S10 6.3.1.

Micromotorul pas cu pas cu rotor activ, MPP-MP Micromotorul pas cu pas cu rotorul magnetizat este similar unei maini sincrone cu excitaie pe rotor. Dac magnetul permanent se realizeaz astfel nct la rotirea rotorului s nu se produc variaii de reluctan a circuitului magnetic aferent unei faze a statorului, atunci inductivitatea nfurrii de faz este independent de poziia rotorului i este relativ constant. Aceast situaie se exprim prin Ld = Lq, raportul a = Ld/Lq devine a = 1 i n consecin, relaia (6.2.b) se reduce la:
M = k MPP Ld I E I sin = k MPP Ld k I MP I sin ,

(6.4)

numit cuplu de excitaie sau magnetoelectric, n care: - MP este fluxul magnetului permanent; I este curentul de comand n faza activat; - este unghiul ntre axa magnetului (axa d a rotorului) i axa nfurrii activate (solenaiei) respectiv unghiul ntre fazorii spaio-temporali MP i I.
=0 M =0 S B' N n S N A ' A = 0 o + IA + B = 9 0 o p= 9 0 o + ,M M
B A m ax

d, A A

S q, B B

0 90o M =M faz a B a c tiv a t : +I = 0; I =0

( - A ) = 9 0

( - A ) = 0 o

A = 9 0

A = 0 o A , ( - A )

P asul

1 2

3 4 B , ( - B )

IB

B = 0 o ( - B )= 9 0 o ( - B )= 0 o o 4 p a i p e ro ta i e p = 3 6 0o
B m ax

( - B )= 9 0 o

(-A m a x )

(-B m a x )

+A

+B

-A

-B

+A

0A A = 0 o p

0B 1 2 3 4

F i g .6 .1 Construcia i diagramele de funcionare pentru un motor pas cu pas cu rotor activ

MPP-MP; Z r = 2 p r = 2; Z s = 2 p s = 4; m = 2; p = 90 o ; 4 pai/rot.

n figura 6.1 se prezint structura unui motor elementar cu rotor activ bipolar, Zr=2pr=2 i dou faze statorice de comand, (A, B), m=2 formate prin nserierea adiional a nfurrilor de pe polii diametral opui, Zs=2ps=4; se prezint de asemenea diagramele de succesiune a curenilor n cele dou faze, ct i caracteristicile ct i caracteristicile cuplurilor funcie de unghiul , MA() i MB(). Se remarc faptul c pentru a se produce un cuplu pozitiv (n sensul dorit de rotaie) la fiecare tact (n fiecare secven) impulsurile de curent trebuie s fie bipolare: bobinajele sunt parcurse de curent succesiv ntr-un sens (de exemplu AA', respectiv BB') i n sens opus (A'A respectiv B'B) prin schimbarea polaritii curentului de alimentare. Considernd rotorul cu axa d aliniat cu axa AA' a fazei A i curentul IA = 0, dac se comand faza B cu un curent + IB, (ca n fig.6.1) cuplul care acioneaz asupra rotorului este maxim. ntr-adevr, n aceast situaie, =90o i respectiv, sin90o=1. Pe diagramele M() din partea inferioar a fig. 6.1, momentul de aliniere, menionat mai sus, este reprezentat de punctul stabil de repaos O A. n momentul activrii fazei B funcionarea trece din OA n MB max i apoi B tinde spre zero, n noul punct de aliniere O B de cuplu MB nul. Nu s-a inut cont de existena unui cuplu rezistent, deci se consider funcionarea la gol ideal, fr frecri. Unghiul de pas p, pentru motorul cu rotor activ bipolar, Z r=2pr = 2 , avnd m = 2 faze, este o p=90 obinndu-se n mod corespunztor, 4 pai/ rotaie. Motorul cu rotor activ poate funciona cu un numr minim de faze m = 2, iar unghiul pentru care se obine valoarea maxim a cuplului este =90o. Anticipm, pentru comparaie, c la motorul cu rotor inactiv (MPP-RV), unghiul de cuplu maxim, este =45o i n consecin, la Zr = 2pr = 2 se obin 8 pai/rotaie. 6.3.2. Micromotorul pas cu pas cu reluctan variabil, MPP-RV La micromotorul pas cu pas reactiv, att statorul ct i rotorul sunt confecionate din tole de ferosiliciu. Configuraia geometric este astfel constituit nct la deplasarea rotorului fa de stator, reluctana circuitului magnetic s se modifice foarte mult. Cnd axa d a rotorului (fig. 6.2), coincide cu axa a unui pol statoric - de exemplu A-A', reluctana circuitului magnetic este minim; se realizeaz poziia de aliniere. Atunci cnd bobonajul statoric A-A' este alimentat n curent continuu, iar rotorul este deplasat sub aciunea unui cuplu mecanic exterior, n sens invers sensului de deplasare dorit ( antiorar n fig.6.2), cu un unghi A (A > 0), se produce un cuplu electromagnetic MA > 0, care tinde s duc rotorul n poziia de aliniere, corespunztoare unghiului A = 0. Atunci cnd rotorul este deplasat n sens orar cu un unghi A< 0, apare un cuplu MA < 0 care va tinde din nou s aduc rotorul n poziia de aliniere, notat cu 0 A.

