CAPITOLUL 6 Sisteme automate

6.1 Noiuni generale Conducerea unui proces se face, de obicei, utiliznd un sistem automat (SA). Acesta este format din doua pri: - instalaia automatizat, adic instalaia tehnologic ce face obiectul unei funcii de automatizare i - dispozitivul de automatizare, care cuprinde ansamblul echipamentelor prin care se realizeaz funcia de automatizare. Evoluia unui proces din cadrul unei instalaii automatizate (IA) poate fi urmrit sau influenat cu ajutorul mai multor mrimi fizice. Aceste mrimi fizice pot fi clasificate n: - mrimi de ieire: y1, y2,,yn; Acestea sunt variabile dependente care intereseaz, pentru c sunt folosite n evaluare procesului din IA. - mrimi de intrare : u1, u2, ,um Acestea influeneaz evoluia procesului ca variabile independente (n raport cu IA). Unele dintre ele sunt utilizate special pentru a realiza obiectivele conducerii i deci pot fi impuse de sistemul de conducere automat. Acestea sunt mrimile de execuie : um1, um2, ,ums. Alte mrimi de intrare influeneaz mrimile de ieire ntr-un mod necontrolabil de ctre sistemul de conducere automat i, deci, independent de obiectivele de conducere ale acestuia. Ele se numesc mrimi perturbatoare: up1, up2, ,upt. Exemplul 1: Pentru ilustrarea acestor noiuni vom lua cazul simplu al unui rezervor de lichid, ca n figura de mai jos:

112

Capitolul 6

c1(t) D1(t) p1(t)

H(t)

c2(t) D2(t)

Semnificaia mrimilor fizice din figur este urmoarea: - p1 : presiunea lichidului n amonte de rezervor; - D1 i D2 : debitele de intrare i respectiv ieire din rezervor; - c1 i c2 : cursele celor doua robinete; - H: nivelul de lichid n rezervor. Considerm c marimea fizic care intereseaz est nivelul H al lichidului n rezervor i c acesta face obiectul sistemului de conducere (mrime de ieire). n funcie de conjunctura de funcionare a acestuia, se definesc marimile de intrare, de execuie i de perturbaie. O prim situaie de funcionare este ilustrat n schema de mai jos:

c2 um(t)=c1(t) I.A

p1 y(t)=H(t)

Marimea de execuie este figurat la stnga I.A., n timp ce mrimile perturbatoare apar deasupra I.A. Perturbaia c2 variaz n mod sistematic, datorit cererii de lichid a utilajului din aval. Spunem ca c2 este o perturbaie principal. O perturbaie principal traduce o variaie a fluxului de substan sau energie prin I.A. Ea se mai numete i sarcin. Celelalte prturbaii se numesc perturbaii secundare. n conjunctura de mai sus, p1 este perturbaie secundar.

Sisteme automate

113

O alt situaie de funcionare este ilustrat n schema de mai jos: up1=c1 up2=p1 um(t)=c2(t) I.A y(t)=H(t)

n aceast conjunctur de funcionare, c2 este perturbaia principal, datorit sarcinii impuse utilajului din amonte. Exemplul 2: Considerm un motor electric de c.c. comandat prin indus, la care ne intereseaz turaia:

Mr U Uex M n

Mrimile fizice care intervin au semnificaiile urmtoare: - U tensinea continu de comand pe indus; - Uex: tensiunea de excitaie presupus independent; - n: turaia motorului; - Mr: cuplul mecanic rezistent, numit i sarcin SA poate fi reprezentat astfel:

114

Capitolul 6

up1=Mr(t) up2=Uex(t) um(t)=U(t) I.A y(t)=n(t)

n ambele exemple, constatm c IA este modelat intrare-iesire i are mai multe mrimi de intrare i una de ieire, deci nu este un sistem monovariabil (o intrare i o ieire). Datorit proprietii de superpoziie a efectelor intrrilor asupra ieirii unice, vom putea trata sistemul de comand, n general, ca un sistem monovariabil, n care vom considera pe rnd cte o intrare . Vom analiza i proiecta sistemul de conducere, pe rnd, n funcie de mrimea de execuie i de perturbaii, ncercnd s gsim, n final, un compromis ntre cele dou situaii. Aceasta nseamn c sistemul automat s funcioneze corect (i.e rspunznd la nite criterii de performan impuse) att n raport cu mrimea de execuie ct i cu perturbaiile. n general, un sistem automat are mai multe marimi de execuie, de perturbaie i de ieire, notate ca mai jos:

u m1 u p1 y1 u u y m2 p 2 um = up = 2 y= # # # ym u ms u pt Putem figura sistemul automat ca n figura urmtoare: up um I.A. y

