Controlul motoarelor sincrone autopilotate cu reluctan variabil i comutaie secvenial Tipuri de convertoare statice utilizate pentru alimentarea MSARVCS

Motoarele sincrone autopilotate cu reluctan variabil i comutaie secvenial MSARVCS sunt de fapt motoare pas cu pas reactive la care comutaia curenilor din nfurri i controlul cuplului sunt comandate n funcie de poziia relativ a rotorului fa de stator. Fazele statorice sunt conectate secvenial la o surs de c.c. prin intermediul unor ventile comandate. Comanda secvenial a ventilelor se face prin intermediul unor semnale procesate de sistemul de control pe baza informaiilor primite de la traductorul de poziie montat pe arborele mainii. Acesta sesizeaz poziia relativ a polilor rotorici fa de fazele care se excit succesiv. Sensul curentului prin fazele mainii este acelai, fapt ce simplific mult topologia convertorului utilizat. Acesta se realizeaz cu dispozitive semiconductoare complet comandate, fiind alimentat de la o surs de tensiune continu. n conformitate cu principiul de funcionare al mainii, convertoarele utilizate la alimentarea MSARVCS trebuie s ndeplineasc cteva deziderate, cu repercusiuni directe asupra propriei structuri. Astfel, la intrarea n conducie a unei faze, frontul cresctor al curentului trebuie s fie ct mai abrupt pentru a se evita prezena curentului n perioadele n care inductivitatea fazei scade, fapt ce ar produce un cuplu de frnare. Pentru aceasta, convertorul trebuie s ofere posibilitatea de-a crete curentul, eventual prin mrirea tensiunii de alimentare a fazei. n perioada de conducie a unei faze, convertorul mpreun cu circuitul de comand trebuie s asigure cureni de un anumit profil prin care s se reduc pulsaiile n cuplu. n intervalul de stingere a curentului printr -o faz a mainii se impune o pant de descretere ct mai mare care s evite producerea unui cuplu de frnare. De asemenea trebuie ca energia magnetic acumulat n faza care se stinge s poat fi utilizat pentru energetizarea fazei urmtoare
1

sau s fie stocat sub form de energie electric ntr-un condensator. n fine, printre cerinele care se impun n alegerea convertoarelor trebuie menionat i preul de cost care se cere a fi ct mai sczut. Elementele de comutaie ce echipeaz convertoarele utilizate pentru alimentarea MSARVCS sunt ventile V, complet comandate: tiristoare convenionale (n special pentru puteri mari), tiristoare GTO, tranzistoare bipolare, tranzistoare cu efect de cmp MOSFET, tranzistoare cu poart izolat IGBT. n figura 1 a, este prezentat structura celui mai simplu convertor utilizat n sisteme de acionare de putere mic unde randamentul este important. Avantajul structurii prezentate este dat de faptul c se utilizeaz un singur ventil V pe fiecare faz. Timpul de stingere al curentului prin faz este ns mare, ceea ce constituie un dezavantaj major. Prezena diodei Zener DZ asigur o tensiune de stingere mrit a curentului pe faza mainii cu efecte negative ns asupra ra ndamentului (apar pierderi de putere suplimentare n dioda Zener). n figura 1 b, se prezint topologia unui convertor care folosete cte dou ventile comandate i dou diode pe fiecare faz. Este cel mai des utilizat n aplicaii. Timpul de stingere se reduce considerabil fa de stingerea cu tensiune nul ntruct tensiunea de stingere are valoare Udc n perioada de stingere a curentului prin faza mainii. Randamentul este mult mbuntit fa de varianta din figura - a - deoarece energia magnetic stocat n faza mainii este recuperat sub form de energie electric n capacitatea C. Schema convertorului static tip OULTON este artat n figura 1 c. Tensiunea continu dat de sursa de alimentare este divizat cu ajutorul celor dou condensatoare C1 i C2. Avantajul schemei const n posibilitatea reversrii tensiunii n scopul scderii fluxului i n prezena unui singur ventil pe faza mainii. Dezavantajele acestui convertor sunt: - tensiunea de alimentare este utilizat doar la jumtate; - schema nu permite reglarea soft; - apariia unei defeciuni este urmat de creterea tensiunii pe condensatoare. Tensiunea maxim pe ventile este Udc iar tensiunea de stingere este Udc/2.

