Sunteți pe pagina 1din 16

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI FACULTATEA DE INGINERIE MECANICA SI MECATRONICA

Planta Insectivora

Student Chita Florin Milica Calin Cornel Raducanu Silviu Grupa 542B

Bucuresti 2012 1

Curpins :

1. Introducere................................................................................................3 2. Consideratii generale................................................................................3 2.1 Solutie constructiva.....................................................................3 3. Prezentarea sistemului.............................................................................7 3.1 Caracteristici mecanice................................................................7 3.2. Software.....................................................................................7 3.3 Electronica de comanda..............................................................8 4. Proiectare mecanica................................................................................9 5. Simulare.................................................................................................12 6. Concluzii................................................................................................19 7. Bibliografie............................................................................................19

1. Introducere
Sistemul analizat este o planta insectivora cu doua falci, in asa fel incat acestea sa se inchida cand detecteaza prezenta unei insecte. - miscarea falcilor (ambele falci se misca simultan) - legatura dintre cele doua falci se face prin intermediul unor roti dintate. Dispozitivul a fost conceput de Chita Florin Milica, Calin Cornel si Raducanu Silviu. Impreunaau realizat partea mecanica, partea de comanda si partea software. Scopul nostru a fost crearea unui dispozitiv care sa actioneze falcile in momentul in care senzorii detecteaza prezenta unei insecte.

2. Consideraii generale
Principala utilizare a plantei insectivore este aceea de a inchide falcile inainte ca insecta sa scape. Metodele de realizare sunt foarte diverse, de la aplicatii in dispozitive exclusiv mecanice, electromecanice, realizari bazate pe aplicatii ale materialelor inteligente, acestea pot fi comparate cu o mana mecanica (folosite in industrie). 2.1 Soluie constructiva Tipul folosit de punere in miscare este cel bazat pe puterea motorului, in principal datorita usurintei in constructie si a intretinerii la fel de usoare. Prin intermediul acestui motorului, in speta motorul 3242, se pot obtine forte mari de strangere, este curat in functionare iar costurile de intretinere sunt relative scazute. Principalul dezavantaj este acela de oprire a motorului in momentul in care falcile se ating, datorita programarii mai dificile. Intrega piesa are la baza un motor electirc trotativ comandat prin intermediul unuie placi de achizitie, roata dintata a carei miscare de rotatie este transformata prin intermediul unui mecanism (roata dintata roata dintata, roata dintata - roata dintata) intr-o miscare, tot de rotatie a falcilor (situatie prezentata in figura de mai jos).

3. Prezentarea sistemului
3.1 Caracteristici mecanice Planta insectivora este compusa din 3 elemente si legaturile dintre acestea : cele 2 falci (F1, F2) corp planta (CP) motor (M) roti dintate (R1, R2, R3, R4)

Pentru actionarea acestor componente se va folosi un motor pentru punerea in miscare a celor 2 falci. Actionarea acestora se va face prin intermediul a 4 roti dintate.

Fig 1.

Fig 2. 3.2. Software Designul intregii plante a fost realizat cu ajutorul programului software SolidWorks 2010. 3.3 Electronica de comand Pentru procesarea comenzilor se foloseste in controller de tip PIC - 7350. S-a optat pentru aceasta varianta pentru ca are avantajul folosirii destul de simplu a programului initial al placii sau programul LabVIEW.

Schema circuitului este :

4. Proiectare mecanic
In figura de mai jos este prezentat modelul plantei insectivore realizat in cadrul aplicatiei Solidworks 2010. Un film al simularii miscarii plantei se afla in CD-ul alaturat proiectului. De asemenea, in CD, sunt piesele si ansamblul realizate in aplicatia mai sus mentionata.

Ideea de la care s-a pornit constructia plantei insectivore a fost realizarea unui prototip cat mai apropiat ca miscare de o planta insectivora reala. Constructia este realizata din 3 componente : 1. Falcile: F1, F2 (reprezinta planta) realizata din plastic, rolul sau principal este de a se inchide in momentul detectarii insectelor.

2. CP, reprezinta corpul plantei insectivore; este realizat de asemenea din plastic.

3. Motorul, este elementul ce realizeza miscarea falcilo; scopul acestuia este sa actioneze cele doua falci cu o anumita viteza astfel incat insecta sa fie prinsa.

10

4. Rotile dintate R1, R2,R3,R4,sunt componentele care fac legatura intre motor si falci.

5. Simulare
Schema cinematica pentru actionarea pieselor F1 si F2 .

11

Unde :
G-greutatea piesei F1, F2 (458 grame, determinata prin intermediul programului Solidworks) unghiul facut de falca (F1=F2) cu axa verticala a piesei. R1, R2, R3, R4 rotile dintate (R1=R2=R3=R4) M motor Pe baza schemei cinematice a mecanismului a fost dedus circuitul de mai jos. Acesta descrie actionarea plantei insectivore.

Unde : U,I - sursa de tensiune Zr, Zl - rezistenta si inductanta electrica din motor M - sursa de moment R - roata ZM+r moment inertie motor (=1/J*s) Zjc1 moment inertie roata R(=1/m*s) Zjc2 moment inertie roata R(=1/m*s) G*OA*sin = G*OB*sin R0/R1 = R2/R3 transformare din rotatie in rotatie Relatiile deduse din aceasta schema sunt : U = Ri + Zli +Ke0 M = Kmi 0 = M1*ZjM+r M0=M1+M2 M0 = R1/R0*M2 M3=M4+M5 1 = M6*ZjC1 M4= M6*G*OA*sin G*OA*sin = Gx M7 = M5 M8*ZjC2 = 2 1 = 2 M7 = M8* G*OB*sin G*OB*sin = Gy G*OA*sin = G*OB*sin

12

Pentru determinarea datelor s-au folosit urmatoarele ecuatii : JM+r = 587.01 [kg*mm2] JC1 = 3658.7 [kg*mm2] JC2 = 2071.7 [kg*mm2] Pentru determinarea G*OB*sin s-a folosit urmatoarea relatie (scopul este determinarea constantei Gy si implicit Gx). G*OB*sin = (sin30)*6*10-2 *1.2 = 0.036

5.1.Simularea funcionarii servomotorului in gol i graficul obtinut pentru viteza unghiular la arborele motorului
S-a pornit de la schema de impedante a motorului

De la aceasta schema s-au dedus urmatoarele relatii: U = ZKi + ZLi + Ke M = Kmi = M1 * Zm Unde : u tensiunea de comand; R rezistena nfurrii; i curentul; ke=km coeficientul de cuplaj electromecanic; c coeficientul de amortizare vscoas. L inductivitatea bobinei; 13

Graficul reprezinta evolutia vitezei unghiulare la arborele motorului

5.2.

Simularea motorului in sarcin.

Mai jos este prezentata schema realizata in Simulink pentru acelasi motor, de data aceasta motorul actioneaza elementele F1 si F2. Graficele evidentiaza evolutia vitezei unghiulare a pieselor F1 si F2.

14

Se observa o crestere aproape instantane a vitezei.

6. Concluzii
In urma simularii sistemului, am obtinut rezultate care arata stabilitatea motorului. Introducand in sistem si un regulator PID, se obtine un control imbunatatit asupra motorului.

15

7. Bibliografie
http://www.google.ro http://www.minimotors.ch

http://ro.wikipedia.org

16