Discretizacin y control por retroalimentacin

de estados

Dado el siguiente sistema de pndulo invertido:


1. obtencin del periodo de muestreo
diagrama de bode de magnitud

La frecuencia y periodo del sistema:



La frecuencia y periodo de muestreo


El anlisis se obtiene en base a las ecuaciones dinamicas




Se definen:


Si se considera lo siguiente:
2.Variables de estado y ecuacin de estados
Se obtiene la forma matricial del
sistema:







Sustituyendo los valores:




Obteniendo :

3. Obtencin de (T) y (T)


Obteniendo

Por races:
La ecuacin caracterstica es la siguiente:

Y sus races:



Dnde la condicin es por lo que el sistema
es inestable.

Estabilidad del sistema

Por criterio de Jury:
















Donde las condiciones
suficientes y necesarias son:


Para este caso:


donde:


Por lo tanto no es
estable

El sistema debe de ser completamente controlable en
el estado.
Matriz S:



Cuyo determinante:

Por lo tanto es controlable.


Ley de retroalimentacin
de estados

Calculando la matriz de ganancias, definida por:

Donde:

Reubicando los polos:c(z)=
| |
T
T
a MS G ) ( ) (
1
=

o
(
(
(
(
(
(

=
+
+
+
+
1 4 3 2
1 1
1
1
0
0 0
0 0 0
n
n n n
n n
n
a a a a
a a a
a a
a
M

| |
| |
T
n n
T
n n
a a a a
1 1
1 1

=
= o o o o
1 2
2
1
1
1 2
2
1
1
0
) (
) (
o o o o + + + + + = + = A
+ + + + + = = A

z z z z BG A zI z
a z a z a z a z A zI z
n
n
n
n
n
c
n
n
n
n
n

Calculando la matriz G para la ubicacin de polos deseada:



Verificando la matriz G propuesta:
A-BG= )


obteniendo las races:

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Graficando los primeros 20 puntos del primer estado
Graficando los primeros 20 puntos del segundo estado
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Graficando los primeros 20 puntos del 3er estado
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
4
Graficando los primeros 20 puntos del cuarto estado

Para c(z)=

Las races deseadas:

La matriz de ganancias G:




Comprobando:

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-20
-15
-10
-5
0
5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-2
0
2
4
6
8
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300