CAPITOLUL 2 Modele i analiz temporale

Aceast prim parte este consacrat sistemelor lineare continue monovariabile, adic sistemelor care prezint o singur intrare u(t) i o singur ieire y(t). Se va utiliza o abordare intrareieire care nu ine seama de variabilele de stare ale modelului sistemului. Dinamica sistemului este descris n mod unic de o dependen a mrimii de ieire fa de mrimea de intrare. y(t)=f[t, u(t)].

2.1 Caracterizarea dinamicii unui sistem Un sistem este cu rspuns instantaneu sau static sau cu transfer direct intrareieire dac, la un moment t oarecare, ieirea poate fi determinat ntr-o manier unic de valoarea intrrii n acelai moment; putem scrie: y(t)=f[u(t)] (2.1) Reprezentarea grafic a acestei relaii s numete caracteristic static a sistemului.

y(t)

Rspuns instantaneu

u(t)

Un exemplu elementar corespunde cazului unei rezistene electrice: mrimea de intrare este tensiunea u(t) aplicat la bornele sale, n timp ce curentul i(t) prin rezisten constituie mrimea de ieire. 1 i(t)= .u(t) R

24

Capitolul 2

S-a obinut un sistem static linear cu caracteristic rectilinie. Dac mrimea de ieire este puterea P(t) disipat prin rezisten, sistemul static cu intrarea u(t) i ieirea P(t) este deci nelinear. 1 P(t)= .u 2 (t ) (caracteristic parabolic) R
Cum am vzut deja n capitolul 1, caracterul dinamic al sistemelor este descris printr-un ansamblu de variabile interne reunite n vectorul de stare.

x1(t) x (t) 2 x(t)= x n (t)

(2.2)

O reprezentare intrareieire apare oarecum ca rezultatul compunerii funciei de tranziie stareieire, (t , x (t )) , cu funcia de tranziie a strilor, (t ; t o , xo , u(.)) , permind eliminarea vectorului de stare:

s( t ) = [t , ( t ; t 0 , x0 ,u(.))] = f [ t ,t o , xo ,u(.)]

(2.3)

De fapt, acest demers este realizat implicit, deoarece funcia f este determinat direct plecnd de la legile care modeleaz comportamentul sistemului. Atunci cnd timpul intervine explicit (i nu prin intermediul variabilelor u(t)i x(t), se spune c sistemul este variant (sau evolutiv) ). Dac t nu intervine explicit, cazul cel mai frecvent ntlnit n aplicaii, se spune c sistemul este invariant (sau staionar) Exemplul 2.1. sistem dinamic invariant

x1(t) C u(t)

x2(t) C

y(t)

Modele i analiz temporale

25

Pentru a exprima y(t), trebuie s considerm tensiunile x1(t) i x2(t) de la bornele condensatoarelor, suficiente pentru a defini starea intern a reelei la un moment dat: y(t) = u(t) - x1(t) - x2(t) Aceste variabile de stare sunt definite prin intermediul a dou ecuaii difereniale de ordinul unu:

1 2 dx1 2 dt = RC x1 RC x 2 + RC u dx 1 1 1 2= x1 x2 + u RC RC dt RC

(2.4)

Utiliznd ecuaiile (2.4), structura acestui sistem poate fi reprezentat prin urmtoarea schem general:

u(t) x(t){ x2(t) x1(t)

x = f (t , x, u ) y (t ) = g (t , x)
dx 2 dt

y(t)

} dx dt

dx1 dt

Aceast structur se potrivete perfect cu descrierea sistemelor care sunt guvernate de ecuaii difereniale ordinare. Derivnd de dou ori expresia algebric

y (t ) = u (t ) x1 (t ) x 2 (t )

(2.5)

i utiliznd de fiecare dat ecuaiile (2.4) i (2.5) pentru a elimina variabilele x1 , x 2 , x1 , x 2 , aceasta devine:

R 2C 2

2 d2y dy 2 2 d u 3 ( ) + RC + y t = R C dt dt 2 dt 2

(2.6)

Obinem astfel un model intrareieire al sistemului considerat. Ieirea y(t) este definit rezolvnd ecuaia (2.6) pentru condiiile to, x1(to) i x2(to) bine precizate.

