Sunteți pe pagina 1din 15

1

TEHNOLOGIA GPS

1.1 EVOLUIA SISTEMULUI GPS


n anul 1973 U.S.Department of Defence, din Ministerul Aprrii a S.U.A, lansase o c omand ctre Joint Program Office din Los Angeles Air Force Base, s elaboreze concepia unui sistem de poziionare bazat pe satelii, care s permit navigaia: adic s ofere poziia i viteza unui obiect oarecare ce se afl n micare sau n repaus. n plus se mai solicita s fie asigurate i informaii de timp foarte precise. Rezultatul trebuia s fie n timp real, adic s fie la dispoziia utilizatorului imediat dup msurare. De asemenea se pretindea noului sistem s funcioneze independent de starea vremii, la orice or din zi sau din noapte i n orice punct de pe suprafaa sau n apropierea Pmntului (pe pmnt, pe ap i n aer). Rezultatul comenzii a fost: NAVSTAR GPS, sau mai simplu GPS, notaie folosit n mod obinuit pentru sistem, corespunznd denumirii de NAVigation System with Timing And Ranging Global Positioning System adic sistem de poziionare global pentru asistarea navigaiei bazate pe msurrile de timp i de distane relative a sateliilor. Pentru a ndeplini condiiile sus amintite au fost stabilite urmtoarele caracteristici generale: Orbite satelitare nalte care asigur avantajul c se solicit un numr mai redus de satelii, iar stabilitatea acestora pe orbite este mult mai ridicat; Orbite satelitare nclinate care asigur avantajul c pot fi observate i n zonele polare, evitnd astfel o aglomerare de satelii n zona polilor; Repartizarea uniform a sateliilor pe orbite care asigur avantajul c se realizeaz o acoperire complet i cu efort minim a zonelor de pe glob i n plus sateliii pot fi bine supravegheai i controlai; Orbite satelitare simetrice care asigur avantajul c asupra sateliilor acioneaz aceiai factori perturbatori, astfel nct constelaia satelitar rmne relativ stabil. Sistemul NAVSTAR- GPS a fost realizat practic n trei faze: Faza 1: 1974 1979 faza de verificare i testare cnd s-a verificat concepia sistemului, s-au lansat primii satelii test i s-a fcut o evaluare a costurilor pentru realizarea sistemului; Faza 2: 1979 1985 faza de dezvoltare a sistemului cnd lucrrile s-au concentrat asupra dezvoltrii laturii tehnice a sistemului. S-au lansat noi satelii i s-au realizat receptoare adecvate; Faza 3: 1983 1994 faza de definitivare a sistemului care se ntreptrunde cu faza precedent, datorit rezultatelor foarte bune obinute n faza de testri. n aceast etap s-au lansat sateliii pentru completarea integral a sistemului i s-au conceput receptoare tot mai performante. ncepnd din anul 1992, sistemul a fost format din 18 satelii, n ase plane orbitale nclinate cu 55 ntre ele, la aproximativ 20200 km altitudine, asigurnd vizibilitate la cel puin 4 satelii simultan, n orice moment al zilei, n orice punct de pe glob. Sateliii nu erau egali distribuii n planele orbitale iar orbitele erau uor turtite la poli. Constelaia actual este constituit din 32 de satelii operaionali dispui pe 6 plane orbitale nclinate la 55 la o altitudine de 20230 km. Perioada de revoluie a sateliilor este de 11 ore i 56 de minute. O constelaie satelitar identic poate fi observat dup o zi sideral cu 4 minute mai devreme.

1.2

STRUCTURA SISTEMULUI GPS

Sistemul GPS este conceput din 3 segmente principale (fig.2.1): segmentul spaial: o sateliii sistemului; o semnalul transmis de satelii; segmentul de control: o staiile de control o staiile master; segmentul utilizator:

aparatura utilizat. Primele dou segmente se afl n exclusivitate sub controlul realizatorului sistemului (DoDDepartament of Defense - Departamentul Aprrii - USA) o

Fig.2.1 Segmentele sistemului GPS

1.2.1 Segmentul spaial

Fig.2.2 Segmentul spaial

Sateliii sistemului Sateliii NAVSTAR-GPS transmit semnale de timp sincronizate pe dou frecvene purttoare, parametri de poziie ai sateliilor i informaii adiionale cum ar fi starea sateliilor.

