1.

CONSIDERATII PRIVIND REGLAREA VITEZEI IN SAE

Sistemele de acionare electric trebuie sa asigure conditiile tehnice privind variatia in timp a vitezei, curentului principal, acceleratiilor la pornire si frinare si daca se impune, a altor parametri care caracterizeaza procesul tehnologoc in care se integreaza masina de lucru actionata. Sistemele reglabile de actionare electrica fac parte din clasa proceselor rapide a instalatiilor de automatizare, fiind utilizate in toate domeniile de activitate industriala. Astfel de SAE reglabile sint frecvent intilnite in siderurgie (forja,laminoare), constructii de masini (masini-unelte,poduri rulante), transporturi (benzi rulante, cai cu role, tractiune electrica), industria miniera (masini de extractie), industria usoara (masini textile, fabrici de hirtie ), precum si-n alte sectoare de activitate industriala. In realizarea SAE se utilizeaza echipamente modulare tipizate, constituind sisteme unificate , caracterizate prin semnale standard si o structura functionala si constructiva modulara. O asemenea solutie prezinta numeroase avantaje , atit pentru proiectant si fabricant, cit si pentru utilizator. In tara noastra a fost elaborat si asimilat SAE UNIDIN, caracterizat prin semnal unificat 10 V cc. Fata de masa, pe sarcina de 2 K . Sistemele unificate sint constituite din urmatoarele categorii de elemente functionale: elemente de masurare traductoare care efectueaza conversia marimii masurate intr-o tensiune de curent continuu a carei limita de variatie trebuie sa se incadreze in limitele semnalului unificat: regulatorul care constituie elementul de prelucrare a informatiei privind valorile impuse si masurate ale marimilor reglate: elemente de comanda a organelor de executie care, in cazul actionarilor cu tiristoare, sint grupate in complexul de comanda pe grila: dispozitive electronice de putere (tiristoare ,diode ); elemente auxiliare (surse de alimentare , blocuri logoce ,elemente prag , s.a. care sa asigure desfasurarea corecta a actionarii electrice in concordanta cu interblocarile impuse de procesul tehnologic. Realizarea sistemelor unificate a permis elaborarea unor scheme tipice de actionare electrica reglabila prin utilizarea de elemente tipizate. Complexitatea acestor instalatii depinde de caracterul uni- sau bidirectional al actionarii, de puterea instalata -- sub acest aspect fiind elaborate scheme pentru instalatii

de mica , medie , mare si foarte mare putere dar mai ales in conditiile tehnice in regim dinamic de functionare impuse de procesul tehnologic deservit. Toate schemele, indiferent de scopul si solutia aleasa, se compun din doua parti functional distincte: partea de forta care costa din mutatoarele cu tiristoare pentru alimentarea motorului pe indus sau pe excitatie , echipamentul de conectare deconectare , bobinele de filtrare limitare si eventual transformatoare de adaptare a tensiunii retelei la tensiunea nominala a motorului . Pentru instalatii de mica putere se utilizeaza intreaga gama de mutatoare complet sau semicomandate , in timp ce pentru instalatiile de medie si mare putere sint utilizate in exclusivitate mutatoare in punte trifazata complet comandata: partea de reglare constituita din regulatoare, dispozitivul de comanda pe grila, blocuri de protectie si semnalizare . 1.1 PERFORMANTELE SAE Performantele SAE se apreciaza prin indicatorii sai de calitate : eneregetici tehnici economici de exploatare INDICATORII ENERGETICI -- Se refera la calitatea conversiei energiei: a) Randamentul conversiei electromagnetice, egal cu raportul dintre energia utila si cea consumata:

W 0 = u = Wc

P dt
u

P dt
c 0

0 t

( 1.1 )

b) Randamentul static, egal cu raportul dintre puterea utila si cea consumata: P = u ( 1.2 ) Pc c) Randamentul electromagnetic, egal cu raportul dintre puterea utila si puterea reactiva inmagazinata:

Pu Pu Pc = = cos Q Pc Q

( 1.3 )

d) Randamentul global, egal cu produsul randamentelor aparaturii de conectare AC , motorului electric ME si a mecanismului de lucru ML :

SAE = AC ME ML

( 1.4 )

e) Factorul de putere, egal cu raportul dintre puterea electrica activa si puterea aparenta consumata: P cos = c ( 1.5 ) S INDICATORII TEHNICI

Calitatea reglarii poate fi apreciata in functie de eficienta ei economica. In domeniul actionarii electrice eficienta economica este determinata de productivitatea masinii actionate si de calitatea produselor prelucrate . Prin optimizarea unei actionari electrice reglate se urmareste atingerea indicilor optimi de calitate statiopnari si dinamici . Asfel , de exemplu , la unele instalatii de reglare prezinta importanta in primul rind rapiditatea si precizia cu care marimea data urmareste comenzile date prin intermediul marimii de intrare (mecanismele laminoarelor reversibile , servomecanismele de pozitie ); la alte instalatii conteaza mai mult rapiditatea si precizia cu care se inlatura efectele perturbatiilor de sarcina (actionarile laminoarelor continue , reglarea tensiunii generatoarelor , etc.). Marimile de intrare si perturbatiile apar in unele instalatii sub forma de variatii in treapta , la altele ca variatii in rampa. Procesul tranzitoriu pentru variatia in treapta a marimii de intrare xi de la 0 la xio este reprezentat in Fig. 1 . Daca sistemul ar fi ideal el ar atinge instantaneu regimul stationar impus de aceasta forma de variatie a marimii de intrare si s-ar obtine o valoare ideala a marimii de iesire ( xei ) care in cazul considerat in figura este : xei = xeio = const.

