1

Servomotoare sincrone

n categoria servomotoarelor sincrone se includ toate tipurile de
maini sincrone asociate cu convertoare statice. Aceast asociere a
condus la obinerea unor servomotoare deosebit de performante, cunoscute
n literatura de specialitate i sub denumirea de maini inteligente sau
maini electronice.


Servomotoare sincrone cu magnei permaneni
Elemente introductive

Utilizarea magneilor permaneni n excitaia servomotoarelor
sincrone prezint o serie de avantaje:

- se permite obinerea unei construcii simple prin eliminarea
nfurrii de excitaie i a contactelor alunectoare deci i o reducere a
gabaritului mainii;

- se elimin pierderile de natur electric din nfurarea de excitaie
i totodat sursele de alimentare suplimentar obinndu-se astfel o cretere
a eficienei mainii;

- se realizeaz o valoare mai ridicat a cuplului electromagnetic
raportat la unitatea de volum i se obin performane dinamice superioare n
comparaie cu mainile sincrone cu excitaie electromagnetic;

- se obine o ntreinere simplificat, o fiabilitate crescut i un pre
de cost relativ sczut pentru unele tipuri de maini.

Prin asocierea lor cu convertoare statice, aceste servomotoare se
utilizeaz n acionri cu turaie reglabil de nalt performan obinndu-
se un raport maxim de turaie de peste 1:10000 i acceleraii n gol de peste
20000 [rad/s
2
].

Aplicaii ale SSMP se ntlnesc n: roboi industriali, sisteme de
poziionare pretenioase, audio, video, ceasuri, sisteme de urmrire de
vitez, aparatur medical etc.



2

Caracteristici constructive

Statorul SSMP este asemntor din punct de vedere constructiv cu
cel al servomotoarelor asincrone prezentnd n crestturi un sistem bi, tri
sau polifazat de nfurri.

Pentru servomotoarele de mic putere, nfurrile pot fi concentrate
i n funcie de soluia constructiv aleas pot fi aranjate n diverse
geometrii.

Rotorul acestor maini se realizeaz cu magnei permaneni, existnd
dou soluii:

- rotor cilindric i ntrefier radial;
- rotor disc i ntrefier axial.

SSMP pot prezenta configuraii rotorice diferite, rezultnd maini
caracterizate doar de un cuplu electromagnetic de excitaie (cuplul
fundamental) la care inductivitile sincrone longitudinale i transversale
sunt egale, L
d
= L
q
(maini cu poli plini) sau servomotoare avnd i un
cuplu de reluctan (reactive) la care L
d
L
q
(maini cu poli apareni).

Din punct de vedere constructive, rotorul prezint dou pri:
magneii permaneni care sunt aranjai dup o anumit geometrie realiznd
un anumit numr de poli i colivia rotoric.

Magneii permaneni trebuie s genereze cmpul magnetic de
excitaie al mainii i s asigure stabilitatea acestui cmp n cazul aciunii
perturbatoare a diferiilor factori: fluxuri demagnetizate, ocuri, temperaturi
etc.

Colivia rotoric trebuie s ndeplineasc urmtoarele funcii:
- s asigure o pornire n asincron n cazul alimentrii de la o
frecven constant;
- s amortizeze anumite oscilaii ale rotorului la apariia unor
perturbaii:
- s asigure ecranarea magneilor permaneni la apariia unor
cmpuri magnetice tranzitorii de demagnetizare.

3

Dac SSMP sunt alimentate prin invertoare, colivia de pornire nu
este n general necesar deoarece frecvena sursei este sincronizat cu cea a
vitezei de rotaie a rotorului.

n figura 1 se prezint o variant de rotor n construcie normal cu
poli apareni i colivie rotoric de construcie obinuit. Aceast variant,
patent de F. W. Merrill, utilizeaz magnei permaneni metalici de tip
Alnico. Acetia, prin valoarea ridicat a energie magnetice nmagazinat,
sunt capabili s asigure o bun excitaie pentru main, prezentnd ns o
slab stabilitate a magnetizrii la apariia unor fluxuri demagnetizante.
Acest dezavantaj este corectat ns de colivia rotoric.


