CAPITOLUL 8 Analiza SRA

8.1. Structura general a sistemelor de conducere

Comanda unui proces necesit sinteza unei structuri dinamice capabil s determine o evoluie dinamic a sistemului condus care satisface anumite criterii de performan. Structura n circuit nchis cu reacie negativ este utilizat n sistemele de reglare automat (SRA), pentru atingerea acestui obiectiv. Ea utilizeaz sub-sisteme dinamice special concepute pentru obinerea performanelor impuse. Aceste elemente se numesc corectoare(compensatoare) sau regulatoare. Structura general de comand a unui proces este ilustrat n figura 8.1.
perturbaie

d(t) +(t) r( t ) Regulator v(t)

vector de stare

Proces x(t) y(t)

u(t)

Reacie Fig. 8.1 Stuctura unui sistem de comand

Semnalele care apar n aceast structur au semnificaiile urmtoare: u(t) mrimea de intrare (referina sistemului de comand a procesului): aceasta este o variabil independent de evoluia sistemului de comand. y(t) mrimea de ieire: aceasta este o variabil dependent, important n evoluia procesului i a crei evoluie face obiectul aciunii de comand.

134

Capitolul 8

d(t) perturbaia: aceasta este o mrime fizic independent care influeneaz mrimea de ieire y(t) ns independent de obiectivele sistemului de conducere; v(t) mrimea de comand a procesului, elaborat de elementul corector i acionnd direct asupra procesului comandat; (t) mrime de acionare (sau eroarea) ntre semnalul u(t) i reacia structurii n bucl nchis; r(t) marime de reacie; x(t) variabila de stare a procesului. Aceast structur n bucl cu reacie negativ realizeaz o comparaie a ieirii y(t) cu intrarea u(t). Acesta este principiul feedback-ului. Comparaia este realizat printr-un element, presupus fr dinamic, numit element de comparaie: (t)=u(t)-r(t) (8.1)

Sistemul de comand conine dou ci, o cale de aciune (sau cale direct) i o cale de reacie. Calea direct este format din corector i proces. Pentru sistemele tehnice, se consider c "procesul" grupeaz instalaia tehnologic i elementul de execuie. Acesta din urm realizeaz o interfa ntre ieirea v(t) a regulatorului, care este n general de putere mic, i mrimea de comand propriu-zis a procesului. Corectorul este un sub-sistem dinamic care elaboreaz comanda v(t) a procesului, pentru a asigura o evoluie dorit a ieirii y(t), plecnd de la valorile semnalelor u(t), (t), x(t), d(t): v(t)=f(, x, u, d). Funcia f(, x, u, d) se numete lege de comand. Calea de racie este format dintr-un sub-sistem care d, prin semnalul r(t), informaii despre evoluia ieirii y(t). n cazul unui sistem tehnic, calea de reacie este format dintr-un traductor. Dup natura legii de comand, se disting diferite tipuri de corectoare: - corector serie; comanda v(t) este atunci obinut utiliznd doar valori ale erorii (t) : v(t)=f[(t)]. - corector paralel; comanda v(t) este elaborat utiliznd valorile erorii (.) i ale vectorului de stare:

Analiza SRA

135

v(t)=f1[(t)] + f2[x(t)]. - corector cu anticipare (feed-forward), cnd perturbaia este accesibil; n acest caz corectorul se numete compensator si anticipeaz efectul perturbaiei.

8.2. Performanele sistemelor de conducere

Structura general a sistemului n bucl nchis este ilustrat prin schema funcional prezentat n figura 8.2. Se remarc prezena a dou semnale de intrare, referina U(s) i perturbaia D(s). D(s) U(s) +(s) R(s) F(s) Fig. 8.2 Schema funcional a unui sistem de urmrire G1(s) +
+

G2(s)

Y ( s)

Rolul sistemului de urmrire este de a face ca ieirea y(t) s urmreasc ct mai bine posibil evoluia semnalului de intrare u(t). Calitatea unui astfel de sistem depinde de doi factori : - stabilitatea sa i gradul su de stabilitate. - precizia cu care intrarea urmrete ieirea. Stabilitatea i evoluia gradului de stabilitate a unui sistem n bucl nchis vor face obiectul seciunilor 8.3 si 8.4. Precizia sistemului poate fi evaluat considernd eroarea (t). Transformata Laplace a erorii este: (s)=U(s)-R(s)=U(s)-F(s).Y(s), Pe de alta parte

Y (s) = [(s).G1 (s) + D(s)].G 2 (s) .

