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2012 - 2013
Automatismes Industriels
nicolas.neanne@univ-tln.fr
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Plan du Cours :
I / Les Automates Programmables Industriels
1 Prsentation 2 Structure et fonctionnement 3 - Caractristiques
IV / Siemens S7 / Step7
1 Prsentation matrielle 2 Adressage des donnes 3 Programmation
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Solution : utilisation de systmes base de microprocesseurs permettant une modification aise des automatismes. logique programme Contraintes du milieu industriel (1) : Influences externes : - poussires, - temprature, - humidit, - vibrations, - parasites lectromagntiques,
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Contraintes du milieu industriel (2) : Personnel : - dpannage possible par des techniciens de formation lectromcanique - possibilit de modifier le systme en cours de fonctionnement Matriel : - Evolutif - Modulaire - Implantation aise
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Dfinition :
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil lectronique programmable, adapt l'environnement industriel, qui ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la commande de practionneurs et d'actionneurs partir d'informations logique, analogique ou numrique.
Les API sont utiliss dans divers secteurs d'activits, que l'on peut regrouper en trois catgories:
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- Les systmes automatiss de production (SAP), dont l'objectif est d'apporter de la valeur ajoute une matire premire, en respectant certaines contraintes (financires, normes de scurit etc...). - L'industrie automobile, la mtallurgie, - La production d'nergie (centrales nuclaires, thermiques, hydrauliques...) - L'industrie agro-alimentaire, pharmaceutique, - Le gnie-chimique, la ptrochimie, - Les chanes de conditionnement, - etc ...
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- L'automatisation des btiments (GTB: Gestion Technique des Btiments), dont les objectifs sont : - L'amlioration du confort (gestion des ascenseurs, rgulation de tempratures...), - La scurit (alarmes anti-intrusion, dtection de fumes...) - La rduction des dpenses nergtiques (gestion automatise des consignes de temprature et d'clairage...) - L'automatisation de machines spciales : - Engins de chantiers (grues...), - Tri postal, - etc...
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Numrique : l'information est contenue dans des mots cods sous forme binaire ou bien hexadcimale. Il peut s'agir d'une variable interne du programme (compteur...).
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Programme
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Unit de Traitement
Module de Sorties
RAM
Tche 1 du systme (auto-contrle de lautomate) 2 4 3 : Gestion Acquisition Affectation Traitement des des sorties donnes (mission (excution en entre des (mmorisation) du ordres) programme)
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Excution du Programme
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Quelques fabriquants :
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Interface d'entre : elle permet de recevoir les informations de la P.O (ou du pupitre) et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant lectriquement (optocouplage) :
Bus d'E/S
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Bus d'E/ S
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Caractristiques :
La tension commute par une sortie Relai peut tre une source continue ou alternative
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Cractristiques :
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La direction :
Une entre est une valeur, provenant du process, qui ne peut tre que lue par le programme charg dans le contrleur. Notation : %I.x.x Exemple : capteur, dtecteur, bouton poussoir etc... Une sortie est une donne destination du process, dont la valeur peut tre fixe par l'automate. (Remarque : Une sortie peut aussi tre lue par le programme) Notation : %Q.x.x Exemple : voyant lumineux, commande d'un contacteur etc... Une variable interne est une donne qui n'est pas lie une interface d'E/S, mais une information gre par le programme charg dans l'API. Exemples : valeur d'un compteur, d'une temporisation, tape d'un grafcet Notation : %M.x.x
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Le format :
Un bit est une valeur binaire ou encore boolenne dont la valeur est VRAIE (note
TRUE) ou FAUSSE (note FALSE). Notation : %x.X.x.x Exemple : Un voyant lumineux est reli la 4eme borne de la 1carte de sorties T.O.R du rack automate. Son tat correspondra la variable boolenne : % Q X 0.3 Un octet est une donne code sur 8 bits Notation : %x.B.x
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Un mot est une donne code sur 16 bit Notation : %x.W.x Exemple : Un capteur de temprature est reli la 3eme entre analogique du rack automate. La valeur numrique correspondante sera stocke dans la variable :
%IW2
Un double mot est une variable code sur 32 bits Notation : %x.DW.x
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Les valeurs numriques peuvent tre reprsentes sous formes dcimales, hexadcimales (en ajoutant 16# devant la valeur) ou binaires (2#...) exemples : 125 125 1A216 16#1A2 01102 2#0110
En plus du format, on peut dfinir un type pour les variables internes (liste non exhaustive) : INT : valeur entire signe sur 16 bits UINT : valeur entire non signe sur 16 bits DINT : valeur entire signe sur 32 bits DUINT : valeur entire non signe sur 32 bits REAL : valeur relle sur 32 bits TIME : dure dfinie en h/mn/s/ms Notation : t # ...h ...m ...s ...ms Notation : d # ...-...-... Notation : tod # ... : ... : ... DATE : date dfinie en anne/mois/jour TIME_OF_DAY : heure du jour dfinie en h/mn/s DATE_AND_TIME : date & heure STRING : chane de caractres.
