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Ejercicios resueltos
1. Considere el sistema de control en tiempo discreto que se muestra en la siguiente figura.
Solucin:
Aplicando Laplace asterisco a las ecuaciones anteriores:
Reemplazando
en
Despejando
1
1
Despejando
1
1
Solucin:
1
1
1
1
2 1!
!
!
!
Solucin:
*
#
+
y por ltimo para el tramo de # - 10, se suma la funcin
# 10 multiplicada por la
funcin escaln &# 10.
Realizando una prueba para validar la funcin "# obtenida, se escogen puntos de # y se
reemplazan en la funcin obtenida debiendo resultar valores de "# dados en la grfica,
de la siguiente manera:
1, 0,1,2,
Recordando que & /
2
0
%0
Para # 0;
5
6
Para # 1;
1
1
3
1
"1 &1 1 2&1 2 1 4&1 4 1 6&1 6
2
4
2
4
1
1
1 8&1 8 1 10 &1 10
2
2
3
1
1
1
1
"1 &1 1&1 3&3 5&5 7&7
4
2
2
2
4
1
9 &9
2
5
35
6
Para # 2;
1
3
1
1
"2 &2 2 2&2 2 2 4&2 4 2 6&2 6
2
4
4
2
1
1
2 8&2 8 2 10 &2 10
2
2
3
1
1
1
1
"2 &2 0&0 2&2 4&4 6&6
2
4
4
2
2
1
8 &8
2
5
36
6
Para # 3;
3
1
1
1
"3 &3 3 2&3 2 3 4&3 4 3 6&3 6
4
2
2
4
1
1
3 8&3 8 3 10 &3 10
2
2
3
1
1
1
1
"3 &3 1&1 1&1 3&3 5&5
2
4
4
2
2
1
7 &7
2
1 1 1
"3
2 4 4
5
3:
;
Para # 4;
1
1
3
1
"4 &4 4 2&4 2 4 4&4 4 4 6&4 6
2
4
4
2
1
1
4 8&4 8 4 10 &4 10
2
2
34
3
1
1
1
1
"4 &4 2&2 0&0 2&2 4&4
4
2
2
2
4
1
6 &6
2
1 2
"# 0
2 4
Para # 5;
1
1
3
1
"5 &5 5 2&5 2 5 4&5 4 5 6&5 6
4
2
2
4
1
1
5 8&5 8 5 10 &5 10
2
2
1
1
3
1
1
"5 &5 3&3 1&1 1&1 3&3
4
2
2
2
4
1
5 &5
2
1 3 3
"5
2 4 4
5
3<
6
Para # 6;
1
3
1
1
"6 &6 6 2&6 2 6 4&6 4 6 6&6 6
2
4
4
2
1
1
6 8&6 8 6 10 &6 10
2
2
3
1
1
1
1
1
"6 &6 4&4 2&2 0&0 2&2 4 &4
2
4
4
2
2
2
1 4 6
"6
2 4 4
3= 5
Para # 9;
1
1
3
1
"9 &9 9 2&9 2 9 4&9 4 9 6&9 6
2
4
4
2
1
1
9 8&9 8 9 10 &9 10
2
2
1
1
3
1
1
1
"9 &9 7&7 5&5 3&3 1&1 1 &1
2
4
4
2
2
2
1 7 15 3 1
"9
2 4 4 2 2
5
3>
6
Lo que muestran los resultados anteriores es la validacin de la funcin obtenida, la cual
es correcta, ahora discretizando "#, se tiene " teniendo en cuenta que se estn
discretizando funciones escalones y rampas, de la siguiente forma:
3
1
1
1
" & 2& 2 4& 4 6& 6
4
2
2
4
1
1
8& 8 10 & 10
2
2
La transformada z resulta:
1
1
1
? @ &A
2
2 1
1
C
1
? @ 2A
.
4
4
1
3
3
C
? @ 4A + .
4
4
1
1 D
C
1
? @ 6A .
2
1
2
1
1
C
? @ " 8A E .
2
2
1
1
1
C
? @ 10A
F .
2
2
1
Sumando los resultados de las transformadas se tiene
G
1
1
1
C
3 +
C
1 D
C
.
.
.
2 1
4
1
4
1
2
1
1
C
1
F
C
E .
.
2
1
2
1
1
C * 3C H 2C I 2C J 2C
G
41
1
12
1
*
G
3 2
1
*
G
1
3 2
*
G *
2
2
*
G
1 1 2
G 3 2
P
P
1 2
1 11 2
1
1
6
*
P
1 2
1* 1
1
1
1 11 2
1
1
2
*
* lim
R
2G
lim Q
P
P
1 1
2* 2
2
2
2 12 2
2
* 2
3
1
2
1
" 1
1
2
6
2
3
A continuacin se presentan tres formas de solucionar este ejercicio por fracciones parciales; sin
dividir por z a ambos lados, dividiendo por z a ambos lados y por solucin de ecuaciones:
Sin dividir por z a ambos lados:
*
S
T
U
G
1 1 2 1 1 2
*
1
R
1G !
Q 1
1 1 2 !
6
!
Q 1
* 2G
! Q 2
*
1
R
1 1 2 !
2
*
2
R
1 1 2 !
3
1
1
1
1
2
1
G
6 1 2 1 3 1 2
1
1
2
" 1
1
2
6
2
3
Otra solucin:
Dividiendo por z a ambos lados:
G
1
S
T
U
1 1 2 1 1 2
G
1
1
Q 1
R
Q 1
R
1 1 2 !
6
!
Q 1
G
1
1
R
Q 1
R
!
G
1
1
R
Q 2
R
!
1 1 2 !
3
1
1 1
1
G
6 1 2 1 3 2
1
1
1
" 1 1 2
6
2
3
* Q 2
Otra solucin:
Por solucin de ecuaciones:
G
1
S
T
U
1 1 2 1 1 2
S 1 2 T 1 2 U 1 1
1
S
3S 2S T
T 2T U
U
1
S T U
3S T 2S 2T U
1
STU 1
3S T 1
2S 2T U 1
La solucin de este sistema de ecuaciones se puede calcular por diversos mtodos, tales como
Kramer, matriz inversa, igualacin, sustitucin, entre otros.
Solucionando el sistema de ecuaciones por matriz inversa, se tiene:
1 1
1
Z
]
6
6
6 \
Y
S
1 1
1
1
1
1 1
1
VT W V3 1
0 W .V 1 W Y
\.V 1 W
2\ 1
Y2 2
U
2 2 1
1
2 1 \
Y4
X6 3 3 [
S ,T ,U ,
Otra solucin:
Solucionando el sistema de ecuaciones por cancelacin de trminos, se tiene:
S 1 2 T 1 2 U 1 1
1
Si 1
S23 1
S ,
Si 1
T21 1
T
U31 1
U*
Si 2
1 1
1
1
6 1 2 1 3 2
1
1
1
" 1 1 2
6
2
3
G
b.
Evaluando "0, "1, "2 K "3 en la ecuacin dada inicialmente se tiene:
"0 1 Condicin inicial
"1 1 Condicin inicial
Si 0, en " 2 3" 1 2" &, se tiene
"2 3"1 2"0 &0, reemplazando condiciones iniciales
"2 1 2 3 2
Si 1, en " 2 3" 1 2" &, se tiene
"3 3"2 2"1 &1, reemplazando condiciones iniciales
"3 1 6 2 3
Este resultado "0 1 "1 1 "2 2 "3 3, marcan una pauta para la evaluacin
de la funcin ".
Evaluacin de " por integral de inversin y por fracciones parciales sin dividir por z:
1
1
2
" 1
1
2
6
2
3
"0 D
D 1
"1 D * 1
"2 D * 2
"3 D * 3
D
+
*
E
*
"0 1
"1
"2
"3
1
2
3
*
* 2
2
1
G
1 2
2 *
G
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b
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