Fig. 1. Rotor n construcie normal cu poli apareni i colivie
rotoric.


n figura 2 sunt prezentate dou variante constructive cu magnei
permaneni de ferit. Acest tip de magnet are o bun comportare la apariia
fluxurilor demagnetizante i un pre de cost foarte sczut. Datorit induciei
remanente sczute, geometriile cu ferite trebuie s realizeze o concentrare a
fluxului magnetic care s conduc la o inducie n ntrefier similar cu
cazul precedent.

4

Utilizarea unui arbore nemagnetic este esenial pentru a mpiedica trecerea
unei pri din fluxul magnetic util prin arbore.

Fig. 2. Construcia rotorului cu magnei permaneni de ferit:
a. cu magnei aezai circular;
b. n zig-zag.

n figura 3 se arat dou soluii constructive pentru rotor, derivate
din rotoarele motoarelor cu reluctan variabil cu bariere de flux, n
bariere fiind introdui magneii permaneni pe coard, fig. 3.a i respectiv
sub form de segmeni circulari, fig. 3.b.

Fig. 3. Variante de rotor cu magnei aezai:
a. pe coard; b. pe arc de cerc.

5

O alt variant constructiv este cea cu magnei interiori prezentat n
figura 4.

Magnetul este foarte bine protejat mpotriva aciunii forelor centrifuge i
electromagnetice radiale. Aceast construcie utilizeaz magnei
permaneni pe baz de samariu sau neodym (magnei de mare energie) i se
recomand a fi utilizat la servomotoare ce funcioneaz la turaii nalte.





Fig. 4. Rotor cu magnei permaneni interiori (aezai poligonal)
2p=4.












6

n figura 5 este prezentat un rotor cu magnei inserai.

Fig. 5. Rotor cu magnei inserai 2p=8.


O variant de rotor cu magnei exteriori este prezentat n figura 6.


Fig. 6. Variant de rotor cu magnei exteriori.




7

O alt soluie mult utilizat este cea cu poli ghiar (v. figura 7).



Fig. 7. Rotor cu poli ghiar.

n ncheiere se menioneaz c SSMP se construiesc i n varianta cu
rotor disc, cu cmp axial (v. figura 8). Pentru a obine discuri cu grosimi
reduse se utilizeaz magnei cu pmnturi rare caracterizate prin valori
ridicate ale cmpului magnetic corcitiv.


Fig. 8. Rotor disc cu magnei permaneni.
8

Ecuaiile generale ale SSMP. Modelul dinamic
a. Ecuaiile n coordonatele fazelor

Pentru nceput se consider cazul servomotoarelor realizate cu
magnei permaneni din Alnico sau ferit, maini care necesit i prezena
coliviei de amortizare i ecranare.
Modelul SSMP n coordonatele fazelor este artat n figura 9.



Fig. 9. Modelul servomotorului sincron cu magnei
permaneni.

n stator este prevzut nfurarea trifazat de curent alternativ iar n
rotor magnetul permanent i colivia de amortizare. Magnetul permanent
este echivalent cu o nfurare supraconductoare E care se gsete plasat
pe axa d i care este parcurs de un curent (fictiv) echivalent de excitaie,
constant indiferent de regimul de funcionare (i
E
= I
E
= const., magnetul
permanent fiind simulat printr-o surs de curent constant).
9

La servomotoarele cu magnei Alnico, ferit (ceramici) sau aliaje
Mn-Al-C se prevede de obicei o colivie rotoric cu rol de amortizare i de
ecranare a magneilor, datorit slabei stabiliti a magnetizrii la apariia
unor fluxuri demagnetizante.
Colivia rotoric se descompune n dou componente fictive: D
plasat pe axa d i Q dup axa q. Aceste dou nfurri echivalente sunt
repartizate sinusoidal i dispuse n cuadratur.