Deci:

136

( s )[1 + F ( s )G1 ( s )G 2 ( s )] = U ( s ) F ( s )G2 ( s ) D( s ) .

Capitolul 8

Astfel:

(s) =

F(s)G 2 (s) 1 .U(s) .D(s) 1 + F(s)G1 (s)G 2 (s) 1 + F(s)G1 (s)G 2 (s)

(8.2)

Considernd funcia de transfer Wc(s) a sistemului n bucl deschis

Wc (s) = F(s)G1 (s)G 2 (s)

transformata Laplace a erorii devine

(s) =

Wc (s) 1 1 .U(s) . .D(s) 1 + Wc (s) 1 + Wc (s) G1 (s)

(8.3)

Dac sistemul global este asimptotic stabil, el prezint, ca rspuns la semnale canonice U(s) i/sau D(s), un regim tranzitoriu i un regim permanent. Se poate prin urmare, obine descompunerea urmtoare: (t) =t(t) +p(t) Eroarea tranzitorie t(t) caracterizeaz aa numita precizie dinamic. Eroarea permanent p(t) este eroare care exist i atunci cnd timpul tinde la infinit. n rspunsul la treapt, ea caracterizeaz precizia static.

8.2.1 Analiza regimului staionar

Pentru nceput, presupunem c perturbaiile sunt nule: D(s)=0. Ecuaia (8.3) devine:

(s) =

1 .U (s) . 1 + Wc (s)
K 1 + b1s + " + b m s m (+q=n) . s 1 + a1s + " + a q s q

(8.4)

Scriem Wc(s) sub forma:

Wc (s) =

(8.5)

Analiza SRA

137

unde K este factorul de amplificare al sistemului n bucl deschis i reprezint numrul de integratoare ale acestuia. Se va considera U(s) ca fiind un semnal canonic i se vor distinge cteva cazuri care se vor trata n continuare. a) Intrare n treapt n acest caz eroarea permanent se numete eroare static. Considernd o intrare de amplitudine U0, avem

U (s) = de unde
( s ) =

U0 s
U0 . s(1 + Wc ( s ) )

Utiliznd teorema valorii finale (anexa A1), eroarea static devine:

1 = lim ( t ) = lim s(s)

t s0

sau:
1 = lim U0
s 0 1 + Wc ( s )

Atunci cnd s0, avem

Wc (s) ~
deci

K s

1 = lim

s0 s + K

U 0s

Dac = 0, Wc(s) este de clas 0. Aadar el nu conine integrator; atunci

1 =

U0 1 ; (eroarea normalizat 0 = ) 1+ K U0 1+ K

(8.6)

Atunci cnd K are o valoarea ridicat, se spune c eroarea este invers proporional cu ctigul static.

138

Capitolul 8

Dac 1, Wc(s) este de clas 1 sau mai mare, deci are cel puin un integrator n bucl deschis. Se constat atunci c:

1 = 0
Ecuaia (8.7) exprim o concluzie important: Un sistem de clas mai mare sau egal cu 1 n bucl deschis prezint o eroare static nul ca rspuns la o intrare treapt. b) Intrare n ramp n acest caz

(8.7)

U (s) =

V0 s2
2

(pant V0 ),

(s) =
i

s (1 + Wc (s) ) V0 s 0 s[1 + Wc (s)]

V0

2 = lim ( t ) = lim s(s) = lim

t s0

sau mai mult, deoarce

Wc (s) ~

K s

cnd s0,

2 = lim

s 0 s(s + K )

V0 s

Dac = 0, Wc(s) este de clas 0, el nu are integrator i este clar c

2 = lim (t ) = .
t

Se deduce c sistemul n bucl nchis este incapabil s urmreasc referina n form de ramp. Dac = 1, Wc(s) este de clas 1 (un singur integrator), eroarea devine

Analiza SRA

139

V 2 = 0 K

(8.8)

Sistemul n bucl posed o vitez constant n regim permanent. n acest caz ( = 1), se poate demonstra o relaie ntre eroarea permanent pentru o intrare n ramp unitar (V0=1) i poziia polilor i zerourilor sistemului n bucl nchis. Dac se consider funcia de transfer a sistemului n bucl nchis de forma: W (s) = se demonstreaz c: C ( s + z1 ).( s + z 2 )...( s + z m ) , ( s + p1 ).( s + p 2 )...( s + p n )

