Sunteți pe pagina 1din 17

I ntroduction to

Simulink
with Engineering
Applications

Steven T. Karris

































Exemplul 1.1.

Fie circuitul electric din figura:



Condiii iniiale:

i
L
(0
-
)=0; v
c
(0
-
)=0.5

Se cere calculul lui v
c
(t).

n acest exemplu:

dt
dv
C i i i
c
C L
= = =
i utiliznd Kirchoff:

( ) t u v
dt
di
L Ri
c
L
L 0
= + +
Combinnd cele dou realaii obinem:

( ) t u v
dt
v d
LC
dt
dv
RC
c
c c
0
2
2
= + +

Utiliznd datele numerice:

( ) t u v
dt
v d
dt
dv
c
c c
0
2
2
3
4
3
1
= + +


( ) t u v
dt
v d
dt
dv
c
c c
0
2
2
3 3 4 = + +


iar pentru u
0
(t)=1 avem:

3 3 4
2
2
= + +
c
c c
v
dt
v d
dt
dv


Metoda 1: rezolvarea ecuaiei difereniale
Soluia ecuaiei difereniale neomogene cu coeficieni constani de mai sus este format din
dou componente ce se nsumeaz: componenta forat i rspunsul liber. Se poate arta c
rspunsul liber este de forma:

( )
t s t s
c
e k e k t v
2 1
2 1

+ =

Rspunsul total va fi de forma:

( ) ) (
2 1
2 1
t v e k e k t v
cf
t s t s
c
+ + =



Valorile s
1
i s
2
sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:

0 3 4
2
= + + s s

Soluiile sunt s
1
=-1 respectiv s
2
=-3. Prin urmare soluia ecuaiei difereniale este de forma:

( ) ) (
3
2 1
t v e k e k t v
cf
t t
c
+ + =


Componenta forat poate fi determinat din ecuaia:

3 3 4
2
2
= + +
c
c c
v
dt
v d
dt
dv

Deoarece partea dreapt a ecuaiei de mai sus este o constant rezult c v
Cf
=ct=k
3
i:

0+0+3k
3
=3
Deci v
Cf
=k
3
=1.

Prin urmare:
( ) 1
3
2 1
+ + =
t t
c
e k e k t v

Constantele k1 i k2 pot fi determinate din condiiile iniiale. Mai nti, v
c
(0
-
)=0.5 deci k
1
+k
2
= -0.5.
De asemenea i
L
(0
-
)=0 deci:
( ) ( ) 0 0 0
0
= = = =
= t
c
C L
dt
dv
C i i i

i: -k
1
-3k
2
=0
Prin urmare se obine: k
1
= -0.75 respectiv k
2
=0.25.

Soluia total va fi:

( ) ( ) ( ) t u e e t v
t t
c 0
3
1 25 . 0 75 . 0 + + =


Cod Matlab:
syms t % Se definete variabila simbolic t
y0= -0.75*exp(-t)+0.25*exp(-3*t)+1; % Soluia totala y0= vc(t)
y1=diff(y0) % Prima derivat a lui y(t)
y2=diff(y0,2) % A doua derivat a lui y(t)

y=y2+4*y1+3*y0 %verificare

Metoda 2: metoda transformatei Laplace.
Circuitul transformat se prezint n figura de mai jos:

Se obine:

( )
( )( ) 3 1
3 2 5 . 0 5 . 0
3 4
5 . 1 5 . 0 5 . 0 1
75 . 0 25 . 0 1
75 . 0
) (
2
2
+ +
+ +
= +
+ +
= + |
.
|

\
|

+ +
=
s s s
s s
s
s s s
s s s s s
s
s V
C



Un raport de dou polinoame poate fi dezvoltat n fracii simple (cazul rdcinilor nemultiple)
astfel:

) ( ...
) (
) (
2
2
1
1
s k
p s
r
p s
r
p s
r
s a
s b
n
n
+

+ +

=

Se poate utiliza funcia residue:

b=[0.5 2 3]
a=[1 4 3 0]
[r,p,k]=residue(b,a)

Rezultat: r =[ 0.2500 -0.7500 1.0000] p =[-3 -1 0] k = []

Deci:

( )( ) ( ) ) 3 (
25 . 0
1
75 . 0 1
3 1
3 2 5 . 0
) (
2
+
+
+

+ =
+ +
+ +
=
s s s s s s
s s
s V
C

Utiliznd transfoemata Laplace invers gsim:

t t
C
e e t v
3
25 . 0 75 . 0 1 ) (

+ =

Metoda 3: metoda variabilelor de stare.