Se admit urmtoarele ipoteze simplificatoare:
- se consider c nfurrile statorice (nfurrile indusului) sunt
repartizate sinusoidal pe pasul polar; prin aceasta se neglijeaz armonicile
din curba tensiunii magnetice din ntrefier produs de indus;
- se neglijeaz saturaia i pierderile n miezul feromagnetic.

Ecuaiile tensiunilor statorice sunt:


,
,
,
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
C
C s C
B
B s B
A
A s A

+ =
+ =
+ =
(1)

Ecuaiile (1) pot fi scrise i sub form matricial:


(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

C
B
A
C
B
A
s
s
s
C
B
A
dt
d
i
i
i
R
R
R
u
u
u

0 0
0 0
0 0
, (2)


sau n variant condensat,

| | | | | | | |
ABC ABC ABC ABC
dt
d
i R u + =
. (3)
10

n continuare se scriu ecuaiile circuitelor echivalente rotorice: de
excitaie i de amortizare. ntruct axele d i q sunt ortogonale se consider
c ntre circuitele D i Q nu se manifest inducie mutual. n aceste
condiii se pot scrie relaiile:


dt
d
i R
dt
d
i R
dt
d
Q
Q Q
D
D D
E

+ =
+ =
=
0
0
0
, (4)
n care
Q D E
i , sunt fluxurile echivalente corespunztoare circuitelor
de excitaie respectiv ale circuitelor de amortizare dup axa longitudinal i
cea transversal, i
D
, i
Q
, R
D
, R
Q
sunt curenii i rezistenele echivalente ale
celor dou circuite care echivaleaz colivia rotoric.

Fluxurile nfurrilor reale statorice i circuitelor rotorice
echivalente se exprim dup cum urmeaz:


.
,
,
,
,
,
Q Q C QC B QB A QA Q
D D E DE C DC B DB A DA D
E E E
Q CQ D CD E CE C CC B CB A CA C
Q BQ D BD E BE C BC B BB A BA B
Q AQ D AD E AE C AC B AB A AA A
i L i L i L i L
i L i L i L i L i L
i L
i L i L i L i L i L i L
i L i L i L i L i L i L
i L i L i L i L i L i L
+ + + =
+ + + + =
=
+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =

(5)

n expresiile de mai sus: L
AA
, L
BB
, L
CC
sunt inductivitile proprii
ale fazelor statorului (indusului); L
AB
, L
AC,
L
BC
, L
BA
, L
CA
, L
CB
sunt
inductivitile mutuale ntre dou faze statorice; L
AD
, L
BD
, L
CD
, L
DA
, L
DB
,
L
DC
reprezint inductivitile mutuale ntre fazele statorice i nfurarea
echivalent longitudinal D iar L
AQ
, L
BQ
, L
CQ
, L
QA
, L
QB
, L
QC

inductivitile mutuale ntre fazele statorice i nfurarea echivalent
transversal Q; L
AE
, L
BE
, L
CE
reprezint inductivitile mutuale
echivalente ntre fazele statorice i nfurarea echivalent E iar L
DE

11

inductivitatea mutual echivalent ntre nfurrile D i E; L
E
, L
D
i L
Q

sunt inductivitile proprii echivalente ale nfurrilor E, D i Q.

n situaia n care se neglijeaz saturaia magnetic, ntre
inductivitile cu indici permutai sunt valabile urmtoarele egaliti:

. ; ;
, ; ;
, ; ;
QC CQ QB BQ QA AQ
DC CD DB BD DA AD
CB BC CA AC BA AB
L L L L L L
L L L L L L
L L L L L L
= = =
= = =
= = =
(6)

Inductivitile proprii i mutuale ntre nfurrile rotorice nu depind
de poziia rotorului ntruct sunt plasate pe acesta. Celelalte inductiviti se
modific n funcie de poziia rotorului fa de stator.


Ecuaiile SSMP n sistemul de coordonate d, q, 0

Modelul bifazat n d, q al SSMP este prezentat n figura 10. Pentru
nceput se consider din nou cazul SSMP realizate cu magnei Alnico sau
ferit, servomotoare care necesit prezena coliviei rotorice.

