Sunteți pe pagina 1din 37

Proiect Actionari Electrice

Student: Ionita Catalin


Grupa: 541B
An universitar: 2011-2012

CUPRINS



1.Tema proiectului
2. Introducere. Motoare pas cu pas - caracteristici generale
3. Determinarea momentului de inertie redus la arborele motorului.
Determinarea momentului rezistent redus la arborele motorului
4. Modelarea matematica a functionarii sistemului in regim dinamic
5. Simularea functionarii sistemului de actionare pentru comanda in tensiune:
treapta, rampa, sinusoidala
6. Studiul stabilitatii sistemului de actionare

1. Tema Proiectului:

Sa se proiecteze un sistem de actionare cu motor electric pas cu pas
pentru mecanismul:





Unde:
- MPP - motor pas cu pas
- z
1
z
2
z
3
z
4
- roti dintate ce alcatuiesc un mecanism planetar
- H - bratul port satelit
- D.L. - dispozitiv de lucru


Mecanismul actionat este caracterizat de urmatoarele marimi :

z1 z2 z3 z4 g1
[mm]
g2
[mm]
mI
[mm]
mII
[mm]
M
mDL
[Nm]
J
DL
[kg*m^2]
Frecventa
[pasi/s]
34 81 25 41 3 3 2 2.5 0.015 5.2*10
-7
100


Proiectarea se va face tinand cont de posibilitatea utilizarii unuia dintre urmatoarele motoare pas
cu pas:
1. HY 200 2215 0220AX 04




Unghi de pas : 1.8
Precizia unghiulara de pas[%] : 5
Curent nominal pe faza[A] : 2.2
Rezistenta pe faza[] : 0.7
Inductanta pe faza[mH] : 1.4
Cuplu de regim [N*cm] : 27
Cuplu de pornire[N*cm] : 3
Inertia rotorului[gr*cm
2
] : 56
masa [Kg] : 0.34
clasa de izolare : B

2. HY200 - 3424


Unghi de pas : 1.8
Precizia unghiulara de pas[%] : 5
Curent nominal pe faza[A] : 4.6
Rezistenta pe faza[] : 0.55
Inductanta pe faza[mH] : 2.5
Cuplu de regim [N*cm] : 27
Cuplu de pornire[N*cm] : 3
Inertia rotorului[gr*cm
2
] : 1300
masa [Kg] : 0.34
clasa de izolare : B


3. HY200 3450 700A8


Unghi de pas : 1.8
Precizia unghiulara de pas[%] : 5
Curent nominal pe faza[A] : 7
Rezistenta pe faza[] : 0.31
Inductanta pe faza[mH] : 1.4
Cuplu de regim [N*cm] : 350
Cuplu de pornire[N*cm] : 25
Inertia rotorului[gr*cm
2
] : 1950
masa [Kg] : 0.31
clasa de izolare : B





2. Introducere. Motoare pas cu pas - caracteristici
generale


Motorul pas cu pas (denumit uneori si motor sincron cu impulsuri), transforma
impulsurile electrice de tensiune in deplasari unghiulare discrete. La primirea unui impuls
rotorul motorului isi schimba pozitia cu un unghi bine precizat, in functie de impuls. Unghiul
minim de deplasare al rotorului este denumit pas. Motoarele pas cu pas permit realizarea unor
sisteme auotmate de tip discret care nu au nevoie de legaturi inverse, deoarece stabilesc o
corespondenta directa riguros univoca intre informatia primita si deplesarea unghiulara realizata.


ACIONAREA CU MOTOARE PAS CU PAS


Generalitati (constructie si functionare, clasificare, definitii)
Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaza
conversia impulsurilor de comanda aplicate fazelor motorului ntr-o miscare de rotatie ce consta
din deplasari unghiulare discrete, de marime egala care reprezinta pasii motorului. Numarul
pasilor efectuati trebuie sa corespunda, n cazul unei functionari corecte, cu numarul
impulsurilor de comanda aplicate fazelor motorului.
Majoritatea MPP sunt bidirectionale si permit o accelerare, oprire si inversare rapida fara
pierderi de pasi, daca sunt comandate cu o frecventa inferioara frecventei limita
corespunzatoare regimului respectiv de functionare. Pentru extinderea functionarii motoarelor
pas cu pas la viteze mai mari dect viteza corespunzatoare frecventei limita, este necesara o
accelerare prin cresterea treptata a frecventei impulsurilor de comanda.
MPP sunt utilizate in special n aplicatiile unde se doreste realizarea unei miscari
incrementale, folosind sisteme de comanda numerica.

Avantajele utilizarii MPP sunt urmatoarele.
- asigura univocitatea conversiei impuls-deplasare si pot fi utilizate n circuit deschis;
- gama larga de frecvente de comanda;
- precizie si rezolutie (numar de pasi pe rotatie) mari, ceea ce simplifica lantul cinematic
motor sarcina;
- permit porniri, opriri, inversari, fara pierderi de pasi;
- memoreaza pozitia;
- sunt compatibile cu tehnica numerica.


Dezavantajele utilizarii MPP sunt:
- unghi de pas, deci increment de rotatie, de valoare fixa pentru un motor dat;
- randament scazut;
- capacitate limitata n ceea ce priveste actionarea unor sarcini cu inertie mare;
- viteza de rotatie relativ scazuta;
- necesita o schema de comanda adaptata la tipul constructiv respectiv si relativ complexa,
pentru asigurarea unei functionari la viteze mari.
Dezvoltarea relativ recenta a MPP, precum si interesul manifestat fata de aceste motoare au
determinat dezvoltarea unei game largi de tipuri de MPP.

1. Clasificarea constructiva a motoarelor pas cu pas

Din punct de vedere constructiv, MPP poate fi de tipul: solenoidal, cu reluctanta
variabila, cu magnet permanent n stator, cu magnet permanent in rotor, cu magnet permanent si
reluctanta variabila (hibrid), electromecanic sau, pentru cupluri mai mari, electro-hidraulic.
Acesta reprezinta o combinatie ntre un MPP si un amplificator hidraulic.

