CAPITOLUL 3 Modele i analiz operionale

Studiul SLCI trece in mod natural prin utilizarea ecuaiilor difereniale ordinare, cu dificultile particulare inerente acestora. Transformata funcional Laplace, utilizat n calculul operaional, prezint un interes major care const n transformarea unei ecuaii difereniale ntr-o ecuaie algebric. Prin utilizarea ei vom obine modele n domeniul complex "s".

3.1. Transformata Laplace direct i invers

Scopul acestui paragraf este cel de a reaminti principalele elemente conceptuale legate de transformarea Laplace. Fie f(t) o funcie nul pentru t<0. Vom numi transformata Laplace a lui f(t) funcia de variabil complex s=+j. definit prin:
0

F (s) =

L[ f (t )] = f (t ).e st .dt

(3.1)

Vom spune c F(s) este imaginea originalului f(t). O condiie suficient pentru existena lui F(s) en s=+j. este convergena integralei
0

f (t ) .e

.t

.dt .

Dac f(t) este mrginit pe toate intervalele finite i dac

f (t ) A.e k .t

t t o > 0, cu A>0 i k R ,

58

Capitolul 3

atunci F(s) exist pentru

= Re( s ) > k . Se demonstreaz c exist un numr real o astfel nct integrala (3.1) este absolut convergent pentru > o i nu este pentru < o. Acest numr o este numita abscis de sumabilitate. n anexa A1 sunt prezentate proprietile cele mai importante ale transformatei Laplace. Produsul de convoluie a doua funcii original face obiectul paragrafului urmtor, datorit repercursiunilor sistemice remarcabile ale acestuia. n acest caz cunoatem imaginea Laplace F(s) a unei functii i se dorete determinarea funciei original f(t), unde ne vom confrunta cu problema inversrii transformatei Laplace:
f (t ) =

L1 [F (s)] ;

O metod direct de calcul a functiei original f(t) este inversarea direct. Transformata invers (transformata MELLIN - FOURIER) este definit prin integrala:

f (t ) =

1 lim 2. .j

c + j. c j.

F (s).e

st

.ds,

s=c+j. ,

unde c este abscisa de convergen absolut; aceasta este un numr pozitiv aa nct

(t ) = f (t ).e c.t s posede o transformat FOURIER :

( j.) =

f (t ).e
0

(c + j.)t

dt

( f (t) = 0 , t<0)

Pentru a calcula integrala MELLIN FOURIER, se poate utiliza metoda reziduurilor aplicat funciei F(s).e st . n anexa A2, cititorul va regsi un breviar al metodei reziduurilor pentru calculul integralei unei funcii analitice de-a lungul unui contur dat. O alt metod de calcul a funciei originale f(t) este inversarea indirect. n general se dispune de tabele a transformatei Laplace (aa cum se prezint n anexa A3) date de perechi de funcii F(s) f(t), cel puin pentru funciile

Modele i analiz operaionale

59

elementare. n plus, cea mai mare parte din funcii pentru care se dorete s se determine funcia original sunt funcii raionale pentru care este suficient s se descompun n fracii simple reale de primul i al doilea ordin i apoi s se utilizeze tabela cu transformata Laplace i proprietile acesteia. Exemplu : S se gseasc originalul funciei raionale

F (s) =

1 s ( s + 2) 2

F(s) se descompune n fracii simple: F (s) = 1 s ( s + 2)

2

A B C . + + 2 s ( s + 2) s+2

Prin identificare se gsete:

A= Se obine aadar 1 1 1 ,B = - ,C = - . 4 2 4

F (s) =

1 1 1 . 4 s 2( s + 2) 2 4( s + 2)

i consultnd tabela dinanexa A3 se gsete 1 = s

L[(t )] ;
1 =

(s + a) 2 de unde

L[e at .t.(t )];

1 = s+a

L[e at .(t )]

1 1 1 f (t ) = .t.e 2t .e 2t . (t ) . 4 4 2 Pentru un semnal cauzal, transformata Laplace F(s) se prezint sub forma unei fracii raionale.. n acest caz, putem aplica i metoda reziduurilor. Polii i reziduurile corespunztoare sunt: p1 = -2 ; p2= -2 ; p3 = 0; r1 = -0.25 ; r2= -0.5 ; r3 = 0.25;