2 =

n m 1 1 1 = K i =1 pi i =1 z i

(8.9)

Dac 2, Wc(s) este de clas 2 sau mai mare, atunci se observ c

2 = 0
Se vede, aadar, c dac dorim ca sistemul de urmrire s poat urmri o intrare n ramp cu o eroare static finit, el trebuie s posede cel puin un integrator. c) Intrare canonic de ordin k3 (parabol, ) n acest caz:

U (s) =
Rezult:

X0 sk

.(k3)

p = lim

s 0 s k 1 (s

X 0s + K)

X 0 + 1 k s K

Pentru a avea o eroare static nul, trebuie ca sistemul n bucl deschis s posede cel puin k-1 integratoare. Tabelul 8.1 rezum rezultatele prezentate anterior referitor la eroarea relativ.

140

Capitolul 8

Se va considera acum c U(s)=0, cu scopul de a calcula eroarea permanent raportat la perturbaia D(s). Ecuaia (8.3) devine:

(s) =

Wc (s) 1 . .D(s) . 1 + Wc (s) G1 (s)

Tabelul 8.1 Eroarea static relativ k intrare eroare static =0 =1 =2 1 treapt 1 2 ramp 2 3 parabol 3

1 1+ K
0 0

1 K
0

1 K

Mai nti, se va considera c Wc(s) nu posed integrator (pol n origine). Atunci, cnd s0, avem echivalenele Wc(s)~K i G1(s)~K1. Pentru o intrare treapt unitar,

1 D(s) = , s
eroarea permanent are expresia: 0 = lim (t ) = lim s( s ) =
t s 0

K 1 . . 1 + K K1

Dac factorul K este mare, rezult: 0 1 K1

Analiza SRA

141

Se vede, aadar, c ne intereseaz un factor de amplificare ridicat n amontele perturbaiei, dac se dorete o precizie static mare. n cel de-al doile caz, se va considera c Wc(s) posed cel puin un integrator ( 1); se obine atunci:

K Wc( s ) lim ~ lim s K s 0 1 + Wc( s ) s 0 1+ s

K = = 1. s +K

Considernd o perturbaie n treapt unitar, el devine:

Wc ( s ) 1 1 . . 1 = lim (t ) = lim s t s 1 + Wc ( s ) G1 ( s ) s sau: 1 1 = lim . s 0 G1 ( s ) Dou cazuri sunt aadar posibile: - G1(s) nu posed integrator; atunci
s 0

lim G1 ( s ) = K1 i 1 K1

1 =

Se constat c eroarea permanent este nenul, dei exist un integrator pe calea direct. - G1(s) conine cel puin un integrator, atunci:
1 lim = 0 1 = 0 s 0 G1 ( s ) n consecin, dac se dorete rejectarea perturbaiilor constante, trebuie amplasat cel puin un integrator n amontele punctului de aplicare a perturbaiei.

142

Capitolul 8

8.2.2 Analiza regimului tranzitoriu

Aceste performane sunt legate de precizia dinamic caracterizat prin eroarea tranzitorie. ntruct, n general, este foarte complicat studierea direct a erorii tranzitorii, se pot utiliza noiunile de margine de faz i margine de amplificare (vezi seciunea 8.4) definind un anumit grad de stabilitate la care se poate asocia un anumit comportament temporal, dac sistemul este asimilabil cu un sistem de ordin doi. Un indicator al precizie dinamice a sistemului este suprareglarea definit prin h ( ) h = max [%] h ( ) (8.10)

unde hmax este valoarea maxim a rspunsului la impuls i h() este valoarea regimului permanent (se presupune c sistemul este stabil i atunci, exist un regim permanent pentru o intrare n treapt unitar). Evident, o bun precizie dinamic implic un suprareglaj redus la cteva procente. Referitor la viteza sistemului n bucl nchis (rapiditatea), altfel spus posibilitatea ca sistemul s urmreasc intrri rapid variabile, este msurat prin banda de trecere a sistemului n bucl nchis. Banda de trecere la 0 dB este definit prin intervalul pulsaiilor n care amplificarea rspunsului la frecven W(j) (sistem n bucl nchis) este superioar sau egal cu 1. n general, nu este foarte simplu de definit banda de trecere la 0 dB a sistemului n bucl nchis, acesta fiind motivul pentru care ne intereseaz banda de trecere la 0dB a sistemului n bucl deschis Wc(j). Pulsaia de tiere, definit n capitolul 5, determin extremitatea superioar a bandei de trecere la 0 dB: Wc ( jc ) = 1. Se poate utiliza de asemenea banda de trecere la -3 dB definit n seciunea 9.3. Timpul de rspuns tr a unui sistem dinamic la o intrare dat este definit ca timpul n care ieirea sa y(t) intr definitiv ntr-o band de 5% centrat pe valoarea regimului permanent yst :