1.1 MPP de tip solenoidal
Consta ntr-un electromagnet care pune n miscare o armatura mobila, ce este legata
cinematic cu un cuplaj de sens unic. Cuplajul de sens unic poate fi cu bile sau cu mecanism cu
clichet.
Cnd se alimenteaza nfasurarea electromagnetului, clichetul este atras pe un dinte al
arborelui de iesire, iar atunci cnd nfasurarea electromagnetului nu mai este alimentata, un arc
de revenire roteste arborele cu un pas. Un al doilea clichet mpiedica rotirea arborelui n directia
opusa. nfasurarea electromagnetului poate fi alimentata fie n curent continuu, fie n curent
alternativ.
Avantajele acestui motor sunt :
- dezvolta un cuplu relativ mare;
- la efectuarea pasului nu apar oscilatii;
- nu necesita alimentarea nfasurarilor pentru crearea cuplului de mentinere.
Dezavantaje:
- are o functionare zgomotoasa;
- frecventa de executie a pasilor este redusa;
- prezinta uzura a pieselor n miscare;
- motorul este unidirectional.




.






1.2 MPP cu reluctanta variabila

n aceasta categorie exista doua tipuri de baza : MPP cu o singura unitate stator-rotor si
MPP cu mai multe unitati stator-rotor .
De asemenea, aceste motoare pot fi realizate cu miscare liniara (motoare pas cu pas
liniare). Aceste motoare sunt cu rotor pasiv, avand dinti si crestaturi uniform repartizate pe
suprafata rotorului. Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul se va roti astfel nct circuitul
magnetic sa prezinte reluctanta magnetica minima, adica dintii statorici si cei rotorici sa fie
aliniati radial. Comutnd alimentarea pe faza urmatoare se realizeaza o rotatie a rotorului, si o
deplasare a dintilor rotorici fata de cei statorici, astfel nct nu vor mai fi aliniati. Apare astfel
un cuplu electromagnetic reactiv, care mareste unghiul de decalaj ntre pozitia dintilor statorici
si rotorici. Prin cresterea cuplului electromagnetic se atinge un maxim, dupa care cuplul scade
din nou la zero. Aceasta reprezinta pozitia instabila, cnd dintii rotorici sunt aliniati ntre cei
statorici:

Statorul si rotorul MPP polistatorice au acelasi numar de dinti. Toate pachetele statorice
sunt fixate mecanic n aceeasi carcasa, dar

sunt independente din punct de vedere electric si
magnetic. Pachetele rotorice sunt de asemenea fixate mecanic pe acelasi arbore, dar sunt
separate din punct de vedere magnetic.
MPP cu reluctanta variabila are o larga utilizare si se caracterizeaza prin urmatoarele
avantaje:
- seccventa maxima de comanda atinge limite relativ mari si deci se pot realiza
viteze mari;
- constructie mecanica simpla;
- poate fi realizat pentru o gama larga de unghiuri de pas;
- este bidirectional, deci are un numar de faze mai mare sau egal cu trei;

Dezavantajele MPP cu reluctanta variabila sunt:
- nu memoreaza pozitia si nu dezvolta cuplu electromagnetic n lipsa curentului de comanda din
fazele statorice;
- n cazul alimentarii n secventa simpla (o singura faza alimentata la un moment
dat) si n lipsa unui cuplu de frecare, rotorul efectueaza unghiul de pas cu oscilatii importante.
MPP cu reluctanta variabila se realizeaza cu trei si patru faze, mai rar cu cinci faze. MPP cu
patru faze, spre deosebire de cele cu trei faze, sunt mai rapide, prezinta oscilatii mai reduse la
efectuarea pasilor, au o stabilitate mai buna n regim dinamic si dezvolta un cuplu mai mare la
alimentarea n secventa dubla.
MPP se pot executa cu rezistente mici sau cu rezistente mari ale nfasurarilor fazelor,
fiecare caz n parte avnd anumite avantaje si dezavantaje, n functie de cazul concret de
utilizare.
MPP cu rezistenta pe faza marita prezinta urmatoarele avantaje:
- dispozitivul electronic de comanda este mai simplu si deci mai ieftin;
- constanta de timp a fazelor, egala cu raportul L/R, este mai mica, ceea ce
permite o functionare la frecvente de comanda mai mari;
- greutatea motorului este mai mica.
Dezavantajele sunt:
- pierderi mari prin caldura dezvoltate n nfasurarile fazelor;
- capacitatea redusa de incarcare din punct de vedere al cuplului.
MPP cu rezistenta mica a nfasurarilor fazelor au urmatoarele avantaje:
- cuplul dezvoltat este constant, indiferent de temperatura, daca sunt alimentate
la curent constant pe faze;
- disiparea de caldura pe fazele motorului este mica;
- sistemul de comanda are randament mai bun, daca se foloseste alimentarea cu
curent constant pe faza;
- n cazul alimentarii cu fortarea curentului prin tensiune, se obtin cupluri si viteze
mai mari.
Dezavantaje:
- viteza de functionare este limitata, n cazul alimentarii cu curent nominal;
- n cazul fortarii curentului, este necesar un sistem de protectie la supracurent.










1.3. MPP cu magneti permanenti n stator

Aceste motoare se obtin prin nlocuirea nfasurarilor de excitatie cu magneti permanenti.
Fluxul de excitatie constant al magnetilor permanenti depinde de pozitia rotorului datorita
decalajului cu + a permeantei magnetice corespunzatoare la doi poli vecini, care formeaza o
faza. Decalajul zonelor dintate a doi poli separati de magnet este +/2. Caracteristic, pentru
MPP cu magneti permanenti si nfasurari de comanda montate pe stator este faptul ca zonele
dintate sunt saturate de fluxul total, ceea ce duce la micsorarea coeficientului de utilizare a
magnetilor.
Avantajul acestui motor consta n faptul ca memoreaza pozitia fara ca fazele sa fie alimentate.
Dezavantajul principal consta n aceea ca este unidirectional, frecventa limita de comanda este
scazuta, iar o modificare a proprietatilor magnetului permanent i afecteaza performantele.

