1

Motoare sincrone autopilotate cu reluctana variabil i

comutaie secvenial

Elemente generale. Construcie. Principiul de funcionare al
unei maini elementare



Motoarele sincrone autopilotate cu reluctan variabil i comutaie
secvenial, pe scurt MSARVCS, sunt de fapt motoare pas cu pas cu
reluctan variabil (reactive) la care comutaia curenilor din nfurri i
controlul cuplului se realizeaz n funcie de poziia relativ a rotorului fa
de stator.


Aceste motoare sunt cunoscute sub diverse denumiri n literatura strin
cea mai rspndit n literatura de limb englez fiind aceea de Switched
Reluctance Motor (SRM).


MSARVCS sunt prevzute cu poli proemineni att n stator ct i n
rotor, numrul polilor statorici fiind diferit de cel rotoric, 2p
s
2p
r
.


Exemple de combinaii posibile: 2p
s
= 6 cu 2p
r
= 4, 2p
s
= 8 cu 2p
r
= 6, 2p
s
=
12 cu 2p
r
= 10, etc.


Aceste combinaii fac ca rotorul s nu se gseasc niciodat ntr-o poziie
n care suma cuplurilor electromagnetice produse de fiecare faz n parte
s fie diferit de zero,

=
=
n
i
i
m
1
. 0


n figura 1 (a h) sunt prezentate cteva din cele mai utilizate geometrii de
MSARVCS.


Pe polii permaneni ai statorului sunt prevzute nfurrile de excitaie
(concentrate).

2

Poli rotorului, de asemenea proemineni, sunt lipsii de nfurri sau
magnei permaneni.


a. b.

Fig. 1. Tipuri de geometrii de MSARVCS (seciuni transversale):
a. cu 2 faze statorice, 2p
s
=4; 2p
r
= 2 nu prezint cuplul de
pornire;
b. cu 2 faze statorice, 2p
s
= 4; 2p
r
= 2 i ntrefier n trepte
prezint cuplul de pornire pentru un singur sens;


c. d.


c. cu 3 faze statorice, 2p
s
= 3; 2p
r
= 2 prezint cuplul de
pornire pentru ambele sensuri;
d. cu 3 faze statorice, 2p
s
= 6; 2p
r
= 2 i ntrefier n trepte;



3


e. f.

e. cu 3 faze statorice, 2p
s
= 6; 2p
r
= 4 limea polilor
statorici egal cu limea crestturii statorice;
f. cu 3 faze statorice, 2p
s
= 6; 2p
r
= 8 limea polilor
statorici este mai mic dect limea crestturii statorice.



g. h.

g. cu 4 faze statorice, 2p
s
= 8; 2p
r
= 6;
h. cu 5 faze statorice, 2p
s
= 10; 2p
r
= 8.

Fazele statorice sunt conectate secvenial la o surs de c.c. prin
intermediul unor ventile comandate. Comanda secvenial a ventilelor se
realizeaz prin intermediul unor semnale procesate de sistemul de control
pe baza informaiilor primite de la traductorul de poziie montat pe
arborele mainii care sesizeaz poziia relativ a polilor rotorici fa de
fazele care se excit succesiv.
Pulsurile de curent sunt astfel sintetizate nct ondulaiile cuplului
electromagnetic rezultant s fie minime.
4

Pentru a explica principiul de funcionare al mainii analizate, se
pleac de la o main elementar monofazat (v. figura 2).

Fig. 2. Maina electric cu reluctan variabil elementar
monofazat.

Maina elementar prezentat are un circuit magnetic format dintr-o parte
fix statorul, pe care se gsete o bobin alimentat de la o surs de c.c.,
parcurs de curentul i i o parte mobil-rotorul, pasiv (fr nfurri i
magnei permaneni).

Cuplul electromagnetic depinde de poziia rotorului prezentnd un maxim
la = 45.

Rotorul feromagnetic se alinieaz dup cmpul statoric; lsat liber ocup
poziia pentru care = 0 - poziia de reluctan minim respectiv
inductivitate statoric maxim.

