CAPITOLUL 13 Sisteme de reglare n cascad

13.1 Necesitatea reglrii n cascad

Este o structur de reglare pentru a crei justificare exist dou motive: 1) Structura n cascad permite compensarea unui numr nelimitat de constante de timp principale la utilizarea criteriilor modulului i simetriei, utiliznd regulatoare tipizate uzuale (PI, PD, PID). 2) Structura n cascad permite rejectarea unor categorii de perturbaii care acioneaz asupra instalaiei automatizate. Pentru adoptarea structurii n cascad, procesul modelat trebuie s fie structurat pe dou subprocese astfel:

up1 um
IA1

up IA y1
IA2

Procesul din IA1 trebuie s fie mai rapid dect cel din IA2 Exemplu: Fie un cuptor alimentat cu combustibil prezentat schematic mai jos.

226

Capitolul 13

p
up1

y1=M

=y um

Semnificaia mrimilor ce intervin este urmtoarea: up1- presiunea combustibilului p; um - mrimea de execuie poziia clapei; y1 - debitul de combustibil; y - mrimea de msur: tempratura n cuptor;

Un exemplu clasic de reglare n cascad este oferit de un motor de curent continuu: mrimea de ieire: turaia y mrimea de execuie: tensiunea aplicat

um=u

um

proces um electric

proces i electro-mecanic

13.2 Structura de reglare n cascad

n figura de mai jos este prezentat structura unui sistem de reglare n cascad. Putem remarca prezent a dou bucle de reglare: - bucla interioar, sau minor.

Reglarea n cascad

227

- bucla exterioar, sau major. Bucla interioar este un sistem de urmrire. Pentru anularea erorii din bucla major, regulatorul R d o comand uc care este referina buclei minore. Aceasta aduce ieirea intermediar y1 la valoarea aferent comenzii uc i prin aceasta se ajusteaz ieirea y n sensul anulrii . Rspunsul buclei minore este mai rapid dect rspunsul subsistemului EE+IA1, dac ar fi funcionat n circuit nchis. Structura prezentat rejecteaz practic perturbaia up1, ntruct up1 afecteaz pe y1. Bucla minor acioneaz i, fiind foarte rapid, aduce pe y1 la valoarea anterioar. Eroarea dinamic de scurt durat care a afectat pe y1 nu produce practic, nici un efect asupra ieirii y avnd n vedere c n IA2 procesul este mai lent. n cazul exemplului de mai sus referitor la cuptorul nclzit cu gaz, presiunea de alimentare a gazului este up1, iar perturbaia up este sarcina termic. Exist o bucl minor: de debit i o bucl major: de temperatur. Dac up1p variaz, este afectat iesirea y1M, bucla minor de debit acioneaz, modific poziia clapei, readucnd debitul la valoarea anterioar; astfel temperatura din cuptor nu se modific. n cazul exemplului referitor la motorului electric, up1 este variaia tensiunii de reea care alimenteaz convertorul care furnizeaz tensiunea u. Bucla minor regleaz curentul din motor i rejecteaz efectul variaiei tensiunii reelei.