1

4.2.3. Transformri de variabile

n urma acestor transformri se ajunge la noile variabile care sunt n
general fr coresponden fizic, obinndu-se modele matematice mult
mai simple dect n cazul variabilelor iniiale care caracterizeaz
structurile fizice reale.

Marele ctig const n obinerea unor structuri matematice cu
parametrii constani pentru care se obin soluii analitice elegante n
situaia multor regimuri tranzitorii particulare.

Un alt avantaj al acestor transformri l reprezint posibilitatea
modificrii configuraiei electromagnetice a mainii electrice. Se pot
obine astfel, pentru unul i acelai model fizic real, mai multe modele
matematice abstracte, care uureaz semnificativ analiza mainii, att n
regim permanent ct i n regim tranzitoriu.


Utilizarea transformrilor de variabile presupune parcurgerea
urmtoarelor trei etape:


- se precizeaz variabilele i parametrii fizici reali;



- se trece la noile variabile prin alegerea modelului matematic
adecvat, care ulterior se soluioneaz analitic sau numeric;



- cu ajutorul transformrilor inverse se revine la variabilele i
parametrii fizici reali care pot fi verificai i experimental.








2

a. Transformarea simetric complex este transformarea
de faze cea mai cunoscut, care se realizeaz pe baza relaiilor de
legtur:



| | | | | |
| | | | | |
012
1
012
012 012
i T i
i T i
abc
abc
=
=

, (1)


unde matricea de transformare [T
012
], cunoscut sub numele de matricea de
transformare Fortescue, are expresia:



| |
(
(
(

=
a a
a a T
2
2
012
1
1
1 1 1
3
1
, (2)

cu
3
2
j
e a
t
=
, iar inversa ei,
| |
1
012
T

:



| |
(
(
(

2
2
1
012
a a 1
a a 1
1 1 1
T
. (3)


Aceast transformare realizeaz trecerea de la sistemul de
coordonate al fazelor (natural) abc la sistemul simetric 120. Noul
sistem de coordonate se definete n sistemul de referin fix fa de stator,
prezentnd avantaje n studiul regimurilor nesimetrice.



3

b. Transformarea abc o|0


Dac se consider axele fazelor statorice a, b, c i planul complex a
crui ax real coincide cu axa fazei a, atunci axa real o i cea
imaginar | la care se adaug i o a treia variabil, componenta de
secven zero constituie axele sistemului ( ) 0 , ,| o , fix fa de stator (v.
figura 1).

Trecerea de la sistemul de cureni i
a
, i
b
, i
c
la sistemul de cureni
0
i , i , i
| o
este bine definit de matricea de transformare
| |
0
T
o|
- matricea
Clarke:



| |
(
(
(
(
(
(

=
o|
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
T
0
. (4)



ntre variabilele celor dou sisteme de referin exist relaia de
legtur:




| | | | | |
c b a 0 0
i i i T i =
o| o|
. (5)

4



Fig. 1. Referitoare la transformarea abc 0 o| .


Se obine astfel un alt sistem de cureni
0
i , i , i
| o
n locul sistemului i
a
,
i
b
, i
c
, care prezint avantaje n studiul regimurilor tranzitorii ale
circuitelor trifazate nesimetrice.

Transformarea invers este dat de relaia:


| | | | | |
0
1
0 o| o|
i T i
abc
=

, (6)

unde,

5


| |
(
(
(
(
(
(
(

1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
1 0 1
1
0 o|
T
. (7)


c. Transformarea abc dq0


Transformarea direct a sistemului trifazat n coordonatele fazelor
abc n sistemul bifazat rotitordq0 (v. figura 2) se realizeaz pe baza
expresiei:


| | | | | |
abc 0 dq 0 dq
i T i =
, (8)
unde matricea de transformare
| |
0 dq
T
(matricea Park) este:




| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
0
t
u
t
u u
t
u
t
u u
dq
T
. (9)




6




Fig. 2. Referitoare la transformarea abc dq0.



Sistemul de cureni i
d
, i
q
, i
0
determin complet sistemul de cureni i
a
,
i
b
, i
c
. Aceti cureni au fost definii n sistemul de coordonate dq care n
acest caz este fix fa de rotor, rotind cu viteza
r
e fa de stator.

Transformarea invers are loc pe baza relaiei:


| | | | | |
0
1
0 dq dq abc
i T i =

, (10)
cu,
7


| |
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|


=

1
3
2
sin
3
2
cos
1
3
2
sin
3
2
cos
1 sin cos
1
0
t
u
t
u
t
u
t
u
u u
dq
T
. (11)


n cazul transformrii de mai sus, echivalena ntre numerele de
spire ale mainii reale i a celei echivalente este dat de relaia:

n
d
= n
q
= n
a
, (12)

iar egalitatea puterilor este afectat de coeficientul
2
3
:

) i u 2 i u i u (
2
3
i u i u i u p
0 0 q q d d c c b b a a
+ + = + + =
. (13)


Observaie: Maina echivalent se poate obine i printr-o transformare
ortogonal, utiliznd transformata Park modificat. n aceast situaie
se introduce condiia de invarian a puterilor sub forma:


0 0 q q d d c c b b a a
i u i u i u i u i u i u p + + = + + =
. (14)



Statorul bifazat al modelului are dou nfurri avnd numrul de
spire:


a a q d
n n n n n 3 ;
2
3
0
= = =
. (15)

n aceste condiii, matricea de conexiune
| |
'
0 dq
T
obine expresia:
8


| | ( )
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
'
0
t
u
t
u u
t
u
t
u
dq
T
, (16)




iar inversa acesteia:





| |
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

2
1
3
2
sin
3
2
cos
2
1
3
2
sin
3
2
cos
2
1
sin cos
3
2 1
'
0
t
u
t
u
t
u
t
u
u u
dq
T
. (17)





Matricea de transformare este ortogonal i prin urmare
transformarea de variabile imediat este o transformare ortogonal.