Prin urmare la acest tip de maini este obligatoriu ca reluctana magnetic
s varieze cu unghiul , condiie care presupune utilizarea unor geometrii
de rotoare cu proeminene (cazul MSARVCS) sau cilindrice cu anizotropie
magnetic de-a lungul periferiei (cazul MSRV).

Maina elementar analizat nu produce un cuplu constant de-a lungul
unei rotaii (cuplul mediu pe o rotaie complet este zero) i de asemenea
prezint probleme la pornire. De aceea, majoritatea acestor maini
prezint mai multe faze, caz n care cuplul electromagnetic instantaneu
devine:
5

=
=
n
i
i
m m
1
, (1)



unde m
i
reprezint cuplul produs de faza i iar n numrul total de faze
statorice.



Funcionarea MSARVCS polifazate. Producerea cuplului



n continuare se consider o main polifazat , avnd m
s
= 4 faze, 2p
s
= 8
i 2p
r
= 6 poli.






a.

6



Fig. 3. Explicativ la funcionarea MSARVCS polifazate:
generarea sensului orar.



Funcionarea se bazeaz pe principiul reluctanei minime. La
alimentarea unei faze statorice, rotorul se deplaseaz n sensul obinerii
unei reluctane magnetice minime adic ocup o astfel de poziie nct
polii si cei mai apropiai de polii corespunztori fazei alimentate s se
situeze n prelungirea acestora.
7



Fig. 4. Generarea sensului de rotaie antiorar



Se presupune c la un moment dat rotorul ocup poziia din figura 3 a. n
acest moment se excit numai faza AA

prin nchiderea ventilelor V

A1
i
V
A2
. Faza este parcurs de c.c. impus de surs. Rotorul se deplaseaz astfel
nct polii si cei mai apropiai s se alinieze cu polii statorici excitai.
Rezult o micare n sens orar deoarece numai n acest mod se obine cea
mai apropiat poziie de aliniere (v. figura 3 b.). n continuare se anuleaz
curentul prin faza AA

prin deschiderea celor dou ventile, curentul fiind

transferat sursei prin cele dou diode D
A1
i D
A2
. Concomitent se excit
faza DD

prin nchiderea corespunztoare a ventilelor de pe acea faz, V

D1

i V
D2
. Circuitul de alimentare a acestei faze este similar cu cel al fazei
AA. n acest mod, curentul debitat de surs este comutat de pe faza AA

a
mainii pe faza DD

, ceea ce asigur o rotire n continuare n sens orar a

rotorului, care caut s ocupe din nou o poziie de reluctan minim (v.
figura 3 c). Urmeaz anularea curentului pe faza DD

i excitarea fazei CC

(v. figura 3 d) .a.m.d.
8

Astfel curentul debitat de surs este trecut succesiv de pe o faz pe alta.
Prin urmare secvena de excitare A, D, C, B, A etc. asigur un sens orar de
rotaie.


Pentru poziia rotorului din figura 4 a, o secven de excitare A, B, C, D,
A produce o rotire n sens anterior (v. figura 4 a, b, c, d, e).


n concluzie, inversarea sensului de rotaie se face simplu prin schimbarea
secvenei de excitare a fazelor statorului. Viteza MSARVCS poate fi
modificat prin varierea frecvenei de conectare secvenial a fazelor.


Pentru servomotorul polifazat, cuplul electromagnetic instantaneu i
pstreaz forma dat de relaia:


2
i
L
2
1
m
u c
c
=
. (2)


Din aceast expresie rezult clar independena cuplului de sensul
curentului, acesta depinznd doar de variaia inductivitii cu poziia
rotorului fa de stator, variaie care este determinat de parametrii mainii
cum ar fi numrul de poli statorici i rotorici precum i de topologia
acestora.