45 A =0 +M S M a S +M -M S q B ' d' N S 0 a

+M M M b 0 S M
s

-M A ' a) F ig .6 .2 b)

-M

Construcia i caracteristicile cuplului static sincronizant pentru un motor pas cu pas cu reluctan variabil MPP-RV cu Zr = 2pr = 2.

Din expresia general a cuplului, pentru maini sincrone, se reine numai termenul specific mainii fr nfurare de excitaie pe rotor, adic termenul corespunztor cuplului de reluctan, exprimat prin relaia (6.3):
M = k MPP Ld I 2 1 (1 a ) sin 2, cu 2 a= Lq Ld << 1 ,

(6.5)

n care: Ld, inductivitatea longitudinal, este inductivitatea nfurrii de comand (A-A') pentru poziia de aliniere a rotorului (A = 0) i este maxim pentru aceast poziie; Lq, inductivitatea transversal, este inductivitatea aceleai nfurri de comand pentru poziia de reluctan maxim, cnd axa d a rotorului coincide cu axa S1 - S2 a statorului ( = /2), i este minim pentru aceast poziie; este unghiul n geometric ntre axa d a rotorului i axa (A-A') a nfurrii de comand care reprezint de asemeni, direcia fazorului spaial al solenaiei, respectiv al curentului I, din nfurare. Cuplul electromagnetic dezvoltat este proporional cu I2 i este maxim pentru = 45o. Valoarea sa maxim depinde de raportul a = Lq/Ld. Pentru o main sincron cu ntrefier constant, Fe d = Fe q, a = 1. Cuplul de reluctan este nul, ntruct nu se produce o variaie de reluctan la rotirea rotorului. n cazul MPP-RV, pentru mrirea cuplului de reluctan este necesar mrirea inductivitii Ld respectiv a reactanei Xd, prin micorarea reluctanei magnetice n axa d a rotorului (la aliniere cu axa nfurrii statorice) i micorarea inductivitii Lq respectiv Xq, prin mrirea la maximum a reluctanei magnetice n axa q. Prin diverse variante de construcie se poate ajunge la valori ale raportului a, de 1/6....1/10. n fig.6.2.b se reprezint dependena cuplului reactiv de unghiul , de neconcordan ntre axa d a rotorului i axa nfurrii de comand A-A', activat cu curentul continuu IA. Punctul de aliniere 0A corespunde pe diagram cu A=0 i este punctul de echilibru stabil n care se fixeaz rotorul (pentru un cuplu rezistent nul), dei n acest punct MA = 0. Zona de pe caracteristica MA() cuprins ntre punctele S1 i S2, se consider zon de stabilitate static pentru acest caz. Cnd pe axul motorului se manifest un cuplu static de frecri, de mrime Ms, sub aciunea cuplului MA, rotorul va fi adus n punctul a1 pentru care MA=Ms i care este punctul de echilibru stabil, de repaos, pentru acest caz. Dac pe statorul motorului se mai plaseaz o pereche de poli dup axa BB' la 45 o fa de AA' i nfurarea de comand a acesteia se activeaz cu un curent IB, se obine o nou caracteristic MB() ; astfel dac sub aciunea fazei AA' rotorul s-a fixat n punctul stabil a 1, cnd se activeaz faza BB'