26

Capitolul 2

2.2 Reprezentarea unui sistem dinamic

ntr-un demers de modelare temporal, un sistem dinamic monovariabil poate fi descris n dou moduri clasice:

2.1. Reprezentarea de stare

n continuare se va utiliza o notaie matricial care face legtura ntre vectorul de stare x(t), variabilele de intrare u(t) (vectorul de intrare) i variabilele de ieire y(t) (vectorul de ieire).

dx = Ax(t ) + Bu (t ) dt y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
Este vorba de o ecuaie diferenial vectorial de ordinul unu. Pentru exemplul anterior, avem:

A=

2 RC 1 RC

1 RC 1 RC

matrice ptrat (22)

2 B = RC 1 RC C = 1 1

matrice coloan (21)

matrice linie (12).

Acest punct de vedere este i mai interesant n cazul intrrilor i ieirilor multiple

Modele i analiz temporale

27

2.2. Reprezentarea sub forma ecuaiei difereniale de transfer

Se nlocuiesc cel n ecuaii difereniale de ordinul nti cuplate, printr-o ecuaie diferenial unic de ordinul n, care leag ieirea y(t) i cele n derivate ale ei n raport cu timpul.

y ( k ) (t ), k=1, ,n .
Se obine astfel ecuaia diferenial de transfer (sau EDT) sub urmtoarea form:

F ( y, y, , y ( n ) ; u , u , , u ( m ) ; t ) = 0 , n m (sistem variant)
sau

(2.7)

F ( y, y, , y ( n ) ; u , u , , u ( m ) ) = 0 , n m

(sistem invariant) (2.8)

De exemplu, ecuaia (2.6) este o EDT care caracterizeaz un sistem invariant, deoarece coeficienii ecuaiei difereniale nu depind de t. Ecuaiile (2.7) sau (2.8) nu determin ntr-un mod univoc ieirea y(t) a sistemului considerat. Acestea trebuie s fie nsoite de condiiile iniiale care caracterizeaz starea iniial a sistemului. O EDT mpreun cu condiiile iniiale constituie un model temporal al sistemului dinamic, a crui soluie este unic.

2.3. Ordinul i clasa unui sistem dinamic

Prin definiie, ordinul unui sistem este egal cu numrul minim n al variabilelor sale de stare. De asemenea, reprezint cel mai mare grad al derivatelor ieirii y(t), n raport cu timpul, n ecuaia diferenial d transfer. Pentru a defini clasa unui sistem invariant, se va considera cazul n care intrarea u(t) a sistemului este constant, adic:

u = u = = u( m ) = 0 .
Dac sistemul este asimptotic stabil, vom obine la finalul unui timp ndeajuns de lung o ieire permanent constant. y . n acest caz avem de-a face cu un regim permanent constant.

28

Capitolul 2

O stare de echilibru E( u , y ), pentru un sistem invariant, corespunde unui cuplu de valori u i y , astfel nct ecuaia (2.8) devine:

F (0, 0, , y ; u , 0, ,0) = 0.
Aceast lege care face legtura ntre intrare i ieirea n regim staionar definete caracteristica static a sistemului.

yo

E(uo , yo )
u
uo

Sistem de clas zero:

u(t)

F(y (n) ,..., y, y ; u, u ,...,u (m) ) = 0

y(t)

Spunem c sistemul (2.8) este de clas zero dac ieirea y(t) i intrarea u(t) figureaz explicit n ecuaia diferenial de transfer. n acest caz, se poate defini caracteristica sa static. Sistem de clas k: Spunem c sistemul (2.8) este de clas k, dac intrarea u(t) figureaz explicit n ecuaia diferenial de transfer, dar y, y,..., y ( k 1) nu figureaz. n acest caz, nu se poate defini caracteristica sa static. Utiliznd notaia

Modele i analiz temporale

29

v(t ) = s

(k )

(t ) ,

ecuaia diferenial de transfer se scrie:

F ( v ,v , , v n k ; u ,u , ,u m ) = 0 .
S-a obinut un nou sistem cu ieirea v(t), de ordin (nk) i clas 0. Sistemul iniial este obinut prin dispunerea a k integratoare pe ieirea sistemului de clas 0.