Analiza SRA

143

y (tr ) yst 0.05 yst

(8.11)

Timpul de rspuns al unui sistem n bucl nchis, pentru o amortizare convenabil (margine de faz superioar lui 45), este dat aproximativ prin relaia lui PARSEVAL tr c

unde c este pulsaia de tiere a sistemului n bucl deschis (vezi de exemplu [GILLE 90]). Pulsaia de tiere c va fi cu att mai mare cu ct factorul K al funciei de tranfer n bucl deschis este mare; astfel timpul de rspuns al sistemului n bucl nchis este cu att mai redus cu ct ctigul sistemului n bucl deschis K este mai mare, cu condiia ca, totui, amortizarea s fie convenabil. Am vzut n seciunea precedent c precizia static a sistemului n bucl era cu att mai bun cu ct ctigul K a sistemului n bucl deschis era mai mare. Aadar, precizia static ca i precizia dinamic sunt cu att mai bune dac ctigul K este mai mare. Exemplul 8.1. Se consider urmtorul sistem de ordin unu n bucl nchis:

U(s)

+-

(s)

1 1 + s

Y(s)

Caracteristicile asimptotice ale lui Bode asociate funciei de transfer n bucl deschis

Wc (s) =
sunt urmtoarele:

K 1 + s

144

Capitolul 8

20logK 0dB

AdB

1/

0 -90

Este clar c cu ct K este mai mare, cu att c este mai mare i prin urmare banda de trecere este mai larg. Asimptota de 20 dB/decad ne permite gsirea pulsaiei c :

20 log K 0 = 20 . log c log(1 / )

Rezult: K = c . c =
K

Aadar, dac K crete, atunci c crete. Funcia de trnsfer a sistemului n bucl inchisa este:

1 Y (s) Wc ( s) K K = W ( s) = = = . 1 + Wc ( s) 1 + s + K K + 1 1 + s U ( s) K +1
Dac U(s) este o treapt unitar, conform rspunsului la treapta dedus n seciunea 4.2, avem:
K +1 .t K y (t ) = 1 e , t0 K +1

Evoluia ieirii este reprezentat mai jos:

Analiza SRA

145

K K +1

y(t)

0.95 K K +1

K +1
y (t r ) = K 0.95 , K +1

tr

Timpul de rspuns tr se obine atunci cnd

sau, altfel spus, atunci cnd

e
de unde

K +1 .tr

= 0.05

t r 3.

. K +1

Dac se utilizeaz relaia lui PARSEVAL, se obine

tr

.= . c K

Dac K este mare, se vede c avem o bun aproximaie. Se remarc faptul c buclnd sistemul deschis cu un ctig K suficient de mare, s-a obinut lrgirea benzii de trecere i prin urmare creterea rapiditii sistemului. Stabilitatea sistemului n bucl nchis este o condiie imperativ de bun funcionare (sistemul trebuie neaprat s rspund la o comand mrginit printr-o ieire de asemenea mrginit). n general, toate sistemele dinamice n bucl nchis posed un grad de stabilitate care se reduce cu creterea ctigului static K. Sistemul devine instabil atunci cnd ctigul K al sistemului n bucl deschis depete o anumit limit. n acelai timp, micorarea gradului de stabilitate produce o diminuare a calitii regimului

146

Capitolul 8

tranzitoriu. n acest context se constat c creterea lui K este o consecin negativ. Ctigul K al funciei de transfer n bucl deschis, Wc(s) este un parametru esenial, ntruct el acioneaz simultan asupra stabilitii, rapiditii i preciziei. n plus, acesta este un parametru uor de modificat prin intermediul amplificarii cii directe. Ctigul optimal rezult atunci dintr-un compromis ntre stabilitatea care se micoreaz cu creterea lui K i precizia care crete cu mrirea lui K; Astfel: - se alege un K mic pentru a avea o bun stabilitate, ns atunci urmrirea este puin rapid i puin precis. - se mrete K pentru ameliorarea preciziei i atunci se micoreaz amortizarea i se ajunge la fenomenul de pompaj (destabilizarea sistemului). n practic, reglajul optimal al ctigului K este determinat astfel nct SRA s fie la limita fixat pentru gradul de stabilitate (prin marginea de amplificare, marginea de faz, factor de rezonan n bucl nchis).