Considernd grupate marimile de intrare, prin juxtapunerea vectorilor um i up i.e.

u m u= u p
putem reprezenta sistemul, schematic, ca mai jos:

Sisteme automate

115

I.A.

n aceast situaie, spunem c sistemul este multivariabil. Analiza i proiectarea unui astfel de sistem se poate face fie recurgnd la descompunerea n sisteme monovariabile, fie utiliznd metode specifice sistemelor multivariabile de modelare, analiz i sintez

6.2 Clasificarea sistemelor automate

Sistemele automate se clasific dup funcia de automatizare pe care o au n raport cu I.A.

1. Sisteme de comand automat

Schema bloc este urmtoarea:

w
DCdA

um

up I.A.

unde DCdA, i.e. dispozitiv de comand automat, este echipamentul automat ce emite comenzile um. Prin componentele vectorului w se impun condiiile de funcionare ale sistemului automat. Sistemul este n circuit deschis; se dau comenzile dar nu se verific dac efectul comenzilor asupra ieirilor este cel cutat. Cele mai rspndite sisteme de comand automat utilizeaz comenzi de tip 0,1. Cnd perturbaia este msurabil este posibil s se utilizeze structura de mai jos:

116

Capitolul 6

up w DCdA um I.A. y

Sistemul de comand automat poate modifica mrimea de execuie um astfel nct efectul pe canalul de interaciune um-y s compenseze efectul perturbator pe canalul up-y. Un astfel de sistem de comand automat se numete feed-forward.

2.Sisteme de control automat

n acest caz, echipamentul automat din schema bloc de mai jos se numete dispozitiv de control automat DCA. Toate informaiile centralizate n DCA i prelucrate se transmit operatorului. DCA realizeaz: - msurarea tuturor mrimilor fizice din proces, - nregistrarea evoluiei n timp a unor mrimi eseniale, - contorizarea unor mrimi fizice,

up um I.A. operator DCA w

Sisteme automate

117

- monitorizarea grafic a ntregului proces, nsemnnd o reprezentare sintetic pe scheme sinoptice cu nscrierea valorilor numerice a mrimilor fizice, realizarea bilanurilor materiale, energetice i consum specific, elaborarea protocoalelor de proces, realizarea de funciuni de semnalizare dar i de diagnostic. - depirea unor limite impuse prin componentele vectorului w de ctre mrimile fizice din proces. n acest caz, n w s-au cumulat aceste valori ale mrimilor fizice care dac sunt depite se semnaleaz. Aceste sisteme sunt i ele n circuit deschis, informaia circulnd de la I.A. la dispozitivul de automatizare. Informaia transmis de DCA operatorului poate determina aciuni ale acestuia asupra procesului realizate prin sistemele anterioare (de comand automat). Din acest motiv pentru conducerea automat se utilizeaz tablouri de comand i control adecvate necesitilor de operare ale unui operator tehnologic.

3. Sisteme de reglare automat

Acestea au structura alaturat. up um y I.A.

DRA w

Prin componentele vectorului w se impun evoluiile dorite ale vectorului de ieire. Dispozitivul de reglare automat, DRA, examineaz mrimile de ieire comparndu-le cu valorile impuse i acioneaz prin vectorul um asupra

118

Capitolul 6

instalaiei, astfel nct mrimile de ieire s fie permanent readuse la valorile prescrise. De data aceasta, sistemul este n circuit nchis i are o funciune de comand a IA, dar nu i de control.
4. Sisteme de protecie automat

Schema bloc este aceeai cu cea a sistemelor de reglare automat, dar, n loc de DRA avem DPA, i.e. dispozitiv de protecie automat. Se schimb semnificaia vectorului w : acesta impune limitele vectorului de ieire, care dac sunt depite, dispozitivul de protecie d comenzi n sensul readucerii ieirii ntre limitele dorite.

5. Sisteme de optimizare automat

up um y I.A.

DOA I Stuctura este cea din figura de mai sus. Dispozitivul de optimizare automat, DOA, are rolul de a extremiza n permanen un indicator de performan impus, I. Prin mrimea de execuie um, DOA comand instalaia, astfel nct, n permanen, un criteriu de performan I s fie adus la valoarea extrtem (maxim sau minim).