Aceast constelaie garanteaz vizibilitatea simultan spre cel puin 4 satelii, din orice punct de pe Pmnt, iar dac satelitul trece prin zenitul observatorului, atunci acel satelit va fi vizibil pentru aproximativ 5 ore. La nceput a fost constituit Blocul I de satelii (1978- 1985) care au fost satelii prototip concepui pentru faza de testare i dezvoltare. Greutatea lor era de 845kg i erau prevzui pentru o durat de funcionare de 5 ani. Primul satelit a fost lansat n februarie 1978, iar ultimul din cei 11 prevzui, n octombrie 1985. n general sateliii din aceast generaie au ndeplinit durata lor de funcionare, muli dintre ei chiar depind-o, astfel n anul 1993 erau nc funcionali satelii lansai n perioada 1983 1985. Blocul II de satelii prevede 24 de satelii operaionali i 3 de rezerv dispui pe 6 plane orbitale cu nclinaie de 55. Ei se deosebesc esenial de sateliii din generaia precedent prin faptul c aveau implementate tehnicile de protecie SA Selective Availability i AS Anti Spoofing. Durata medie de vrst a acestor satelii era preconizat la 6 ani, ceea ce a condus la nceperea nlocuirii acestora ncepnd cu anul 1995. Primul satelit din aceast generaie, n greutate de cca. 1500 kg a fost lansat n februarie 1989. La bordul fiecrui satelit din Block - II se afl patru ceasuri atomice, dou cu Cesiu i dou cu Rubidiu. Sateliii din generaia Block - IIA (A are semnificaia Advanced - mbuntit) sunt dotai cu posibiliti de comunicare satelit satelit. Primul satelit din aceast generaie a fost lansat n noiembrie 1990. Sateliii din generaia Block - IIR (R are semnificaia Replenishment - nlocuire) asigur facilitatea de msurare a distanei satelit satelit - tehnica SSR (Satelit-to-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice (Maser - Hidrogen) sunt cu un ordin de mrime mai precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de via este estimat la 10 ani. Lansarea sateliilor din aceast generaie a nceput n anul 1995. Sateliii din generaia Block - IIF (F are semnificaia Follow on - a continua) vor fi lansai n perioada 2001 2010. Se preconizeaz c aceast generaie va dispune i de sisteme ineriale de navigaie. Satelitul este constituit din dou pri: 1. Sistemul de transport 2. Sistemul de navigaie 1. Sistemul de transport propriu-zis const dintr-o structur compact tip cutie, de care sunt prinse dou panouri solare cu posibilitate de rotaie. n plus, aceast structur poart: sistemul de control termic; sistemul de alimentare i distribuie; sistemul telemetric i de telecomand; sistemul de control al altitudinii i vitezei; sistemul de control al altitudinii i orbitei. 2. Sistemul de navigaie al fiecrui satelit GPS const n principal din: unitatea de amplificare a datelor de navigaie; dou emitoare de navigaie cu antene pe frecvenele L1 i L2; ceasuri atomice; memorie cu datele de navigaie pentru 14 zile.

Structura semnalului GPS Sarcina principal a sateliilor este de a emite semnale, care s poat fi recepionate cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este prevzut cu ceasuri (oscilatoare), un microprocesor i o anten. Asigurarea cu energie este realizat de baterii solare. Satelitul GPS are un oscilator de nalt precizie cu frecvena fundamental de 10.23Mhz (banda L de frecvene). Toate celelalte frecvene deriv din aceasta:

L1 la 1575.42 MHz = 19 cm L2 la 1227.60 MHz = 24 cm Semnalul de navigaie actual const n: unda purttoare din banda L modulat cu codul P sau cu codul C/A(S) i mesajul de navigaie. Codul are caracteristicile unui zgomot aleator, dar este de fapt un cod binar generat cu un algoritm matematic i de aceea este denumit "zgomot pseudo-aleator" (PRN Pseudo Range Noise). Codul P i codul C/A sunt defazate cu 90 unul fa de cellalt. Codul C/A se repet la fiecare 1ms, pe cnd codul P are o perioad de 267 zile. Aceast secven de 267 zile este divizat astfel nct fiecrui satelit i este asociat o poriune unic de o sptmn din cod, care nu se suprapune cu nici o alt secven a altui satelit. Pentru msurarea precis a timpului, fiecare satelit conine cteva oscilatoare de nalt precizie, cu un grad de stabilitate de ordinul 10-14. (tabelul 2.1). Tabel 2.1 Tipuri de ceasuri Ceas Rubidiu Cesiu Hidrogen-maser f = frecvena oscilatorului f/f 10-11 - 10-12 10-12-10-13 10-14-10-15

Codul P este generat la frecvena ceasului GPS-ului de 10.23 MHz (Mbps). De aceea o secven de cod corespunde la un interval de timp de aproximativ 100ns, ceea ce este echivalent cu o distan de 50 m. Rezoluia poate fi mbuntit prin interpolare (sub 1m).

FRECVENA FUNDAMENTAL 10.23 MHz

10

154

L1 1575.42 MHz L2 1227.60 MHz

CODUL C/A 1.023 MHz

CODUL P 10.23MHz CODUL P 10.23 MHz

120 50 BPS

MESAJUL SATELITULUI
Fig.2.3 Structura semnalului GPS

Codul C/A nu este att de complex. El reprezint o secven de cod cu frecvena de 1.023MHz, corespunznd la o rezoluie n distan de aproximativ 300m. n prezent purttoarea L1 este modulat cu ambele coduri (P i C/A), pe cnd purttoarea L2 este modulat numai pe codul P. ntregul mesaj este divizat n 5 subsegmente, fiecare constnd n zece cuvinte. Fiecare cuvnt are 30 bii fiecare.