Pentru a obine ecuaiile SSMP n coordonatele d, q, 0 se pleac de la
sistemul de ecuaii ale tensiunilor fazelor statorice i ale circuitelor
echivalente rotorice scrise sub form matricial:


(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

Q
D
E
C
B
A
Q
D
E
C
B
A
Q
D
s
s
S
C
B
A
dt
d
i
i
i
i
i
i
R
R
R
R
R
u
u
u

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0
0
(7)


12





Fig. 10. Modelul d, q al SSMP.













13

Trecerea de la sistemul mrimilor reale a, b, c, E, D, Q i sistemul
mrimilor transformate d, q, 0, E, D, Q se face cu ajutorul matricii
[P
dqoEDQ
] definit de relaia (5.198), dup cum urmeaz:



A B C E D Q
| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

=
2
3
0 0 0 0 0
0
2
3
0 0 0 0
0 0
2
3
0 0 0
0 0 0
2
1
2
1
2
1
0 0 0
3
2
sin
3
2
sin sin
0 0 0
3
2
cos
3
2
cos cos
0
3
2
t
u
t
u u
t
u
t
u u
Q
D
E
q
d
P
dqoEDQ
, (8)





| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
ABCEDQ EDQ dq EDQ dq
ABCEDQ EDQ dq EDQ dq
ABCEDQ EDQ dq EDQ dq
P
i P i
u P u
=
=
=
0 0
0 0
0 0
. (9)










14

Trecerea invers d, q, o, E, D, Q a, b, c, E, D, Q se realizeaz
prin intermediul matricii inverse [ P
dqoEDQ
]
-1
definit de relaia (5.200), dup
cum urmeaz:



d q 0 E D Q

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|


=

1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1
3
2
sin
3
2
cos
0 0 0 1
3
2
sin
3
2
cos
0 0 0 1 sin cos
1
t
u
t
u
t
u
t
u
u u
Q
D
E
C
B
A
P
dqoEDQ
, (10)






| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |.
,
,
0
1
0
0
1
0
0
1
0
EDQ dq EDQ dq abcEDQ
EDQ dq EDQ dq abcEDQ
EDQ dq EDQ dq abcEDQ
P
i P i
u P u
=
=
=

(11)




n aceste condiii, ecuaiile generale sub form matricial ale
modelului d, q, o ale SSMP cu colivie rotoric n coordonatele rotorice
(
r b
e = e ) sunt date de relaia (5.202), unde p = d/dt.


15

(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

Q
D
E
q
d
Q Q qQ
D D dD
s
qQ dD r dE r q s d r
qQ r dD q r d s
q
d
i
i
i
i
i
i
L p R L p
L p R L p
L p R
L p L L L p R L
L L p L L p R
u
u
u
0
0
0
0 0 0
2
3
0
0 0 0 0
2
3
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0 0
0
0
0
e e e
e e


(12)

n relaia (5.202), u
d
, u
q
, u
o
reprezint tensiunile de alimentare
transformate, i
d
, i
q
, i
o
sunt curenii statorici transformai iar i
D
, i
Q
i i
E,

curenii prin nfurrile rotorice echivalente D, Q i E, R
S
, R
D
, R
Q
sunt
rezistenele unei faze statorice respectiv ale nfurrilor de amortizare
longitudinal i transversal, L
d
i L
q
, sunt inductivitile sincrone
longitudinale i transversale, L
D
, L
Q
, inductivitile proprii ale
nfurrilor D i Q iar L
dE
, L
dD
i L
qQ
sunt inductivitile mutuale
echivalente ntre nfurrile d i E, d i D respectiv q i Q, L
0
este
inductivitatea homopolar statoric a SSMP.

Se poate observa ca transformarea Park se aplic doar statorului iar
partea de rotor rmne neschimbat.