1.4 MPP cu magneti permanenti n rotor

Aceste motoare au n rotor un magnet permanent care magnetizeaza rotorul radial.
Fazele pot fi dispuse pe rotor sau pe stator.
Cnd se alimenteaza fazele de comanda, se creeaza un flux ce interactioneaza cu fluxul
magnetului permanent, ceea ce face ca rotorul sa ocupe o pozitie ce corespunde reluctantei
minime a circuitului magnetic.
Avantajele acestui motor sunt:
- dezvolta un cuplu de fixare a rotorului, chiar cu fazele nealimentate;
- energia introdusa din exterior prin dispozitivul de comanda este mai mica;
- din cauza prezentei magnetului permanent, rotatia arborelui de iesire la fiecare pas are un
caracter amortizat.
Dezavantajele principale ale acestui motor sunt:
- performantele motorului sunt afectate de schimbarile caracteristicilor magnetilor;
- tensiunea electromotoare indusa n fazele de comanda este mare.
La ambele variante de MPP prezentate, cu magnet n stator si cu magnet n rotor,
alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternanta. Acest lucru implica anumite
dificultati in realizarea dispozitivului de comanda. Din aceasta cauza s-a recurs la alte variante
de MPP cu doua statoare si doua rotoare si cu magnet magnetizat axial si plasat n stator sau
rotor. Acest MPP se numeste si motor hibrid cu magnet permanent si reluctanta variabila.

1.5. MPP hibrid cu magnet permanent si reluctanta variabila

Acest motor are doua pachete stator-rotor. Cele doua pachete statorice sunt fixate n aceeasi
carcasa, iar rotoarele sunt solidare pe acelasi arbore.
ntre cele doua rotoare este plasat un magnet permanent cilindric magnetizat axial.
Se poate construi si un MPP inversat, n care magnetul permanent cilindric sa fie plasat intre
pachetele statorice.
Acest motor prezinta urmatoarele avantaje:
- n absenta alimentarii fazelor prezinta un cuplu de mentinere a rotorului;
- are un randament bun, datorita energiei nmagazinate n magnetul permanent
din stator sau rotor;
- poate functiona cu o frecventa mare de comanda.
Ca dezavantaje, se pot aminti:
- inertia mare a rotorului;
- performantele motorului sunt afectate de schimbarea caracteristicilor magnetului
permanent.
Pe baza aceluiasi principiu de functionare s-au realizat si MPP hibride, cu magnet si reluctanta
variabila, dar care executa o miscare liniara de deplasare.
.
1.6. Alte tipuri de MPP

Exista MPP cunoscute sub numele de MPP electromecanic si MPP electrohidraulic .
Primul are constructie unitara, compacta, ce consta dintr-un circuit electromagnetic si un sistem
de transmisie armonica, ce mareste cuplul de iesire si reduce pasul motorului la valori foarte
mici.
Avantajele MPP din aceasta categorie sunt:
- pot antrena sarcini inertiale mari;
- functioneaza la frecvente de comanda mari;
- prezinta oscilatii mici la efectuarea pasilor;
- se pot executa astfel de motoare cu unghiuri de pas extrem de mici.
Dezavantaje:
- viteza de rotatie mica;
- uzura mecanica a angrenajelor
Posibilitatile motoarelor electrice pas cu pas de a dezvolta cupluri de valori mari la frecvente
de comanda ridicate sunt limitate. Pentru marirea fortelor magnetice tangentiale din ntrefierul
motorului, si deci a cuplului dezvoltat de motor, este necesara marirea diametrului rotorului,
ceea ce duce la cresterea momentului de inertie si deci la micsorarea turatiei limita de
functionare pentru un cuplu de sarcina dat. Marirea cuplului util intr-un sistem de actionare cu
motor pas cu pas, fara a limita turatia maxima de functionare prin marirea momentului de
inertie, este posibila prin utilizarea unui motor electric pas cu pas de mica putere, in combinatie
cu un amplificator de cuplu hidraulic cu piston axial, acesta din urma avnd un randament
ridicat si un moment de inertie redus. ntregul ansamblu motor-amplificator hidraulic a primit
denumirea de motor pas cu pas electrohidraulic.

2. Clasificare functionala a MPP

Din punct de vedere al transformarilor electromagnetice specifice MPP, se poate face o
clasificare ntr-un numar mai restrns de grupe functionale. Aceasta noua clasificare se bazeaza
pe modul de conectare a nfasurarilor fazelor motorului si de tipul comenzii.
Din acest punct de vedere exista trei categorii de MPP: inductoare, reactive inductor-reactive.

2.1. MPP inductoare
Acestea pot fi cu autoexcitatie si cu excitatie independenta prin bobina sau magneti
permanenti (MPP inductoare electromagnetice).
MPP inductoare cu excitatie independenta de la magneti permanenti (de tip electromagnetic) se
obtin prin nlocuirea bobinelor nfasurarii de excitatie cu magneti permanenti.
MPP inductoare cu autoexcitatie sunt MPP cu rotor pasiv, la care se poate separa un circuit
fictiv de excitatie generat de existenta componentei homopolare directe a fluxului n faze. Polii
statorici au o polaritate alternanta, asigurind autoexcitarea motorului, daca este comandat cu
impulsuri de aceeasi polaritate. Daca s-ar alimenta cu impulsuri de polaritate alternanta,
motorul nu ar avea excitatie deoarece ar lipsi componenta homopolara directa.
Fluxul din ntrefier are doua componente: o componenta constanta, produsa de componenta
constanta a curentului, care creeaza excitatia masinii prin poli alternanti si o componenta
rotitoare, cu un numar de poli egal cu numarul dintilor rotorici
Zr
, determinati de componenta
alternativa a curentului n faze. Deoarece polii aparenti sunt totdeauna perechi, rezulta ca la
acest tip de MPP, numarul de faze este totdeauna par. Rotorul MPP inductoare cu autoexcitatie
este pasiv avnd
Zr
dinti. Pe fiecare pol statoric sunt 2 dinti egali cu cei rotorici si avnd acelasi
pas.
Relatia dintre
Zr
, l, m este :
(1)
n care k=0, 1, 2... este un numar ntreg oarecare, iar 0<a<m/2, astfel ca m si a sa fie prime ntre
ele. Valorile posibile ale lui m, a si
Zr
sunt date n tabelul de mai jos , pentru diferite valori ale
numarului de faze m = 3,.,9.
M 3 4 5 6 7 8 9
A 1 1 1
2
1 1
2
3
1
3
1
2
4