Analiza SRA

147

8.3. Analiza stabilitii sistemelor n bucl nchis. Criteriul lui Nyquist.

Vom studia o proprietate remarcabil a locului Nyquist a unui sistem n bucl deschis care permite analiza stabilitii sistemului n bucl nchis. n capitolul 3, s-a vzut c funcia de transfer a unui sistem n bucl nchis (cu reacie negativ)

U(s)

+
-

(s)

Wd(s)

Y(s)

se scrie:
W (s) =

Wr(s)
Wd ( s ) Y (s) = , U ( s ) 1 + Wd ( s ).Wr ( s )

unde Wd(s) este funcia de transfer a cii directe i Wr(s) este funcia de transfer a cii de reacie. Polii lui W(s) sunt zerourile ecuaiei caracteristice:

1 + Wd ( s ).Wr ( s ) = 0
Conform criteriului fundamental de stabilitate, sistemul n bucl nchis este stabil, dac aceast ecuaie nu are rdcini cu partea real pozitiv sau nul. Cum nu este ntotdeauna posibil aplicarea criteriului Routh, de exemplu cnd sistemul n bucl deschis posed timp mort, se va utiliza criteriul Nyquist, care permite studierea stabilitii sistemului n bucl nchis i prezint avantajul c nu utilizeaz dect funcia de transfer a sistemului n bucl deschis:

Wc(s) = Wd(s).Wr(s).

Criteriul lui Nyquist este bazat pe teorema Cauchy (vezi [GILLE 90]) care se poate enuna n modul urmtor:

Dac un punct M de afix s descrie n planul complex un contur (C), n sens antiorar, n interiorul cruia se gsesc P poli i Z zerouri ale unei funcii A(s) de variabil complex s, atunci imaginea punctului M prin aplicaia A nconjoar originea de N=P-Z ori n sens trigonometric.

148

Capitolul 8

Figura 8.8 ilustreaz aceast teorem.

Im

P=3 ; Z=5

Im

N=3-5= -2

(C)

A(s)

Re

Re

Fig. 8.8 Teorema lui Cauchy Enunul general a criteriului lui Nyquist este urmtorul:

Pentru ca un sistem s fie stabil n bucl nchis, este suficient i necesar ca locul Nyquist al funciei de transfer n bucl deschis Wc(s), trasat pentru cresctor (de la =- la = ), s nconjoare punctul critic de afix 1, n sens trigonometric, de un numr de N ori egal cu numarul de poli P, cu partea real pozitiv sau nul, ai funciei de transfer n bucl deschis Wc(s).
Pentru a demonstra acest criteriu, se utilizeaz teorema Cauchy prezentat mai sus. Se consider transformarea A(s)= 1+ Wc(s). Sistemul n bucl nchis este asimptotic stabil dac 1+Wc(s) nu are zerouri cu partea real pozitiv sau nul. Im + 0 0 0+

Im

(C)

A'(s)=Wc(s) -1 Re 0
Re

- Fig.8.9 Conturul (C) i imaginea sa pentru criteriul lui Nyquist

Analiza SRA

149

Se consider conturul (C), numit contur de excluziune i prezentat n figura 8.9, unde punctul 0 este nconjurat de un semi-cerc de centru 0 i raz r infinit mic (r 0). Se dorete ca A(s)=1+Wc(s) s nu aib zerouri n interiorul lui (C) (se vrea aadar Z=0). Imaginea conturului (C), prin aplicaia A(s) trebuie, aadar, conform teoremei lui Cauchy, s nconjoare originea n sens trigonometric de un numr de ori egal cu numrul de poli instabili ai ecuaiei 1+Wc(s) (deci ai transmitanei Wc(s)). n locul considerrii aplicaiei A(s)=1+Wc(s) i a numrului de ture n jurul originii, se consider aplicaia A'(s)=Wc(s) i numrul de ture n jurul punctului critic 1. Studiem transformarea conturului (C) prin aplicaia Wc(s): - imaginea segmentului (0+,+) este Wc(j) ; aceasta este aadar locul Nyquist al funciei de transfer n bucl deschis orientat n sensul creterii lui . - imaginea segmentului (-,0-) este