9

Modelul matematic al MSARVCS


Modelul matematic al motorului se obine pornind de la ecuaia tensiunilor
scris pentru o faz a mainii:



( )
dt
i , d
i R u
u
+ =
, (3)

n care R este rezistena unei faze statorice, i curentul prin nfurare,
nlnuirea magnetic a fazei, u tensiunea de alimentare a fazei iar
unghiul de poziie al rotorului.


Fluxul este dat de relaia:


( ) i i , L u =
, (4)

n care inductivitatea L depinde de poziia rotorului i de curentul fazei.

Prin urmare variaia fluxului magnetic se datoreaz att variaiei
curentului ct i variaiei inductivitii fazei prin intermediul unghiului .
Cu (4), (3) devine:


( )
( )
( )
( )
u
u
u
u
u u
u
d
i dL
i
dt
di
i L i R
d
i dL
dt
d
i
dt
di
i L i R u
,
,
,
,
O + + =
= + + =
, (5)

O reprezentnd viteza unghiular mecanic a rotorului.

Ecuaia (5) are trei termeni: primul termen corespunde cderii de tensiune
rezistiv (ohmic) pe nfurri, cel de-al doilea termen cderii de tensiune
inductiv iar cel de-al treilea termen reprezint tensiunea indus de
rotaie.


10

T.e.m. are forma:

( )
i K
d
i , dL
i e
e
O =
u
u
O =
, (6)

unde K
e
este constanta t.e.m.


Schema echivalent valabil pentru o faz a MSARVCS se obine pe baza
relaiilor de mai sus.



Fig. 5. Schema echivalent pe faz a MSARVCS.


Schema de mai sus neglijeaz inductivitile mutuale dintre fazele statorice.
La ecuaia tensiunilor se adaug ecuaia de micare:


dt
d
J m m m
v r
O
=
, (7)



Puterea electric instantanee absorbit de o faz statoric rezult sub
forma:


u d
dL
i
dt
di
i L i R i u p
e
O + + = =
2 2
. (8)
11

Concluzii


MSARVCS prezint o serie de avantaje notabile, cum ar fi:

- sunt simplu de realizat i prezint costuri sczute (lipsete circuitul de
excitaie nfurare sau magnei permaneni, se utilizeaz un numr mic
de bobine);
- au o rcire mai bun deoarece toate nfurrile sunt n stator de unde
rezult i posibilitatea de suprasarcin fr ventilaie suplimentar;
- moment de inerie sczut i un raport cuplu/moment de inerie ridicat;
- datorit valorilor ridicate ale cuplului dezvoltat de main i datorit
momentului de inerie redus se obin valori ridicate ale acceleraiei
unghiulare c care poate atinge 120.000 [rad/s
2
];
- datorit robusteii rotorului i a lipsei periilor, viteza de rotaie poate
ajunge la valori ridicate, 100.000 [rot/min] fiind limitat doar de lagre i
pierderile n fier;
- datorit curenilor unipolari se simplific electronica de putere;
- fazele motorului funcioneaz independent una de alta ceea ce face ca
pierderile s se reduc la o faz (motor + convertor); prin urmare
MSARVCS pot fi utilizate i n servosisteme de puteri mici fr s fie
afectat semnificativ randamentul;
- randamentul este ridicat, 75 85 [%];
- se menine constant cuplul pe o plaj larg a turaiei;
- se elimin reductoarele mecanice prin acoperirea cu succes a domeniului
turaiilor joase;
- nu sunt influenate semnificativ de temperatur;
- uor de reparat;
- pierderi reduse n rotor;

Dintre dezavantaje se enumer:

- ntrefier redus;
- necesitatea unui traductor de poziie sau determinarea poziie prin metode
sensorless;
- zgomotul relativ mare;
- cuplul electromagnetic pulsatoriu, dezavantaj care poate fi eliminat prin
utilizarea unor sisteme de comand bazate pe microcontrolere i procesoare
de semnal.
12

Datorit multiplelor avantaje, MSARVCS este tot mai utilizat n
sisteme de acionri cu turaie variabil i n sisteme automate de
poziionare.