q(3k ) q(4k ) q(5k )
q(5k 2)
q(6k 1) q(7k 1)
q(7k 2)
q(7k 3)
q(8k 1)
q(8k 3)
q(9k 1)
q(9k 2)
q(9k 4)
Semnul din fata lui a determina sensurile de rotatie a rotorului MPP fata de sensul de
succesiune a fazelor alimentate. Sensurile coincid pentru a pozitiv impar sau negativ par si sunt
inverse n cazurile celelalte. Pentru a evita aparitia fortelor de atractie unilaterala a rotorului n
timpul functionarii, se ia a maxim pentru m > 4. n acest fel numarul a se poate interpreta ca
fiind numarul de zone de faza aflate n cmp pe durata dintre doua tacturi de comanda.

MPP cu excitatie independenta sunt acelea la care circuitul de excitatie este separat fizic
si este alimentat de la o sursa proprie de tensiune continua. Fluxul constant de excitatie nu mai
este creat de componenta homopolara directa a curentului de faza, ca n cazul MPP inductoare
cu autoexcitatie si prin urmare, motorul se va alimenta cu impulsuri de polaritate alternativa.
Alimentarea cu impulsuri de aceeasi polaritate ar satura inutil motorul, prin existenta
componentei homopolare directe a curentului. Pentru a bloca aparitia fluxului de autoexcitatie,
trebuie evitat cuplajul magnetic ntre faze. Aceasta se face prin legarea a doua nfasurari pe o
faza, corespunzatoare la permeante magnetice decalate cu + radiani electrici.

2.2 MPP inductor-reactive
MPP de acest tip au un rotor pasiv dintat, la care nfasurarile fazelor statorice sunt legate
astfel nct sa se elimine cuplajul magnetic dintre faze. n cazul MPP monostatorice acest lucru
se realizeaza prin legarea a doua nfasurari corespunzatoare la doi poli diametral opusi, cu
permeante egale si aceeasi orientare magnetica. Din punct de vedere functional MPP repre-
zentat n figura 6 poate fi considerat un MPP inductor-reactiv.
n cazul alimentarii fazelor cu impulsuri de aceeasi polaritate, apare att componenta
homopolara directa ct si cea inversa, ceea ce face ca motorul sa dezvolte att cuplu activ ct si
cuplu reactiv. n mod norma,l cele doua cupluri sunt antagoniste, cel reactiv fiind mai mic.
Pentru a mari componenta activa se recomanda o secventa de alimentare monopolara, cu mai
multe faze alimentate simultan.
Pentru m = 4 faze, se prefera alimentarea a 2 faze cu impulsuri de aceeasi polaritate. Prin
alimentare cu impulsuri de polaritate alternanta dispare componenta homopolara directa, deci si
cuplul activ, motorul dezvoltnd numai cuplu reactiv, de valoare mai mica.
Din punct de vedere constructiv, aceste MPP pot fi monostatorice sau polistatorice. La
constructiile monostatorice l = 2m, iar configuratia dintilor este similara celei expuse la MPP
inductoare. Lipsa cuplajului ntre faze le situeaza n aceeasi clasa cu tipurile polistatorice.


2.3 MPP reactive

n aceasta categorie intra MPP cu rotor pasiv dintat si stator cu m = l faze (q = 1) dispuse pe
poli cu talpi dintate.
Bobinele statorice sunt astfel legate nct sa nu apara componenta homopolara directa a
fluxului, adica nu exista practic flux de excitatie constant, deci motorul nu dezvolta cuplul
activ. Acest motor poate fi obtinut folosind acelasi circuit magnetic statoric si rotoric ca si n
cazul MPP inductoare, dar modificnd modul de conectare a nfasurarilor fazelor la acest
motor. Aparitia cuplului electromagnetic se explica pe baza principiului reluctantei minime,
deci are un caracter pur reactiv, ca si n cazul motoarelor sincrone fara excitatie. Nefiind nece-
sara componenta homopolara directa, se prefera alimentarea cu impulsuri de polaritate
alternanta. Alimentarea acestui motor cu impulsuri de aceeasi polaritate este posibila, dar da un
randament mai slab datorita prezentei componentei continue a curentului, care este inutilizabila.

3. Marimi caracteristice ale MPP
1) Timpul de efectuare a unui pas t
p
. Se determina cunoscnd variatia n timp a unghiului de
rotatie la efectuarea unui pas asa cum se arata n figura de mai jos. Tot din aceasta figura se
poate determina frecventa proprie de rezonanta (natural frequency) a motorului,
0.


2) Unghiul de pas (step angle)
p
este unghiul de rotatie pe care l executa rotorul la aplicarea
unui impuls de comada.
3) Unghiul dinamic de sarcina (dynamic load angle) reprezinta devierea unghiulara maxima
a pozitiei rotorului fata de punctul de echilibru stabil, dupa aplicarea ultimului impuls de
comanda. Uneori este denumit si suprareglare (overshoot).
4) Unghiul static de sarcina (angular displacement under static load) reprezinta unghiul ce
defineste deplasarea punctului de echilibru stabil, datorita cuplului rezistent pe arborele
motorului. Acest unghi se mai numeste si deviatie.

5) Cuplul maxim static sincronizant (holding torque) M
s
este egal cu valoarea maxima a
cuplului rezistent de tip activ, care poate fi aplicat la arborele motorului, avnd o faza
alimentata, fara ca sa se produca o rotatie continua a rotorului.
6) Cuplul de mentinere (detent torque) M
M1
este egal cu cuplul rezistent maxim, ce poate fi
aplicat la arborele unui MPP cu fazele nealimentate, fara ca sa provoace rotirea continua a
rotorului. Este caracteristic MPP cu magneti permanenti.
7) Caracteristica limita de pornire (start-stop curve) defineste domeniul cuplu-frecventa de
comanda limita, n care MPP poate porni fara pierderi de pasi. Caracteristica este ridicata pentru
un moment de inertie dat.
8) Caracteristica de mers (slew curve) defineste domeniul cuplu-frecventa de comanda limita,
n care MPP poate functiona n regim stabilizat, fara pierderi de pasi. Caracteristica este ridicata
pentru un moment de inertie dat.
9) Frecventa limita de pornire (maximum start-stop stepping rate) reprezinta frecventa maxima
a impulsurilor de comanda, cu care MPP poate porni fara pierderi de pasi, pentru un cuplu
rezistent si un moment de inertie date. Aceasta frecventa rezulta din caracteristica de pornire.

