CAPITOLUL 12 Proiectarea SRA n cazul proceselor cu timp mort

Ne situm n situaia n care funcia de transfers a prii fixate este de forma:

W F ( s ) = W F1 ( s ).e Tm .s unde W F1 ( s ) este o funcie raional.

Vom considera, n continuare, dou cazuri de formulare a problemei de sintez a regulatorului pentru procese cu timp mort.
Formularea 1:

Se impun urmtoarele criterii de performan: a) st=0 (la treapt); b) compensarea constantelor de timp principale; c) suprareglajul impus ( impus). Condiiile a) i b) se pot satisface prin mijloacele deja analizate: - pentru st=0 se introduce o component integral; - pentru compensarea constantelor de timp principale se recurge la legi de reglare PI (pentru o singur constant de timp) sau PID (pentru dou constante de timp). innd cont de aceste premise, funcia de transfer a SRA n bucl deschis este de forma:

Wc ( s ) = W F ( s ).W R ( s ) =

Kp Ti s

H 'F ( s ).e Tm .s

unde HFrezult din WF1(s) dup compensarea constantei de timp principale. Constanta de timp de integrare Ti este cunoscut din alegerea legii de comand PI sau PID. Facnd notaia:
W 'c (s) = 1 H ' ( s ).e Tm .s Ti s F

218 obiinem:

Capitolul 12

Wc ( s ) = K p . W c' ( s )
Ceea ce mai rme de stabilit pentru a preciza complet regulatorul este Kp. Determinarea constantei de proporionalitate se face pe baza limitrii suprareglajului, urmnd etapele de mai jos: 1.- Dependena suprareglajului de factorul de amortizare pentru un element oscilant, pe care o reamintim mai jos,

[%] = e

1 2

.100 ,

permite determinarea factorului . 2.- Cunoscnd , se determin factorul de rezonan al elementului oscilant echivalent, pe baza formulei:

Q=
3.- Pe de alt parte
Q= unde

1 2 1 2

Mn Ko

M n = max W0 ( j)

Considernd K0=1, rezult c cunoatem valoarea maxima a modulului raspunsului la frecven a SRA n bucl nchis: Mn=Q 4.- Determinm Kp printr-o construcie grafic, n planul complex al funciei de transfer n bucl deschis a SRA. Construim locul geometric de modul constant al raspunsului la frecven W0(j)=U0()+jV0() M=Mn=ct. n planul de coordonate U()=Re Wc(j) i V()=Im Wc(j) Avem n mod evident:

Sinteza SRA cu timp mort

U 2 +V 2 (1 + U ) 2 + V 2

219

2 =U0

+ V02

Egalitatea de mai sus se poate scrie:

2 U M 1 M 2 2 M +V 2 = , M 2 1 2

care este un cerc de centru

M2 , 0 O M 2 1

i raz R=

M M 2 1

Pentru M>1, cercul se gasete n semiplanul complex stng, ca n figura de mai jos. Im Wc(j) Wc(j) Re Wc(j) x0 B M A

M=Mn

Considerm doar cercul pentru care M=Mn.

220 Capitolul 12 Apoi construim locul de transfer al sistemului n bucl nchis; prin linie ntrerupt s-a reprezentat situaia ideal tangent la cerc. n cazul a - K p trebuie s fie supraunitar i se adopt K p = n cazul b - K p trebuie s fie subunitar K p =

OM ; OA

OM OB

n punctul de tangen se citete pe locul de transfer pulsaia de rezonan

r = n 1 2 2 n = 1 .
T

Cunoscnd pe i T, putem determina durata regimului tranzitoriu tt. Procedura prezentat se poate simplifica atunci cnd avem o relaie de forma:
H F (s) = KF .e Tm .s (T1s + 1)(T2 s + 1)......

Presupunem c exist 1,2 constante de timp principale. Adoptndu-se un regulator de tip PI sau PID obinem pentru sistemul n bucl deschis

Wc ( s ) =

K pKF Ti s

.e Tm .s

n acest caz locul de transfer al circuitului are urmatoarea aliur: Im Wc(j) Wc(j) x0 M r 0 Re Wc(j)

M=Mn

Sinteza SRA cu timp mort Asimptota la locul de transfer este axa imaginar. Deoarece r i sunt foarte apropriate putem considera aproximaia:
OM H c ( j ) = x 0 R

221

Pentru frecvena vom avea:

Wc ( j ) =

K pKF Ti

(Ti cunoscut)

= K p K F jT 2Tm arg e m = Tm Ti j 2 Deci

arg H c ( j ) =

Kp = Kp =

( x 0 R )Ti KF
( x 0 R )Ti 2Tm K F

Formularea 2: Se impun urmtoarele criterii de performan: a) st=0 (la treapt); b) compensarea constantelor de timp principale; c) se impune o margine de faz * . ndeplinirea primele dou condiii se realizeaz ca la prima formulare. Se consider relaia

H F (s) =

KF .e Tm .s (T1s + 1)(T2 s + 1)......

Admitem c nu avem mai mult de dou constante de timp principale, deci vom utiliza regulatoare PI sau PID i vom obinem:

222

Capitolul 12

Wc ( s ) =
Prin definiie

K pKF Ti s

.e Tm .s

= 180 c (t )
unde Ac (c ) = Wc ( jc ) = 1 Aplicm relaia n cazul nostru

K pKF Tic

= 1 c =

K p KF Ti

c () = 90 Tm C

unde C este o constant de transformare din radiani n grade. Pentru c se obine

c (c ) = 90 Tm C
* = 180 90 Tm .C.

K pKF Ti
Ti

K pKF

Deci obinem: Kp = Aplicaie: Funcia de transfer a prii fixate a unui SRA, dedus pe cale experimental , prin prelucrarea rspunsului indicial are forma:
WF (s) = KF e Tm s ; cu K F = 0.7; T = 120 s; Tm = 23 s . Ts + 1

(90 * )Ti C Tm K F

tiind c sistemul este excitat prin variaii n treapt ale mrimilor exogene, s se calculeze regulatorul ce asigur o margine de faz a sistemului * = 50 o . Rezolvare

Sinteza SRA cu timp mort 223 Adoptnd un regulator PI, se asigur anularea abaterii staionare i se poate compensa constanta de timp T, prin impunerea condiiei Ti=T=120s. Funcia de transfer a circuitului deschis este

Wc ( s ) =

Kp K F K p Tm s KF e Tm s (Ti s + 1) = e Ts + 1 Ti s Ti s

n care Kp se adopt din cerina realizrii marginii de faz * . nlocuind * n radiani n relaia de mai sus se obine:

3,14 50 * 120 Ti 2 57,3 2 = = 5,2 Kp = K F Tm 0,7 23

Parametrii regulatorului PI sunt : Kp=5,2; Ti=120s.

224

Capitolul 12