60

Capitolul 3

Remarcnd existena polilor dublii, se gsete originalul f (t ) = r1e p1.t + r2 .t.e p1.t + r3 .e p3.t = 0.25e 2t 0.5t.e 2t + 0.25

3.2. Imaginea Laplace

convoluiei temporale prin transformata

Vom considera un SLCI n repaus adic: y( 0 ) = dy (0) = dt = d n 1 y dt n 1 (0) = 0 ,

n reprezentnd ordinul sistemului. Relund ecuaia produsului de convoluie (2.17), se poate scrie :

y (t ) =
deoarece

w( ).u(t ).d = w( ).u(t ).d ,

0 0

u(t-)=0, pentru >t. Este limpede c y(t)=0 pentru t<0 (cauzal) i c se poate aplica transformata Laplace celor doi membri ai egalitii:
0 0

Y (s) =

L[ y(t )] = w()u(t )d.e st dt

s ( t ) s

w()u(t )e
00

.e

d.dt

= w ()e s d. u ( t )e s( t ) d ( t )
0 0 W (s ) U (s )

de unde Y ( s ) = W ( s ).U ( s ) =

L[w * u ] = L[w(t )].L[u(t )]

(3.2)

Modele i analiz operaionale

61

Constatm c produsul imaginilor Laplace a dou funcii corespunde transformatei Laplace a produsului de convoluie a originalelor.

3.3. Funcia de transfer

Transformata Laplace posed o proprietate referitoare la derivata temporal a unei funcii original. Dac F(s) este transformata Laplace a funciei f(t), atunci:
df df (t ) st st st L dt = dt e dt = [ f (t ).e ] 0 + s f (t ).e .dt
0 0

De unde

df + L dt = sF ( s ) f (0 )
Mai general , avem
f (n) (t ) = s n .F ( s ) s n 1. f (0) s n 2 . f (0) L s. f ( n 2) (0) f ( n 1) (0) Fie un SLCI a crui ecuaie diferenial de transfer este
an dny dt n + + a1 dy d mu du , + a o y (t ) = bo u (t ) + b1 + + bm dt dt dt m

(3.3)

(3.4)

nm i considerm c este iniial n repaus (condiii iniiale nule):

y (0) = y (0) =

y ( n1) (0) = 0 ; .

(3.5)

u( 0 ) = u( 0 ) =

= u ( m1) (0) = 0

Semnalele cauzale u(t) i y(t) sunt n general funcii originale pentru care trasformata Laplace U(s) i Y(s) exist.

62

Capitolul 3

Definiia 3.1:

Funcia de transfer (sau transmitan) a sistemului (3.4) este Y (s) al transformatelor Laplace ale mrimilor de raportul U (s) ieire si intrare, calculat n condiii iniiale nule.

Ecuaia (3.2) poate fi rescris sub forma: W (s) = Y (s) , U (s) (3.6)

care pune n eviden egalitatea dintre funcia de transfer W(s) i transformata Laplace a rspunsului la impuls w(t). Vom nota n continuare W(s) funcia de transfer a unui SLCI dat. Cnd se aplic transformata Laplace celor doi membri ai ecuaiei (3.4) i innd cont de formula (3.3) se obine:

a n s n .Y ( s ) + a n 1 s n 1 .Y ( s ) + + a1 s.Y ( s ) + a o Y ( s ) = = boU ( s ) + b1 s.U ( s ) + + bm s m .U ( s ) Aceast egalitate ne permite s explicitm funcia de transfer

Y ( s ) bm .s m + bm 1 .s m 1 + + b1 .s + bo = = W (s) U ( s ) a n .s n + a n 1 .s n 1 + + a1 .s + a o

(3.7)

Funcia de transfer se exprim aadar simplu prin raportul a dou polinoame n s construite din coeficienii ecuaiei difereniale de transfer. Remarcm c ea conine la fel de multe informaii ca i ecuaia diferenial de transfer i c sistemul poate fi perfect descris printr-una sau alta dintre reprezentri. Funcia de transfer reprezint un model parametric n domeniul "s" al unui SCLI. Pentru a descrie ntr-o manier compact sistemul dinamic, vom utiliza urmtoarea schem funcional (vezi seciunea 5) format din blocuri funcionale conectate ntre ele i care pune n eviden semnalele de intrare i de ieire i funciile de transfer a diferite elemente dinamice :