Avem: ( ) t u v
dt
di
L Ri
c
L
L 0
= + +

Considernd u
0
(t)=1 i prin rearanjare obinem:

4 4 4 + =
c L
L
v i
dt
di

Definim variabilele de stare x
1
=i
L
i x
2
=v
C
. Atunci:
dt
di
x
L
=
1


dt
dv
x
C
=
2


De asemenea:
2 2 1
3
4
x x C
dt
dv
C i x
C
L
= = = =

1 2
4
3
x x =

Obinem perechea de ecuaii de stare:

=
+ =
1 2
2 1 1
4
3
4 4 4
x x
x x x


sau sub form matricial:
( ) t u
x
x
x
x
0
2
1
2
1
0
4
0 4 / 3
4 4
(

+
(


=
(



ce are soluia:
(
(

+

=
(



t t
t t
e e
e e
x
x
3
3
2
1
25 . 0 75 . 0 1


Modelarea n Simulink:
Varianta 1n care se utilizeaz componentele conform figurii de mai jos:


Condiiile iniiale pentru integratoare se pot intoduce prin dublu click pe icoana integratorului.
Rspunsul la treapt este dat n figura de mai jos:


Varianta 2 n care se utilizeaz blocul State Space din librria Continuous:


Pentru ecuaia de ieire:

du Cx y + =

deci:

| | | |u
x
x
y 0 1 0
2
1
+
(

=

Parametrii pot fi introdui prin dublu click pe componenta State Space:



Exemplul 1.2

Va pune n eviden avantajul spaiului strilor.
O ecuaie diferenial de ordinul 4 poate fi descris prin:

) ( ) (
0
1
1
1
2
2
2
3
3
3
4
4
t u t y a
dt
y d
a
dt
y d
a
dt
y d
a
dt
y d
= + + + +


Se definesc patru variabile de stare x
1
, x
2
, x
3
, x
4
astfel:

( )
3
3
4
2
2
3 2 1
dt
y d
x
dt
y d
x
dt
dy
x t y x = = = =
Se observ c:
( ) t u x a x a x a x a x
dt
y d
x x
x x
x x
+ = =
=
=
=
4 3 3 2 2 1 1 0 4
4
4
4 3
3 2
2 1



sau:


( ) t u
x
x
x
x
a a a a x
x
x
x
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(


=
(
(
(
(

1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
4
3
2
1
3 2 1 0 4
3
2
1


sau, sub forma compact:

du Cx y
bu Ax x
+ =
+ =

unde:
( ) t u u si b
x
x
x
x
x
a a a a
A
x
x
x
x
x =
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(


=
(
(
(
(

=
1
0
0
0
, ,
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
,
4
3
2
1
3 2 1 0 4
3
2
1


i deoarece ieirea este definit ca y(t)=x
1
putem scrie:

| | | | ) ( 0 0 0 0 1
4
3
2
1
t u
x
x
x
x
y +
(
(
(
(

=

Considerm acum ecuaia diferenial:
) sin( ) ( 2
2
2
4
4
t t y
dt
y d
dt
y d
= + +

i condiiile iniiale: y(0)=y(0)=y(0)=y(0)=0, ecuaie ce are soluia:

] cos 3 ) 3 [( 125 . 0 ) (
2
t t t t y =

Prin urmare: a
3
=0 a
2
=2 a
1
=0 a
0
=1 u(t)=sin(t) iar ecuaia diferenial n spaiul strilor se
poate scrie:

( ) t
x
x
x
x
x
x
x
x
sin
1
0
0
0
0 2 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
4
3
2
1
4
3
2
1
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(


=
(
(
(
(


i deoarece ieirea este definit ca y(t)=x
1
putem scrie:

| | | | ) sin( 0 0 0 0 1
4
3
2
1
t
x
x
x
x
y +
(
(
(
(

=









Parametrul Simulation Stop time a fost programat la valoarea 25 secunde.