Subsegmentul 1: conine parametri de corecie de ceas pentru a da utilizatorului informaii despre corecia de timp GPS i coeficienii unui model de propagare prin ionosfer pentru utilizatori monofrecven. Subsegmentul 2-3: conine efemeridele satelitului precalculate din informaiile staiilor terestre de urmrire. Pe baza acestor parametri se poate calcula poziia satelitului, ntr-un sistem geocentric de coordonate. Subsegmentul 4: este rezervat pentru mesaje alfanumerice ale unor aplicaii viitoare. Subsegmentul 5: conine datele de almanah pentru un satelit. Acest subsegment conine n mod succesiv almanahul a 25 satelii. Culegerea unui almanah complet necesit maximum 12,5 minute. Msurarea cu codul P pe ambele frecvene permite i determinarea coreciei de refracie n troposfer. Absena codului C/A pe L2 este intenionat i este una din limitrile impuse utilizatorilor neautorizai ai sistemului. Codurile sunt mrci precise de timp care permit procesului intern al receptorului s calculeze momentul transmisiei semnalului satelitului. Timpul de tranziie este n fond reprezentat de "deplasarea" fazei ntre secvenele identice de cod (P sau C/A) generate de ctre oscilatoarele receptorului i satelitului. Toate ceasurile satelitului sunt sincronizate cu timpul sistemului GPS. Dac receptorul a fost echipat cu un ceas de nalt precizie sincronizat cu timpul GPS, atunci el va msura distana "adevrat". Prin msurri simultane de distane spre trei satelii, poziia utilizatorului poate fi definit de intersecia a trei sfere de raz cunoscut, centrate fiecare pe satelit, ale crui coordonate sunt furnizate n mesajul de navigaie. n general, receptoarele sunt echipate cu ceasuri cu cristal care nu pot stabiliza timpul ca i ceasurile stabile ale satelitului. Implicit, distana msurat va fi afectat de eroarea de ceas a receptorului. Aceast cantitate msurat este cunoscut ca pseudodistan i de aceea utilizatorul trebuie s urmreasc 4 satelii i s rezolve 4 ecuaii cu 4 necunoscute: componentele preciziei 3D(x, y, z) i corecia de ceas a receptorului (dT). 1.2.2 Segmentul de control Atribuiile segmentului de control i staiile de control: Segmentul de control are urmtoarele atribuii: Calcularea efemeridelor sateliilor; Determinarea coreciilor pentru efemeridele satelitare (inclusiv implementarea tehnicilor SA i AS la sistemul GPS); Meninerea standardului de timp, prin supravegherea strii de funcionare a ceasurilor satelitare i extrapolarea mersului acestora; Transferul mesajelor de navigaie spre satelii; Controlul integral al sistemului. Datele de la staiile de urmrire (staii monitor), a cror poziii sunt bine cunoscute, sunt transmise staiei master. Aici, orbitele sateliilor sunt precalculate mpreun cu coreciile de ceas ale sateliilor. Aceste date sunt apoi transmise sateliilor corespunztori formnd o parte esenial a mesajului satelitului. Sincronizarea timpului sateliilor este una din funciile cele mai importante ale segmentului de control. De aceea, staia master este conectat direct cu timpul standard al Observatorului Naval al USA din Washington D.C. "Defense Mapping Agency" (D.M.A.) este serviciul care furnizeaz efemeride precise pentru sateliii sistemului GPS pe o baz de calcul sptmnal. n prezent exist i alte organizaii care calculeaz efemeride precise ca de exemplu National Geodetic Survey din Rockville, Maryland etc. D.M.A. opereaz cu 5 staii monitor, distribuite global pentru a ntri acoperirea sateliilor furnizat de ctre cele 5 staii monitor ale Forelor Aeriene (U.S.A.F.). Aceste staii sunt: Colorado Spring din Colorado care este staia master (Master Control Station), Hawaii, Kwajalein (n insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insul n Oceanul Indian) i Ascension (insul n sudul Ocenului Atlantic).

Sistemul de control include: Staiile monitor care recepioneaz mesajul de navigaie; Staiile master (de control) care prelucreaz datele brute pentru a furniza; Poziiile precise ale sateliilor i coreciile de ceas; Staiile care sunt folosite pentru actualizarea memoriei sateliilor i retransmiterea subsecvent a datelor de la satelit la utilizator. Reeaua de 5 staii de urmrire furnizeaz observaii pe care D.M.A. le utilizeaz n calculul orbitelor GPS. Datele de la cele 5 staii monitor ale U.S.A.F. sunt combinate cu datele de la cele 5 staii monitor ale D.M.A.