rotorul se deplaseaz prin a 2 i MBmax, ntr-un nou punct stabil b 1 printr-o micare discret. Intervalul a1 b1 se numete pasul motorului i se definete prin unghiul de pas, p care, n exemplul din fig. 6.2, este p = 45o geometrice i reprezint i n acest caz unul din parametrii de baz ai MPP. n continuare se va analiza funcionarea MPP n trei cazuri diferite pentru a se stabili dependena unghiului de pas p i a numrului de pai pe rotaie funcie de numrul de faze m, de numrul de poli statorici, Zs=2ps i de numrul de poli sau dini rotorici, Zr= 2pr. a) n fig. 6.3 se prezint o structur complet de MPP-RV cu urmtorii parametrii specifici : - numrul de poli rotorici 2pr = 2, - numrul de faze (circuite de comand) m = 4 (A, B, C, D), - numrul de poli pe stator 2ps = 8, - numrul de poli pe faz, activai simultan, q = 2, - pasul motorului p = 45o geom. - numrul de pai pe rotaii 8 pai/rotaie.
=0 M =0 A D ' d C' q C 4 B

=M sin (2 )= 4 =M F a z a B a c tiv a t

B' A ' + IA IB IC ID + + + D = 0
o

D 360
o

A = 0

B = 0

C = 0

45o

A B C D

P asul M

0 A

1 B

2 C

3 D

4 A

5 B

6 C

7 D

0 4

F ig .6 .3

Construcia i diagramele de funcionare pentru un MPP-RV cu 2pr = 2; 2ps = 8; m = 4; p = 45o; 8 pai/rotaie.

Pentru simplificare n locul bobinelor de pe poli a fost figurat o singur spir cu sensul corespunztor pentru curent, pentru perechea de poli ce constituie faza de alimentare BB'. Pentru ceilali poli se va considera aceeai structur. n partea inferioar a fig 6.3 se prezint succesiunea curenilor IA, IB, IC, ID n cele patru faze ABCD, n funcie de unghiul de rotaie a rotorului, ct i caracteristicile cuplurilor M() produse n mod succesiv. Se consider ca punct de plecare momentul n care axa d a rotorului este n direcia D', adic rotorul este rotit cu 45o n sens antiorar fa de axa AA' a fazei A. Dac n acest moment se activeaz faza AA' prin curentul IA, rotorul execut un pas p = 45o n sens orar aliniindu-se cu axa AA'. Pe caracteristica MA() se trece din punctul A ce reprezint i MA max n punctul 0A. La fel se desfoar funcionarea, din 0A-B- 0B etc. la activarea fazei BB etc. Este important de remarcat faptul c n acest caz la comutare, prin activarea unei faze, se dezvolt valoarea maxim a cuplului conform relaiei: M = M max sin 2 = M max . 4 Aceasta se datoreaz faptului c polii i respectiv bobinele fazelor sunt repartizate pe periferia statorului la . Se beneficiaz astfel de cuplul maxim la comutare, iar unghiul de pas p al 4 motorului este mai mic. - n comparaie cu motorul cu rotor activ (MP) care dup cum s-a artat anterior, poate funciona cu un numr de faze m 2 (de regul 2; 3; 4), motorul cu rotor inactiv (RV) poate funciona numai cu un numr de faze m 3 (de regul 3; 4; 5 etc.). ntr-adevr, dup cum rezult i din fig. 6.1, pentru = /4, la motorul cu rotor activ (MP) se obine M = Mmax. n cazul motorului reactiv (RV), din fig. 6.3 rezult c, dac faza B ar fi decalat cu /2 fa de faza A, n varianta m = 2, la activarea fazei B, pentru comutare de la A la B, cuplul dezvoltat de faza B ar fi: M B = M B max sin 2 = 0 . 2 Pasul nu se poate executa pentru c MA= 0 din cauza alinierii, iar MB = 0 pentru c axa acestei faze este la unghiul /4 fa de axa d a rotorului, dup cum rezult din relaia de mai sus; - Motorul cu rotor activ necesit o alimentare bipolar (fig. 6.1) n timp ce pentru motorul reactiv (RV) este suficient o alimentare monopolar. b) n fig. 6.4 se prezint o variant similar celei din fig. 6.3, ns de aceast dat s-a adoptat m = 3, ( Zs=2ps=6) adic numrul minim de faze cu care