Exemplul 1.3

Se consider un sistem de trei ecuaii cu trei necunoscute (n z
1
, z
2
, z
3
):

0
0
0
3 1 9 1 8 1 7
2 1 6 1 5 1 4
1 1 1 1 1 1 1
= + + +
= + + +
= + + +
k z a z a z a
k z a z a z a
k z a z a z a


Sistemul poate fi rezolvat simplu utiliznd urmtorul cod Matlab (se observ i valorile
utilizate pentru coeficienii a
i
respectiv k
i
):

A=[2 -3 -1;1 5 4; -6 1 2;]
K=[-8;-7;5]
z=-inv(A)*K

Soluia este z=[ 2.0000; -3.0000; 5.0000]

Vom rezolva acest sistem utiliznd blocuri Algebraic Constraints din librria Math
Operations.

Se introduc valorile pentru parametrii ai respectiv ki:
a1=2; a2= -3; a3= -1; a4=1; a5=5; a6=4; a7= -6; a8=1; a9=2;
k1= -8; k2= -7; k3=5;




Exerciiul 1.1
Utiliznd blocurile Step, Continuous-Time Transfer Fcn i Scope, simulai i afiai forma de
und vc pentru circuitul RLC de mai jos, u
0
(t) este treapta unitate, i
L
(0)=0 i v
C
(0)=0.



Circuitul echivalent n s este:


( ) ( ) ( )
1
1 1
1
2 2
+ +
=
+ +
= =
s s s s s
s
s V s G s V
IN OUT






Transformata Laplace invers a funciei 1/(s
2
+s+1) se poate obine cu urmtorul cod:

syms s
fd=ilaplace(1/(s^2+s+1))
t=0.1:0.01:15;...
td=2./3.*3.^(1./2).*exp(-1./2.*t).*sin(1./2.*3.^(1./2).*t);...
plot(t,td); grid

Exerciiul 1.2



Avem:
R
v t
dt
dv
C dt v
L
i i i
C
t
C
L
R C L

= +
= +
}
0
1

Deoarece v
L
=v
C
i difereiind ecuaia integro-diferenial de mai sus obinem:

1
2
2
= + +
C
C C
v
dt
dv
dt
v d


Schema Simulink si rspunsul la rampa:




Exerciiul 1.3

Similar, n spaiul strilor.



Strile: x
1
=i
L
i x
2
=v
C
.
0
2 1
0 2
2 1
= + +

=
x x
R
t u x
x x


sau:
t u x x x
x x
0 2 1 2
2 1
+ =
=


sau:

( ) t u
x
x
x
x
0
2
1
2
1
1
0
1 1
1 0
(

+
(


=
(



| | | | ( ) t u
x
x
x y
0
2
1
2
0 1 0 +
(

= =

iar x
1
[0]=0, x
2
[0]=0.









Exerciiul 1.4

( ) + + = + + 60 cos 5 ) 30 sin( 2
2
2
t t v
dt
dv
dt
v d
C
C C

n condiiile iniiale v
c
(0
-
)=0 i v
c
(0
-
)=0.5V.

Fie
dt
dv
x v x
C
C
= =
2 1

Atunci:
2
2
2 2 1
dt
v d
x x
dt
dv
x
C C
= = =

Ecuaia poate fi pus sub forma:
( ) ) 60 cos( 5 ) 30 sin( 2 60 cos 5 ) 30 sin( 2
1 2 2
2
+ + + = + + + = t t x x t t v
dt
dv
dt
v d
C
C C

i obinem reprezentarea n spaiul strilor:

) 60 cos( 5 ) 30 sin( 2
1 2 2
2 1
+ + + =
=
t t x x x
x x


Sub form matricial:

( ) ) 60 cos( 5 ) 30 sin( 2
0
1
1 1
1 0
2
1
2
1
+ +
(

+
(


=
(

+ = t t
x
x
x
x
Bu Ax x


| | | | ( ) ( ) ( ) + + +
(

+ = 60 cos 5 30 sin 2 0 1 0
2
1
t t
x
x
Du Cx y
i condiiile iniiale:
(

=
(

=
0
0
0
20
10
x
x
x
Modelul de simulare este indicat mai jos:

Pentru primul sinus se alege: sine type: Time based; Time(t): Use simulation time;
Amplitude:2; Bias:0; Frequency: 2; Phase: pi/6; Sample time: 0;
Pentru al doilea sinus apar modificrile: Amplitude:-5; Phase: 5*pi/6;
Pentru Signal Generator se alege: Wave form:sine; Time (t): Use external signal;
Amplitude:1; Frequency:2; Units: Hertz.
Se obine rspunsul de mai jos:

S-ar putea să vă placă și