u(t)

Sistem de ordin n-k clasa 0

(. )dt

(. )dt

...

y (t )

(. )dt

k integratoare

y(t)

Sistem de clas k Spunem c sistemul (2.8) este de clas - k dac ieirea y(t) figureaz explicit n ecuaia diferenial de transfer, dar u (t ), u ,..., u ( k 1) nu figureaz. Utiliznd notaia

w( t ) = u ( k ) ( t ) ,
ecuaia diferenial de transfer se scrie:

F ( y, y, , y ( n ) ; w, w, , w ( m k ) ) = 0 .

d (.) u(t) dt

...

d (.) dt k derivatoare

u ( k ) Sistem de ordin n i d (.) clas 0 dt

y(t)

S-a obinut un nou sistem cu intrarea w(t), de ordin egal cu n i de clas 0. Astfel, toate sistemele dinamice pot fi descompuse ntr-un subsistem de clas 0 precedat de k1 derivatoare i urmat de k2 integratoare. De aceea, n cele ce urmeaz, ne vom ocupa n principal de analiza sistemelor de clas zero.

30

Capitolul 2

2.3. Sisteme dinamice lineare continue

Vom desemna prin sistem linear continuu (SLC) toate sistemele dinamice ale cror ecuaie diferenial de transfer, n form implicit

dny dy du d mu = 0, , , , ( ) ; ( ), , F y t u t dt n dt dt dt m
este o ecuaie diferenial linear:
a n (t ) m n dy du d u d y + + ( ) + ( ) ( ) ( ). ( ) ( ). ( ). a t a t y t b t u t b t b t o o m m =0 n 1 dt 1 dt dt dt

cu n m . Pe de alt parte, dac coeficienii ak sunt constani, se obine un SLC invariant (SLCI)
an . n m d y dy du d u + + . + . ( ) = . ( ) + . + + . a y t b u t b b a o o m n m 1 dt 1 dt dt dt

(2.9)

nm

Putem determina la momentul t rspunsul y(t) al sistemului la o excitaie cunoscut u(t), dac cunoatem starea iniial x(t0) a sistemului la un moment de timp anterior oarecare t0. Aceast stare poate fi caracterizat prin valorile iniiale date (n numr de n pentru un sistem de ordin n) y (t 0 ), y, , y ( n 1) :

y (t o ) y (t ) o Rn x(t o ) = ( n 1) (t o ) y

De exemplu, cunoscnd intrarea u(t), sistemul descris prin EDT:

Modele i analiz temporale

31

du 1 d y 2 dy + . . . + y (t ) = K .u (t ) + b1 . 2 2 n dt dt n dt posed o soluie unic dac cunoatem y (0) i

dy (0) dt

De acum nainte ne vor interesa mai ales sistemele dinamice lineare continue invariante (SLCI).

2.4. Linearizarea local a unui sistem dinamic nelinear

Pentru SLCI exist instrumente de analiz i de sintez mult mai dezvoltate dect pentru sistemele nelineare. Atunci cnd un sistem nelinear nu prezint nelineariti eseniale, putem practic s linearizm local n jurul unui punct de echilibru. S considerm un sistem dinamic continuu, a crui ecuaie diferenial de transfer nu este linear:

u(t)

sistem dinamic nelinear

s(t)

Se presupune c comportamentul su este descris de ecuaia diferenial de transfer implicit:

d ns F , dt n

ds du , s (t ) ; u(t), , dt dt

d mu =0 m dt

(2.10)

Prezentm n continuare un exemplu de astfel de ecuaie:

dy + 3 y 2 (t ) u (t ) = 0 . dt
Fie E( u , s ) o stare de echilibru a sistemului considerat. Avem:

32

Capitolul 2

F (0, 0, , s ; u , 0, ,0) = 0.
Presupunem c F este o funcie continu i derivabil, n raport cu toate argumentele sale, n vecintatea acestei stri de echilibru. ntotdeauna putem s considerm funciile s (t ) i u(t ) astfel nct:

(t ), s (t ) = s + s (t ). u (t ) = u + u
Ecuaia (2.10) poate fi rescris sub urmtoarea form:

d ns F , dt n
Notm:

ds du (t ) ; u + u (t), , ,s + s dt dt

d mu = 0. dt m

s u s u S = s i U = u . ( n) ( m) s u
n punctul de echilibru avem:

F ( S , U ) F (0, 0, , s ; u , 0, ,0) = 0.
n vecintatea acestei stri de echilibru obinem:

(2.11)

F ( S , U ) F ( S + S , U + U ) = 0.