d =0 A C ' 3 B M q B' C

=M =M

sin (2 3 )= 3 2 q

A ' -6 0o + IA IB IC + + A = 0 o 120o B = 0 o C = 0 o 180

o

240

300

A B C

p = 6 0 o P asul M A M

6 B

1 C

2 A

3 B

4 C

C 30
o g

s in (2 ) 3

3 6 0 og = F ig .6 .4
Construcia i diagramele de funcionare pentru un MPP-RV cu 2pr = 2; 2ps = 6; m = 3; p = 60o; 6 pai/rotaie.

poate funciona un motor reactiv. n partea inferioar a fig. 6.4 sunt prezentate caracteristicile de cuplu M(). Se observ c de aceast dat, caracteristicile sunt defazate cu 60 o, fa de 45o n cazul anterior, corespunztor decalajului spaial al polilor de pe stator i respectiv bobinajelor de faz, decalaj datorat alegerii numrului de faze m = 3. Comutarea de pe o faz pe alta - ca de exemplu comutarea A 0-b sau B0-c nu se mai face n momentul de cuplu maxim ci la valoarea instantanee mai mic, dat de relaia: M = M max sin 2 . 3 Numrul de faze mai redus, m = 3, este avantajos pentru c determin o simplificare a sistemului electronic de comand. Din exemplele analizate pn aici rezult c pentru numrul de poli rotorici (2 p = 2) i numrul de faze (m = 3; m = 4) alese rezult un unghi de pas destul de mare 45 ogeom. i respectiv

60ogeom. ceea ce este total necorespunztor pentru unele sisteme de poziionare mai precise. n cazul (c) prezentat mai departe se remarc posibilitatea micorrii unghiului de pas,prin mrirea numrului de poli rotorici 2pr. c) n fig.6.5 se prezint un MPP-RV cu urmtorii parametri de construcie i funcionare : 2pr=4; 2ps=6; m = 3; q = 2; p = 30o; 12 pai/rotaie.
p = 3 0 o

a) F i g .6 .5

b)

Schema de construcie pentru un MPP-RV cu 2pr = 4; 2ps = 6; m = 3; q = 2; p = 30o; 12 pai/rotaie.

Pentru exemplul din fig. 6.5, dublarea numrului de dini (poli) rotorici a determinat o reducere la jumtate a unghiului de pas. Numrul de poli statorici 2 ps nu poate fi mrit prea mult pentru c statorul trebuie s cuprind i bobinajele de alimentare a fazelor, pentru care m = 3; 4 mai rar 5 este suficient i economic. O cretere a numrului de poli pe stator 2 ps mai mare ca 10-12 nu se practic din considerentele artate mai sus, astfel c o micorare n continuare a unghiului de pas p necesar de altfel- poate fi realizat numai fcnd uz de construcii mai deosebite cu numr mare de dini pe rotor, ca cele din exemplele prezentate n subcapitolul 6.5.5.