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Les adresses :
Le dernier champ d'adressage d'une donne est son adresse. Elle est constitue: - de 2 chiffres spars par un point pour les bits, le 1 indique le n du mot, le second la position du bit dans ce mot (0 15). - d'un seul chiffre pour tous les autres types. Exemple (bit d'entre) : %IX0.2
Il s'agit de la 3 entre (les adresses commencent 0) de la 1ere carte d'E T.O.R. Exemple (Mot interne) : %MW42
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Dclaration de variables :
Un programme doit raliser des calculs et utilise donc des variables. Ces variables doivent tre dclares en en-tte de celui-ci. Une variable peut tre : - une variable d'entre s'il s'agit d'une variable que le programme utilise (valeur calcule par un autre sous-programme, tat d'un capteur...); - une variable de sortie s'il s'agit d'une variable que le programme modifie (affectation d'une sortie, rsultat d'un calcul...) - D'une variable interne, si cette variable est uniquement utlise pour faire un calcul intermdiaire.
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Variable de sortie, de type boolen, d'adresse 0.0 (1ere entre T.O.R du contrleur) et initialise la valeur '0'.
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La norme IEC 1131-3 dfinit 5 langages de programmation: IL, ST, SFC, LD et FDB.
Il s'agit d'un langage textuel proche du langage machine de l'API. Il s'apparente l'assembleur d'un microcontrleur. Ce langage n'est plus trop utilis l'heure actuelle. Exemple : Soit l'quation logique suivante
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Affectation : :=
CPT := CPT + 1 ;
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Boucle FOR :
FOR i := 0 TO 9 BY 1 DO .............. ; END_FOR;
Boucle WHILE :
WHILE condition = TRUE DO .............. ; END_WHILE;
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Oprations Numriques : Le choix du langage ST s'impose ds lors que l'on doit faire des traitements numriques sur des variables. Les oprations de bases sont : - Addition : - Soustraction :
- Multiplication :
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- modulo :
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Lorsque la rceptivit qui suit l'tape active devient vraie, l'tape en cours se dsactive, et l'tape suivante devient l'tape active.
Rceptivit
tape Action
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Paramtre
Aucun
Description
Action Non mmorise : L'action est active lorsque l'tape associe est active, et se dsactive automatiquement la sortie de l'tape. Action Mmorise : l'attribut S (Set) permet de mmoriser l'activation de l'action, celle-ci restera active jusqu' ce que l'attribut R (Reset) soit rencontr dans le grafcet sur la mme action.
S, R
Aucun
Dure Action limite dans le temps : L'action est active d'activation : l'entre dans l'tape, puis dsactive automatiquement au t#..... bout du temps, spcifi (ou la sortie de l'tape). Temps de retard : t#..... Action Retarde : L'action est active avec le retard spcifi aprs l'entre dans l'tape.
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Les rceptivit sont des valeurs boolennes, qui peuvent apparatre directement sur le grafcet (langage ST). Elles peuvent prendre la forme: - De valeurs boolennes constantes (TRUE ou FALSE) - De variables boolennes simples - De combinaisons logiques ( exemple: (a OR b) AND NOT c ) - De comparaison entre des valeurs numriques (exemples: A > 100, A<>B, A=5) - De combinaisons des lments prcdents Note1 : il est impossible de raliser une affectation (:=) dans une rceptivit. Note2 : il sera galement possible d'utiliser les langages LD et FBD pour coder les rceptivits; dans ce cas chaque rceptivit sera programme dans une section spcifique.
