1.

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

1.1. Starea mecanic a unui sistem de N puncte materiale

Strile unui sistem fizic format din N puncte materiale se definesc cu ajutorul r r r r & =r & (t ) , unde vectorilor de poziie rk = rk (t ) i a vitezelor punctelor materiale r k k

r r k = 1, 2,..., N . Curba descris de vrful vectorului rk = rk (t ) este traiectoria punctului

material. Cnd micarea unui sistem fizic este ngrdit de condiii suplimentare de natur geometric sau cinematic se spune c sistemul este supus la legturi. Legturile introduc, n general, reaciuni de legtur care, contrar forelor aplicate, nu sunt cunoscute a priori. Aceste fore apar ca necunoscute suplimentare n ecuaiile de micare. Din punctul de vedere al comportrii analitice, H. Hertz a mprit legturile n dou categorii: legturi olonome (exprimate prin relaii matematice integrabile) i legturi neolonome (exprimate prin funcii matematice neintegrabile). Tinnd seama de dependena de timp, L. Boltzmann le-a divizat n dou grupe: legturi reonome, cnd expresiile analitice care exprim legturile conin explicit timpul i legturi scleronome, cnd n expresiile analitice care definesc legturile nu apare explicit timpul. n cazul unui sistem de N puncte materiale libere configuraia sistemului este 3N parametri (coordonate carteziene) definit de un ansamblu de x1 , y1 , z1 ,......., x N , y N , z N . Un astfel de sistem are f 0 = 3 N grade de libertate. Dac ntre cele N puncte materiale exist l legturi, numrul gradelor de libertate se reduce la f = 3 N l . n acest caz, configuraia sistemelor se poate defini dac se cunosc doar f parametri independeni. Aceti parametri independeni sunt numii coordonate generalizate sau coordonate lagrangeene. Aceste coordonate generalizate pot fi orice mrimi fizice care exprim un grad de libertate.Coordonatele carteziene pot fi exprimate cu ajutorul coordonatelor generalizate: x j = x j (qi ), y j = y j (qi ), z j = z j (qi ) . (1.1) & i ca derivatele n raport cu timpul ale Se definesc vitezele generalizate q coordonateleor generalizate. Componentele vitezelor carteziene pot fi exprimate prin intermediul vitezelor generalizate:

&i . q (1.2) qi i =1 qi Starea mecanic a sistemului fizic de N puncte materiale cu f grade de libertate, este, deci, complet determinat de 2 f parametri, i anume, de f coordonate generalizate i f viteze generalizate. Spaiul cu f dimensiuni al coordonatelor generalizate se
i =1

&j = x

x j qi

&i , y &j = q
i =1

y j

&i , z &j = q

z j

numete spaiu de configuraie. n acest spaiu, un punct (o configuraie) reprezint o stare a sistemului.

1.2. Principiul Hamilton

n cazul unui sistem dinamic olonomreonom i conservativ cu f grade de & i , t ) , aciunea lagrangean libertate, descris de funcia Lagrange L = L (qi , q

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

& i , t )dt S = L (qi , q

calculat ntre starea iniial

t2 t1

(1.3) (fig. 1. 1) are o valoare

1 (t1 )

i final

2 (t 2 ) ,

staionar pe traiectoria real fa de celelalte traiectorii virtuale compatibile cu legturile, adic pe traiectoria real

& i , t )dt = 0 . S = L (qi , q

t1

t2

(1.4)

Definiia de mai sus reprezint principul Hamilton, considerat ca cea mai general lege din fizic. Acest principiu permite alegerea din mulimea de soluii matematice a problemei, soluia fizic. Din acest principiu rezult mai multe formalisme de scriere a ecuaiilor de micare pentru un sistem de N puncte materiale.

1.3. Formalismul Lagrange

1.3.1. Ecuaiile Lagrange n fig. 1. 1 sunt reprezentate mai multe traiectorii virtuale n cazul unui sistem de puncte materiale care trec prin a aceleai puncte n spaiul de configuraie la momentele de timp t1 i t 2 .

Fig. 1. 1. Traiectorii virtuale n spaiul de configuraie.