Schema din figura 1 d este caracteristic pentru MSARVCS cu un numr par de faze (patru sau multiplu de patru). Se utilizeaz un singur ventil pe fiecare faz dar convertorul nu asigur o independen total ntre fazele mainii. Tensiunea de stingere este - Udc iar tensiunea maxim pe ventile este 2Udc. Tot un singur ventil pe faz utilizeaz i convertorul din figura 1e. Pe lng condensatorul din sursa de alimentare C, n schem se mai afl i capacitatea Cd care are rolul de a stoca energia electric provenit din transformarea energiei magnetice acumulat n inductivitatea faz ei. Ventilul Vo descarc energia electric din condensatorul C d peste condensatorul C astfel nct tensiunea pe C d poate fi meninut la orice valoare. Convertorul permite controlul tensiunii de stingere pe faze n funcie de turaie. Principalul dezavantaj al schemei este dat de structura complicat precum i de prezena inductivitii suplimentare L. Schema din figura 1f utilizeaz energia electric stocat n condensatorul C1 pentru alimentarea fazei urmtoare. Fa de topologia precedent este eliminat inductivitatea L. La turaii ridicate se realizeaz o forare a curentului la energetizarea fazei, fapt posibil prin pstrarea tensiunii de pe condensatorul C1 la o valoare egal cu 2Udc. La aceast schem, tensiunea maxim pe ventile este 2Udc n timp ce tensiunea de stingere este Udc. n figura 1 g se prezint un convertor propus n prin care se micoreaz considerabil timpul de stingere al curentului prin faza mainii. Aceast schem este indicat pentru a fi utilizat la maini de turaii nalte i puteri mici pentru care stingerea curentului prin faza mainii cu tensiunea Udc nu mai d rezultate mulumitoare. Reglarea curentului pe faza mainii se face prin ventilul T2 (de regul tranzistor bipolar, MOSFET sau IGBT) n regim de comutaie n timp ce T1 rmne deschis. Prin nchiderea celor dou ventile se obine stingerea curentului prin faza mainii. Dezavantajul schemei este dat de pierderea de putere n dioda Zener DZ cu efecte imediate asupra randamentului ansamblului convertor main.

Fig. 1. Tipuri de convertoare statice utilizate la alimentarea MSARVCS.

Strategii de comand. Sisteme automate de poziionare cu MSARVCS

Exist trei strategii de baz care se utilizeaz pentr u modificarea cuplului/turaiei MSARVCS, dup cum urmeaz: a. Comanda n curent la care reglarea cuplului/turaiei se face prin modificarea curentului prin fazele mainii n condiiile n care cuplul electromagnetic al MSARVCS depinde de ptratul curentului. Tensiunea de alimentare se pstreaz constant iar reglarea curentului prin fazele mainii se face prin intermediul unui regulator de curent. Schema bloc de reglare este prezentat n figura 2. Comanda n curent este cea mai utilizat metod de comand.

Fig. 2. Schema bloc de reglarea turaiei pentru comanda n curent.

b. Comanda n tensiune presupune modificarea tensiunii de alimentare n vederea reglrii curentului deci implicit a cuplului/turaiei. Schema bloc prezentat n figura 3 conine o surs de tensiune variabil, redresor comandat sau variator de tensiune continu. Circuitul de c.c. necesit i capacitatea Cd pentru recuperarea energiei magnetice acumulat n faza mainii. Prin urmare, modificarea tensiunii de al imentare se face cu o constant de timp relativ mare ceea ce influeneaz negativ timpul de rspuns. Fa de schema din figura 2 se elimin regulatorul de curent. Strategia este indicat a fi aplicat la acionri de mare putere i turaii reduse.

Fig. 3. Schema bloc de reglare a turaiei pentru comanda n tensiune.

c. Comanda n unghi realizeaz reglarea cuplului/turaiei prin modificarea unghiului de conducie pentru fiecare faz a mainii. Strategia presupune pstrarea constant a tensiunii de alimentare, curentul fiind limitat superior printr-o protecie maximal. Nici aceast strategie nu utilizeaz un regulator de curent. Dezavantajul metodei este dat de valoarea mare a factorului de form a cuplului. Trebuie precizat c aceast strategie nu se utilizeaz dect n combinaie cu cele prezentate anterior. Schema bloc este reprezentat n figura 4.

Fig. 4. Schema bloc de reglare a turaiei pentru comanda n unghi.

Cele trei strategii fundamentale prezentate sunt pur teoretice, prezentnd dezavantaje evidente. n practic sunt utilizate strategii combinate.