Fig.2.4 Poziiile staiilor de control i monitor

Amplasarea acestor staii monitor a inut cont de: Asigurarea acoperirii la latitudini mari n nordul i sudul celor dou emisfere; Asigurarea vizibilitii spre orice satelit de la cel puin 2 staii monitor n orice moment; Asigurarea accesului n staie pentru operare continu i ntreinerea echipamentului. Vizibilitatea simultan a satelitului din dou sau mai multe staii asigur urmrirea continu a acestuia chiar dac una sau mai multe staii nu funcioneaz corespunztor. n acelai timp, aceste observaii asigur formarea diferenelor simple sau duble pentru prelucrarea datelor. Toate staiile master au fost poziionate n sistemul de coordonate WGS 84 cu ajutorul msurtorilor Transit (Doppler). Datumul sateliilor este definit prin: a) modele fizice(dinamice), cum este modelul adoptat al cmpului gravitaional terestru, modele pentru forele ce perturb micarea sateliilor i constante fundamentale ca: viteza de rotaie a Pmntului, viteza luminii, etc. b) modele geometrice, cum sunt coordonatele adoptate ale staiilor de urmrire a sateliilor utilizate n determinarea orbitelor i modele ce descriu precesia, nutaia, micarea polilor, etc. Datumul sateliilor este meninut prin efemeridele acestora (coordonatele sateliilor la un moment dat), exprimate ntr-un sistem de referin terestru. Exist un numr de datumuri ale sateliilor reflectnd diferite combinaii ale modelelor cmpului gravitaional (constante geodezice asociate), modele ale micrii de rotaie a Pmntului sau coordonatele staiilor monitor care sunt utilizate. Fiecare datum poate s difere de sistemul de referin terestru convenional (CTRS) n orientare, n localizarea originii i n scar. Efemeridele difuzate i cele post calculate sunt determinate n sistemul geocentric WGS`84. Politica de siguran a sistemului GPS: D.o.D. i rezerv toate drepturile asupra ntregului sistem GPS, fr s comunice n prealabil utilizatorilor unele carene de utilizare. Tehnica SA (Selective Availability) este o reducere voit a preciziei pentru poziionarea n timp real, deci influeneaz mai ales navigaia n timp real. Diminuarea preciziei este realizat pe de o parte prin manipularea controlat a ceasului din satelii (procesul dither), cnd se produc erori controlate de

perioad lung i scurt n toate mrimile msurabile (coduri i purttoare), iar pe de alt parte printr-o denaturare controlat a efemeridelor transmise (procesul epsilon). Mrimea denaturrii controlate a datelor poate fi dirijat de segmentul de control al sistemului. Fr tehnica SA activat, se estimeaz c precizia poziionrii n timp real cu codul C/A este de 15 30 m. Cu tehnica SA activat potenialul de precizie se reduce la cca. 100 m n poziie planimetric i cca. 140 m n poziie altimetric. Dei uneori tehnica SA este dezactivat pentru o perioad de timp, utilizatorul trebuie s procedeze n permanen ca i cum ar fi activ. n mod oficial tehnica SA a fost implementat pentru prima dat la 25 martie 1990 la toi sateliii din generaia Block II. Tehnica A-S (Anti - Spoofing) produce o recodificare a codului P. Noul cod rezultat se numete codul Y i este accesibil numai unui grup restrns de utilizatori autorizai. Navigaia n timp real cu codul P este substanial mai precis fa de navigaia cu codul C/A i poate aduce avantaje substaniale n cazul unei conflagraii. Acesta a fost motivul principal pentru care s-a recodificat codul P. Iniial era planificat ca tehnica A-S s fie activ dup atingerea fazei finale din punct de vedere militar cnd segmentul spaial era prevzut numai cu satelii din generaia Block II. 1.2.3 Segmentul utilizator Segmentul utilizator include diferite tipuri de receptoare i echipament periferic, necesare pentru operaiile de teren ale receptoarelor GPS i pentru prelucrarea datelor cu Programul de post procesare GPS ( GPPS ).