Transformata Park s-a impus n teoria mainilor electrice datorit
facilitilor pe care le ofer n rezolvarea analitic sau numeric a
ecuaiilor de definiie precum i datorit multiplelor aplicaii din teoria i
practica sistemelor automate de poziionare.


9

d. Transformarea 0 o| dq0


n foarte multe aplicaii este util trecerea din sistemul staionar de
variabile o| n sistemul de referin rotitor dq.

Astfel, considernd transformarea complet de variabile cu secvena
zero inclus, sistemului de cureni i

, i

, i
0
din sistemul de referin fix
o|0 i corespunde sistemul i
d
, i
q
, i
0
din sistemul rotitor cu viteza
unghiular d/dt (constant sau variabil) (v.figura 3).





Fig. 3. Referitoare la transformarea 0 o| dq0.





10

Transformarea de variabile se realizeaz pe baza relaiei:





| | | || |
0 0 dq
i T i
o| u
=
, (18)



unde,





| |
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
u u
u u
u
T
. (19)



















11

4.3. Modele matematice ale servomotoarelor



Modelele matematice (de circuit) care vor fi aplicate pe parcursul
lucrrii de fa sunt:


- modelul n coordonatele fazelor;


- modelul dq;


- modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali.




a. Modelul n coordonatele fazelor

Modelul n coordonatele fazelor (modelul natural) a permis
dezvoltarea unor studii analitice a regimurilor staionare ale tuturor
tipurilor de maini electrice, simetrice sau nesimetrice.

Ecuaiile generale n coordonatele fazelor se obin prin aplicarea
direct a legii induciei electromagnetice asupra circuitelor fazelor
statorice i rotorice cu considerarea variaiei inductanelor mainii cu
poziia rotorului.

Datorit acestor variaii n timp ale parametrilor modelului,
rezolvarea sa se face asistat de calculator, prin metode numerice.


b. Modelul dq

Modelul dq al mainilor electrice a fost introdus cu scopul de a
elimina dependena inductanelor de poziia rotorului.

La acest model se ajunge prin nlocuirea n calcule a mainii reale cu
o main echivalent la care nfurrile statorice reale sunt substituite
12

prin dou nfurri nvrtitoare, repartizate sinusoidal pe pasul polar,
avnd axele n axele dq; nfurrile rotorice ale mainii reale se
nlocuiesc analog prin dou nfurri plasate de asemenea n axele dq.



n cazul general, sistemul de referin dq se gsete n micare
relativ, la sugestia lui Blondel, att fa de stator ct i fa de rotor
(modelul cu axele dq fixe fa de rotor a fost propus de Park n 1929 pentru
studiul regimurilor tranzitorii ale mainilor sincrone i extins apoi la
mainile de inducie).

Principalul avantaj al modelului este c parametrii si sunt
constani ceea ce permite obinerea unor sisteme de ecuaii difereniale cu
coeficieni constani.

La elaborarea modelului s-au avut n vedere urmtoarele ipoteze
simplificatoare:

- maina se consider liniar (circuitul magnetic este nesaturat),
permindu-se astfel aplicarea principiului superpoziiei efectelor;

-
0 Fe
)) ;


- ntrefierul mainii echivalente este constant pe lungimea
pasului polar t ;

- nfurrile sunt repartizate sinusoidal, fiind plasate pe
periferie pieselor magnetice ntr-un strat de grosime
infinitezimal (statorul i rotorul se consider ca neavnd
crestturi);


- se ia n considerare doar armonica fundamental de spaiu a
induciei magnetice (printr-o dimensionare potrivit a
nfurrilor, efectul armonicilor de spaiu din curba induciei
magnetice din ntrefier este redus);

- conversia electromagnetic a energiei are loc datorit variaiei
exclusive a energiei magnetice.
13


Modelul dq este aplicabil att mainilor electrice cu poli plini ct i
celor cu poli apareni.



c. Modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali


Teoria fazorilor spaiali a permis obinerea unui model general i
simplu al mainilor electrice de curent alternativ, cuprinznd cele mai
complexe regimuri de funcionare ale acestora.

Totodat, modelul mainilor de curent alternativ bazat pe teoria
fazorilor spaiali a stat la baza concepiei generale a sistemelor de reglare
ale acestor maini.

Fazorii spaiali reprezint unealta fizic-matematic pentru analiza
unitar a mainilor electrice alimentate prin convertoare statice i a
sistemelor de reglare n circuit nchis.

Modelul fazorilor spaiali a aprut nspre anii 1960, la nceputul
anilor 1970 aprnd i primele lucrri care au creat bazele sistemelor de
reglare cu orientare dup cmp ale mainilor de c.a.

Modelul mainilor electrice de curent alternativ care se bazeaz pe
teoria fazorilor spaiali este mai simplu dect modelul n coordonatele
fazelor i chiar dect modelul dq, fa de care se obine o reducere a
numrului de ecuaii prin nlocuirea celor trei mrimi de faz curent,
flux, tensiune cu o singur mrime complex numit fazor spaial.

La ora actual, modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali s-a extins la
studiul sistemelor performante de control al micrii cu servomotoare de
inducie i sincrone.



Alte modele matematice au fost propuse de Clarke, Lyon, Kron, Ku
i Yamamura ultimul cunoscut sub numele de modelul fazorilor spirali.