Se definete deplasarea real, dq distana dintre dou puncte, la momente de timp diferite, de-a lungul unei traiectorii i deplasarea virtual q distana dintre dou puncte la aceleai moment de timp de pe dou traiectorii virtuale. Considernd c q (t ) este traietoria real, traiectoria q (t ) + q(t ) este o traiectorie virtual foarte apropiat de prima. Variaia aciunii lagrangeene ntre cele dou traiectorii este:

& i , t )dt = L (qi , q & i , t )dt . S = L (qi , q

t1 t1

t2

t2

(1.5)

n relaia (1.5) s-au permutat operaiile de integrare de-a lungul unei traiectorii i de variaie de la o traiectorie la alta, acestea fiind independente. Variaia funciei Lagrange este:

& i , t ) = L (qi + qi , q & i + q & i , t ) L (qi , q &i , t ) L (qi , q &i , t ) + L (qi , q

f

f L L & + ... L (qi , q &i , t ) , qi + q &i i i =1 qi i =1 q

(1.6)

12

FIZIC

& i , t ) i & i + q & i , t ) n jurul punctelor (qi , q unde s-a dezvoltat n serie funcia L (qi + qi , q s-au luat n considerare numai primii termeni. Astfel,

&i , t ) L (qi , q
i nlocuind (1.7) n (1.6) i (1.4), rezult:
t2

f L L & , q qi + &i i i =1 q i =1 qi f

(1.7)

f f L L &i S = qi + q dt = 0 . &i qi i =1 q t1 i =1

(1.8)

Tinnd seama c

&i = q
i nlocuind relaia (1.9) n (1.8), se obine:

dqi d = (qi ) dt dt

(1.9)

L d L L d q (qi ) = d i q dt & i dt & q q dt &i i

n urma nlocuirii relaiei (1.10) n (1.8), rezult:
t2 f

qi .

(1.10)

L d L q dt &i i q t1 i =1
t2
1

t2 d f L d q t + qi dt = 0 dt q i & i =1 i t1

(1.11)

unde:
f L d f L t & d = q t qi t 2 = 0 , i dt q 1 &i i =1 &i i =1 q t

(1.12)

deoarece qi (t1 ) = qi (t1 ) = 0 , din condiia ca la momentele t1 i t 2 toate traiectoriile s coincid. Atunci condiia (1.4) devine:
t2 f t1 i =1

d L &i dt q

qi dt = 0 ,

(1.13)

care este adevrat dac toi termenii sumei sunt nuli, adic:

L d L &i qi dt q

= 0, i = 1, 2,..., f .

(1.14)

Acestea repezint ecuaiile Lagrange care sunt ecuaii difereniale de ordinul doi. Soluiile lor vor conine 2 f constante, care reprezint mrimile ce se conserv pentru sistem.
1.3.2. Funcia Lagrange

Funcia Lagrange are cteva proprieti care sunt folosite la demonstrarea teoremelor din mecanica analitic.
Aditivitatea. Funcia Lagrange a unui sistem format din dou subsisteme A i B, ntre care nu se exercit interaciuni i care sunt caracterizate prin funciile Lagrange L A i L B , est egal cu suma funciilor Lagrange a celor dou subsisteme: L =L A +L B. (1.15)

13

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

Multiplicarea funciei Lagrange a unui sistem mecanic printr-o constant arbitrar conduce la o funcie care descrie acelai sistem. Dou funcii Lagrange care difer printrun factor constant verific aceleai ecuaii. Funcia Lagrange este definit pn la derivata total n raport cu timpul a unei funcii de coordonate i timp. Se consider dou funcii Lagrange L i L ' ntre care exist relaia:

'

=L +

d f ( qi , t ) . dt

(1.16)

Calculnd aciunile lagrangeene corespunztoare celor dou funcii Lagrange, rezult:

S = L dt = L dt +
' ' t1 t1

t2

t2

t2 t1

df dt = = S + f [q(t 2 ), t 2 ] f [q (t1 ), t1 ] . dt

(1.17)

Se constat c cele dou aciuni difer doar printr-o constant. Astfel, variaiile celor dou aciuni sunt egale, adic: S ' = S (1.18) i ecuaiile de micare vor fi aceleai.
Expresia funciei Lagrange. Pentru a gsi expresia funciei Lagrange se pornete de la legea Newton scris pentru punctele materiale ale unui sistem:

Fj =

d & j , j = 1, 2,.., 3 N mjx dt 1 &2 T = mjx j . 2 j

(1.19)

i de la expresia energiei cinetice a sistemului: (1.20)

Din compararea relaiilor (1.19) i (1.20), rezult:

Fj =
ntr-un sistem conservativ,

d T &j dt x

(1.21)

Fj =
unde U este energia potenial. Din (1.21) i (1.22), se obine:

U , x j

(1.22)

= U . x j Trecnd la coordonatele generalizare qi = qi x j , t , rezult:

d T &j dt x

(1.23)

&j T 3 N T x , = & j q &i & i j =1 x q

unde:

(1.24)

dx j =

x j qi

i =1

dqi ,

(1.25)

14

FIZIC

adic:

dx j dt
sau:

x j dqi , q d t i =1 i
f

(1.26)

&j x &i q
Deci

=
3N

x j qi

(1.27)

T = &i q
d T = &i dt q

x &

T x j . j =1 j qi

(1.28)

Derivnd relaia (1.28) n raport cu timpul se obine:

dt & x

3N

x 3 N x j d T j + T d & j dt qi j =1 j qi j =1 x 3N &j U x j 3 N T x U T = + = + , & x q x q x q j =1 j =1 j i j i i i

(1.29)

unde s-a inut cont c

d x j dt qi

= q i

x j t

&j x = q . i

(1.30)

Din relaiile (1.23) i (1.29), rezult:

d (T U ) = 0 & (T U ) dt qi qi
unde s-a introdus i mrimea

(1.31)

d U = 0 , pentru simetria expresiei. Comparnd relaia &i dt q

L = T U

(1.31) cu ecuaiile Lagrange (1.14) se poate scrie c:

(1.32) n cazul unui sistem de N puncte materiale ntre care nu se exercit interaciuni, expresia funciei Lagrange este:

L =

k =1

2 mk vk2 U (r 1, r 2 ,...., r N ) .

r r

(1.33)

1.3.3. Impulsurile generalizate i forele generalizate

Prin definiie, impulsul generalizat, pi conjugat unei coordonate generalizate qi , are expresia:

pi =
sau, n coordonate carteziene

L , &i q

(1.34)

L L r pk = r = r . & vk r k

(1.35)

15

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

Din compararea ecuaiilor Lagrange (1.14) cu ecuaiile Newton i innd cont de definiia (1.34) rezult c fora generalizat Qi , conjugat coordonatei generalizate este definit de:

Qi =
sau n coordonate careteziene,

L qi

(1.36)

r L Fk = r . rk

(1.37)

Din relaiile (1.34) i (1.36), nlocuind n ecuaia Lagrange (1.14), rezult: r r & =F . & i = Qi sau p p (1.38) i k Aceste expresii ale ecuaiilor Lagrange sau a ecuaiei Newton sunt valabile att n caz relativist ct i n caz nerelativist. Lucrul mecanic n formalismul Lagrange este dat de relaia:

L = Qi dqi .
1 i =1

2 f

(1.39)

1.4. Formalismul Hamilton

Descrierea strii unui sistem cu ajutorul coordonatelor i impulsurilor generalizate prezint unele avantaje, mai ales, pentru studiul problemelor generale de mecanic. Cele f impulsuri generalizate i f coordonate generalizate formeaz un ansamblu de 2 f parametri, care poart numele de variabile canonice, fiecare pereche de variabile ( pi , qi ) fiind canonic conjugate. Ansamblul coordonatelor generalizate q1 ,...., q f i a parametri (qi , pi ) sunt coordonatele unui spaiu cu 2 f dimensiuni, numit spaiul fazelor.
1.4.1. Ecuaiile canonice

impulsurilor generalizate p1 ,...., p f determin faza strii dinamice a sistemului. Cei 2 f

Definind funcia Hamilton sub forma:

& i L (qi , q &i , t ) H ( pi , qi , t ) = pi q

i =1

(1.40)

din principiul Hamilton se obin ecuaiile canonice. nlocuind relaia (1.40) n princiul Hamilton, rezult:
t2 t 2 f & i , t )dt = pi q & i dt H ( pi , qi , t )dt = 0 , S = L (qi , q t1 t1 t1 i =1 t2

(1.41)

adic:
t2 f f f f H H &i + q & i pi pi qi dt = 0 pi q i =1 i =1 pi i =1 qi t1 i =1

(1.42)

unde:

& i = pi pi q

dp d d qi = ( pi qi ) i qi . dt dt dt
16

(1.43)

FIZIC

nlocuind relaia (1.43) n (1.42), rezult:

t2 f f f H H d &i &i + pi ( p )pi dt + ( pi qi )dt =0 . (1.44) q pi pi dt i =1 t1 i =1 t1 i =1 Ultima integral este nul deoarece qi (t1 ) = qi (t 2 ) = 0 , n aceste stri toate t2

traiectoriile posibile trecnd prin aceleai puncte, iar egalitatea

t2 f

H H & & + q p p i p i i p pi dt = 0 , i = 1 i i t1 &i = p

(1.45)

H H &i = , q , i = 1, 2,..., f (1.46) qi pi care reprezint ecuaiile canonice. S-au obinut un sistem de 2 f ecuaii diferentiale de oridnul ntt, a cror soluii conin 2 f constante ce reprezint mrimi care se conserv.
1.4.2. Semnificaia fizic a funciei Hamilton

este adevrat dac toate parantezele sunt nule, adic:

Pornind de la relaia de definiie a funciei Hamilton, se obine:

&i L = H = pi q
i =1

unde W este energia total a sistemului. Pentru deducerea relaiei (1.47) s-a folosit teorema Euler pentru polinoame omogene. Astfel, ntr-un sistem conservativ

f L T &i L = &i L = 2T (T U ) = T + U = W (1.47) q q & & q q i=1 i=1 i i f

r2 N p r r r r r H ( p k , rk , t ) = k + U (r1 , r2 ,..., rk ) . k =1 2mk

(1.48)

Pentru un sistem neconservativ funcia lui Hamilton nu poate fi identificat cu energia total a sistemului.
1.4.3. Scrierea ecuaiilor canonice cu ajutorul parantezelor Poisson

Considernd o funcie F ( pi , qi , t ) i calculnd derivata total a acesteia n raport cu timpul, rezult:

dF F f F dqi F dpi = + + . t i =1 dt q d t p d t i i
Cu ajutorul ecuaiilor canonice (1.46) relaia (1.49) se poate scrie sub forma:

(1.49)

dF F f H F H F = + . dt t i =l pi qi qi pi
Expresia:

(1.50)

F H F (1.51) p q q p i =1 i i i i poart numele de paranteza Poisson pentru funciile H i F . Astfel, relaia (1.50) se H {H , F } =
f

poate scrie sub forma:

dF F = + {H , F } . t dt
17

(1.52)

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

Condiia ca F ( pi , qi , t ) s fie o integral prim a micrii se scrie:

iar dac F nu depinde explicit de timp condiia de integral prim se scrie {H , F } = 0 . (1.54) Pentru a scrie ecuaiile canonice cu ajutorul parantezelor Poisson trebuie s se in seama de proprietile acestora. Considernd dou funcii oarecare F1 (qi , pi , t ) i F2 (qi , pi , t ) paranteza Poisson se definete astfel:

F + {H , F } = 0 , t

(1.53)

qi qi pi Dac F1 = C = constant sau F2 = C = constant , atunci:

F1 F2 F1 F2 {F1 , F2 } = ,
i =1 pi

(1.55)

{C , F2 } = {F1, C} = 0 .

(1.56)

Pentru dou funcii oarecare F1 i F2 sunt adevrate proprietile: {F1, F2 } = {F2 , F1} (1.57) F1 F {F1, F2 } = , F2 + F1, 2 . (1.58) t t t Pentru trei funcii F1 (qi , pi , t ), F2 (qi , pi , t ) i F3 (qi , pi , t ) exist relaiile: {F1 + F2 , F3 } = {F1 , F3 } + {F2 , F3 } , (1.59) {F1 F2 , F3 } = F1{F2 , F3 } + F2 {F1 , F3 } , (1.60) {F1 , {F2 , F3 }} = {F3 , {F1 , F2 }} = {F2 , {F3 , F1 }}. (1.61) Identitatea (1.61) poart numele de identitatea Jacobi. Dac se nlocuiete F1 = H i F2 = qi sau pi n (1.55) rezult c:

{H , qi } = H
pi
i

&i =q &i . =p

(1.62)

{H , pi } = H
qi

(1.63)

Relaiile (1.62) i (1.63) reprezint ecuaiile canonice scrise cu ajutorul parantezelor Poisson.

1.5. Teoremele de conservare n mecanica analitic

1.5.1. Teorema conservrii energiei

Conservarea energiei totale a sistemului rezult din proprietatea de uniformitate a timpului. Conform acestei proprieti funcia Lagrage a unui sistem nchis nu depinde explicit de timp, adic derivata sa total n raport cu timpul se scrie:
f f &i dL L dq L dqi . = + & dt d d q t q t i =1 i =1 i i

(1.64)

Tinnd cont de ecuaiile Lagrange

18

FIZIC

L d L = &i qi dt q
adic:
f & i d L L dq dL = + & &i q t dt d dt i =1 i q

(1.65)

d f L & & = q q i i q & t d i =1 i

(1.66)

sau:
f L d & q L i =0, & dt q i =1 i

(1.67)

care se poate scrie succesiv sub forma:

f d T &i L q =0 & dt q i =1 i d (L 2T ) = 0 adic d (T + U ) = 0 dt dt

(1.68) (1.69) (1.70)

de unde:

W = T + U = const.

1.5.2. Teorema de conservare a impulsului total al sistemului

Conservarea impulsului total al sistemului decurge din proprietatea de omogenitate a spaiului, ceea ce impune ca proprietile mecanice ale unui sistem nchis s nu se schimbe n decursul unei translaii a ntregului sistem. r Se consider o deplasare infinit mic pentru care funcia Lagrage nu se schimb. Translaia reprezint transformarea n care toate punctele sistemului se deplaseaz cu aceeai cantitate. Variaia funciei L se scrie:
N L r r N L L = r rk = r = 0 k =1 rk k =1 rk

(1.71)

deci,
k =1

r r

= 0. r dp k = dt .

(1.72)

Din ecuaiile Lagrange, se obine:

L d L r = r & rk dt rk
Atunci

(1.73)

d N r pk = 0 dt k =1
sau
k =1

(1.74)

pk

= const. ,

(1.75)

care reprezint teorema conservarii impulsului total al sistemului.

19

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

1.5.3. Teorema de conservare a momentului cinetic al sistemului

Conservarea momentului cinetic rezult din proprietatea de izotropie a spaiului, conform creia proprietile mecanice ale unui sistem nchis nu se schimb n cursul unei rotaii n spaiu a sistemului n ansamblul su. r Se introduce vectorul rotaie infinitezimal definit ca vectorul a crui modul este egal cu unghiul de rotaie i a crui direcie coincide cu axa de rotaie, n aa fel r ca fa de direcia lui rotaia s se efectueze dup regula burghiului (fig. 1. 2).

Fig. 1. 2. Reprezentarea schematic a rotaiei infinitezimale.

Deplasarea extremitii vectorului de poziie r este legat de unghiului prin relaia:

r = r sin ,
r r r r = r .

(1.76) (1.77) (1.78)

care se poate scrie sub form vectorial:

Derivnd relaia (1.77) n raport cu timpul rezult: r r r & = &. r r

r Variaia funciei Lagrange a sistemului la o rotaie este: N L r L r L = r r k + r v k r =0, v k =1 k k

unde

(1.79)

L L r r & . r = p k i r = p k v k rk
nlocuind (1.77), (1.78) i (1.80) n relaia (1.79), rezult:
N

(1.80)

k =1

& ( r ) + p ( r & )] = 0 , [p k k k k r r r r r r r N r r r r & + r & p rk p k k k =0

k =1

(1.81)

sau, dup permutri:

[(

) (

)]

(1.82)

adic

r N d r r (rk pk ) = 0 . k =1 dt
20

(1.83)

FIZIC

ntruct 0 , rezult c:

d N r r (rk pk ) = 0 , dt k =1
sau
k =1

(1.84)

r r (rk pk ) = lk
k =1

= const. ,

(1.85)

care reprezint teorema de conservare a momentului cinetic total al sistemului.

1.5.1. Teorema lui Liouville (conservarea volumului ocupat de strile unui sistem n spaiul fazelor)

Pe baza teoremei Liouville volumul ocupat de strile virtuale ale unui sistem n spaiul fazelor este invariant n raport cu evoluia strilor cuprinse n acest domeniu. Se consider un domeniu D din spaiul fazelor care conine strile sistemului. Acest domeniu ocup la momentul t volumul: (1.86) (D ) n acest domeniu fiecare punct reprezint o stare a sistemului. Ca urmare a evoluiei strilor fizice fiecare punct al sistemului va descrie o traiectorie i domeniul D prin deformare va ocupa volumul la momentul t : (1.87) (D ) Se consider c cele dou momente de timp sunt foarte apropiate, astfel c: t = t + dt . Atunci se pot scrie relaiile:

= K dp1dp 2 K dp f dq1dq 2 K dq f .

dp = K dp1 2 K dq ' f . p1 & 1dt dt = p1 + p t

= p1 + p1

(1.88)

Trecerea de la coordonatele (qi , pi ) la coordonatele (qi , pi ) poate fi considerat ca o transformare de coordonate. Astfel:

& f dt. q f = q f + q

(D )
unde:

K dpidqi = K
i

(D )

( pi , qi ) dpi dqi ( pi , qi ) i p1 q f p 2 K q f ,

(1.89)

p1 p1 p 2 ( pi , qi ) = p1 ( pi , qi ) M q f p1

p1 p 2

(1.90)

q f q f
(1.91)

iar

q f p1 p1 = =K= =0 p 2 q f p1
21

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

coordonatele i impulsurile generalizate fiind independente, iar

& p1 p = 1 + 1 dt , etc. p1 p1

(1.92)

f f p & i f q &i ( pi , qi ) H H 1+ + d t + K = 1 + q + q p dt = 1. (1.93) p ( pi , qi ) q p i =1 i i i i i=1 i i=1 i

nlocuind relaia (1.92) n (1.90), rezult:

Deci,

= .

(1.94)

Probleme
P.1.1. Un corp de mas m se poate deplasa fr frecare pe o bar orizontal OA, care se rotete cu viteza unghiular constant n plan orizontal, n jurul punctului O (fig. P.1.1.1). Folosind formalismul Lagrange s se determine legea de micare a corpului neglijnd masa barei. Rezolvare. Punctul A are trei grade de libertate i o legtur i deci dou coordonate generalizate care se aleg i r (fig. P.1.1.1).

Fig. P.1.1.1. Bara i corpul A care se rotesc n plan orizontal.

Energia cinetic, potenial i funcia Lagrange sunt date de relaiile:

T=

unde x = r cos i y = r sin . ntruct =

m 2 m 2 &2 , & +y &2 = r & + r 2 x 2 2 U = 0, m 2 &2 , & + r 2 L = r 2

(P.1.1.1) (P.1.1.2) (P.1.1.3)

& funcia Lagrange (P.1.1.3), devine: = t m 2 & + r 2 2 . L = r 2

(P.1.1.4)

Tinnd seama de relaia (P.1.1.4) n ecuaia Lagrange

22

FIZIC

se obine ecuaia de micare sub forma: Soluia ecuaiei (P.1.1.6) este:

d L L =0 & r dt r
&& 2 r = 0 . r

(P.1.1.5)

(P.1.1.6) (P.1.1.7)

r = C1e t + C 2 e t .
Constantele C1 i C 2 se determin din condiiile iniiale.

P.1.2. Un punct material A de mas m se mic de-a lungul unei drepte OA care formeaz unghiul = constant cu axa Oz (fig. P.1.2.1). S se determine variaia n timp a unghiului polar, (t ) astfel ca micarea punctului M s fie definit de ecuaia

OA = a(t + b )2 , unde a i b sunt constante.

Fig. P.1.2.1. Bara i corpul A care se rotesc n jurul axei Oz .

Rezolvare. Punctul A are dou grade de libertate care se aleg = f (t ) i r = OA (fig. P.1.2.1). Energia cinetic, potenial i funcia Lagrange se calculeaz cu ajutorul relaiilor:

se scrie sub forma:

m 2 m 2 & 2 (t ) sin 2 , & 2 sin 2 = r & + r 2 & + r2 f r 2 2 U = mgr cos , m 2 2 &2 & + r f (t ) sin 2 mgr cos . L = r 2 Ecuaia Lagrange pentru variabila r d L L =0 & r dt r T=

(P.1.2.1) (P.1.2.2) (P.1.2.3)

(P.1.2.4)

nlocuind soluia r = a (t + b ) din datele problemei n ecuaia (P.1.2.5) rezult:

2

& 2 (t )sin + g cos = 0 . & r& rf

(P.1.2.5) (P.1.2.6) (P.1.2.7)

& 2 (t )sin 2 = 2a + g cos , a (t + b )2 f

de unde se obine

f (t ) =

1 2a + g cos t + b . ln a a sin

23

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

Dac n soluia (P.1.2.7) se consider a = OA rmne fix.

P.1.3. Funcia Lagrange a unei particule este

g cos rezult f (t ) = 0 , iar dreapta 2

& 2 + bxx & + cx L = ax (P.1.3.1) unde x reprezint coordonata generalizat, iar a, b, c sunt constante pozitive. S se
calculeze: a) legea de micare a particulei; b) funcia Hamilton.
Rezolvare. a) nlocuind lagrangeanul L pentru variabila x

dat de relaia (P.1.3.1) n ecuaia Lagrange (P.1.3.2)

rezult:

d L L = 0, & x dt x

x=

unde constantele A, B se pot determina din condiiile iniiale. Micarea descris de legea (P.1.3.3) este uniform accelerat cu acceleraia

c 2 t + At + B , 4a
c . 2a

(P.1.3.3)

b) Hamiltonianul particulei se calculeaz cu ajutorul relaiei:

&L H = px

(P.1.3.4) (P.1.3.5)

unde

p=

reprezint impulsul particulei. n final se obine funcia Hamilton sub forma:

L & + bx = 2ax & x

c c & 2 cx = a t + A c t 2 + At + B = aA 2 cB . H = ax 2a 4a

(P.1.3.6)

P.1.4. Folosind formalismul Hamilton s se deduc: a) expresia hamiltonianului i b) ecuaia de micare a unui electron de sarcin e i mas m , care se mic n cmpul de fore creat de nucleul de hidrogen presupus fix. Se consider c micarea electronului are loc n planul xOy . Rezolvare. a) n coordonate polare

x = r cos , y = r sin ,

(P.1.4.1)

energia cinetic, potenial i funcia Lagrange sunt date de relaiile:

m 2 m 2 &2 , & +y &2 = r & + r 2 x 2 2 r r e2 e2 dr = U = Fdr = 4r 2 4r T=

i respectiv

(P.1.4.2) (P.1.4.3)

e2 m 2 2 2 & + & +r L = T U = r . 2 4r
24

(P.1.4.4)

FIZIC

Din expresiile impulsurilor generalizate, p r i p corespunztoare coordonatelor generalizate r i :

pr =
se obine:

L L &, & i p = = mr = mr 2 & & r

(P.1.4.5)

&= r
forma:

p pr & = 2 , i m mr

(P.1.4.6)

Tinnd seama de relaia (P.1.4.6), hamiltonianul sistemului se poate scrie sub

2 p m 2 e2 1 e2 2 2 2 & & +r pr + 2 . H = T +U = r = 4r 2 4r 2m r

(P.1.4.7)

b) Din ecuaiile Hamilton

2 p H H p r &r = &= p = ,r = , 3 r mr p r m p H H &= & = p = 0, = , p mr 2

(P.1.4.8) (P.1.4.9)

& = constant se obine n final ecuaia de micare: i p = mr 2 & r& =

2 p

mr 3

e2 4mr 2

&2 = r

e2 4mr 2

(P.1.4.10)

P.1.5. Funcia Hamilton a unei particule este dat de relaia:

H = ap 2 + bx 2 + cx (P.1.5.1) unde x reprezint deplasarea particulei, p este impulsul particulei i a, b, c sunt

constante pozitive. S se determine: a) legea de micare a particulei i b) traiectoria punctului figurativ al micrii n spaiul fazelor.
Rezolvare. a) Prin eliminarea impulsului din ecuaiile Hamilton

& = p

H = 2bx c , H &= x = 2ap , p

(P.1.5.2) (P.1.5.3) (P.1.5.4) (P.1.5.5)

se obine ecuaia de micare a particulei sub forma:

b) Tinnd seama de soluia ecuaiei (P.1.5.4)

& & + 4abx + 2ac = 0 . x x = A sin t c , 2b

unde = 4ab , expresia impulsului devine

p=

& x A = cos t . 2a 2a

(P.1.5.6)

25

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

Eliminnd timpul ntre ecuaiile (P.1.5.5) i (P.1.5.6) rezult ecuaia traiectoriei punctului figurativ al micrii n spaiul fazelor:

c p+ 4a 2 p 2 2b + 2 2 = 1, A2 A
care reprezint o elips.

(P.1.5.7)

P.1.6. Se consider o sfer de raz r care execut oscilaii rostogolindu-se fr alunecare n interiorul unui cilindru avnd raza R (fig. P.1.6.1). Folosind formalismul Lagrange s se deduc: a) ecuaia de micare a sferei i b) perioada micilor oscilaii.

Fig. P.1.6.1. Reprezentarea schematic a micrii sferei n cilindrul de raz R .

Rezolvare. a) Pentru a caracteriza micarea sferei se introduce o singur coordonat generalizat, (fig. P.2.8.1). Energia cinetic, potenial i funcia Lagrange se calculeaz din relaiile:

m 2 J A 2 7m &2, ( R r )2 vA + = 2 2 10 2 & = r , iar J A = mr 2 este momentul de inerie al sferei, unde v A = (R r ) 5 U = mg (R r ) cos , 7m & 2 + mg (R r ) cos . (R r )2 L =T U = 10 nlocuind relaia (P.1.6.3) n ecuaia Lagrange pentru variabila d L L =0 & dt rezult ecuaia de micare a sferei de raz r : 7m && + mg (R r )sin = 0 . ( R r )2 5 b) n cazul micilor oscilaii, (sin ) ecuaia (P.1.6.5) devine: 5g && + = 0, 7( R r ) T=
perioada acestora fiind:

(P.1.6.1)

(P.1.6.2) (P.1.6.3)

(P.1.6.4)

(P.1.6.5)

(P.1.6.6)

26

FIZIC

T = 2

7( R r ) . 5g

(P.1.6.7) n cazul

P.1.7. S se calculeze: a) funcia Lagrange i b) paranteza Poisson dintre H i L unei particule pentru care funcia Hamilton este dat de relaia:

H = ap 2 + bx 2 (P.1.7.1) unde x reprezint deplasarea particulei, p este impulsul particulei i a, b, c sunt

constante pozitive. Rezolvare. a) Funcia Lagrange este dat de relaia:
f

& i H = px & H = ap 2 bx 2 . L = pi q
i =1

(P.1.7.2)

& i reprezint impulsurile i respectiv vitezele generalizate, iar in cazul unde pi i q problemei de mai sus: &= x
f

H = 2ap . p

(P.1.7.3)

b) Tinnd seama de relaia de definiie a parantezelor Poisson

H {H , L } = p
i =1 i

L H L qi qi pi

(P.1.7.4)

se obine n final

H {H , L } =

L H L = (2ap )( 2bx ) (2bx )(2ap ) = 8abpx . (P.1.7.5) x p p x

P.1.8. Se consider un corp de mas m aflat n cdere liber ( g = constant ) . tiind c la momentul iniial t 0 = 0 corpul se afla n repaus, s se calculeze: a) valoarea integralei de aciune, S dup secunde de cdere i b) s se compare valoarea acesteia cu cea corespunztoare unei micri virtuale n care nlimea pe care cade corpul crete liniar cu timpul. Rezolvare. a) Aciunea este dat de relaia:

S = L dt = (T U )dt .
0 0

(P.1.8.1)

g n cazul cderii libere z = t 2 , se obine: 2 1 2 & (mgz ) = mg 2 t 2 , L = mz 2

iar

(P.1.8.2)

1 S = mg 2 t 2 dt = mg 2 3 . 3 0

(P.1.8.3)

27

ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

b) n cazul cnd nlimea de cdere variaz liniar cu timpul, z = bt , unde b este o constant pozitiv care se determin din condiia ca la extremiti cele dou integrale s coincid,

z = b =
rezult

g 1 2 , g , de unde b = 2 2

(P.1.8.4)

mb2 3 dt = mg 2 3 . + S ' = L ' dt = (T U )dt = mgbt (P.1.8.5) 2 8 0 0 0 Comparnd relaiile (P.1.8.3) i (P.1.8.5) se observ c S ' > S , n concordan cu
principiul minimei aciuni.

28