Fig.2.5 Segmentul utilizator

Receptoarele GPS Receptoarele sunt componentele principale ale segmentului utilizator i cuprind: receptorul GPS propriu-zis; antena: platforma antenei i preamplificator; cablu conector; aprtori mpotriva semnalelor reflectate; cabluri (10, 20, 30m) baterie (intern i/sau extern) i bastoane de msurare a nlimii antenei. Antenele receptoarelor GPS pot fi: antene monopol; antene helix; antene spiral-helix i antene microstrip (cu band ngust). Echipamentul periferic al segmentului utilizator const n: calculatoare ce au implementate softuri specifice; imprimante; dischete, etc.Acest echipament periferic este necesar pentru prelucrarea datelor i listarea rezultatelor ntr-o form adecvat, ct i pentru stocarea informaiilor. Antena recepioneaz semnalele de la sateliii vizibili, punctul de referin fizic pentru semnalele recepionate fiind centrul de faz, care poate s difere fa de centrul geometric al antenei. Poziia centrului de faz depinde de modul de construcie al antenei i variaz n funcie de direcia de inciden a semnalelor satelitare. Semnalele sunt transmise mai nti la amplificatorul de semnal i ulterior la unitatea de nalt frecven ca unitate efectiv de recepie. Aici semnalele sunt identificate i apoi prelucrate. La

majoritatea receptoarelor semnalele recepionate de la un satelit sunt dirijate spre un canal unic de recepie. ntreaga instalaie de recepie este coordonat de un microprocesor, care asigur i stocarea datelor i efectueaz calculele pentru o poziionare n timp real. Printr-o unitate de control, care n esen const dintr-o tastatur i un monitor, utilizatorul poate comunica cu receptorul. n memoria receptorului sunt nregistrate msurtorile i mesajele de navigaie. Alimentarea cu energie electric poate fi efectuat fie direct de la reea, fie prin baterii externe. Scopul prelucrrii semnalului const n a determina timpul de propagare a semnalului prin intermediul codului C/A sau P(Y), s decodifice semnalul de navigaie i s reconstruiasc unda purttoare a semnalului. Dac un receptor poate s nregistreze numai codurile i mesajele de navigaie, se vorbete de receptoare de navigaie. Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe lng nregistrarea timpului de propagare mai permit i msurtori de faz pe unda purttoare. Aici se poate face din nou o difereniere ntre receptoarele care opereaz pe o singur frecven i receptoarele care opereaz pe ambele frecvene.

1.3 DESCRIEREA SISTEMULUI DE REFERIN GPS


De-a lungul timpului oamenii au dezvoltat mai multe modaliti de determinare a poziiei unui punct i a modului de deplasare de la un punct la altul. La nceput marinarii foloseau pentru orientare msurtori de unghiuri dintre stele, Soare i Lun i n urma unor calcule laborioase determinau poziia observatorului. Anii 1920 sunt martorii introducerii n navigaie a unei tehnologii revoluionare - radionavigaia - care la nceput permitea navigatorilor s stabileasc direcia de unde vine semnalul radio de la staiile aflate pe mal atunci cnd navele se aflau n raza de aciune a emitorului. Mai trziu, evoluia sateliilor artificiali a permis transmiterea unor semnale de navigaie mai precise i a deschis o nou er n tehnologia de navigaie. Sateliii au fost utilizai prima dat pentru aflarea poziiei ntr-un sistem bidimensional folosit de marina american i numit TRANSIT. Acest sistem a fost precursorul actualului sistem GPS. NAVSTAR GPS, corespunde denumirii de NAVigation System with Timing And Ranging Global Positioning System adic sistem de poziionare global pentru asistarea navigaiei bazate pe msurrile de timp i de distane relative a sateliilor. GPS-ul este deci un sistem de poziionare global, adic un sistem datorit cruia, pornind de la poziiile mobile de-a lungul orbitelor a sateliilor, poate fi determinat poziia punctelor aflate n oricare parte a Terrei. Sistemul de referin trebuie de aceea sa fie geocentric, unic pentru tot globul i fix cu privire la micarea Pmntului. Sistemul adoptat pentru GPS este sistemul conform WGS84 (Sistemul geodezic mondial 1984) schematizat n figura 2.5. Sistemul de referin al GPS este WGS 84 (World Geodetic Sistem 1984) care este definit asemenea sistemului ITRF de coordonatele punctelor terestre determinate. Sistemul de coordonate rectangulare al CTS nu poate fi aplicat n practic, valorile coordonatelor nefiind convingtoare. Majoritatea utilizatorilor cer coordonate geografice ( ,,h), de aceea sistemului de referin WGS 84 i aparine un elipsoid de referin geocentric, ai crui parametri se gsesc n tabelul de mai jos. Tabel 2.2 Parametrii elipsoidului de referin geocentric Parametrii elipsoid Valori a Semiaxa mare 6378137.0 m f Turtirea 1/298.2572221 J2 Coeficient zonal de gr. II 1082630*10-19 Viteza unghiular a rotaiei 7.292115*10 -11 rad s-1 GM Constanta Geocentric 3986005*10 8 m s-2

Un vector oarecare X(xyz) din sistemul CTS se poate transforma n coordonate elipsoidale dup relaia:

_ X=

X Y Z

(n+h)cos cos (n+h)cos sin [(b n/a ) + h ]sin

Unde:

,- latitudini i longitudini elipsoidale h - nlimea deasupra elipsoidului h=N+H N - nlimea geoidului H - nlime nivelitic a,b - semiaxa mare i mic elipsoid n - raza de curbur elipsoid

Coordonatele (,,h) elipsoidale respectiv X,Y,Z rectangulare se pot transforma n coordonate sistem naional sau sistem local dorit.