Efectum o dezvoltare n serie Taylor n vecintatea strii de echilibru E( u , s ):

, U + U ) = F (S + S F F . ( S + + S = F ( S ,U ) + .S .U 1 ,U ) + U . 2 ( S ,U ) = 0 U S S ,U S ,U
innd cont de ecuaia (2.11), obinem:
* *

Modele i analiz temporale

33

F F + . ( S + S .S .U 1 , U ) + U . 2 ( S , U ) = 0 U S ,U S S ,U

Neglijnd termenii de ordinul doi, ajungem la:

F F + 0. .S .U U S ,U S S ,U
Fie n forma explicitat:

F d ns + n dt s ( n ) E

F ds F (t ) +s + dt s E s E
F (t ) +u + u E +

F d mu 0 m dt u E

Suntem n prezena unei ecuaii difereniale de transfer, linear cu coeficieni constani, descriind "asimptotic" comportamentul dinamic al sistemului nelinear n vecintatea punctului de echilibru E( u , s ). Acest nou model, corespunztor unui SLCI, este valabil numai local pentru semnale de mic amplitudine. Exemplul 2.2: Se consider un model simplificat care descrie comportamentul unui motor electric de curent continuu, comandat prin curentul inductorului notat x(t), tensiunea indusului u0 fiind meninut constant. Notm cu (t) viteza de rotaie a arborelui motorului, J : ineria rotorului, f : coeficientul de frecare vscoas asupra sarcinii, k : coeficientul de cuplu i de for contra-electromotoare, A : coeficientul de proporionalitate ntre fluxul i curentul inductorului, R : rezistena electric a indusului. n acest context, EDT-ul care leag mrimea de ieire (t) de intrarea de comand x(t) poate fi scris sub urmtoarea form:

34
d d , (t ), x (t ) J . dt dt

Capitolul 2

+ f +

2 2 k A R

kAu o 2 .x (t ) . (t ) . x (t ) = 0 R

(2.12)

Din cauza termenului x 2 (t ). ( t ) sistemul dinamic este nelinear. Caracteristica static a acestui sistem, de clas 0, este furnizat de urmtoarea ecuaie algebric:

F (0, , x ) = 0
care permite exprimarea valorii constante a ieirii n funcie de valoarea constant x a intrrii:

k . A.u o .x R. f + k 2 . A 2 .x 2

n cazul n care uo > 0, obtinem caracteristica static urmtoare:

150 caracteristica statica

E ( 1 , x 1 ) x1
x

100

50

-50

-100

-150 -10

-8

-6

-4

-2

10

Pentru variaii mici ale mrimii de intrare x (t ) = x ( t ) x1 , n vecintatea punctului de echilibru E (1 , x1 ) , variaiile mrimii de ieire (2.12):

(t ) = (t ) 1 vor fi definite ntr-o manier aproximativ de soluia EDT

d F , (t ), x(t ) = 0 dt

linearizarea n vecintatea punctului de echilibru E1.

Modele i analiz temporale

35

Ecuaia linearizat se poate scrie:

F d F F (t ) (t ) =0 +x + dt E x E E
1 1 1

unde

k 2 A2 2 F F , x1 si J f = + = R E1 E1 k.A F (2.k. A.x1 .1 u o ) = R x E1

Am obinut o ecuaie diferenial linear, cu coeficieni constani, de ordinul nti, caracterizat de o constant de timp 1 i o amplificare de regim staionar K1 dependent de punctul de echilibru E1:

1.
cu

d ( t ) = K1 . + x( t ) , dt R.J
2 R. f + k 2 . A 2 .x1

1=

K1 =

2 k . A. R. f k 2 . A 2 .x1 .u o 2 R. f + k 2 . A 2 .x1