10) Cuplul limita de pornire (maximum start-stop torque) reprezinta cuplul rezistent maxim la
arbore cu care MPP poate porni, la o frecventa de comanda si un moment de inertie date, fara
pierderi de pasi.
11) Frecventa limita de mers (maximum slew stepping rate) reprezinta frecventa maxima cu
care poate functiona un MPP, pentru un cuplu rezistent si un moment de inertie date.
12) Cuplul limita de mers (maximum torque at maximum slew stepping rate) reprezinta cuplul
rezistent maxim cu care poate fi ncarcat un MPP, la un moment de inertie dat si o frecventa de
comanda cunoscuta.
13) Puterea la arbore (power output for maximum torque at slew stepping rate) este puterea
utila la arborele motorului, corespunzatoare punctului de functionare de pe caracteristica de
mers, caracterizat de cuplul limita de mers si de frecventa maxima de mers.
14) Eroarea de pas (stepping error) s, reprezinta abaterea unghiulara sistematica maxima,
pozitiva sau negativa, fata de valoarea unghiulara nominala a pasului; este necumulativa.
15) Precizia de pozitionare cu MPP depinde, n esenta, de eroarea unghiulara sistematica
(eroarea de pas) a motorului folosit. n general, precizia de pozitionare este privita ca un
rezultat al functionarii n ansamblu a sistemului de pozitionare incremental, caz n care se poate
constata ca eroarea cu care se executa incrementul de pozitionare depinde si de sistemul de
transmisie a miscarii dintre motor si elementul pozitionat. Precizia de pozitionare este
influentata astfel de eroarea de divizare a pasului prin sistemul de transmisie, de jocul n lagare
si n cuplaje, precum si de caracteristicile dinamice ale sarcinii.

3. Determinarea momentului de inertie redus la arborele
motorului. Determinarea momentului rezistent redus la
arborele motorului

Reducerea momentelor de inertie si rezistent la arborele motorului se face tinand cont de
datele initiale si de particularitatile constructive ale sistemului de actionare.
Astfel, pentru a calcula momentul de inertie masic redus la arborele motorului, se vor
calcula mai intai momentele de inertie reduse la fiecare roata, exceptand roata dintata nr.4 care
este fixa, dupa relatia: J
m
=(rd
2
*m)/2, unde rd este raza rotii dintate, calculata dupa formula :
rd=(m*z)/2, iar m este masa rotii, calculata dupa relatia: m=ro**rd
2
*g, unde ro poate fi
2700kg/m
2
pentru aluminiu sau 7800kg/m
2
pentru otel, iar *rd
2
*g este volumul rotii, unde g=
greutatea luata din tabel.
In continuare, pentru a putea calcula momentul de inertie redus la arborele motorului
avem nevoie de vitezele unghiulare ale elementelor antrenate de motorul electric pas cu pas.
Astfel, viteza unghiulara a motorului se calculeaza pornind de la frecventa de pasi si valoarea
pasului motorului : w
m
=f*1.8*pi/180. Datorita particularitatilor mecanismului planetar vitezele
unghilare se calculeaza prin metoda imobilizarii bratului port-satelit prin rotire a rotii fixe cu
aceiasi viteza dar in sens invers satelitului:
w1=wm
w2=(z1/z2)*wm
w3=w2
w4=(z3/z4)*w3
wDL=((z1*z3)/(z2*z4))*wm
Avand aceste elemente se va calcula momentul de inertie redus la arborele motorului, dupa
relatia: (J
mr
*w
m
2
)/2=

, adica:

J
mr
=(Jrot*w
m
2
+J
cup
*w
m
2
+J
m1
*w
1
2
+J
m2
*w
2
2
+J
m3
*w
3
2
+J
DL
*w
DL
2
)/w
m
2

Momentul de inertie al cuplajului elastia J
cup
, este calculat dupa proiectarea cuplajului elastic in
programul SolidWorks, care a rezultat valoare de 1.21*10
-7
g/cm
2
.

Calcularea momentului rezistent redus la arborele motorului

Se pleaca de la momentul rezistent al dispozitivului actionat care este specificat in tema
de proiect. Datorita particularitatilor mecanismului planetar momentul rezistent redus la arborele
motorului este: M
rr
=(M
mDL
*w
DL
)/w
m
.

Pentru verificarea rezultatelor, a fost realizat programul labi.m in Matlab:
z1=34;
z2=81;
z3=25;
z4=41;
g1=3*10^(-3);
g2=3*10^(-3);
m1=2*10^-3;
m2=2.5*10^-3;
roOL=7800;
roAL=2700;
MmDL=0.015;
JDL=5.2*10^(-7);
Jrot=56*10^(-7);
Jcup=1.21*10^(-7);
f=100;


Motor=2215;

'viteze'
wm=f*1.8*pi/180;
w1=wm
w2=(z1/z2)*wm
w3=w2
w4=(z3/z4)*w3
wDL=((z1*z3)/(z2*z4))*wm
'raze'
rd1=(m1*z1)/2
rd2=(m1*z2)/2
rd3=(m2*z3)/2
'mase'
mr1AL=roAL*(pi*rd1^2)*g1
mr2AL=roAL*(pi*rd2^2)*g1
mr3AL=roAL*(pi*rd3^2)*g2

mr1OL=roOL*(pi*rd1^2)*g1
mr2OL=roOL*(pi*rd2^2)*g1
mr3OL=roOL*(pi*rd3^2)*g2

'moment de inertie masic'
Jm1AL=rd1^2*mr1AL/2
Jm2AL=rd2^2*mr2AL/2
Jm3AL=rd3^2*mr3AL/2