Fig.2.6 Sistemul de referin GPS

Poziia sateliilor de-a lungul orbitei lor ct i poziia punctelor de pe suprafaa terestr determinate cu ajutorul sateliilor este dat de cele trei coordonate ortogonale X, Y, Z raportate la originea unui sistem ce este descris n continuare (Fig 2.4). Axa Z a acestui sistem este paralel cu direcia polului terestru (CTP) definit n 1984 de Bureau International de lHeure (BIH acum IRS). Axa X este definit de intersecia planului meridianului de referin la WGS84 cu planul ecuatorului conform polului terestru. Meridianul de referin este paralel cu meridianul zero definit de BIH. Axa Y este situat pe planul ecuatorial i este perpendicular pe axa X. Valorile coordonatelor cresc de la stnga la dreapta. La acest sistem de coordonate caracteristic GPS-ului este asociat un elipsoid (elipsoidul GRS80) avnd aceeai origine cu sistemul cartezian. Coordonatele X i Y din sistem GPS pot fi uor transformate n coordonate geografice (latitudine i longitudine) raportate la un elipsoid. Cotele furnizate de receptorii GPS sunt i ele raportate la suprafaa elipsoidului prezentat anterior. Pentru o serie de aplicaii, cum ar fi navigaia de exemplu, coordonatele GPS (carteziene sau geografice) pot fi utilizate direct. Pentru a folosi coordonatele GPS n geodezie sau n topografie, acestea trebuie s fie transformate n mod oportun.

2. METODE DE DETERMINARE A POZIIEI PUNCTELOR PRIN MSURTORI GPS Exist mai multe tehnici de msurare care pot fi folosite de majoritatea receptorilor pentru msurtori GPS. Geodezul ar trebui s aleag cea mai adecvat tehnic pentru realizarea msurtorilor. Metoda static folosit pentru linii lungi, reele geodezice, studiul plcilor tectonice, etc. Ofer o precizie mare pentru distane lungi, dar comparativ este lent. Metoda static rapid folosit pentru organizarea reelelor de control locale, ndesirea de reele, etc. Ofer o precizie ridicat pentru msurarea bazelor de pn la 20 km lungime i este mult mai rapid dect metoda static. Metoda cinematic folosit pentru msurarea de detalii i msurarea de mai multe puncte ntr-o succesiune rapid. Este o modalitate foarte eficient pentru msurarea mai multor puncte situate aproape unul de altul. n orice caz, dac exist obstrucii spre cer ca i poduri, copaci, cldiri nalte etc, i mai puin de 4 satelii pot fi observai, echipamentul trebuie reiniializat, fapt care poate lua 5-10 minute. O tehnic de procesare cunoscut ca On The-Fly (OTF) a fcut un mare progres n minimizarea acestei restricii. Metoda de msurare n timp real RTK RTK ( Real Time Kinematic) folosete o legtur de transmitere a datelor radio pentru a transmite datele de la satelit, de la baz la mobil. Aceasta face posibil calcularea coordonatelor i afiarea acestora n timp real, n timpul desfurrii msurtorilor. Este folosit pentru aplicaii similare metodei cinematice. Metoda de msurare combinat - Combinarea primelor trei metode poate asigura executarea oricrui proiect orict de amplu, cu condiia cunoaterii i aprecierii corecte a locului i momentului unde se preteaz a fi utilizat fiecare metod. Rolul impactului planificrii lucrrilor se va evidenia n acest caz n mod deosebit. Poziiile diferitelor puncte de pe suprafaa terestr pot fi determinate utiliznd tehnici i tehnologii multiple de msurare. Astfel, poziionarea se poate face n raport cu un anumit sistem de coordonate care se alege de obicei ca fiind geocentric n raport cu un alt punct determinat anterior sau, n contextul existenei unei reele de puncte predeterminate. Noiunea de poziionare poate fi atribuit att elementelor aflate n micare (mobile) ct i celor fixe (statice). Determinrile pot fi fcute relativ la un sistem de coordonate bine definit, de regul tridimensional, la care originea o constituie chiar centrul de mas al Pmntului, fie n raport cu un alt punct ce reprezint originea unui sistem de coordonate locale, diferit de centrul de mas al Pmntului i stabilit conform scopului i destinaiei urmrite. 2.1 Metoda de msurare static Aceasta a fost prima metod dezvoltat n cadrul msurtorilor GPS. Poate fi utilizat pentru msurarea bazelor lungi, de obicei de 20 km) i mai lungi. Un receptor este amplasat pe un punct ale crui coordonate sunt cunoscute cu precizie n sistemul WGS84. Acesta este cunoscut sub denumirea de receptor baz (mam). Cellalt receptor este amplasat la cellalt capt al bazei i este cunoscut sub denumirea de mobil (rover). Datele sunt apoi nregistrate de ambele staii simultan. Este important ca datele s fie nregistrate la acelai interval de timp de ctre fiecare staie. Durata de timp ntre nregistrrile de date poate fi setat la intervale de 15, 30 sau 60 de secunde. Receptorii trebuie s colecteze datele pentru o perioad precis de timp. Aceast perioad este influenat de lungimea bazei, de numrul sateliilor observai i de geometria sateliilor. Ca regul de baz, timpul de observaie este de minim o or pentru o lungime a bazei de 20 km cu 5 satelii i un GDOP predominant de 8. Bazele mai lungi necesit un timp de observaie mai ndelungat.

Odat ce au fost colectate date suficiente, receptorii pot fi oprii. Mobilul (rover-ul) poate fi apoi mutat pe urmtoarea baz i msurtorile pot ncepe din nou. Este foarte important introducerea redundanei n reeaua care este msurat. Aceasta implic msurarea punctelor cel puin de dou ori i creeaz verificri de siguran mpotriva unor probleme care altfel ar putea trece neobservate. O cretere a productivitii poate fi realizat prin adugarea unui receptor mobil suplimentar. Buna coordonare este necesar ntre echipele care execut msurtorile pentru a putea maximiza efectul de folosire a trei receptori. Un exemplu este dat n figura de mai jos. Ca o estimare empiric a preciziei msurtorilor relative, se poate considera 5 mm (3 mm) +1 ppm din lungimea bazei. Aceasta este metoda principal pentru crearea reelelor geodezice de sprijin. O reducere substanial a duratei sesiunilor de lucru, la 5 20 minute pentru o sesiune, este atins cu metoda Static rapid, fiind folosit pentru estimarea ambiguitilor. Metoda ofer rezultate foarte bune la determinri de baze scurte (maxim 5 10 km), cu constelaii satelitare foarte bune i cu receptoare care msoar pe ambele frecvene. Precizia potenial este estimat la (5 mm +1 ppm). Metoda se utilizeaz des la ndesirea reelelor de sprijin i reperaj fotogrametric.

Fig.2.1 a Realizarea msurtorilor GPS n metoda static. Etapele 1, 2

Fig.2.1 b Realizarea msurtorilor GPS n metoda static. Etapele 3, 4, 5

2.2 Metoda static rapid n metoda de msurare static rapid, este ales un punct de referin i unul sau mai muli roveri lucreaz n raport cu el. Caracteristic, metoda static rapid este folosit pentru ndesirea reelelor existente, stabilirea controlului, etc.

Staia de referin (baza) Reeaua 12345 trebuie este fixat. Un mobil msurat din staia de ocup punctul 1 n timp referin R cu 3 receptori ce cellalt ocup punctul GPS. 3.

Dup perioada de timp necesar, unul dintre receptorii mobili se mut n punctul 2, iar cellalt n punctul 4.

Fig.2.2 Realizarea msurtorilor GPS cu metoda static rapid (fast-static)

Trebuie realizate verificri pentru a ne asigura de faptul c nici o eroare grosolan nu a intervenit n msurtori. Acest lucru poate fi realizat prin remsurarea punctelor ntr-un alt moment al zilei. Atunci cnd lucrm cu doi sau mai muli receptori mobili, o alternativ este aceea s ne asigurm c toi mobilii funcioneaz n fiecare punct ocupat simultan. Astfel este permis ca datele de la fiecare staie s fie folosite ori ca referin ori ca rover pe durata postprocesrii fiind cea mai eficient metod de lucru dar de altfel i cea mai greu de sincronizat. O alt cale de introducere a redundanei este aceea de a stabili dou staii fixe i de a folosi un mobil pentru staionarea pe puncte aa cum este artat n figura de mai sus. Sau varianta alternativ

Staii de referin (baze) sunt amplasate n punctele R i 1. Receptorul mobil ocup punctul 1.

Dup perioada de timp n mod similar, receptorul necesar staionrii, mobil trece mai departe n receptorul mobil se mut punctul 4. n punctul 3.

... i apoi n punctul 5.

Rezultatul final este reeaua msurat cu redundana introdus.

Fig.2.3 Variant alternativ de realizare a msurtorilor GPS cu metoda static rapid

2.3 Metoda cinematic Metoda cinematic este de obicei utilizat pentru msurtori de detaliu, nregistrarea traiectoriilor, etc., dei odat cu apariia metodei RTK popularitatea ei este pe o pant descresctoare. Tehnica implic mutarea receptorului mobil (rover) a crui poziie poate fi calculat relativ la receptorul fix (baz). n primul rnd, mobilul trebuie s ndeplineasc ceea ce este cunoscut ca iniializare. Aceasta este n fond acelai lucru ca i principiul de msurare a unui punct cu metoda static rapid i a permite softului postprocesarea pentru rezolvarea ambiguitii odat ajuni la birou. Baza i mobilul sunt pornii i rmn nemicai pentru 5-20 de minute, nregistrnd date. Timpul de staionare depinde de lungimea bazei de la receptorul fix i de numrul sateliilor observai.