Wc (-j ) = Wc(j ) ;
aceasta este aadar simetricul n raport cu axa real a locului Nyquist orietat n sensul creterii lui . - imaginea semi-cercului cu centrul n origine i raz infinit este redus la un punct (n general originea) dac sistemul este fizic realizabil. - n ceea ce privete imaginea semi-cercului de raz foarte mic se prezint dou cazuri: Wc(s) nu conine integrator; atunci Wc(s) tinde spre factorul de amplificare n regim staionar K a sistemului n bucl deschis, altfel spus un punct fix pe axa real. Wc(s) conine un factor de forma
s = r.e j ,

K sk

; se poate atunci scrie

150

Capitolul 8

3 (fig. 8.10). cu r 0 i variind de la la 2 2

Im

0 0

Re
-

Fig. 8.10 Reprezentarea semi-cercului care nconjoar originea

n vecintatea lui s=0, avem: Wc ( s ) K s

k

K rk

e jk .

Aadar, Wc ( s ) i arg[Wc(s)] variaz de la

k k la 3 . Astfel Wc(s) 2 2 descrie k semi-cercuri infinite n sens direct, atunci cnd se parcurge semicercul de la 0- la 0+.

Exemplul 1: Funcia de transfer n bucl deschis a unui SCLI este

Wc ( s ) = K . (1 + 2s )(1 + 3s )(1 + s )

Se studiaz stabilitatea sistemului n bucl nchis. Mai jos, se prezint imaginea conturului (C) pentru trei valori ale factorului de amplificare n regim staionar K. Pentru ca sistemul n bucl nchis s fie stabil, locul Nyquist complet nu trebuie s fac nici un tur n jurul punctului critic. Aceasta depinde n mod

Analiza SRA

151

esenial de valoarea ctigului static K. Apare n mod clar c, pentru conservarea stabilitii sistemului n bucl nchis, trebuie limitat la valoarea factorului K.

4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -1

Im K=6

W(j) K=2

K=4

Re

Exemplul 2: Se consider un SCLI a crui funcie de transfer n bucl deschis este: Wc ( s ) = K , >0, s (1 s )

Aceast transmitan posed doi poli cu partea real pozitiv sau nul: p1=0 i p2=1/. Deci, n bucl deschis, sistemul este instabil. Pentru ca sistemul n bucl nchis s fie stabil, locul Nyquist complet trebuie s fac 2 ture n jurul punctului critic 1, n sens trigonometric. Im

0-1 - 0 + 0+

Re

152

Capitolul 8

ns locul lui Nyquist complet, prezentat mai sus, nu face dect un singur tur n sens trigonometric, aadar sistemul n bucl nchis este instabil i aceasta la orice valoarea a amplificrii statice K. Exemplul 3: Fie Wc ( s ) = K (1 + s ) s (1 + 0.1s )
2

funcia de transfer n bucl deschis a unui SCLI. Ea posed doi poli n origine i, deci, sistemul n bucl deschis este instabil. Constatm, ns, c locul lui Nyquist complet, prezentat n figura de mai jos, face dou ture n jurul punctului critic 1 n sens direct. Aadar, sistemul este stabil n bucl nchis.

Im =- Re -1 =+

0 0
+

Criteriul Nyquist este uneori delicat de aplicat. Pentru sistemele stabile n bucl deschis, exist o form simplificat a criteriului lui Nyquist . Un sistem stabil n bucl deschis va fi stabil n bucl nchis, dac, parcurgnd locul Nyquist al funciei de transfer Wc(j) n sensul creterii pulsaiei de la 0 la , lsm punctul critic (-1) n stnga locului. Observaie: Criteriul simplificat al lui Nyquist este aplicabil sistemelor care posed unul sau mai multe integratoare n bucl deschis. Acest criteriu se deduce simplu din criteriul complet. Nu trebuie ca locul Nyquist complet s nconjoare punctului critic, deoarece numrul de poli instabili ai lui Wc(j) este nul (vezi [DZUNG 52]) conform ipotezei.