Jm1OL=rd1^2*mr1OL/2
Jm2OL=rd2^2*mr2OL/2
Jm3OL=rd3^2*mr3OL/2

'Moment de inertie masic redus [kg*m^2] '
JmrAL=(Jrot*wm^2+Jcup*wm^2+Jm1AL*w1^2+Jm2AL*w2^2+Jm3AL*w3^2+JDL*wDL^2)/wm^2

JmrOL=(Jrot*wm^2+Jcup*wm^2+Jm1OL*w1^2+Jm2OL*w2^2+Jm3OL*w3^2+JDL*wDL^2)/wm^2
'Moment rezistent redus la arborele motorului [Nm]'
Mrr=(MmDL*wDL)/wm





In urma rularii programului, s-au obtinut urmatoarele valori pentru momentul de inertie masic
redus la arborele motorului si momentul rezistent redus:
Motorul J
Mr
M
rr
2215 1.2140e-004 0.0038
3424 2.4580e-004 0.0038
3450 3.1080e-004 0.0038




4. Modelarea matematica a functionarii sistemului in regim
dinamic

In sistemele de actionare specifice mecatronicii (care presupun conditii de precizie
dosebita) durata regimului tranzitoriu este aproximativ egala cu durata de regim. In cele mai
multe cazuri comportarea dinamica a sistemului de actionare in regim tranzitoriu este foarte
importanta ea furnizand informatii despre timpii caracteristici si stabilitatea sistemului.
Pentru calculul regimului dinamic se construieste un model matematic:
Se considera ca orice magnet poate fi nlocuit cu o nfasurare fictiva. Daca avem un motor cu m
faze, atunci acesta va fi deservit de m+1 circuite electrice (m circuite de comanda pentru fiecare
faza la care se adauga circuitul electric principal). Analogia mecanic - electric se face
considernd un sistem unitar cu m+2 coordonate generalizate (cte o ecuatie pentru fiecare
dintre cele m faze la care se adauga o ecuatie de miscare si o ecuatie a circuitului electric
principal).
Modelul matematic este de forma de mai jos:

unde
- U este matricea tensiunilor pe faza:
- R este matricea rezistentelor pe faza:
- I este matricea curentilor pe faza si pe circuitul principal:
- matricea fluxurilor:
In cazul particular al motorului din proiect numarul de faze m = 2 sunt denumite o si respectiv
|. Se considera ambele faze alimentate simultan. In acest caz, particularizand modelul
matematic de mai sus, se pot scrie urmatoarele relatii:

unde:
- L
oo
, L
||
sunt inductivitati proprii fazei si L
o| =
L
|o
sunt inductivitati mutuale
- u
m
unghiul de pas cu care se roteste arborele motorului
- D
r
este coeficientul de frecare uscata = 0.0015
- M
em
este cuplul electromagnetic
Daca se lucreaza in camp magnetic saturat, ceea ce presupune ca inductivitatile fie ele proprii
sau mutuale depind atat de unghiul de pad cat si de curent. Din pacate dependenta inductivitate -
curent este greu de demonstrat, ea probandu-se in general prin masuratori.
Daca se lucreaza in camp magnetic nesaturat se considera ca inductivitatile depind numai de
unghiul de pas (u
m
). Curentii pe faza in acest caz variaza in functie de timp.
Ne intereseaza cum variaza in timp curentii , precum si acceleratia si viteza unghiulara in faza
de pornire.
Pentru o mai mare usurinta in prelucrarea datelor primele doua ecuatii se pot rezolva matricial.
Se poate vorbi astfel de o matrice a inductivitatior, a derivatelor acestora, o matrice a
tensiunilor, o matrice a curentilor si a variatiilor curentilor.
Se ajunge astfel la un sistem de ecuatii diferentiale de felul urmator:



Matricile intalnite in modelul matematic general se particularizeaza pentru cazul
motorului pas cu pas din proiect (motorul MDP HY200-2215) alimentat cu doua faze.
matricea inductivitatilor


Inductivitatile mutuale:


unde:
- L
0
este inductanta pe faza L
0
=0.0022H
- L
p
este inductanta medie pe faza L
p
=0.00005H
- p
z
este numarul de dinti rotorici p
z
=25
- t
s
este unghiul ntre doi poli statorici consecutivi t
s
=t/2
matricea variatiilor inductivitatilor (in raport cu unghiul de pas)


matricea tensiunilor pe faza

matricea curentilor pe faza

Pentru rezolvarea acestui sistem de ecuatii diferentiale se apeleaza la metoda Runge
Kutta, existenta n mediul de lucru prin functia ODE 23. Metoda consta n integrarea unui
sistem de ecuatii diferentiale pe un interval de timp cuprins ntre t
0
si t
1
, tinndu-se seama de
conditiile initiale a caror valori sunt date de vectorul Y
0
. ODE 23 returneaza o matrice n care:
-prima coloana contine punctele la care este evaluata;
-coloanele ramase contin valorile corespondente ale solutiei si primele sale n-1 derivate.
Spre deosebire de alte metode , care integreaza n pasi de marime egala pentru a ajunge la o
solutie , ode 23 examineaza ct de repede o solutie se schimba si adapteaza marimea pasilor sai
corespunzator. Ode 23 va folosi pasi de marime neuniforma intern cnd rezolva ecuatia
diferentiala, dar va returna solutia n puncte distantate egale.
Sistemul de ecuatii diferentiale este cuprins in functia motor.m care furnizeaza vectorul de
necunoscute functiei ode23:

function derivate=motor(x,y)
%Y=[I1 I2 teta w];
%X=[1 2 3 4 5];

pz=50;
L0=1.4e-03;
LP=0.5e-03;
Tau=pi/2;
R1=0.7;
R2=R1;
I1=2.2;
U1=R1*I1;
U2=U1;
Jmr=2.4580e-004;
Mrr=0.0038;
wm=3.1416;
Dr=0.001;

L11=L0+LP*cos(pz*y(3));
L12=LP*sin(pz*y(3));
L22=L0+LP*cos(pz*y(3)-pz*Tau);
L21=L12;
DerL11=-LP*sin(pz*y(3))*pz;
DerL12=LP*cos(pz*y(3))*pz;
DerL22=-LP*sin(pz*y(3)-pz*Tau)*pz;