U(s)

Y(s) W(s )

Modele i analiz operaionale

63

3.4. Determinarea rspunsului temporal utiliznd funcia de transfer

n acest paragraf, vom considera c sistemul este iniial n repaus i, n consecin, rspunsul y(t) se confund cu rspunsul forat. Importana funciei de transfer este aceea de a putea exprima imaginea Laplace a ieiri sistemului, oricare ar fi natura semalului de intrare: Y(s) = W(s).U(s). (3.8) Aa cum deja am vzut, raspunsul sistemului corespunde n domeniul temporal produsului de convoluie:
y (t ) = w().u (t ).d
0

n cazul particular n care semnalul de intrare este un impuls unitar, u(t)=(t), avem U(s)=1 i prin urmare, conform ecuaiei (3.8), Y(s)=W(s). Deci, imaginea Laplace a rspunsului la impuls se identific cu funcia de transfer a sistemului. Considerm n continuare cazul unei funcii de transfer de ordin n : b .s m + bm 1.s m 1 + + b1.s + bo , W (s) = m a n .s n + a n 1.s n 1 + + a1.s + ao n care toi coeficienii sunt reali. Polii acestei funcii de transfer, care coincid cu rdcinile ecuaiei caracteristice (2.11), sunt reale sau complex conjugate. O astfel de funcie de transfer poate fi ntodeauna descompus ntr-o sum de funcii de transfer elementare de ordin 1 sau ordin 2:

W (s) = +

A1 + s p1

+ +

Aj s pj +

Ar + s pr + + Bq s + C q (s q ) 2 + 2 q

B1 s + C1
2 ( s 1 ) 2 + 1

Bi s + C i
2 (s i ) 2 + i

64

Capitolul 3

Dac W(s) are r poli reali distinci pj, j=1,...,r i q perechi de poli simpli complex conjugai notai

i j. i , i=1,
avem n=r+2.q.

,q

atunci funcia raional W(s) se descompune n funcii de transfer de primul i al doilea ordin:
W ( s ) = W1 + +Wj +
ordinul unu

+ Wr + W '1 +

W 'i +
ordinul doi

W 'q

Dac aplicm ecuaia (3.8) pentru orice semnal de intrare U(s),obinem:

Y ( s ) = W1U ( s ) + + W2U ( s ) + + | Wr U ( s ) +
raspunsuri de sisteme de ordinul unu

+ W1'U ( s ) +

+ Wi'U ( s ) +

' + Wq U (s)

raspunsuri de sisteme de ordinul doi

Astfel, rspunsul unui SLCI oarecare poate fi determinat prin superpoziia rspunsurilor unui anumit numr de sisteme de primul i al doilea ordin. De aici rezult importana studierii SLCI de primul i al doilea ordin.

3.5. Gruparea elementelor dinamice. Funcii de transfer echivalente.

Un sistem dinamic poate fi conectat cu altele pentru a forma un sistem mai complex. Acesta este cel mai frecvent caz n automatic, cnd se studiaz subsistemele interconectate ale unui sistem mai complex dat. Vom cuta, n acest caz, s asamblm modelele acestor subsisteme ntr-un sistem global. Funcia de transfer este un model de sistem foarte bine adaptat pentru aceast problem. Pentru fiecare element dinamic(subsistem), se indic funcia de transfer i se precizeaz mrimea de intrare i de ieire. Este suficient s cunoatem funcia de transfer a fiecrui element, pentru a fi n msur s calculm funcia de transfer global a sistemului analizat. Anumite structuri de baz, des utilizate pentru asocierea elementelor dinamice, sunt prezentate n cele ce urmeaz.