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Structure OU: Alternative. Elle permet d'effectuer un choix entre deux squences. Notez bien la structure de la divergence et de la convergence.
Divergence
Convergence
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Structure ET: Paralllisation. Elle permet d'effectuer un choix entre deux squences. Notez bien la structure de la divergence et de la convergence.
Divergence
Convergence
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5 / Langage LD (LaDder ).
Il s'agit d'un langage graphique que l'on pourra par exemple utiliser pour coder les quations logiques des rceptivits d'un grafcet. Le principe est le suivant : - Les variables d'entre sont symboliss par des contacts lectriques (NO ou NF), les variables de sortie par des bobines. On considre que l'extrmit gauche du rseau constitue la borne + d'une alimentation (imaginaire) et la partie droite sa borne La mise en srie, en // de contacts (variables d'E) NO ou NF permet l'alimentation conditionnelle de la bobine (variable de S), donc L'implantation d'quation logique.
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ET :
OU :
NON :
Exemple : Soit l'quation logique suivante %Q2.0 = ((%I1.0.%I1.5)+ %I1.4) . %I1.3 Cette quation se traduit en LD par la ligne suivante :
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Mmoire RS :
Front montant :
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Compteur dcompteur :
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Exemple :
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Mmoire RS Comparaisons
Oprations numriques
oprations logiques
Compteurs
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Dtection de Fronts
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Bloc Fonctionnel G1 :
Bloc Fonctionnel G2 :
tapes de synchronisation
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Au matriel, l'architecture est modulaire, Schneider propose diffrentes cartes d'E/S adaptes aux besoins industriels (Sorties relayes ou non, cartes analogiques configurables en 0-10V / 4-20 mA etc...). Du point de vue communication, Sschneider prconise: - Le bus ASI pour le niveau terrain - CanOpen pour le niveau Cellule / Machine - Modbus-TCP pour la supervision On pourra donc videmment mettre en uvre ces protocoles en choisissant les CPU et coupleurs adaptes. Le modle de CPU utilis en TP: P34 2020 offre: - 1 port Modbus RTU (RS485) pouvant tre configur en matre ou esclave - 1 port Ethernet, pour les communications Modbus TCP, l'accs au serveur Web intgr, le chargement des programmes.
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Le programme est organis en diffrentes Sections, rparties en 2 catgories: - Les tches. Elles sont au nombre de 2 pour les M-340.
1 / La tche MAST(Master): Il s'agit de la tche matre, elle correspond au programme principal. Elle peut tre appele soit de faon cyclique (cas courant), soit priodique c'est dire que sa dure d'xcution doit tre matrise. La tche MAST peut comporter plusieurs sous programmes, dans diffrents langage; en revanche elle est la seule pouvoir contenir du grafcet. 2 / La tche FAST: Il s'agit d'une tche dite rapide, qui va tre appele priodiquement, selon une dure dfinir. L'appel de cette tche correspond une interruption (au sens C) de la tche matre.
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Langages de Programmation :
On retrouve les 5 langages CEI danss Unity : IL, ST, FBS, LD et SFC.
De nombreuses bibliothques viennent faciliter la programmation, notamment pour les calculs et fonctions d'automatisation courantes. Enfin, un module optionnel d'Unity permet de crer des fonctions en langage C.
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1 / OB.. (Organisation Blocs): Ce sont des programmes appels implicitement, de faon, cyclique, priodique ou encore sur vnements OB1 correspond au programme principal, ou encore la tche matre. Ce bloque est appel chaque cycle automate, et sera charg de l'appel des ventuels sous-programmes. Il ne peut pas contenir de grafcet. 2 / FB.. Function Blocs): Il s'agit de fonctions appeles par un autre bloc, auxquelles peuvent tre associes des donnes (DB..).
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Langages de Programmation :
On retrouve certains langages CEI sous Step7, cependant les noms utiliss diffrent de la norme:
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