DL=[DerL11 DerL12; DerL12 DerL22];
L=[L11 L12; L12 L22];

decurent=[L\[U1-R1*y(1); U2-R2*y(2)]-L\DL*y(4)*[y(1); y(2)]];

derivate=zeros(4,1);
%'prima ecuatie'
derivate(1)=decurent(1);
%'a doua ecuatie'
derivate(2)=decurent(2);
%'a treia ecuatie'
derivate(3)=y(4);
%'a patra ecuatie'
Mm=1/2*(y(1)^2*DerL11+y(2)^2*DerL22)+y(1)*y(2)*DerL12;



derivate(4)=1/Jmr*Mm-1/Jmr*Mrr-1/Jmr*Dr*wm;


derivate=[derivate(1);derivate(2);derivate(3);derivate(4)];
end

Functia main1.m va apela ode23.m si va interpreta in mod grafic rezultatele obtinute.

t0=0;
tf=0.5;
t=[t0 tf];

y0=[0; 0; 0; 0];
[t1 y1]=ode23('motor', t, y0);

figure(1)
plot(t1,y1(:,1));
grid;
gtext('variatia curent faza 1');

figure(2)
plot(t1,y1(:,2));
grid;
gtext('variatia curent faza 2');

figure(3)
plot(t1,y1(:,3)*180/pi);
grid;
gtext('variatia teta');

figure(4)
plot(t1,y1(:,4));
grid;
gtext('variatia omega');













Solutiile furnizate de functia main1.m pentru datele proiectului pentru cele trei motoare sunt:
- MPP HY200 2215 :


- MPP HY200 3424





- MPP HY200 3450




Din graficele de mai sus se observa ca in vreme ce motoarele 1 si 2 au nevoie de un timp
mai indelungat sa se stabilizeze, motorul 3 are un regim tranzitoriu satisfacator ceea ce il face
cel mai eligibil (cea mai apropiata valoare de cea ideala, care este 1,8*/180 = 0.0314),
observandu-se ca variatia teta se stabilizeaza undeva la 0.06

Analizand graficele de variatie ale celor patru marimi caracteristice ale sistemului de
actionare in regim dinamic se poate constata ca:
- curentul i
1
se stabilizeaza la valoarea de 7 [A] din catalogul motorului ales;
- curentul i
2
se stabilizeaza la valoarea de 7 [A] din catalogul motorului ales ;
- unghiul motor u se stabilizeaza la valoarea de 1.8 din catalogul motorului ales;
- viteza unghiulara e se stabilizeaza la zero;

5. Simularea functionarii sistemului de actionare pentru
comanda in tensiune: treapta, rampa, sinusoidala

Pentru studiul functionarii in regim tranzitoriu, pentru aprecierea stabilitatii si
fiabilitatii sistemului de actionare se simuleaza functionarea acestuia pentru diferite tipuri de
semnal(tensiune) , mai precis treapta, rampa si sinusoidal. Simularea functionarii sistemului se
face in mediul Matlab pe modulul Simulink care are ca principal domeniu de lucru studiul
diferitelor sisteme in regim dinamic.
Simularea pleaca de la realizarea blocurilor de simulare. Datorita volumului mare
de termeni al ecuatii pentru realizarea schemei de simulare se vor forma subsisteme care apoi se
vor conecta in scopul obtinerii sistemului final.
Fundamentul matematic pe care se bazeaza simularea este acelasi ca si in cazul
studiului in regim tranzitoriu. Practic trebuie reconstituite ecuatiile diferentiale care definesc
caracteristicile dinamice ale sistemului de actionare.
Pentru liniarizarea calculului ecuatia diferentiala ce furnizeaza variatia curentilor
de faza se descompune in doua ecuatii prin efectuarea operatiilor intre matricile componente.
Astfel ecuatia:

Devine:

Simularea functionarii sistemului de actionare se va face considerand motorul
ales,adica motorul 3 (HY200-3450).
Functionarea sistemului de actionare va fi simulata pentru trei tipuri de semnal in
tensiune: treapta, rampa, sinusoidal
Schema de simulare pentru semnal treapta:




In urma simularii se obtin urmatoarele grafice:


Schema de simulare pentru semnal rampa:



In urma simularii se obtin urmatoarele grafice:


Schema de simulare pentru semnal sinusoidal:

In urma simularii se obtin urmatoarele grafice:

Din graficele obtinute se pot trage aceleasi concluzii ca si in cazul studiului pe modelul
matematic:
- curentul i
o
se stabilizeaza la valoarea de 7 [A] din catalogul motorului ales;
-curentul i
|
se stabilizeaza la valoarea de 7 [A] din catalogul motorului ales ;
-unghiul motor u se stabilizeaza la valoarea de 1.8 din catalogul motorului ales;
Se poate observa chiar o stabilizare mai rapida decat cea obtinuta prin metoda de
aproximare Runge-Kutta
Din graficele de simulare rezulta ca motorul ales se integreaza armonios in sistemul de
actionare conferind acestuia o functionare relativ lina. Se observa ca nu exista nici abateri fata
de valorile din catalog ceea ce inseamna ca motorul are un randament foarte bun.