Modele i analiz operaionale

65

Gruparea n serie a elementelor dinamice (cuplarea n cascad) Elementele sunt astfel conectate, nct semnalul de ieire al unuia constitue semnal de intrare pentru cellalt :

U1(s)

W1(s)

U2(s) Y1(s)

W2 ( s )

Un(s)

Y2(s)

Wn(s)

Yn(s)

Dac Wi(s), i=1,...,n sunt funciile de transfer a celor n elemente dinamice, obinem : Yn(s)=Wn(s).Un(s)=Wn(s).Yn-1(s)=Wn(s).Wn-1(s).Un-1(s)=... ...=Wn(s).Wn-1(s)....W1(s).U1(s). Funcia de transfer echivalent a grupului de elemente serie este aadar obinut prin produsul funciilor de transfer pariale. Y ( s) W ( s) = n = W1 ( s ).W2 ( s ). .Wn ( s ) U1 ( s )

Gruparea n paralel a elementelor dinamice Elementele sunt conectate astfel nct ele au acelai semnal de intrare i ieirea global a gruprii este suma ieirilor individuale.

W1(s) U(s) W2(s)

Y1(s)
+ +

Y2(s) Wn(s)

Y(s)
+

Yn(s)

66

Capitolul 3

Y (s) =

Yi (s) = U (s).Wi (s).

i =1 i =1

Funcia de transfer echivalent a gruprii paralel este, aadar, suma funciilor de transfer pariale:

W (s) =

Y ( s) = W1 ( s ) + W2 ( s ). + U (s)

+ .Wn ( s )

Structura de bucl cu reacie negativ Aceasta este structura ce se utilizeaz n automatic pentru sistemele de reglare automat. Ea reproduce o structur des ntlnit n natur care realizeaz o autoreglarea a unei mrimi date prin comparaia ei permanent cu o referin ("feedback"). Aceast comparaie este realizat de un detector de eroare (element de comparaie) a crui ieire (t) se numete eroare Aceast structur este prezentat mai jos. Se remarc o cale direct (sau cale de aciune) a crei funcie de transfer este notat Wd(s) i o cale de reacie cu funcia de transfer Wr(s).

U(s)

+ -

(s)

Wd(s)

Y(s)

Wr(s)

Y ( s ) = ( s ).Wd ( s ) = [U ( s ) Y ( s ).Wr ( s )].Wd ( s )

Y ( s )[1 + Wd ( s ).Wr ( s )] = U ( s ).Wd ( s )

Funcia de transfer echivalent a acestei structurieste dat de formula : W0 ( s ) = Definiia 3.2: Wd ( s ) Y ( s) = U ( s ) 1 + Wd ( s ).Wr ( s )

Vom numi funcie de transfer n bucl deschis (a sistemului n bucl nchis) funcia de transfer Wc(s) produsul funciilor de transfer al ciidirecte i al cii de reacie:

Modele i analiz operaionale

67

Wc(s)=Wd(s).Wr(s) Indicele "c" vine de la englezescul "cut", pentru ca funcia de transfer corespunde sistemului obinut prin "tierea" reaciei negative nainte de elementul de comparaie. Aceast funcie de transfer joac un rol important n studiul stabilitii sistemului n bucl nchis. Un caz particular este reacia negativ unitar, corespunztoare situaiei Wr(s)=1. Se obine astfel :
W0 ( s ) = Wd ( s ) 1 + Wd ( s )

Dac un sistem n bucl nchis are reacie neunitar, se poate ntodeauna considera o structur echivalent cu reacie unitar. ntr-adevr, considernd identitatea: Wc ( p ) Wd ( p ) 1 . = , Wr ( p ) 1 + Wc ( p) 1 + Wd ( p ).Wr ( p) se gsete structura echivalent urmtoare:

U(s)

1 W r (s)

+ -

(s)

Wc(s)

Y(s)

Structura n bucl nchis cu reacie pozitiv Aceasta este o structur asemntoare celei prezentate anterior, cu excepia faptului c efectul ci de reacie este adunat la referin. Schema sa funcional este prezentat alturat.

