra ghidajelor de blocurile LM Deplasare uniform

Sarcina aplicat pe direc ie radial FR

ndrumator de proiectare ax numeric

90

Pe durata accelerrii spre stnga

Sarcina aplicat radial F La

Sarcina aplicat lateral F Tla

Pe durata deccelerarii spre stnga

Sarcina aplicat n direc ie radial Fld

ndrumator de proiectare ax numeric

91

Sarcina aplicat lateral F Tld

Pe durata accelerrii spre dreapta

Sarcina aplicat radial

Sarcina aplicat lateral F TRa

ndrumator de proiectare ax numeric

92

Pe durata decelerrii spre dreapta

Sarcina aplicat radial FRd

Sarcina aplicat lateral F TRd

c) ncrcare combinat, sarcina axial i radial n micare uniform Fe1 = FR1 = 2891 N

ndrumator de proiectare ax numeric

93

Fe2 = FR2 = 4459 N Fe3 = FR3 = 3479 N Fe4 = FR4 = 1911 N Accelera ie spre stnga FeLa1 = | Fla1| + | F Tla1| = 608.9 N FeLa2 = | Fla2| + | F Tla2| = 7958.9 N FeLa3 = | Fla3| + | F Tla3| = 6978.9 N FeLa4 = | Fla4| + | FTla4| = 1588.9 N Decelerare spre stnga FeLd1 = | Fld1| + | FTld1| = 4057.7 N FeLd2 = | Fld2| + | FTld2| = 3514.5 N FeLd3 = | Fld3| + | FTld3| = 2534.5 N FeLd4 = | Fld4| + | FTld4| = 3077.7 N Accelera ie spre dreapta FeRa1 = | FRa1| + | F Tra1| = 6390.9 N FeRa2 = | FRa2| + | F Tra2| =1625.7 N FeRa3 = | FRa3| + | F Tra3| = 645.7 N FeRa4 = | FRa4| + | F Tra4| = 5410.9 N Decelerare spre dreapta FeRd1 = | FRd1| + | F Trd 1| = 1946.5 N FeRd2 = | FRd2| + | F Trd2| = 5625.7 N FeRd3 = | FRd3| + | F Trd3| = 4645.7 N FeRd4 = | FRd4| + | F Trd4| = 966.5 N

ndrumator de proiectare ax numeric

94

Considernd valoarea maxim a sarcinii combinate, Fela2 = 7958.9 N, pentru un factor de siguran fs = 7 (tabelul 3.4), din rela ia 4.1 static de ncrcare, fiind: C0>55.7kN Tab.3.4 u.m: mm Model nlime M HSR15A HSR15AM HSR20A HSR20AM HSR20LA HSR20LAM HSR25A HSR25AM HSR25LA HSR25LAM HSR30A HSR30AM HSR30LA HSR30LAM HSR35A HSR35AM HSR35LA HSR35LAM HSR45A 60 120 139 100 80 M12 98 29 13 15 50 10 48 100 134.8 82 62 M10 105.8 25 12 21 40.5 8 48 100 109.4 82 62 M10 80.4 12 21 40.5 8 42 90 120.6 72 52 M10 93 9 18 35 7 42 90 98 72 52 M10 70.4 9 18 35 7 36 70 102.2 57 45 M8 78.6 11 16 30.5 6 36 70 83.1 57 45 M8 59.5 11 16 30.5 6 30 63 90 53 40 M6 66.8 10 9.5 26 5 30 63 74 53 40 M6 50.8 10 9.5 26 5 24 Lime W 47 Lungime L 56.6 38 30 M5 38.8 7 11 19.3 4.3 B C S Dimensiuni L1 t T T1 K N rezult valoarea coeficientului

ndrumator de proiectare ax numeric

95

HSR45LA HSR55A HSR55LA HSR65A HSR65LA HSR85A HSR85AM 110 215 90 170 70 140

170.8 163 201.1 186 245.5 245.6 303 185 140 M20 142 110 M16 116 95 M14

129.8 118 156.1 147 206.5 178.6 236 28 30 94 23 55 21.5 23 76 19 37 13.5 17 57 11

Tab.3.5 u.m: mm Model Lime W1 0.005 HSR15A HSR15AM HSR20A HSR20AM HSR20LA HSR20LAM HSR25A HSR25AM HSR25LA HSR25LAM HSR30A HSR30AM HSR30LA 28 31 26 80 9*14*12 37.3 62.5 28 31 26 80 9*14*12 28 46.8 23 23.5 22 60 7*11*9 27.2 45.9 23 23.5 22 60 7*11*9 19.9 34.4 20 21.5 18 60 6*9.5*8.5 21.3 31.8 20 21.5 18 60 6*9.5*8.5 13.8 23.8 15 W2 16 15 60 4.5*7.5*5.3 8.33 13.5 Dimensiuni nal ime M1 Pasul p d1*d2*h ncrcarea dinamic de baz C C0

ndrumator de proiectare ax numeric

96

HSR30LAM HSR35A HSR35AM HSR35LA HSR35LAM HSR45A HSR45LA HSR55A HSR55LA HSR65A HSR65LA HSR85A HSR85AM 85 65 65 180 24*35*28 63 53.5 53 150 18*26*22 53 43.5 44 120 16*23*20 45 37.5 38 105 14*20*17 60 80.4 88.5 119 141.5 192 210 282 95.6 127 137 183 215 286 310 412 34 33 29 80 9*14*12 50.2 81.5 34 33 29 80 9*14*12 37.3 61.1

Tab.3.6 u.m: mm Model MA 1bloc HSR15A HSR15AM HSR20A HSR20AM HSR20LA HSR20LAM HSR25A HSR25AM 0.307 1.71 0.307 1.71 0.344 0.59 3.3 0.323 1.66 0.323 1.66 0.27 0.47 2.3 0.19 1.04 0.19 1.04 0.201 0.35 2.3 0.0805 2blocuri 0.457 1bloc 0.0805 Momentul static permis Ma 2blocuri 0.457 Mc 1bloc 0.0844 0.2 1.5 LM block Masa LM rail

ndrumator de proiectare ax numeric

97

HSR25LA HSR25LAM HSR30A HSR30AM HSR30LA HSR30LAM HSR35A HSR35AM HSR35LA HSR35LAM HSR45A HSR45LA HSR55A HSR55LA HSR65A HSR65LA HSR85A HSR85AM

0.529

2.74

0.529

2.74

0.459

0.75

3.3

0.524 0.889 0.782 1.32 1.42 2.44 2.45 4.22 4.8 8.72 8.31 14.2

2.7 4.37 3.39 6.35 7.92 12.6 13.2 21.3 23.5 40.5 45.6 72.5

0.524 0.889 0.782 1.32 1.42 2.44 2.45 4.22 4.8 8.72 8.31 14.2

2.7 4.37 3.39 6.35 7.92 12.6 13.2 21.3 23.5 40.5 45.6 72.5

0.562 0.751 0.905 1.2 1.83 2.43 3.2 2.48 5.82 7.7 11 14.7

1.1 1.3 1.6 2 2.8 3.3 4.5 5.7 8.5 10.7 17 23

4.8 4.8 6.6 6.6 11 15.1 22.5 35.2

Din tabelul anterior de alege ghidajul: HSR 35 LA 2SS + 2500 LP II

ndrumator de proiectare ax numeric

98

CAP. IV. Exemplu numeric


1. Schema de principiu a axei numerice i solicitrile la care este supus, este indicat n figura 1.1. 2. Se cere: - alegerea urubului cu bile (capitolele I i II); Alegerea cuplajului (anexa ROTEX); Alegerea sistemului de ghidaje (capitolul III) Alegerea motorului de acionare (anexa MOTOR) Alegerea traductorului de deplasare (anexa)

3. Date de intrare: Masa piesei: Lungimea cursei: Viteza maxim: Constanta de timp: Precizia de prelucrare: Coeficientul de frecare n ghidaj-sanie: Fora de rezisten a ghidajului: Numrul de operaii reciproce: Jocul de ntoarcere: m = 3000 kg ls = 1000 mm vmax = 3000 mm/min = 0.1 s = 3m g = 1 f = 15N n = 5 15 *10 min ji = 0
-1

Datele prezentate anterior, sunt datele de la care se va porni proiectarea axei numerice. Pentru alegerea componentelor axei, este necesar s se precizeze: Solicitrile: - fora axial medie, Famed; - momentul static mediu, Mstmed; Condiii cinematice - raportul de transfer al reductorului;

ndrumator de proiectare ax numeric

99

- raportul de transfer traductor/urub conductor. Diagrama vitez timp

Diagrama vitez timp pentru axa X, a piesei indicate n figura 1.12, este prezentat n figura 4.1.

Fig.4.1 Diagrama vitez timp Legend o Perioada de accelerare

o Perioada de decelerare

o Perioada de mers cu vitez constant

Informaiile care rezult din curba profilul de micare, conform tipului de suprafa sunt: timpul, viteza (turaia), forele axiale. Tipul de suprafee din diagrama vitez - timp/profil de micare:

ndrumator de proiectare ax numeric

10 0

Li

specifice micrilor acelerate/decelerate. Acioneaz fore de inerie,

frecare, pretensionare piuli; Lj specifice deplasrilor de poziionare (avans rapid cu vitez constant), acioneaz fore de frecare i pretensionare. Lk specifice deplasrilor cu avans de lucru. Acioneaz fore de rezisten tehnologic, de frecare i pretensionare. Timpii specifici perioadelor de accelerare, decelerare, deplasare cu vitez constant, calculate conform relaiilor 1.1. - 1.7. sunt indicai n tabelul 4.1, timpii din tabel se refer la axa X. Timpii, pentru deplasrile dup axele Y i Z sunt indicai n tabel, specificndu -se axa n cauz. Tab.4.1 u.m: s Poriunea 112 tar tdr tal tdl tc tc
r l 3 2

122 2*0.006 26.93 26.942 1011 -

23 Axa Y 2*0.006 4.09 4.102 1112 Axa Y 2*0.006 21.86 21.872

34 17.18 17.18 1213

45 17.18 17.18

56 2*0.006 4.09 4.09 Axa Z

67 2*0.006 26.93 26.942 1314 0.1 0.9 1.0

78 2*0.006 17.72 17.732

89 42.27 42.27

2*0.1 0.06 0.26 910

Total

Poriunea Axa Z inclus 2s schimb scula 20.503

tar tdr tal tdl tc


r l

2*0.0707 1.929 2.0704

0.1/0.89/0.011 0.7865 2.72 3.7065

0.0017 0.0041 -

tc

17.04 17.04

24.106 24.118

Total

Poriunea

ndrumator de proiectare ax numeric

10 1

1413 tar tdr tal tdl tc


r l

Axa Z inclus 2s schimb scula 33.5965

1314 0.1 0.9 1.0

Axa Z inclus 2s schimb scula 16.800

0.1 0.9 1.0

tc

Total

n care,

ta,d timpul de accelerare/decelerare pentru deplasare cu avans rapid; ta,d - timpul de accelerare/decelerare pentru deplasare cu avans de lucru; tc - timpul pentru deplasare cu viteza constanta, avans rapid; tc - timpul pentru deplasare cu viteza constanta, avans de lucru;
Pentru calculul timpului pe axa Z, s-a ntocmit ciclograma urmtoare figura 4.2
l r l

Fig.4.2 Diagrama vitez timp pentru axa Z Timpul total pe ciclu conform tabelului 4.1 este de 299.4102 sec, adic 300 sec. Timpul de deplasare total pe axa X este de 177.22sec, adic 178sec. Ciclograma v-t permite calcularea mrimilor: t deja calculate, vi, li, fi, aria Li (tab.4.2).

Tab.4.2 u.m: mm 112 a t, s v, mm/s l, mm spaiu F, N Fora L,aria *10


-2

122 d 0.1 25 2.5 -649 0.83 a 0.006 1.47 0.009 2351 0.0029 89 c 17.04 2.93 50 -1440 20.65 c 42.27 2.9312 62 -1952 0.003/ 16.66 1314 d 0.0707 17.67 1.25 -649 a 0.1 25 2.5 2351 c 0.9 50 45 851 c 26.93 2.93 79 1440 2630 d 0.006 1.47 0.009 -649 0.0029 910 c 17.04 2.93 50 -1440 20.65 d 0.0017 2.287 0.0035 649 0.00066 c 17.18 1.46 25.12 1952 5.33

35 c 17.18 1.46 25.12 1440 5.33 1011 c 24.106 2.074 70.70 -1440 16.666 d 0.0041 1.037 0.0035 649 0.00094

c 0.06 50 3 851 1.0 67

0.1 25 2.5 2351 0.83

a t, s v, mm/s l, mm spaiu F, N Fora L,aria *10


-2

c 42.27 2.9312 62 -1952 0.003/ 16.66 1213

0.006 1.47 0.009 2351 0.0029

a t, s v, mm/s l, mm spaiu F, N 2351 1.25 0.0707 17.67

c 1.929 35.35 67.5 851

d 0.1 25 2.5 -649

Fora L,aria *10


-2

0.833

22.729

0.833

0.833

14.999

0.833

Pentru deplasarea din punctul 14 n punctul 13, valoarea forelor difer ca semn n raport de deplasarea din 13-14. Ceilali parametrii sunt identici ca cei indicai n coloana 1314. Suma deplasarilor: 518.93mm

Forta medie axial: F a1m = 1213N, Fa2m = 1704N (conform relatiilor 2.332.35). Ca urmare, fora axial medie, este: Fam = 1468,5N Pentru exemplificarea utilizrii ariilor se consider poriunea din diagrama viteztimp, pentru poriunea 112.

Mrimea (0.1*100)/300 reprezint valoarea q 1(%) din relaiile de calcul a valorilor medii. n mod similar se calculeaz valoarea ariilor pentru toate poriunile din diagrama vitez-timp. Aria rezultat are valoarea:
2

161mm . Valoarea vitezei medii conform rela iei (1.33) este:

Pentru calculul turaiei medii, se procedeaz n mod similar, dar n loc de v i se introduce n relaie valoarea: (4.1) Not: n acest moment urubul conductor nu este ales!!!

Alegerea urubului cu bile

Diametrul orientativ al urubului, se calculeaz pe baza valorii a: (4.2) n care a = 0.75*r pentru materialul urubului se consider r = 75daN/mm
2

Considernd fora axial Famax = 2351 daN, vezi tabelul 4.2, rezult d=4.08mm Consultnd catalogul THK, exist mai multe opiuni. Pentru nceput se va considera varinta urmtoare: urub cu bile, pretensionat, cu 20mm, cu capetele urubului prelucrate. Pasul urmeaz s fie ales ulterior Notaia urubului ales, este: BIF 20 05-5 RR G2 1250 C5 Y. Semnificaiile din notaia urubului ales, sunt: BIF tipul urubului 20 diametrul urubului 05 pasul urubului 5 numrul circuitelor cu bile RR tipul de recirculare G2 tolerana radial 1250 lungimea urubului C5 clasa de precizie Y capetele prelucrate

Nota. Pasul i lungimea urubului se vor determina n continuare.

Pentru a obine precizia impus n prelucrare = 0.003 se impune alegerea clasei de precizie a urubului.

Pentru lungimea urubului cuprins ntre 10001250mm, conform tabelului rezult o clas de precizie C5. Clasa de precizie C5 are o eroare cumulat de 46m, adic 0.023mm. Precizia aleas, este n concordan i cu domeniul de utilizare pentru centre de prelucrare (tabelul 2.19). Jocul de ntoarcere deoarece piulia este pretensionata, jocul este nul.

Din condiia de precizie rezult i valoarea diamterului: pentru C5 i G2 (clasa cea mai puin precis n ceea ce privete jocul de ntoarcere) la o lungime a urubului L=1000 mm, rezulta un diametru d = 1825mm. Lungimea urubului se calculeaz considernd limea piuliei, cursa i capetele urubului. Pentru tipul de urub reinut, rezulta lp = 56 mm (anexa BIF). Lungimea

capetelor urubului este n funcie de tipul de lagaruire. Pentru partea fix se consider suportul EK15 cu L+L1 = 31 mm (anexa D324), iar pentru partea rezemat suportul EF15, cu L = 20 mm. Ls = lc+lp+2lcs Ls=1000+56+31+20=1107mm La valoarea calculat se adauga i partea de montare cuplaj (l=143mm). innd cont de condiiile enumerate anterior, rezult o lungime a urubului Ls=1250mm. Selectarea pasului: - are n vedere viteza maxim care trebuie realizat pe durata curselor rapide, ct i turaia motorului: vmax = psb*nM pentru: i=1:1 Considernd n M=1000rot/min (se va reveni asupra acesteia dup alegerea motorului). (4.3)

Valoarea maxim a pasului, poate fi calculat considernd precizia teoretic de poziionare =0.002mm. Encoderul, cuplat la axul motorului, furnizeaz 1000/1500imp/rot. Valoarea poate fi multiplicat, la 2000/3000imp/rot, 4000/ 6000imp/rot. Considernd numrul maxim de impulsuri/rotaie (6000), din relaia:

rezult, psbmax=6000imp/rot*0.002mm=12mm Din relaiile de calcul de mai sus, putem afirma c pasul urubului ar trebui s fie situat n domeniul: 3mm psb 12mm Selectare mod de fixare urub din variantele posibile fix/fix, respectiv fix/rezemat, se alege a doua variant, fiind mai economic, ndeplinind i condi iile de funcionare. Calculul forei axiale

a) Deplasarea pe poriunea 112 Perioada de accelerare (relaia 1.11, particularizat pentru poriunea de accelerare) Fa1=Fpt+f+m(a+g) f=0 (se va considera dup alegerea ghidajului) Fa1=763+3000(0.5+9.8*0.003)=2351.2 N Perioada de deplasare cu vitez constant (rela ia 1.11, particularizat pentru poriunea de deplasare cu vitez constant) Fa2=Fpt+mg Fa2 = 763+88=851 N Perioada de decelerare Fa3 = Fpt+Ffr-Fi= Fpt+m(g-a)

Fa3 =763+3000(0.003*9.8-0.5)=-648.8=-649N Sintetiznd rezult valorile: Tab.4.3 u.m: mm 112 a Frt, [N] Fi , [N] Ffr, [N] Fpt, [N] Total 2351 851 -649 2351 1440 -649 1952 1440 2351 1440 -649 763 763 763 763 763 763 763 763 763 763 763 88 88 88 88 88 88 88 88 88 88 88 1500 -1500 1500 -1500 512 -512 1500 -1500 c d a 122 c 589 d 34 a 589 45 d 589 a 67 c 589 d -

Similar se calculeaz i celelalte componente care concur la calculul forei medii, Fm(indicat n tabelul 4.2). Verificarea la ncovoiere -

L=1100mm (se estimeaz din calculul lungimii urubului, distana dintre lagre); d3=17.2mm, diametrul minim al urublui, (vezi anexa bif D176); 2=20.0, coeficientul n funcie de modul de lgaruire (vezi relaia 2.3) Verificarea la compresiune

n calcul s-a considerat

= 147 N/mm

urubul ales ndeplinete condiiile din punct de vedere al celor dou solicitri (solicitarea de ncovoiere Fi, solicitarea de compresiune Fc): FamaxFi/Fc. Calculul turaiei maxim admise pentru urub: o diametrul urubului, d=20mm; vmax=0.05m/s

o viteza maxim, -

turaia maxim de funcionare conform relaiei de mai jos,

este de 600 rot/min. Turaia maxim admisibil, funcie de vitez critic, (relaia 2.5)

L=1100mm - distana dintre reazeme; 2=15.1 conform metodei de lgruire (fix/rezemat); d1=17.2mm, diametrul minim al urublui. a) Turaia maxim folosind numrul DN

D0- diametrul urubului cuprins ntre bile. urubul ales corespunde i din punctul de vedere a turaiei maxime n exploatare. Alegerea piuliei

a) Alegerea modelului conform urubului ales b) Fora axiala permis (relaia 2.6)

C0a=17.4kN, Ca=8.3kN,

capacitatea static capacitatea dinamic

fs=2.5, coeficient de siguran pentru maini unelte, vibraii i funcionare cu ocuri

Din relaia anterioar, rezult c sistemul ales corespunde cerinelor. Durata de via

For medie s-a calculat cu relaia (1.11). Fm = 1458N

Numrul mediu de rotaii pe minut se calculeaz cu o relaie similar cu relaia 1.33 n care v i se nlocuiete cu n i: (4.4) qi se calculeaz: (4.5) Nmed = 30.6 rot/min Durata de via, ni [ore] (rela ia 2.8)

Pentru maini unelte se recomand: 2000040000. Durata de viaa exprimat in km, (relatia 2.9)

Rigiditatea

Se omite, nu este precizat n condiiile de alegere a urubului, dar poate fi determinant. Precizia de poziionare: Precizia pasului: 0.023/1000 mm pentru clasa C5; Jocul axial: este 0, deoarece piulia este pretensionata; Rigiditatea axial: deoarece direcia de acionare a forei rezistente nu se schimb, nu este necesar s fie considerat efectul rigiditii urubului; Deformarea termic: se admite o variaie de 10C dup stabilizarea term ic (caz foarte puin frecvent, uzual apare o variaie mai mic).

coeficient de dilatare termic. Calculul momentului de torsiune

a) Momentul de torsiune datorita rezistenei tehnologice (rela iile 1.10 si 1.14)

b) Momentul datorita pretensionarii piuliei. Se recomand pentru pretensionare 10% din Ca Fpt = 0.1*Ca = 0.1*8300 = 830 N

c) Momentul necesar accelerarii Momentul de iner ie al urubului

Momentul de iner ie datorat masei

Momentul introdus de cuplaj

La alegerea cuplajului este necesar s fie ndeplinite condiiile [anexa Rotex]: MKN MN*st*sd MKN MS*st*sd n care:MKN momentul care poate fi transmis continuu n tot domeniul de turaii [N*m] MN valoarea momentului transmis de cuplaj n regim constant [N*m] MS+ - valoarea maxim a momentului [N*m] st coeficient n funcie de temperatura de exploatare (s t = 1.4 pentru 60C) sd - coeficient n funcie rezistena la torsiune (s d = 25 pentru arborii principali ai mainilor unelte) Selectarea, primar se face pe baza relaiei (4.5) MKN0.640*1.4*4=3.584 N*m Se alege cuplajul: ROTEX GS 19 - 92Sh A GS cu: MKN = 10N*m MKmax = 20 N*m Jcuplaj = 0.44 *10 kg*m
-4 2

(4.6) (4.7)

Cuplajul selectat corespunde att momentului ce trebuie transmis ct i dimensiunii captului urubului cu bile (18mm). Momentul de inerie exercitat asupra motorului este: JM = Jsb + Jm + Jc = (1.537 + 37.9 + 0.44) * 10 kg*m JM = 39.877 kg*m
2 -4 2

Accelera ia unghiular, pentru deplasarea rapid

n care Ns turaia maxim a urubului pentru v=3000 mm/min Momentul rezultat pentru accelerare

Momentul total necesar la arbrorele motor (i=1:1) Pe durata accelerrii

Pe durata deplasrii cu v=ct Mct = 521 N * mm + 119 N * mm = 0.640 *10 N * mm Pe durata decelerrii Mdt = 521+119-1340 = -700 N * mm = -0.7 *10 N * mm
3 3

Motorul de acionare Tura ia maxim a motorului Nm = 600 rot/min

Rezoluia (4.8)

Rezult c encoderul care se va utiliza furnizeaz la ieire 2500 imp/rot. Momentul maxim s-a obinut n perioada de accelerare

Mmax = 2*10 N*mm = 2000 N * mm Ca urmare, momentul instantaneu furnizat de motor trebuie s fie de cel puin 2 N * m. Momentul efectiv mediu

n calcul s-a considerat i al patrulea termen, corespunztor duratelor de oprire a axei (deplasri dup axa Y i axa Z), cu timpul, t300s 178s = 122 s Mechiv = 676.887 N * m 677 N*mm Not: dac n calcul nu s-ar fi inut cont de timpul de oprire al axei X, pe durata micrilor axelor Y i Z, atunci: M eciv = 879 N * mm Momentul exercitat asupra motorului este:
3 2 -3

J = 39.877 * 10 N * mm = 39.877 * 10 m
2

N*

Not: Dei recomadarile firmelor constructoare de motoare difer, un motor trebuie s dezvolte un moment, cel puin egal cu 1/10 din momentul de inerie exercitat asupra sa. Jmotor 39.877 * 10 N * m
-4 2

Se poate proceda, pentru alegerea motorului i prin calea indicat n breviar. Datele pentru alegerea motorului Mde verif = 2000 N * mm = 2 N*m Mcontinuu = 677 N * mm = 0.677 N * m Jm = 39.877 * 10 N * m
-4 2

Din analiza caracteristicilor indicate n anex [APEX], rezult c motorul de inerie mic tipul N0702ER satisface cerinele impuse axei NC: momentul n regim de funcionare constant 1.34 N*m

momentul de vrf momentul la turaia maxim momentul de inerie

4.02 N*m 1.06 N*m 22.15*10 kg*m


-4 2

(0.000196* lb.n*sec ) Diagrma moment - turaie pentru motorul ales este indicat n figura 4.3

Fig.4.3 Diagrama moment turaie Punctul de funcionare (677 N * m, 35.16 rot/min) se gsete n zona de funcionare continu. Constant mecanic de timp, mec=0.88*10 s, este mult mai mic dect cea impus prin tem de proiectare a axei, = 0.1 s. Ca urmare motorul poate dezvolta o acceleraie unghiular maxim de:
-3

Valoare care este mult mai mare decat cea cerut prin aplica ie. Encoder

Se alege un encoder al firmei Siemens: GFX2 001 2G C50 Numrul de impulsuri/rotatie C50 2500 imp/rot

J = 1.49 *10 kg/m (se poate neglija) Tip encoder incremental, interfa RS422 (TTL)

-6

Breviar relatii de calcul

Pentru poriuniea de accelerare.decelerare (4.9) (4.10) (4.11) (4.12)

Pentru poriunea cu v = ct (4.13) (4.14)

Calculul forei medii echivalente

Caz 1 - n func ie de viteza medie [N] n care Fj fora axial aferente por iunii j [m/min] (4.16) (4.15)

n care qjvj reprezint tocmai aria diferitelor poriuni din diagrama vitez - timp.

Caz 2 n funcie de lungimea parcurs (4.17) Fi fora care acioneaz pe distana li Calculul valorii forei axiale (pentru instalaii orizontale) Fora axial n timpul accelerrii nainte (4.18) (4.19) Fora axial n timpul micrii uniforme nainte (4.20) (4.21) Fora axiala n timpul decelerrii nainte (4.22) (4.23) Fora axial n timpul accelerrii la ntoarcere (4.24) (4.25) Fora axial, deplasare uniform la ntoarcere (4.26) (4.27) Fora axial decelerare la ntoarcere (4.28) (4.29)

n care: Frt fora de rezisten tehnologic, N Fi fora de inerie, N Ffr fora de frecare, N f fora de rezisten opus de ghidaj fr sarcin, N Fpr fora de pretensionare din piulia, N Fora de prestrangere, Fpt, se calculeaz cu relaia: , n cazul n care nu se indic n tabelul de alegere al urubului. Frt nu se consider pe durata accelerrii/decelerrii (F rt = 0). Momentul datorat pretensionrii

(4.30) (4.31) n care: unghiul elicei Fpt0 fora de pretensionare tabelar (calculat) Ps pbasul urubului d0 diametrul cuprins ntre centru centru bile (tabelar) Valoarea momentului poate fluctua ntr-un interval dat tabelar, cu 15% 50%, funcie de raportul p sb/Dext i clasa de precizie (C0 C5). Fora axial admis Solicitarea la ncovoiere