Analiza SRA

153

Im

Im

Wc(j ) -1 c =0 0 = =0
Re

Wc(j ) 0 -1 =
Re

(a) SCL stabil n bucl nchis

(b) SCL instabil n bucl nchis

Fig. 8.11 Criteriul Nyquist simplificat Figura 8.11 ilustreaz criteriul lui Nyquist simplificat. Se evidenieaz doua pulsaii: c , pulsaia de tiere (reamintim c Wc ( j c ) = 1 ) i pulsaia a punctului unde locul de transfer intersecteaz axa real. Argumentul lui Wc(j) n acest punct este - (-180). Criteriul simplificat al lui Nyquist poate fi exprimat, de asemenea, n planul Bode (fig. 8.12). Punctul critic 1 corespunde n plan Bode lui AdB=0 i =-180. Faptul c locul Nyquist al unui sistem stabil n bucl deschis las punctul critic n stnga implic Wc ( j ) < 1 , pentru arg [Wc(j)]=()=-180 altfel spus AdB() <0 , (8.8)

cu condiia ca s existe (este posibil ca ()>-180, pentrtu orice pulsaie ). Pe de alt parte, pentru pulsaia de tiere care corespunde punctului care se gsete la intersecia locului de trtansfer Nyquist cu cercul unitar (fig. 8.11a), n cazul unui sistem stabil, avem: (c)>-180, (8.9)

Relaiile (8.8) i (8.9) constituie scrieri echivalente ale condiiei de stabilitate pentru sistemul n bucl nchis, exprimate cu ajutorul formei simplificate a criteriului lui Nyquist.

154

Capitolul 8

AdB
0

GdB

-180

Figure 8.12 Criteriul lui Nyquist utiliznd caracteristicile lui Bode. n cazul n care exist, figura 8.12 arat o alt scriere echivalent a condiiei de stabilitate: c<.

8.4. Gradul de stabilitate. Marginea de faz, marginea de amplificare.

Se cunoate acum modul de studiere a stabilitii unui sistem n bucl nchis, dar, n majoritatea cazurilor, un sistem strict stabil nu este satisfctor. ntr-adevr, dac locul Nyquist al funciei de transfer n bucl deschis a unui sistem stabil n bucl nchis este foarte apropiat de punctul critic, rspunsul su va fi foarte slab amortizat, din cauza unui regim tranzitoriu care tinde lent ctre zero. Stabilitatea, prin ea nsi, nu este suficient, ea trebuie s fie completat prin msurarea gradului de stabilitate. Marginea de faz i marginea de ctig sunt astfel de msuri ale gradului de stabilitate. Ele sunt ilustrate prin figura 8.13. Punctele M i N sunt definite prin intersecia locului Nyquist al lui Wc(j) cu cercul cu centrul n origine i raz unitar respectiv semi-axa real negativ.

Analiza SRA

155

Im x -1 c Wc(j) N
M

Re

Fig. 8.13 Marginea de faz i de amplificare

Marginea de faz este msura unghiului orintat (ON , OM ) : = arg [Wc(jc)] + 180. Ea reprezint defazajul suplimentar care poate fi injectat n sistemul n bucl nchis pentru a-l aduce la instabilitate. Marginea de amplificare este definit prin: G = 1 , unde x = ON ,sau, exprimat n decibeli x GdB = 20. log10 1 . x

Ea reprezint amplificarea suplimentar care poate fi introdus n sistemul n bucl nchis pentru a-l aduce la instabilitate. Marginile de faz i de amplificare (n decibeli) sunt prezentate n figura 8.12 ca segmente orintate, pentru un SCLI stabil n bucl nchis. Exemplu: Fie un SCLI n bucl nchis cu funcia de transfer n bucl deschis

Wc ( s ) =

10 s 2 + 5s + 1 0.1s 3 + 2s 2 + 0.5s + 1

156

Capitolul 8

Obinem caracteristicile logaritmice de mai jos.

AdB()

20 10 0 -10 -20 100

()

50 0 -50

(c)
10
-1

10

10

10

10

Se constat ca pulsaia de tiere este c100 rad/s i c pentru aceast pulsaie defazajul este (c) -78. Marginea de faz este deci: = -78 + 180=102

Deci sistemul n bucl nchis va fi stabil. n practic, pentru ca un sistem n bucl nchis s fie bine amortizat, trebuie sa avem urmatoarele valori pentru marginile de faza si de amplitudine: min = 45 la 50 Gmin=8 la 10 dB.