68

Capitolul 3

U(s)

+ +

Wd(s)

Y(s)

Wr(s)

Dac vom considera c funcia de transfer a cii de reacie este Wr(s), se regsete structura anterioar. n consecin, funcia de transfer echivalent a acestei structuri este: W(s) = Wd (s) Y(s) = U(s) 1 Wd (s).Wr (s)

Utiliznd gruprile de elemente dinamice prezentate mai sus, putem ntotdeauna simplifica schemele funcionale i gsi o funcie de transfer echivalent. Exemplu : Vom considera schema funcional urmtoare :

U(s)

W1(s) -

W2(s)
+ +

Y(s)

W3(s) W4(s)

unde funciile de transfer ale elementelor dinamice sunt : W1 ( s ) = W3 ( s ) = s+5 s + s +1 1 s + 4s

2 2

; W2 ( s ) =

s+2 ; s+3

; W4 ( s ) =

2 ; s + 10

Grupnd W2 n paralel cu W3 se obine W5(s):

Modele i analiz operaionale

69
2

W5 ( s ) =

s + 6s + 9s + 3 s 3 + 7 s 2 + 12 s

Grupnd W1 n serie cu W5 se obine W6(s): W6 ( s ) = s 4 + 11s 3 + 39 s 2 + 48s + 15 s 5 + 8s 4 + 20 s 3 + 19 s 2 + 12 s

Funciile de transfer W6 i W4 corespund cii directe si de reacie ale unei bucle cu reacie negativ cu funcia de transfer:

W7 ( s ) =

s 5 + 21s 4 + 149s 3 + 438s 2 + 495s + 150 s 6 + 18s 5 + 102s 4 + 241s 3 + 280s 2 + 216s + 30

Orice schem bloc funcional poate fi simplificat n mod asemntor, prin transformri succesive care nlocuiesc anumite grupri de elemente dinamice prin funcii de transfer echivalente.

3.6 Reguli de transformare a schemelor bloc funcionale

Aplicnd rezultatele din paragraful anterior, rezult c putem aplica regulile de transfigurare a unei scheme bloc funcionale prezentate mai jos, n vederea calculului funciei de transfer echivalente. 1. Mutarea unui nod de la ieirea la intrarea unui subsistem:

W(s

W(s

W(s

2. Mutarea unui nod de la intrare la ieirea unui subsistem:

W(s

W(s W-1(s)

70

Capitolul 3

3. Mutarea unui bloc sumator de la intrare la ieirea unui subsistem U2(s) U2(s) + W(s W(s Y(s) U1(s) W(s + + Y(s)

+ U1(s)

4.Obinerea unei reacii unitare Pentru proiectarea sistemelor de reglare autmat, avem nevoie de transformarea unui sistem n bucl nchis ntr-un sistem n bucl nchis cu reacie unitar + Wr(s) unde Wc(s)=Wd(s).Wr(s) Observm c funia de transfer n bucl deschis a noului sistem coincide cu c funia de transfer cii directe. 5. Simplificarea schemelor bloc cu legturi ncruciate Recurgem la exemplul de mai jos. Wd(s) + Wc(s) 1 Wr ( s )

Modele i analiz operaionale

71

U(s) +

Wd1(s)

Wd2(s)

Wd3(s)

Y(s)

Wr1(s) Wr2(s)

U(s)

W0(s)

Y(s)

Mutm ultimul nod de la ieire la intrare folosind schema de la punctul 1: H(s) + Wd1(s) + Wd2(s) Wd3(s)

Wr2(s)

Wd3(s)

Wr1(s)

W (s) =

1 + Wd 2 (s) Wd 3 (s) Wr2 (s)

Wd 2 (s)

Constatm c avem un circuit nchis conectat n serie cu cu Wd3.

72

Capitolul 3

W0 (s) =

1 + Wd1 (s) W (s) Wr1 (s)

Wd1 (s) W (s)

Wd 3 (s) =

W d1 ( s ) W d 2 ( s ) = 1 + Wd 2 ( s ) Wd 3 ( s ) Wr2 ( s ) Wd 3 ( s ) Wd1 ( s ) Wd 2 ( s ) 1+ Wr1 ( s ) 1 + Wd 2 ( s ) Wd 3 ( s ) Wr2 ( s )

Wd1 ( s ) Wd 2 ( s ) Wd3 ( s )

Se obine:

1 + Wd1 ( s ) Wd 2 ( s ) Wr1 ( s ) + Wd 2 ( s ) Wd 3 ( s ) Wr2 ( s )