Scriind fluxurile totale transformate cu ajutorul relaiilor:

,
2
3
,
2
3
,
,
,
,
0 0 0
Q Q q qQ Q
E DE D D d dD D
E E E
Q qQ q q q
d dD E dE d d d
i L i L
i L i L i L
i L
i L
i L i L
i L i L i L
+ =
+ + =
=
=
+ =
+ + =

(13)
16

ecuaia (12) primete forma:

. 0
, 0
, 0
,
,
,
0
0 0
dt
d
i R
dt
d
i R
dt
d
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
Q
Q Q
D
D D
E
s
d r
q
q s q
q r
d
d s d

+ =
+ =
=
+ =
+ + =
+ =
(14)


Observaie: i n cazul modelului d, q, 0, ecuaia circuitului de excitaie se
poate elimina, ordinul modelului reducndu-se cu unu.

La sistemul de ecuaii (14) trebuie adugat i ecuaia de cuplu
precum i ecuaia de micare.
n coordonatele fazelor (naturale), puterea electric instantanee are
expresia:

( ) .
C C B B A A
i u i u i u t p + + =
(15)

n sistemul de coordonate d, q, 0, aceai putere instantanee primete
forma:


( ) ( ) . 3
2
3
0 0
i u i u i u t p
q q d d
+ + =
(16)

17

Energia electric absorbit n intervalul de timp dt are expresia
final:

( ) ( )
( ) ,
2
3
3
2
3
3
2
3
0 0
2
0
2 2
(

+
+
(

+ + +
(

+ + =
dt i i
d i d i d i dt i R i i R W
d q q d r
q q d d s q d s e
e

(17)

n care primul termen reprezint puterea disipat prin efect Joule n
nfurri, al doilea termen corespunde energiei magnetice stocat n
cmpul de cuplare iar al treilea termen corespunde energiei care se
transform n energie mecanic.

Ecuaia cuplului rezult pe baza ultimului termen sub forma:

( ) , dt i i
2
3
d m dW
d q q d r g m
e = u =
(18)

n care
g
u este unghiul geometric, iar
r
e viteza unghiular electric,

p dt
d
p
r
r
g
g
e
u
u
u = O = = ;
, (19)

u fiind unghiul electric iar p numrul de perechi de poli ai mainii.

n aceste condiii ecuaia cuplului electromagnetic respectiv ecuaia
de micare rezult sub forma:

( )
d q q d
i i p
2
3
m =
, (20)


dt
d
p
J
m m m
r
r v
e
=
, (21)
18

unde m
v
i m
r
reprezint cele dou componente ale cuplului rezistent al
sarcinii m
R
, una de frecare vscoas iar cealalt independent de vitez iar
J, momentul de inerie total (main + mecanismul de lucru) raportat la
arborele SSMP.


n situaia SSMP fr colivie de amortizare, la care magneii permaneni
sunt realizai din pmnturi rare, i
D
= i
Q
= 0 iar ecuaiile fluxurilor devin:


E E E
0 0 0
q q q
E dE d d d
i L
i L
i L
i L i L
=
=
=
+ =
. (22)

n aceste condiii, ecuaiile tensiunilor sunt:

.
,
,
0
0 0
dt
d
i R u
i L i L i
dt
dL
R
dt
d
i R u
i L i
dt
dL
R
dt
d
i R u
s
E dE r d d r q
q
s d r
q
q s q
q q r d
d
s q r
d
d s d

e e e

e e

+ =
+ +
|
|
.
|

\
|
+ = + + =
|
.
|

\
|
+ = + =

(23)

n situaia n care,

0 i i i
C B A
= + +
, (24)

forma matricial a ecuaiilor tensiunilor n funcie de inductivitile L
d
i L
q

este:

19

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

+
+
=
(
(
(

E dE r q
d
q s d r
q r d s
q
d
i L i
i
L
dt
d
R L
L L
dt
d
R
u
u
e
e
e
0
, (25)

iar expresia ecuaiei de cuplu devine:

( ) ( ) | |
q d q d E d q q d
i i L L p i i p m + = =
2
3
2
3
. (26)

Observaie: La tratarea SSMP cu poli plini se consider L
d
= L
q
.