Dup aceast perioad, dup aceast perioad mobilul poate fi mutat nestingherit. Utilizatorul poate nregistra poziiile la o rat de nregistrare predefinit, poate nregistra poziii distincte, sau o combinaie a celor dou. Aceast parte a msurtorii este denumit n mod comun lanul cinematic. Un aspect important de urmrit este acela c pe tot parcursul msurtorii s se evite apropierea de obiecte care ar putea bloca semnalul sateliilor spre receptorul mobil. Dac oricnd pe parcursul msurtorii mobilul observ mai puin de 4 satelii, msurtoarea trebuie oprit, receptorul trebuie mutat ntr-o poziie n care 4 sau mai muli satelii sunt observai i trebuie refcut iniializarea nainte de continuarea msurtorilor.

Metoda cinematic OTF

Mobilul poate apoi s se Iniializarea este deplaseze. Poziiile sale pot fi ...i n alte puncte realizat de la baz la nregistrate la intervale de timp distincte dac se dorete. mobil. predefinite...
Fig.2.4 Realizarea msurtorilor GPS n metoda cinematic

Aceasta este o variant a metodei cinematice i nltur cerinele de iniializare i cele urmtoare iniializrii cnd numrul sateliilor observai scade sub 4. Metoda cinematic OTF este o metod de procesare care este aplicat msurtorilor pe parcursul postprocesrii. La nceputul msurtorilor, operatorul poate pur i simplu s se deplaseze cu receptorul i s nregistreze datele. Dac va trece pe sub coroana unui copac i va pierde sateliii, la momentul intrrii n aria de acoperire a sateliilor, sistemul se va reiniializa automat. Metoda cinematic n timp real Prescurtarea de RTK provine de la masurtori cinematice n timp real. Este o metod de msurare cinematic OTF ce se deruleaz n timp real. Staia fix are ataat o legtur radio i retransmite datele pe care le recepioneaz de la satelii. i mobilul are o legtur radio i recepioneaz transmis de staia fix. Mobilul recepioneaz de altfel date i direct de la satelii prin intermediul propriei sale antene GPS. Aceste dou seturi de date pot fi procesate mpreun de receptorul mobil n scopul rezolvrii ambiguitii i prin urmare se va obine o precizie ridicat relativ la receptorul fix. Odat ce receptorul fix a fost instalat i transmite date prin legtura radio, receptorul mobil poate fi activat. Atunci cnd urmrete sateliii i recepioneaz date de la fix, poate ncepe procesul de iniializare. Acesta este similar cu iniializarea realizat n cazul unei msurtori cinematice OTF, diferena principal fiind faptul c este dus la capt n timp real. Odat ce iniializarea este complet, ambiguitile sunt rezolvate i mobilul poate nregistra puncte i coordonate. n acest moment precizia de determinare a bazei este de cuprins n intervalul 15 cm.

Este important meninerea contactului cu receptorul fix, cci altfel mobilul ar putea pierde ambiguitatea. Aceasta duce la calcularea unei poziii a punctului mult deprtat de realitate. n plus, probleme ar putea fi ntlnite la msurarea punctelor aflate aproape de obstrucii ca i de cldiri nalte, copaci, etc. unde semnalul sateliilor ar putea fi blocat. RTK a devenit foarte repede cea mai ntlnit metod de obinere a unor precizii ridicate, msurtori GPS de acuratee mare pe arii restrnse i poate fi utilizat i pentru aplicaii similare celor la care se folosesc staiile totale. Aceasta include i msurtori de detaliu, supraveghere, aplicaii COGO, etc. Majoritatea sistemelor GPS RTK, folosesc mici modemuri radio pe frecvena UHF. Comunicaia radio este acea parte a sistemului RTK cu care majoritatea utilizatorilor ntmpin dificulti. Merit luat n considerare influena urmtorilor factori n momentul ncercrii optimizrii performanei legturii radio: Puterea transmitorului radio. n general vorbind, mai mult putere nseamn performan mai bun. Oricum, majoritatea rilor restricioneaz legal puterea de emisie la 0,5-2W. nlimea antenei transmitorului. Comunicaiile radio pot fi afectate de linia de vizare. Cu ct mai sus este poziionat antena, cu att este mai puin probabil s fie probleme cu linia de vizare. De asemenea va crete raza de aciune a comunicaiilor radio. Acelai lucru este valabil i n cazul antenei receptoare. Ali factori de influen ce afecteaz performana includ lungimea cablului pn la antena radio (cabluri mai lungi nseamn pierderi mai mari) i tipul de anten radio folosit.