(4.32) unde: L- distana dintre lagre E modulul de elasticitate Young (E = 2.060*10 N/mm ) I = momentul de inerie geometric al urubului [mm 4]
5 2

d1 diametrul minim al urubului [mm] 1, 2 coeficieni funcie de modul de montare a urubului fix/liber fix/sprijinit fix/fix Solicitarea la compresiune [N] N/mm
2

1 = 0.25 1 = 2.0 1 = 4.0

2 = 13 2 = 10 2 = 20.0

(4.33)

Viteza de rotaie admis

1. Turaia maxim funcie de: Diametrul urubului, Pasul urubului, Vitez maxim impus, d [mm] psb [mm] v [m/s]
[min ]
-1

1. Turaia permis funcie de vitez critic

[min-1] N1 turaia maxim permis critic, L- distana ntre reazeme (lagre), E modulul de elasticitate Young,
2

[min ] [mm] E = 2.06*10


5

-1

[N/mm ] I momentul de inerie geometric al urubului, densitatea, A-aria seciunii urubului,

[mm ]
6 3

= 7.85*10 [kg/mm ] [mm ]


2

1, 2 coeficieni ce depind de modul de montare a urubului fix/liber sprijinit/sprijinit fix/sprijinit 15.1 fix/fix 21.9 1. Turaia permis funcie de numrul DN (DN- un numr ce reprezint produsul dintre diametrul rulmentului (D) i turaia arborelui (N)). 1 = 1.875 1 = 3.142 1 = 3.927 1 = 4.730 2 = 3.4 2 = 9.7 2 = 2 =

N2 turaia maxim permis (min [rpm]) d0 diametrul cuprins ntre centrele bilelor, mm Alegerea urubului cu bile Diametrul urubului (orientativ)

-1

a=0.75r r = 75 daN/mm
2

Famax = 2351 daN d = 4.08mm

Anexa MOTOR

Parametru

Simbol

Unitatea de masura

N0701DR

N0701FR

N0702ER

NO703FR

NO703GR

Moment de torsiune continuu Stall actuala continua Viteza calculata

Tcs

N*m

0.72

0.72

1.17

1.34

2.03

Ics

Amperirms

2.65

4.14

3.05

4.24

4.17

rpm

7.500

7.500

7.500

7.500

5.800

Momentul Tpk de torsiune maxim Sarcina maxima curenta Momentul Tc de torsiune in functie de viteza Puterea Po Ipk

N*m

2.17

2.17

4.02

4.02

4.02

amperi

7.90

12.40

9.10

12.70

12.50

N*m

0.66

0.66

1.06

1.18

1.64

510

515

718

919

1.004

Tensiunea Kb constanta Tensiunea Ke constanta Momentul Kt de torsiune constant Rezistenta R Inductanta L Rezistenta Rth termica Constanta motorului Amorti zare Momentul Tf de torsiune static frecare Constanta termica de timp Constanta electrica de timp e th de B Km

V/rad/sec

0.221

0.14

0.353

0.253

0.392

V/KRPM

23.11

14.67

36.97

26.52

40.99

lb-in

2.43

1.55

3.89

2.80

4.32

ohms mmH C/W

5.52 12.98 1.44

2.27 5.23 1.44

5.22 15.86 1.15

2.70 8.16 1.15

3.36 12.13 0.96

Lb-in/W

0.83

1.03

1.70

1.70

2.36

Lbin/krpm Oz.in

0.0438

0.0438

0.050

0.050

0.0563

1.40

2.10

2.10

2.80

2.80

min

45

45

45

45

45

mms

2.35

2.35

3.03

3.03

3.61

Constanta mecanica de timp Inertia rotorului masa

mms

1.60

1.60

0.88

0.88

0.62

Lb.in.sec2

0.000128

0.000128

0.000196

0.000196

0.000262

lb

3.54

3.54

4.53

4.53

6.04

Factorul de conversie pentru calculul momentului de inertie exprimat in kg*m este: , In care valoare Jtabel este explrimata in lb*in*sec .
2

Anexa simbolizare motor

Pentru detalii se va consulta:


http://www.artisan-scientific.com/info/parker _apex _10_20_40_userguide.pdf