6. Studiul stabilitatii sistemului de actionare

Unul dintre cei mai importanti parametri, atunci cand vine vorba despre un sistem de
reglare automata, este stabilitatea acestuia. Stabiliatatea presupune un echilibru reciproc al
marimilor fizice (forte mecanice, cupluri, tensiuni, curenti, presiuni, etc.) care apar in timpul
functionarii SRA.
Stabilitatea statica porneste de la premisa ca intr-un sistem de actionare pot exista o
infinitate de astfel de regimuri actionate, corespunzator diferitelor valori ale perturbatiei (sau ale
marimii de intrare), fiecare dintre ele reprezentnd o stare de echilibru static.
Stabilitatea dinamica a sistemelor automate, reprezinta stabilitatea regimului tranzitoriu
al acestora. Pentru a vedea daca un sistem de reglare automata este stabil trebuie analizat
raspunsul y(t) (deci variatia n timp a parametrului reglat) pentru o perturbatie exterioara (sau o
variatie a marimilor de intrare) limitata ca valoare.
Un sistem automat este stabil daca, dupa ce sub actiunea unei perturbatii exterioare (sau
a unei vibratii la intrare ) si paraseste starea de echilibru stabil, el tinde sa revina n regimul
stationar o data ce perturbatia dispare. Sau, altfel spus: ntr-un sistem stabil, o perturbatie
momentana si limitata genereaza un raspuns amortizat.
Pentru un sistem instabil, raspunsul y(t) fie ca tinde la infinit ndepartndu-se continuu
de valoarea y
st
, fie ca executa oscilatii permanente n jurul valorii stationare a raspunsului,
conducnd din punct de vedere matematic la depasirea domeniului de valabilitate a ecuatiilor
liniare, si fizic, n unele situatii, chiar la distrugerea obiectului reglarii.

Diagrame Bode. Rezerva de stabilitate. Marginea de amplitudine.

Folosirea caracteristicilor de frecventa, amplitudine-pulsatie si faza-pulsatie (diagramele
Bode) pentru evaluarea unui SRA permite, totodata determinarea rezervei de stabilitate a
acestuia.
Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaza prin doua marimi caracteristice si anume:
rezerve de stabilitate n modul( numita si margine de amplitudine) si rezerva de stabilitate n
faza (numita si margine de faza).
Se numeste margine de faza unghiul definit de relatia =180 grade +(e0) unde e0
reprezinta pulsatia critica (sau de taiere) la care amplitudinea( n decibeli) este nula. Pe locul de
transfer pulsatia e0 este determinata n punctul unde hodograful intersecteaza cercul de raza
unitara. Pe diagrama logaritmica, amplitudinea corespunzatoare pulsatiei e0 se determina la
intersectia cu axa e (de aici si numele de pulsatie de taiere). Marginea de faza se masoara fie
prin unghiul corespunzator punctului de intersectie ntre locul de transfer si cercul de raza 1, n
sens trigonometric, fie pe diagrama faza-pulsatie, fata de dreapta =-180 grade, la pulsatiile
critice(e01, respectiv e02).
Sistemul automat este stabil daca marginea de faza este pozitiva( > 0), iar rezerva de
stabilitate se apreciaza n raport cu valoarea lui . Valorile uzuale ale lui sunt cuprinse ntre 20
si 30 grade. Pentru SRA cu raspuns bine amortizat se recomanda =(30 grade .60grade).
Se numeste margine de amplitudine (sau amplificare, sau cstig) inversa valorii atenuarii la
pulsatia epi pentru care =+180 grade. Astfel marginea de amplitudine mk se exprima n
decibeli. Marginea de amplitudine este pozitiva daca mk>1, ceea ce nseamna |H(epi)|<1
(punctul M1 sa fie la dreapta punctului -1,j0). Pe diagramele Bode, marginea de amplitudine se
masoara la e=epi si este pozitiva dedesubtul axei e. Sistemul este stabil daca marginea de
amplitudine este pozitiva. Valori uzuale pentru mk n cazul unui SRA cu amortizare buna sunt
mk =10.20dB.
Criteriul Bode reprezinta transpunerea la scara logaritmica a criteriului Nyquist
simplificat. El se exprima astfel:
Conditia necesara si suficienta ca un sistem de reglare automata sa fie stabil este ca
reprezentarea faza-pulsatie sa intersecteze axa e ntr-un punct situat dupa intersectia cu aceeasi
axa a reprezentarii amplitudine-pulsatie (deci epi> e0).
Ne propunem n cele ce urmeaza sa utilizam criteriul anterior mentionat, pentru a determina
stabilitatea sistemului de actionare ales la capitolul anterior, pentru aceasta vom utiliza mediul
de simulare SIMULINK si anume schema de mai jos, formata din urmatoarele blocuri:
- Generator semnal de tip de functie treapta;
- Functia de transfer a motorului data de relatia:


- Analizor de spectru.
Elementele care intervin n functia de transfer sunt:
- D
r
= coeficientul de frecare vscoasa
- t
m
= J
m
/D
r

- R
o
= rezistenta pe o faza
- L
oo
= inductivitatea proprie L
oo
=L
0
+L
p
cos(50u) u=1.8cos(t/2);
Sistemul este stabil daca marginea de faza si marginea de amplitudine sunt pozitive.
Rezerva de stabilitate se apreciaza in functie de valoarea lui (marginea de faza), care are
urmatoarea formula:

Rezerva de stabilitate se apreciaza in functie de valoarea lui . Marginea de amplitudine:


Pentru a putea fi simulata functia de transfer se calculeaza parametrii acesteia (calculati din
programul e1.m):

L11=0.0014;
DerL11=-0.025;
Dr=0.001;
Jred=3.108e-004;
R1=0.31;
R2=R1;
Mm=0.0038;

Taum=Jred/Dr;


s2s=Jred

s2j=L11*Jred
s1j=R2*Jred+L11*Dr
sj=(DerL11)*Mm+R1*Dr

Programul afiseaza urmatoarele valori:
s2s = 3.1080e-004
s2j =4.3512e-007
s1j =9.7748e-005
sj =2.1500e-004

Astfel functia de transfer este:

H(s)=



Schema de simulare a functiei de transfer este:









In urma simularii se obtine diagrama Bode:


Din analiza spectrului se observa o variatie a fazei care se incadreaza in criteriul de
stabilitate. In cazul amplitudiinii tendinta este buna dar curba nu se integreaza in norma de
stabilitate deoarece marginea de amplitudine tinde la 0 dar nu este pozitiva.
Pentru a putea afla cauzele instabilitatii sistemului se calculeaza polii functiei de transfer.
Calculul este facut in fereastra de comanda Matlab:
>> roots([4.3512e-007 9.7748e-005 2.1500e-004])

ans =

-222.4246
-2.2215
Ambii poli fiind negativi, pentru a realiza stabilitatea sistemului, trbuie introdus un regulator PI.
Astfel schema Simulink este:


, blocul PID avand urmatoarele caracteristici: