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El objetivo de un bus de campo es sustituir las conexiones punto a punto entre los elementos
de campo y el equipo de control a través del tradicional bucle de corriente de 4-20mA.
Típicamente son redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie,
que conectan dispositivos de campo como PLCs, transductores, actuadores y sensores. Cada
dispositivo de campo incorpora cierta capacidad de proceso, que lo convierte en un
dispositivo inteligente, manteniendo siempre un costo bajo. Cada uno de estos elementos
será capaz de ejecutar funciones simples de diagnóstico, control ó mantenimiento, así como
de comunicarse bidireccionalmente a través del bus.
Además un bus de campo permite reemplazar los sistemas de control centralizados por redes
de control distribuido mediante el cual permita mejorar la calidad del producto, reducir los
costos y mejorar la eficiencia. Para ello se basa en que la información que envían y/o reciben
los dispositivos de campo es digital, lo que resulta mucho más preciso que si se recurre a
métodos analógicos.Además, cada dispositivo de campo es un dispositivo inteligente y puede
llevar a cabo funciones propias de control, mantenimiento y diagnóstico.De esta forma, cada
nodo de la red puede informar en caso de fallo del dispositivo asociado, y en general sobre
cualquier anomalía asociada al dispositivo.Esta monitorización permite aumentar la eficiencia
del sistema y reducir la cantidad de horas de mantenimiento necesarias.
El hecho de que los buses de campo sean más sencillos que otras redes de uso industrial
como por ejemplo MAP, hace que las necesidades de mantenimiento de la red sean menores,
de modo que la fiabilidad del sistema a largo plazo aumenta. Además, los buses de campo
permiten a los operadores monitorizar todos los dispositivos que integran el sistema e
interpretar fácilmente las interacciones entre ellos. De esta forma, la detección de las
fuentes de problemas en la planta y su corrección resulta mucho más sencilla, reduciendo los
costos de mantenimiento y el tiempo de parada de la planta.
Los buses de campo ofrecen mayor flexibilidad al usuario en el diseño del sistema. Algunos
algoritmos y procedimientos de control que con sistemas de comunicación tradicionales
debían incluirse en los propios algoritmos de control, radican ahora en los propios
dispositivos de campo, simplificando el sistema de control y sus posibles ampliaciones.
También hay que tener en cuenta que las prestaciones del sistema mejoran con el uso de la
tecnología de los buses de campo debido a la simplificación en la forma de obtener
información de la planta desde los distintos sensores. Las mediciones de los distintos
elementos de la red están disponibles para todos los demás dispositivos. La simplificación en
la obtención de datos permitirá el diseño de sistemas de control más eficientes.
Con la tecnología de los buses de campo, se permite la comunicación bidireccional entre los
dispositivos de campo y los sistemas de control, pero también entre los propios dispositivos
de campo.
Otra ventaja de los buses de campo es que sólo incluyen 3 capas (Física, Enlace y
Aplicación), y un conjunto de servicios de administración. El usuario no tiene que
preocuparse de las capas de enlace ó de aplicación. Sólo necesita saber cual es su
funcionalidad. Al usuario sólo se le exige tener un conocimiento mínimo de los servicios de
administración de la red, ya que parte de la información generada por dichos servicios puede
ser necesaria para la reparación de averías en el sistema. De hecho, prácticamente, el
usuario sólo debe preocuparse de la capa física y la capa de usuario.
CONTENIDO
QUE ES?
El radio Bluetooth es un pequeño microchip que opera en una banda de frecuencia disponible
mundialmente.
Pueden realizarse comunicaciones punto a punto y punto multipunto.
COMO FUNCIONA?
Cada dispositivo deberá estar equipado con un microchip (tranceiver) (ver Figura 1) que
transmite y recibe en la frecuencia de 2.4 GHz que esta disponible en todo el mundo (con
algunas variaciones de ancho de banda en diferentes países). Además de los datos, están
disponibles tres canales de voz. Cada dispositivo tiene una dirección única de 48 bits basado
en el estándar IEEE 802. Las conexiones son uno a uno con un rango máximo de 10m
(dependiendo del medio podría ser más).
Figura 1
Los datos se pueden intercambiar a velocidades de hasta 1 megabit por segundo (se esperan
2 megabits por segundo en la Segunda Generación de esta Tecnología). Un esquema de
"frequency hop" (saltos de
frecuencia) permite a los dispositivos comunicarse inclusive en áreas donde existe una gran
interferencia
Electromagnética. Además de que se provee de esquemas de encriptación y verificación.
BANDAS DE FRECUENCIA
El estándar Bluetooth opera en la banda de 2,4 GHz. Aunque a nivel mundial, esta banda se
encuentra
disponible, el ancho de la banda puede diferir según el país. La frecuencia de banda de las
industrias
científicas y medicas es de 2.45 GHz (ISM). Los rangos del ancho de banda en Estados Unidos
y Europa se
encuentran entre 2.400 a 2.483,5 MHz y cubre parte de Francia y España. Los rangos del
ancho de banda en Japón se encuentran entre 2.471 a 2.497 MHz.
En consecuencia el sistema puede usarse a nivel mundial debido que los transmisores de
radio cubre 2.400 y 2.500 MHz y se puede seleccionar la frecuencia apropiada. La ISM esta
abierta a cualquier sistema de radio y esta debe prever las interferencias de monitores para
bebe, los controles para puertas de garajes, los teléfonos inalámbricos y los hornos
microondas (la fuente mas fuerte de interferencia), esto puede evitarse usando un esquema
del espectro extendido. En Estados Unidos la frecuencia de transmisión opera en 2.45 GHz
ISM y requiere aplicar un espectro extendido usando en su tecnología el níquel lo que nivela
el excedente 0 dBm.
POTENCIA
NIVELES DE EMISIÓN
Dado lo reducido del chip que va a ir incorporado en dispositivos portátiles y alimentado con
baterías, es importante que tenga un consumo de potencia muy reducido (hasta un 97%
menos que un teléfono móvil). Si los dispositivos Bluetooth no intercambian datos, entonces
establecen el modo de "espera" para ahorrar energía, quedando a la escucha de mensajes.
La Potencia de transmisión que se usa como especificación es de 1 mW para un alcance de
10 m, 100 mW para un alcance de hasta 100 m.
ALCANCE
Las conexiones son uno a uno con un rango máximo de 10 metros, aunque utilizando
amplificadores se puede llegar hasta los 100 metros, aunque se introduce alguna distorsión.
Pero hay que recordar que estos dispositivos fueron creados con la intención de usarlos en
ambientes cerrados y a poca distancia.
TECNOLOGÍA: PROTOCOLOS
Diferentes aplicaciones pueden operar bajo distintos conjuntos de protocolos; sin embargo,
todos ellos tienen un enlace de datos y una capa física Bluetooth común. La figura 2 muestra
el conjunto de protocolos identificados en la especificación.
Figura 2
Cada aplicación puede operar bajo una estructura de protocolos definida por cada columna
en la figura, o por un conjunto de ellas. Algunas columnas son usadas sólo como soporte de
la aplicación principal, como lo son el SDP (Service Discovery Protocol) y el TCS Binary
(Telephony Control Specification).
Una nota interesante es el hecho del re-uso de los protocolos existentes para otras
aplicaciones en las capas superiores, en vez del diseño de otros nuevos.
1. Protocolos Bluetooth Centrales (Bluetooth Core Protocols: BaseBand, LMP, L2CAP, SDP).
2. Protocolos de Reemplazo de Cable (Cable Replacement Protocols: RFCOMM).
3. Protocolos de control de Telefonía (Telephony Control Protocols: TCS Binary, AT-Commands).
4. Protocolos Adaptados (Adapted Protocols: PPP, UDP/TCP/IP, OBEX, WAP, vCard, vCal, IrMC,
WAE).
El Grupo Bluetooth SIG, ha desarrollado los protocolos de la primera capa, los cuales son
usados por la
mayoría de los dispositivos Bluetooth. Por otra parte, el RFCOMM y el TCS Binary fueron
desarrollados por
el SIG, basándose es las especificaciones ETSI-TS 07.10 y la ITU-T Q.931, respectivamente.
CONMUTACIÓN Y VELOCIDADES
Un salto de señal diferente es usado para cada paquete. La conmutación de circuitos puede
ser síncrona ó
asíncrona. Hasta 3 canales de datos síncronos, ó 1 síncrono y 1 asíncrono pueden ser
soportados.
Cada canal síncrono soporta una velocidad de 64 Kb/s, lo cual es utilizado para transmisiones
de voz. Un
canal asíncrono puede transmitir 721 Kb/s en una dirección y 57,6 Kb/s en la dirección
opuesta. Es posible
también en una conexión asíncrona soportar velocidades de 432,6 Kb/s en ambas direcciones
si el enlace es simétrico.
HART
BENEFICIOS
» La probada transmisión analógica de valores medidos.
• Manejo de todos los aparatos HART, con independencia del fabricante, gracias a los
juegos de parámetros normalizados.
• Otros aparatos de campo HART están integrados en SIMATIC PDM vía EDD (Electronic
Device Description).
GAMA DE APICACION
- SIMATIC ET 200M
- SIMATIC ET 200iSP
- SIMATIC ET 200iS
Con los módulos HART ó con los módulos analógicos de 4a 20 mA y el HART Handheld
Communicator, mediante un módem HART que permita establecer una conexión punto a
punto entre el PC ó un sistema de ingeniería y el aparato HART, mediante los multiplexores
HART que vienen incluidos en el servidor HART de HCF.
PROFIBUS
PROFIBUS es hoy en día el bus de campo abierto con el mayor éxito, con una amplia base
instalada para un campo de aplicaciones muy extenso. Además, la normalización según IEC
61158 / EN 50170 asegura el futuro de sus inversiones.
BENEFICIOS
Un sistema modular coherente desde el sensor hasta el plano de mando que permite realizar
nuevos conceptos de planta.
Realización de aplicaciones de seguridad intrínseca con utilización del bus de campo en áreas
con peligro de explosión.
Reducción de los costes del servicio técnico gracias a la mayor facilidad del cableado y la
simplificación de la estructura de la instalación, con la posibilidad de obtener diagnósticos
detallados.
GAMA DE APLICACIÓN
PROFIBUS es idóneo para la rápida comunicación con periferia distribuida (PROFIBUS DP) en
la automatización de procesos de fabricación y también para las tareas de comunicación en
la automatización de procesos (PROFIBUS PA). Es el primer sistema de buses de campo que
cubre las necesidades de ambos sectores con servicios de comunicación idénticos.
Con SIMATIC PDM (Process Device Manager), una herramienta coherente para productos de
diferentes fabricantes, para la configuración, la parametrización, la puesta en servicio y el
diagnóstico de aparatos de proceso inteligentes conectados al PROFIBUS, se pueden
configurar un sinfín de aparatos de proceso de diversos fabricantes con una interfaz de
usuario gráfica unificada.
PROFIBUS PA puede utilizarse tanto en los entornos estándar como en áreas con peligro de
explosión. Para la aplicación en áreas con peligro de explosión, el PROFIBUS PA y todos los
aparatos conectados deben estar diseñados en el modo de protección.
El protocolo unitario de PROFIBUS DP y PROFIBUS PA permite enlazar las dos redes y, con
ello, ofrece la posibilidad de combinar un buen rendimiento en tiempo con un sistema de
transmisión de seguridad intrínseca.
FUNCIONES
PROFIBUS PA utiliza el mismo protocolo de comunicación que PROFIBUS DP; los servicios de
comunicación y los telegramas son idénticos.
USB
El Bus de Serie Universal (USB) provee un estándar de bus serial para conectar dispositivos a
una computadora (usualmente a una PC). Un sistema USB tiene un diseño asimétrico, que
consiste en un solo servidor y múltiples dispositivos conectados en una estructura de árbol
utilizando dispositivos hub
especiales. Se pueden conectar hasta 127 dispositivos a un solo servidor, pero la suma debe
incluir a los hubs también, así que el total de dispositivos realmente usables disminuye un
poco.
El diseño del USB tenía en mente eliminar la necesidad de adquirir tarjetas separadas para
poner en los puertos bus ISA ó PCI, y mejorar las capacidades plug-and-play permitiendo a
esos dispositivos ser desconectados ó añadidos al sistema sin necesidad de reiniciar. Cuando
un nuevo dispositivo es conectado, el servidor lo enumera y agrega el software necesario
para poder funcionar.
CAN
Controller Area Network (CAN), es un estándar de bus serie para permitir la adaptación con
redes de conexionado multiplexado desarrollado conjuntamente por Bosch e Intel para el
cableado de dispositivos en automóviles. En EE.UU. se usa el J185O. Hoy en día sus
aplicaciones van desde las redes de alta velocidad a cableado multiplexado de bajo coste.
Sus especificaciones describen principalmente la capa de enlace de datos compuesta por
una subcapa de control del enlace lógico y una subcapa de controles de acceso al medio y
algunos aspectos de la capa física del modelo de referencia ISO. El resto de las capas del
protocolo se han dejado a la elección del diseñador de la red.
En un modelo CAN todos los dispositivos están conectados a un único bus compartido y
todos pueden empezar una transmisión. Por lo tanto implementa un sistema para evitar
colisiones, por ejemplo que dos sistemas empiecen a transmitir a la vez. Existe una prioridad
basada en un esquema de arbitraje para decidir cual de ellos se le permitirá continuar
transmitiendo.
Es un protocolo muy robusto y se pueden conseguir transferencias de hasta 1Mbit/s.
Existen tres campos de aplicación esenciales para el sistema CAN en el vehículo motorizado:
Se acoplan entre si sistemas electrónicos como el control del motor ó de bomba de inyección,
sistema antibloqueo ABS, sistema de tracción antideslizante ASR ó regulación de la dinámica
de marcha ESP, control electrónico de cambio, etc. Las unidades de control están aquí unidas
como estaciones con igualdad de derechos, mediante una estructura de bus lineal. Esta
estructura presenta la ventaja de que en caso de fallar una estación, el sistema bus continúa
estando plenamente a disposición de las demás estaciones. En comparación con otras
disposiciones lógicas (estructuras anulares ó estructuras en estrella) se reduce así
esencialmente la probabilidad de un fallo total.
Las velocidades de transmisión típicas están entre aprox. 125 kBit/s y 1Mbit/s (ejemplo: la
unidad de control del motor y la unidad de control de bomba en la regulación electrónica
diesel comunican entre sí a 500 kBit/s). Las velocidades de transmisión deben ser tan altas
para poder garantizar el comportamiento de tiempo real requerido.
Una estación emplea únicamente aquellos datos cuyo identificador correspondiente esta
almacenado en la lista de mensajes a recibir. Todos los demás datos se ignoran simplemente.
El direccionamiento referido al contenido hace posible enviar una señal a varias estaciones,
mandando un sensor su señal, directamente ó a través de una unidad de control, a la red bus
que la distribuye correspondientemente. Además es posible así realizar muchas variantes de
equipamiento, porque pueden añadirse por ejemplo: estaciones adicionales a un sistema bus
CAN ya existente.
Prioridad
Asignación de bus
Cuando está libre el bus puede comenzar cualquier estación a transmitir su mensaje. Si
comienzan a emitir varias estaciones simultáneamente, se impone el mensaje de mayor
prioridad, sin que se produzca una pérdida de tiempo ó de bit.
Formato de mensaje
Para la transmisión en el bus, se crea un marco de datos (Data Frame), cuya longitud abarca
como máximo 130 bit (formato estándar) ó 150 bit (formato ampliado). De esta forma queda
asegurado que el tiempo de espera hasta la siguiente transmisión, posiblemente muy
urgente, se mantenga siempre corto. El "Data Frame" consta de siete campos sucesivos:
"Control Field" contiene el código sobre la cantidad de bytes de datos en el "Data Field".
"Ack Field" contiene una señal de confirmación de todos los receptores que han recibido el
mensaje sin fallos.
Diagnostico integrado
El sistema bus CAN dispone de una serie de mecanismos de control para el reconocimiento
de anomalías. Pertenece aquí por ejemplo: la señal de seguridad en el "Data Frame" y el
"Monitoring", en la que cada emisor recibe otra vez su propio mensaje, pudiendo reconocer
entonces posibles divergencias.
Si una estación registra una anomalía, emite entonces un "flag de error", que detiene la
transmisión en curso. De esta forma se impide que otras estaciones reciban el mensaje
erróneo.
En caso de una estación defectuosa podría ocurrir sin embargo que todos los mensajes, es
decir también los mensajes sin errores, sean interrumpidos con un flag de error. Para evitar
esto, el sistema bus CAN esta equipado con un mecanismo que puede distinguir entre
anomalías ocasionales y anomalías permanentes y pueden localizar fallos de estación. Esto
se produce mediante una evaluación estadística de las situaciones de error.
Estandarización
El sistema CAN fue estandarizado por la organización normativa internacional ISO, para el
intercambio de datos en vehículos motorizados:
- Para aplicación hasta 125 kBit/s, como ISO 11 519-2.
- Para aplicaciones superiores a 125 kBit/s como ISO 11 898.
I2C
Bus I2C, que es un interfaz serie de dos hilos desarrollado por Philips.
1.7.10.1 bus I2C
SDA (System Data) por la cual viajan los datos entre los dispositivos.
SCL (System Clock) por la cual transitan los pulsos de reloj que sincronizan el sistema.
GND (Masa) Interconectada entre todos los dispositivos "enganchados" al bus.
El protocolo comienza con la señal de bus desocupado o señal de comienzo (Start) que es
una señal 5 voltios en el reloj seguida de un flanco de bajada en la señal de datos. El
protocolo termina con la señal de parada (stop) que es un valor de 5 voltios en el reloj y un
flanco de subida en la señal de datos.
En el protocolo 8 bits son 1 byte. Cada byte se transmite marcando cada bit en el bus de
datos y haciendo un pulso de 5v en la señal de reloj. Cuando se transmiten los 8 bits hay que
transmitir un bit de confirmación (acknowledgement) obligatorio. Este bit lo transmite el
dispositivo esclavo ó receptor. Consiste en que el receptor mantiene la señal de datos baja
durante un pulso de reloj mandado por el dispositivo maestro.
Primer byte dirección de dispositivo 7bits y luego un bit indicando si es lectura escritura (bit
de read/write).
Norma RS-232c
El puerto serie RS-232C, presente en todos los ordenadores actuales, es la forma mas
comúnmente usada para realizar transmisiones de datos entre ordenadores. El RS-232C es
un estándar que constituye la tercera revisión de la antigua norma RS-232, propuesta por la
EIA (Asociación de Industrias Electrónicas), realizándose posteriormente un versión
internacional por el CCITT, conocida como V.24. Las diferencias entre ambas son mínimas,
por lo que a veces se habla indistintamente de V.24 y de RS-232C (incluso sin el sufijo "C"),
refiriéndose siempre al mismo estándar.
Cada pin puede ser de entrada ó de salida, teniendo una función específica cada uno de
ellos. Los más importantes son:
Pin Función
TXD (Transmitir Datos)
RXD (Recibir Datos)
(Terminal de Datos
DTR
Listo)
(Equipo de Datos
DSR
Listo)
RTS (Solicitud de Envío)
CTS (Libre para Envío)
DCD (Detección de
Portadora)
Las señales TXD, DTR y RTS son de salida, mientras que RXD, DSR, CTS y DCD son de
entrada. La masa de referencia para todas las señales es SG (Tierra de Señal). Finalmente,
existen otras señales como RI (Indicador de Llamada), y otras poco comunes que no se
explican en este artículo por rebasar el alcance del mismo.
El puerto serie en el PC
El ordenador controla el puerto serie mediante un circuito integrado específico, llamado UART
(Transmisor-Receptor-Asíncrono Universal). Normalmente se utilizan los siguientes modelos
de este chip: 8250 (bastante antiguo, con fallos, solo llega a 9600 baudios), 16450 (versión
corregida del 8250, llega hasta 115.200 baudios) y 16550A (con buffers de E/S). A partir de la
gama Pentium, la circuiteria UART de las placa base son todas de alta velocidad, es decir
UART 16550A. De hecho, la mayoría de los módems conectables a puerto serie necesitan
dicho tipo de UART, incluso algunos juegos para jugar en red a través del puerto serie
necesitan de este tipo de puerto serie. Por eso hay veces que un 486 no se comunica con la
suficiente velocidad con un PC Pentium... Los portátiles suelen llevar otros chips: 82510 (con
buffer especial, emula al 16450) o el 8251 (no es compatible).
Para controlar al puerto serie, la CPU emplea direcciones de puertos de E/S y líneas de
interrupción (IRQ). En el AT-286 se eligieron las direcciones 3F8h (o 0x3f8) e IRQ 4 para el
COM1, y 2F8h e IRQ 3 para el COM2. El estándar del PC llega hasta aquí, por lo que al añadir
posteriormente otros puertos serie, se eligieron las direcciones 3E8 y 2E8 para COM3-COM4,
pero las IRQ no están especificadas. Cada usuario debe elegirlas de acuerdo a las que tenga
libres ó el uso que vaya a hacer de los puertos serie (por ejemplo, no importa compartir una
misma IRQ en dos puertos siempre que no se usen conjuntamente, ya que en caso contrario
puede haber problemas). Es por ello que últimamente, con el auge de las comunicaciones,
los fabricantes de PCs incluyan un puerto especial PS/2 para el ratón, dejando así libre un
puerto serie.
Mediante los puertos de E/S se pueden intercambiar datos, mientras que las IRQ producen
una interrupción para indicar a la CPU que ha ocurrido un evento (por ejemplo, que ha
llegado un dato, ó que ha cambiado el estado de algunas señales de entrada). La CPU debe
responder a estas interrupciones lo mas rápido posible, para que de tiempo a recoger el dato
antes de que el siguiente lo sobrescriba. Sin embargo, las UART 16550A incluyen unos
buffers de tipo FIFO, dos de 16 bytes (para recepción y transmisión), donde se pueden
guardar varios datos antes de que la CPU los recoja. Esto también disminuye el numero de
interrupciones por segundo generadas por el puerto serie.
Una vez que ha comenzado la transmisión de un dato, los bits tienen que llegar uno detrás
de otro a una velocidad constante y en determinados instantes de tiempo. Por eso se dice
que el RS-232 es asíncrono por carácter y sincrono por bit. Los pines que portan los datos son
RXD y TXD. Las demás se encargan de otros trabajos: DTR indica que el ordenador esta
encendido, DSR que el aparato conectado a dicho puerto esta encendido, RTS que el
ordenador puede recibir datos (porque no esta ocupado), CTS que el aparato conectado
puede recibir datos, y DCD detecta que existe una comunicación, presencia de datos.
Tanto el aparato a conectar como el ordenador (ó el programa terminal) tienen que usar el
mismo protocolo serie para comunicarse entre si. Puesto que el estándar RS-232 no permite
indicar en que modo se esta trabajando, es el usuario quien tiene que decidirlo y configurar
ambas partes. Como ya se ha visto, los parámetros que hay que configurar son: protocolo
serie (8N1), velocidad del puerto serie, y protocolo de control de flujo. Este ultimo puede ser
por hardware (el que ya hemos visto, el handshaking RTS/CTS) o bien por software
(XON/XOFF, el cual no es muy recomendable ya que no se pueden realizar transferencias
binarias). La velocidad del puerto serie no tiene por que ser la misma que la de transmisión
de los datos, de hecho debe ser superior. Por ejemplo, para transmisiones de 1200 baudios
es recomendable usar 9600, y para 9600 baudios se pueden usar 38400 (o 19200).
Este es el diagrama de transmisión de un dato con formato 8N1. El receptor indica al emisor
que puede enviarle datos activando la salida RTS. El emisor envía un bit de START (nivel alto)
antes de los datos, y un bit de STOP (nivel bajo) al final de estos.
_____________________________________
Emisor ===== Receptor
____________________________________
CTS <- | | <- RTS
TXD -> | | 1 | 0 0 | 1 | 0 | 1 1 | 0 | -> RXD
START STOP
LA NORMA RS-422
La norma RS 422 fue definida por la EIA para este propósito permitiendo velocidades de
transmisión de hasta 10 Mbit/s y hasta una longitud de cable de 1.200 m. Los dispositivos
emisores que cumplen esta norma son capaces de transmitir señales diferenciales con un
mínimo de 2 V. sobre un par de líneas
trenzadas terminadas con una impedancia de 100 ohm. Los receptores deben ser capaces de
detectar una señal diferencial de 200 mV. en presencia de una señal común de 7 V. La
ventaja de esta norma con respecto a la RS-232 es que en aplicaciones de bus, permite que
un solo emisor pueda comunicar
con varios receptores aunque tiene la limitación de que los restantes receptores deben estar
en estado de alta impedancia para no cargar al bus.
Otro problema que presenta es el de la contención, es decir, no permite que varios emisores
transmitan información simultáneamente. Cuando esto ocurre, la excesiva corriente
producida por la tensión de modo común generada, puede llevar a la destrucción del circuito
emisor, puesto que no existen limitaciones para evitarla bajo estas condiciones.
Configuración Multi-carga
Configuración Multi-punto
El último tipo de configuración que puede realizarse con la norma RS-422 es multi-punto,
que usa dos ó más controladores de dispositivo (emisores) conectados a uno ó más
receptores (ver la figura). normalmente no se diseñan los controladores de dispositivo RS-
422 para este tipo de configuración. Sin
embargo, un sistema multi-punto con RS-422 puede ser logrado si se solucionan ciertos
problemas. Los tres problemas son las diferencias de potencial posibles entre los
dispositivos, la competencia entre ellos, y la capacidad de control de éstos. Por tanto, para
esta configuración se recomienda utilizar si es posible la norma RS-485.
Datos Técnicos
Tensión de emisión:
Nivel «0»: +2 a +6 V. (generalmente +5 V)
Nivel «1»: -2 a -6 V. (generalmente -5 V)
Impedancia de recepción: > 4 Kohmios (no especificada);
Tensión de recepción:
Nivel «0»: > +0,2 V.
Nivel «1»: < -0,2 V.
Velocidad de transmisión máxima: 10 Mbit/s
Longitud del cable máxima: 1.200 m.
Enlace multi-punto (un emisor por cada 10 receptores, como máximo)
El Estándar RS-485
A pesar de su uso extendido, el estándar RS-485 no se conoce también como debería ser, sin
embargo, si invierte un poco de tiempo en leer estas notas técnicas seguro que se
familiarizará con la norma un poco más.
Automoción
Informática
Robótica
Repetidores celulares
Fabricantes de PLCs
Fabricantes de Sinópticos
Etc.
Aunque la RS-485 es sumamente popular, los fabricantes de productos que quieren
incorporar esta norma, deben aprender y comprender los problemas de la interconexión con
la RS-485.
Si se entienden los problemas que pueden surgir durante el diseño, el proyecto puede llevar
a una aplicación sin preocupaciones y puede reducir el tiempo para su puesta en práctica.
La RS-485 va dirigida a necesidades más amplias de las que alcanza la RS-422, ésta cubre
las aplicaciones con un solo transmisor y múltiples receptores.
La RS-485 es de bajo coste, bidireccional, multi-punto, interconexión con fuerte rechazo del
ruido, buena tasa y rapidez de transmisión de datos, alta velocidad en la transmisión de
datos y un rango del modo común ancho. La norma especifica las características eléctricas
de transmisores y receptores
para la transmisión diferencial multi-punto de datos, no hace referencia ni específica el
protocolo, sí el código, las características mecánicas del conector y las conexiones de los
pines (pinout).
Nombres y revisiones
Conceptos técnicos
Existen, por lo menos, 10 conceptos técnicos que se deben repasar antes de aplicar la
norma, que son:
El control direccional de los repetidores es complejo, pero se puede solucionar por hardware,
por consiguiente, una estimación algo conservadora es que, sin usar los transceptores
especiales, una red puede incluir 32 transceptores.
Una red típica incluye nodos múltiples. Cada transceptor incluye un emisor diferencial D, y un
receptor diferencial R, siendo la longitud de los cabos.
Datos Técnicos
ESPECIFICACIONESRS-485
Modo de trabajo Diferencial
Número Total de Emisores y Receptores en Una Línea1 EMISOR 32 RECEPTORES
Máxima Longitud del Cable4000 FT. (1.200 m.)
Velocidad Máxima de transmisión de Datos10 Mb/s
Tensiones Máximas de Salida-7V a +12V
Nivel de la Señal de Salida (Carga Min.)Con Carga+/-1.5V
Nivel de la Señal de Salida (Carga Máx.)Con Carga+/-6V
Resistencia de Carga (Ohms) 54
Máx. Corriente en Estado Z AltoAlimentación conectada+/-100µA
Máx. Corriente en Estado Z AltoAlimentación desconectada+/-100µA
Velocidad de Cambio (Máx.)N/A
Tensiones de entrada del Receptor-7V a +12V
Sensibilidad de entrada del Receptor+/-200mV
Resistencia de entrada del Receptor (Ohms)>=12k min.
INTERBUS
Capa física basada en RS-485. Cada dispositivo actúa como repetidor. Así se puede alcanzar
una distancia entre nodos de 400 m para 500Kbps y una distancia total de 12 KM. Es posible
utilizar también enlaces de fibra óptica.
Capa de transporte basada en una trama única que circula por el anillo (trama de suma).
Físicamente tiene la impresión de seguir una topología en estrella, pero realmente cada nodo
tiene un punto de entrada y otro de salida hacia el siguiente nodo.
Es muy apropiado para comunicación determinista a alta velocidad, es muy difícil una
filosofía de comunicación orientada a eventos.
DEVICENET
Bus basado en CAN. Su capa física y capa de enlace se basan en ISO 11898, y en la
especificación de Bosh 2.0, DeviceNet define una de las más sofisticadas capas de
aplicaciones industriales sobre bus CAN.
Es posible la conexión de hasta 64 nodos con velocidades de 125 Kbps a 500 Kbps en
distancias de 100 a 500 m.
Utiliza una definición basada en orientación a objetos para modelar los servicios de
comunicación y el comportamiento externo de los nodos. Define mensajes y conexiones para
funcionamiento maestro-esclavo, interrogación cíclica, "strobing" ó lanzamiento de
interrogación general de dispositivos, mensajes espontáneos de cambio de estado,
comunicación uno-uno, modelo productor-consumidor, carga y descarga de bloques de datos
y ficheros etc.
DeviceNet ha conseguido una significativa cuota de mercado. Existen más de 300 productos
homologados y se indica que el número de nodos instalados superaba los 300.000 en 1998.
Está soportado por numerosos fabricantes: Allen-Bradley, ABB, Danfoss, Crouzet, Bosh,
Control Techniques, Festo, Omron, etc.
FOUNDATION FIELDBUS
En su nivel H1 (uno) de la capa física sigue la norma IEC 11158-2 para comunicación a 31,25
Kbps, es por tanto, compatible con Profibús PA, su principal contendiente. Presta especial
atención a las versiones que cumplen normas de seguridad intrínseca para industrias de
proceso en ambientes combustibles ó explosivos. Se soporta sobre par trenzado y es posible
la reutilización de los antiguos cableados de instrumentación analógica 4-20 mA. Se utiliza
comunicación síncrona con codificación Manchester Bifase-L.
El nivel H2 (dos) está basado en Ethernet de alta velocidad (100 Mbps) y orientado al nivel de
control de la red industrial.
FIP- WorldFIP
Desarrollado en Francia a finales de los ochenta y normalizado por EN 50170, que también
cubre Profibus. Sus capas física y de aplicación son análogas a las de Foundation Fieldbus H1
y Profibus PA. La división Norteamérica de WorldFIP se unió a mediados de los noventa a la
Fieldbus Foundation en el esfuerzo por la normalización de un bus industrial común.
SDS
SDS ("Smart Distributed System") es, junto con DeviceNet y CANOpen, uno de los buses de
campo basados en CAN más extendidos. Fue desarrollado por el fabricante de sensores
industriales Honeywell en 1989.
MODBUS
Modbus Plus define un completo bus de campo basado en técnica de paso de testigo. Se
utiliza como soporte físico el par-trenzado o fibra óptica.
INDUSTRIAL ETHERNET
La norma IEEE 802.3 basada en la red Ethernet de Xerox se ha convertido en el método más
extendido para interconexión de computadores personales en redes de proceso de datos. En
la actualidad se vive una auténtica revolución en cuanto a su desplazamiento hacia las redes
industriales. Es indudable esa penetración. Diversos buses de campo establecidos como
Profibus, Modbus etc. han adoptado Ethernet como la red apropiada para los niveles
superiores. En todo caso se buscan soluciones a los principales inconvenientes de Ethernet
como soporte para comunicaciones industriales:
Parece difícil que Ethernet tenga futuro a nivel de sensor, aunque puede aplicarse en nodos
que engloban conexiones múltiples de entrada-salida.
Como conclusión Ethernet está ocupando un área importante entre las opciones para redes
industriales, pero parece aventurado afirmar, como se ha llegado a hacer, que pueda llegar a
penetrar en los niveles bajos de la pirámide CIM.
ASI
ASI (Actuator Sensor Interface) es un bus de campo desarrollado inicialmente por Siemens,
para la interconexión de actuadores y sensores binarios. Actualmente está recogido por el
estándar IEC TG 17B.
A nivel físico, la red puede adoptar cualquier tipo de topología: estructura en bus, en árbol,
en estrella ó en anillo. Permite la interconexión de un máximo de 31 esclavos. La longitud
máxima de cada segmento es de 100 metros. Dispone de repetidores que permiten la unión
de hasta tres segmentos, y de puentes hacia redes Profibus. Como medio físico de
transmisión, emplea un único cable que permite tanto la transmisión de datos como la
alimentación de los dispositivos conectados a la red. Su diseño evita errores de polaridad al
conectar nuevos dispositivos a la red. La incorporación ó eliminación de elementos de la red
no requiere la modificación del cable.
El cable consta de dos hilos sin apantallamiento. Para lograr inmunidad al ruido, la
transmisión se hace basándose en una codificación Manchester.
Cada esclavo dispone de hasta 4 entradas/salidas, lo que hace que la red pueda controlar
hasta 124 E/S digitales. La comunicación sigue un esquema maestro - esclavo, en la cual el
maestro interroga a las estaciones enviándoles mensajes (llamados telegramas) de 14 bits y
el esclavo responde con un mensaje de 7 bits. La duración de cada ciclo pregunta respuesta
es de 150 µs. En cada ciclo de comunicación se deben consultar todos los esclavos,
añadiendo dos ciclos extras para operaciones de administración del bus (detección de fallos).
El resultado es un tiempo de ciclo máximo de-5ms.
12 BITBUS
Introducido por Intel a principios de los 80. Es un bus maestro-esclavo soportado sobre
RS485 y normalizado en IEEE- 1118. Debido a su sencillez ha sido adoptado en redes de
pequeños fabricantes ó integradores. En su capa de aplicación se contempla la gestión de
tareas distribuidas, es decir es, en cierto modo, un sistema multitarea distribuido. Existe una
organización europea de soporte (Bitbus European User's Group).
TIPOS DE MODULACION
Modulación de Frecuencia (FSK, Frequency Shift Keying): se utiliza en los módems de baja
velocidad. Se emplea separando el ancho de banda total en dos bandas, los módems pueden
transmitir y recibir datos por el mismo canal simultáneamente. El módem que llama se pone
en el modo de llamada y el módem que responde pasa al modo de respuesta gracias a un
conmutador que hay en cada módem.
Modulación de Fase (PSK, Phase Shift Keying )): se codifican los valores binarios como
cambios de fase de la señal portadora.
Modulación Diferencial de Fase (DPSK, Diferential Phase Shift Keying): consiste en una
variación de PSK donde se toma el ángulo de fase del intervalo anterior como referencia para
medir la fase de cualquier intervalo de señal.
Modulación por código de impulsos (PCM pulse code modulation): Es un proceso digital de
modulación para convertir una señal analógica en un código digital.
La señal analógica se muestrea, es decir, se mide periódicamente. En un convertidor
analógico/digital, los valores medidos se cuantifican, se convierten en un número binario y
se descodifican en un tren de impulsos. Este tren de impulsos es una señal de alta
frecuencia portadora de la señal analógica original.
Equipo múltiplex PCM.- Un equipo para derivar una señal digital simple, a una velocidad de
dígitos definida, de dos o más canales analógicos mediante una combinación de modulación
por código de impulsos y un multiplexado por división de tiempo (multiplexor) y también para
realizar la función inversa (demultiplexor). La descripción debe ir seguida de una velocidad
de dígitos binarios equivalente; p. ej., equipo múltiplex PCM de 2.048 kbit/s.
MNP (Microcom Network Protocol): bajo estas siglas se agrupan un conjunto de protocolos
que soportan interacción con aplicaciones de transferencia de datos. Esta dividido en las
clases siguientes:
Clase 2: provee mecanismo de control de errores para transmisiones asincrónicas a 2400 bps
con protocolos orientados a byte, la eficiencia anda por el 84%.
Clase 5: este servicio provee compresión de datos, negociación y duplexación, técnica que
consiste en que los modems se conectan a la menor velocidad, para luego comenzar a
negociar el uso de velocidades superiores.
Codificación Huffman: este algoritmo crea una tabla que codifica a los caracteres con
longitud de bits variables, los más empleados en 4 bits y los menos empleados empiezan con
5 llegando hasta a 11 bits.
V.42/V.42 Bits: estos son los estándares de corrección de errores y compresión de datos
respectivamente sugeridos por CCITT.
Supresión de Eco
Bus de Campo
Foundation™ Fieldbus Profibus*4
WorldFIP*4
H1*1 H2*1 H2*1 H2*1 PA
Rata de 31.25 kB
transmisión 31.25 kB 1.0 MB 1.0 MB 2.5 MB 1.0 MB 31.25 kB
[bits/s] 2.5 MB
Master/Master
Single/ Single/ Single/ Single/
Producer/ Master/Slave
Comunicación Multi- Multi- Multi- Multi-
Consumer con Token
Master Master Master Master
Peer to Peer
Token Token Token Token Bus Token
Acceso a la red
Passing Passing Passing Passing Arbiter Passing
Medio
de transmisión
Alimentación
Si --- Si --- Si Si
por Bus?
ASIC
Si planificado planificado planificado Si Si
disponible?*6
Medio de
IEC/ISA//FF IEC/ISA//FF
transmisión IEC 1158-2 IEC 1158-2 IEC 1158-2 IEC 1158-2
IEC 1185-2 IEC 1185-2
Normativa
Bus de Equipo
Profibus *4 CAN
ControlNE
SDS LONWORKS® Interbus-S
DP*2 FMS T
DEVICENET*3
Rata de Hasta
transmisión 1.5 MB y 500 kB Hasta 1 MB 5MB Hasta 1.25 MB 500 kB
[bits/s] 12 MB
Master/Master y Producer/
Producer/ Master/Slave, Master/Slav
Comunicación Master/Slave con Token Consumer,
Consumer Peer to Peer e
Peer to Peer Peer to Peer
Predictive
Polling CSMA/CD/ CDTMA
Acceso a la red Media Ninguno
cíclico/ aciclico NDA*5 *7
Access
Medio
de transmisión
99 por Link
Cantidad de 127 32.768 256
2048 247 por
Nodos máx. *9 por segmento por Dominio estaciones
Red
Seguridad
--- --- --- --- Si ---
intrínseca?
Alimentación
--- --- --- --- Si ---
por Bus?
ASIC
Si Si Si Si Si Si
disponible?*6
Medio de no
RS 485 no
transmisión RS 485 especificad RS 485 RS 485
IEC1158-2*2 especificado
Normativa o
Otros Protocolos
Medio de
transmisión
Seguridad
--- --- --- Si
intrínseca?
Alimentación
Si --- --- Si
por Bus?
Medio de
no no no no
transmisión
especificado especificado especificado especificado
Normativa
IEC947-5-2/D
Normativa (s) EN 60 947 no IEE802.3 no
aplicable (s) DIN VDE especificado ISO 8802.3 especificado
D660/208
Leyenda
Cable Coaxial
*1
H1 y H2 son terminologías del FOUNDATION Fieldbus que no se usan en el IEC
*2
Profibus - DP también disponible con set de instrucciones extendidas (Profibus-
DPV1).
*3
DEVICENET y SDS son utilidades en el nivel usuario (ISO), necesarias para CAN en el
nivel físico.
*4
Profibus (excepto PA), WorldFIP y P-NET están definidos en la Norma EN 50170.
*5
CSMA/CD: Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection,
(NDA-Destructive Bitwise Arbitration)
*6
ASIC: Application Specific Integrated Circuit
*7
CTDMA: Concurrent Time Domain, Multiple Access.
REDES INALÁMBRICAS
Sin embargo se pueden mezclar las redes cableadas y las inalámbricas, y de esta manera
generar una "Red Híbrida" y poder resolver los últimos metros hacia la estación. Se puede
considerar que el sistema cableado sea la parte principal y la inalámbrica le proporcione
movilidad adicional al equipo y el operador se pueda desplazar con facilidad dentro de un
almacén ó una oficina. Existen dos amplias categorías de Redes Inalámbricas:
Existen dos tipos de redes de larga distancia: Redes de Conmutación de Paquetes (públicas y
privadas) y Redes Telefónicas Celulares. Estas últimas son un medio para transmitir
información de alto precio. Debido a que los módems celulares actualmente son más caros y
delicados que los convencionales, ya que requieren circuiteria especial, que permite
mantener la pérdida de señal cuando el circuito se alterna entre una célula y otra. Esta
pérdida de señal no es problema para la comunicación de voz debido a que el retraso en la
conmutación dura unos cuantos cientos de milisegundos, lo cual no se nota, pero en la
transmisión de información puede hacer estragos. Otras desventajas de la transmisión
celular son:
Todas estas desventajas hacen que la comunicación celular se utilice poco, ó únicamente
para archivos muy pequeños como cartas, planos, etc... Pero se espera que con los avances
en la compresión de datos, seguridad y algoritmos de verificación de errores se permita que
las redes celulares sean una opción redituable en algunas situaciones.
La otra opción que existe en redes de larga distancia son las denominadas: Red Pública De
Conmutación De Paquetes Por Radio. Estas redes no tienen problemas de pérdida de señal
debido a que su arquitectura está diseñada para soportar paquetes de datos en lugar de
comunicaciones de voz. Las redes privadas de conmutación de paquetes utilizan la misma
tecnología que las públicas, pero bajo bandas de radio frecuencia restringidas por la propia
organización de sus sistemas de cómputo.
Las ondas de radio pueden viajar a grandes distancias y penetrar los edificios sin problemas,
razón por la cual se usan tanto en interiores como en exteriores. Las ondas de radio son
omnidireccionales ósea viajan en todas las direcciones por lo que el transmisor y receptor no
tienen que alinearse. Las propiedades de la onda dependen de la frecuencia. Abajas
frecuencias las ondas de radio cruzan bien los obstáculos, pero la potencia disminuye
drásticamente con la distancia de la fuente. A frecuencias altas, las ondas tienden a viajar en
línea recta y a rebotar por los obstáculos también son absorbidas por la lluvia.
En todas las frecuencias, las ondas de radio están sujetas a interferencia por motores y otros
equipos eléctricos. Esta es una de las razones por la cual, los gobiernos legislan el uso de los
radiotransmisores. Las redes públicas tienen dos protagonistas principales: "ARDIS" (una
asociación de Motorola e IBM) y "Ram Mobile Data" (desarrollado por Ericcson AB,
denominado MOBITEX). Este último es el más utilizado en Europa. Estas Redes proporcionan
canales de radio en áreas metropolitanas, las cuales permiten la transmisión a través del país
y que mediante una tarifa pueden ser utilizadas como redes de larga distancia. La compañía
proporciona la infraestructura de la red, se incluye controladores de áreas y Estaciones Base,
sistemas de cómputo tolerantes a fallas, estos sistemas soportan el estándar de conmutación
de paquetes X.25, así como su propia estructura de paquetes.
Estas redes se encuentran de acuerdo al modelo de referencia OSI. ARDIS especifica las tres
primeras capas de la red y proporciona flexibilidad en las capas de aplicación, permitiendo al
cliente desarrollar aplicaciones de software (por ej. una compañía llamada RF Data, desarrollo
una rutina de compresión de datos para utilizarla en estas redes públicas).Los fabricantes de
equipos de computo venden periféricos para estas redes (IBM desarrollo su "PCRadio" para
utilizarla con ARDIS y otras redes, públicas y privadas). La PCRadio es un dispositivo manual
con un microprocesador 80C186 que corre DOS, un radio/fax/módem incluido y una ranura
para una tarjeta de memoria y 640 Kb de RAM.
Estas redes operan en un rango de 800 a 900 Mhz. ARDIS ofrece una velocidad de
transmisión de 4.8 Kbps. Motorola Introdujo una versión de red pública en Estados Unidos
que opera a 19.2 Kbps; y a 9.6 Kbps en Europa (debido a una banda de frecuencia más
angosta). Las redes públicas de radio como ARDIS y MOBITEX jugaran un papel significativo
en el mercado de redes de área local (LAN´s) especialmente para corporaciones de gran
tamaño. Por ejemplo, elevadores OTIS utiliza ARDIS para su organización de servicios.
Las ondas infrarrojas se usan para comunicaciones de corto alcance no atraviesan los objetos
sólidos lo cual ofrece una ventaja de no interferencia. Además, la seguridad de los sistemas
infrarrojos contra espionaje es mejor que la de los sistemas de radio, no es necesario obtener
licencia del gobierno para operar un sistema infrarrojo. Las redes de luz infrarroja están
limitadas por el espacio y casi generalmente la utilizan redes en las que las estaciones se
encuentran en un solo cuarto o piso, algunas compañías que tienen sus oficinas en varios
edificios realizan la comunicación colocando los receptores/emisores en las ventanas de los
edificios. Las transmisiones de radio frecuencia tienen una desventaja: que los países están
tratando de ponerse de acuerdo en cuanto a las bandas que cada uno puede utilizar, al
momento de realizar este trabajo ya se han reunido varios países para tratar de organizarse
en cuanto a que frecuencias pueden utilizar cada uno.
Por el otro lado para las Redes Inalámbricas de RadioFrecuencia, la FCC permitió la operación
sin licencia de dispositivos que utilizan 1 Watt de energía o menos, en tres bandas de
frecuencia: 902 a 928 MHz, 2,400 a 2,483.5 MHz y 5,725 a 5,850 MHz. Estas bandas de
frecuencia, llamadas bandas ISM, estaban anteriormente limitadas a instrumentos científicos,
médicos e industriales. Esta banda, a diferencia de la ARDIS y MOBITEX, está abierta para
cualquiera. Para minimizar la interferencia, las regulaciones de FCC estipulan que una técnica
de señal de transmisión llamada spread-spectrum modulation, la cual tiene potencia de
transmisión máxima de 1 Watt, deberá ser utilizada en la banda ISM.
Esta técnica ha sido utilizada en aplicaciones militares. La idea es tomar una señal de banda
convencional y distribuir su energía en un dominio más amplio de frecuencia. Así, la densidad
promedio de energía es menor en el espectro equivalente de la señal original. En
aplicaciones militares el objetivo es reducir la densidad de energía abajo del nivel de ruido
ambiental de tal manera que la señal no sea detectable. La idea en las redes es que la señal
sea transmitida y recibida con un mínimo de interferencia.
Existen dos técnicas para distribuir la señal convencional en un espectro de propagación
equivalente:
La secuencia directa: (DSSS) En este método el flujo de bits de entrada se multiplica por una
señal de frecuencia mayor,
basada en una función de propagación determinada. El flujo de datos original puede ser entonces
recobrado en el extremo receptor correlacionándolo con la función de propagación conocida. Este
método requiere un procesador de señal digital para correlacionar la señal de entrada.
El salto de frecuencia: (FHSS) Este método es una técnica en la cual los dispositivos receptores y
emisores se mueven sincrónicamente en un patrón determinado de una frecuencia a otra,
brincando ambos al mismo tiempo y en la misma frecuencia predeterminada. Como en el método
de secuencia directa, los datos deben ser reconstruidos en base del patrón de salto de
frecuencia. Este método es viable para las redes inalámbricas, pero la asignación actual de las
bandas ISM no es adecuada, debido a la competencia con otros dispositivos, como por ejemplo
las bandas de 2.4 y 5.8 MHz que son utilizadas por hornos de Microondas.
En los motores paso a paso se puede regular la velocidad y la dirección de giro como en los
convencionales pero tienen la gran diferencia de que se pueden dejar en una posición fija y
se puede hacer un giro del número de grados o de vueltas que deseemos. El estator está
hecho con varias bobinas y el rotor consta de un imán permanente con un número de polos
que depende del ángulo de cada paso. El número de pasos por vuelta de estos motores suele
ser de 200, 96, 48 o 24. El giro del motor se hace conectando secuencialmente las bobinas y
atrayendo hacia ellas al rotor. Dependiendo de como se vayan activando esas bobinas
podemos hacer girar el motor de tres modos diferentes:
Funcionamiento simple:
Las bobinas se activan una a una por separado, de esta forma se consigue un poco menos de
fuerza pero el consumo es menor.
Funcionamiento doble:
Cada vez se activan dos bobinas, así el motor tiene más fuerza ya que son dos bobinas las
que arrastran y sujetan el rotor.
Medio paso:
Es una mezcla de las dos anteriores, primero se activa una bobina y luego dos, así el ángulo
de los pasos se reduce a la mitad al igual que la velocidad.
Existen 2 tipos de configuración para los motores paso a paso: unipolares y bipolares.
Los motores unipolares tienen una toma intermedia en cada bobina, esta vá a Vcc o a masa
según sea el circuito de control, luego solo tenemos que alimentar la bobina correspondiente.
Tienen 6 cables pero en algunos modelos los dos comunes están unidos internamente y solo
tienen 5.
Los motores bipolares no tienen toma intermedia en las bobinas y para controlarlos se
necesita invertir la alimentación de estas con un puente en "H" o un driver del tipo L293.
WEBS
http://www.bluetooth.com
http://www.eveliux.com/articulos/bluetooth.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Bluetooth
http://www.tiramillas.net/guiautil/bluetooth/alternativas.html
http://www.sct.gob.mx/efecto_y2k/h_occidental/satelites/tsld011.htm
http://www-cfa.harvard.edu/space_geodesy/ATLAS/gps_es.html
http://www1.50megs.com/geoma/tecno02.htm
http://www.quest.com.mx/sissol.htm
http://www.terra.es/personal/beth999/miweb/gps.htm
http://www.isa.cie.uva.es/gps/GPSintro.html