Fig. 1 Procesul tranzitoriu pentru variatia in treapta a marimii de intrare xi

Desigur ca in practica nu se poate realiza un sistem ideal ; intotdeauna regim tranzitoriu care face ca marimea de iesire sa difere de cea ideala . De cazul sistemelor reale , chiar dupa terminarea procesului tranzitoriu marimea nu coincide cu valoarea ideala , de aceea sistemul de reglare realizeaza stationar o valoare prescrisa a marimii reglate timpul exploatarii sistemului , datorita efectiva realizata ( xes ) . In baza acestor considerente , rezulta ca la iesirea

(x )
ep

apare un altfel , in de iesire in regim valoarea sa

diferita de valoarea ideala . In acesta realizeaza

imperfectiunilor,

sistemului trebuie

consideram la un moment dat trei valori ale marimii reglate : valoarea ideala valoarea prescrisa ( xep ) si valoarea efectiv realizata ( xes ) . Diferenta dintre valoarea ideala

( xei ) ,

( xei )

si valoaerea reala ( xe ) se numeste eroare: ( 1.6 ) ( 1.7 )

x = xei xe .
In regim stationar , aceasta devine eroare stationara : xs = xei xes . Diferenta dintre valoarea prescrisa abatere :
xa = xep xe .

(x )
ep

si valoarea reala

( xe )

se numeste

( 1.8 ) ( 1.9 )

In regim stationar aceasta devine abatere stationara : xas = xep xes .

Diferenta dintre valoarea stationara abatere activa :

( xes )

si valoarea reala

( xe )

se numeste

xaa = xes xe .

( 1.10 )

si se anukeaza in regim stationar , fiind egala cu componenta libera a marimii reglate . Se considera ca regimul tranzitoriu inceteaza cind curba de variatie a lui xe se incadreaza in zona limita de drepte trasate la s 0 0 fata de xes . Valorile lui s nu sint standardizate , fiind cuprinse intre ( 2 5 )
0 0

Principalii indicatori de calitate pentru o actionare automatizata sint urmatorii : a) Gama reglarii egala cu raportul dintre valorile extreme ale vitezei arborelui mecanismului de lucru:

R=

Vmax max = Vmin min

( 1.11 )

b) Sensul reglarii se refera la faptul ca viteza de pe o caracteristica artificiala poate fi mai mare sau mai mica decit viteza de pe caracteristica naturala la acelasi cuplu rezistent. c) Finetea reglarii exprimat prin raportul dintre valorile dintre doua trepte succesive V f reg = k +1 = k +1 ( 1.12 ) Vk k d) Precizia reglarii se exprima prin abaterea stationara maxima a marimii reglate de la valoarea prescrisa xep in conditia cea mai nefavorabila a marimilor

perturbatoare ( sarcina ,tensiune de alimentare , temperatura a mediului ambiant , etc.)

Vmax max = V0 0

( 1.13 )

e) Constanta reglarii se exprima prin abaterea stationara maxima a marimii reglate fata de o valoare data stabilita , in combinatia cea mai defavorabila a marimilor perturbatoare , intr-un interval de timp precizat . Astfel, de exemplu, la prelucrarea unei piese pe o masina-unealta conteaza mai putin coincidenta vitezei cu gradatia de pe cadranul potentiometrului valorii prescrise , in schimb are importanta mentinerea constanta a valorii odata stabilite , in intervalul de timp in care se prelucreaza piesa .

f) Durata procesului tranzitoriu se exprima prin : Timpul de incadrare final tif ( fig. 1) intervalul de timp care incepe odata cu

variatia semnalului de intrare ( sau perturbator ) si care determina iesirea marimii reglate din plaja si se termina cind marimea reglata reintra in aceasta plaja fara a o parasi . Se poate lua = (2 5) 0 0 din xes sau in lipsa altei precizari chiar limitele admise pentru precizia sau constanta reglarii . Timpul de incadrare initial ti1 intervalul de timp care incepe odata cu variatia semnalului de intrare ( perturbator ) si se termina cind marimea reglata reintra prima data in plaja . Timpul de prima stabilire ts1 intervalul de timp care incepe odata cu variatia semnalului de intrare (sau perturbator ) si care se termina in momentul in care marimea reglata atinge prima oara valoarea stationara xes . La un sistem suficient de amortizat , ts 2 sau chiar ts1 corespund intrarii definitive in plaja

xes s
f) Coeficientul de depasire sau suprareglarea este raportul dintre depasirea maxima xmax ( fig .4.1 ) a valorii marimii reglate si valoarea stationara xes .

xmax xes . xes

( 1.14 )

Depasirea poate sa duca la suprasolicitarea si uzura prematura a utilajului si instalatiei.

g) Gradul de amortizare -- determina numarul de oscilatii pina in momentul in care marimea reglata intra definitiv in plaja . Procesul tranzitoriu poate fi complet amortizat , fara nici o oscilatie , oscilant cu o singura oscilatie sau oscilant cu 2 sau mai multe oscilatii .

FIG. 2 Raspunsul unui sistem de actionare electrica reglabila la o perturbatie in rampa

In figura 2 este indicat raspunsul unui sistem de actionare electrica reglabila la o perturbatie in rampa . Aceasta situatie poate sa apara la variatia in treapta a cuplului de sarcina a unui motor electric , schemele bloc din figura 3 , a si b fiind echivalente ,
( t ) =
0 t

M s M s R M s dt = t = A = V0 t. J j K 2 Tm

( 1.15 )

Fig 3 a si b. Schemele bloc ale SAE la variatia in treapta a cuplului de sarcina.

unde :
V0 = RA M s , K 2 Tm

( 1.16)

cu s caderea de viteza de la mersul in gol la mersul in sarcina la cuplul M s , in absenta reglarii . Din cele aratate mai sus rezulta ca unui sistem de actionare reglabila i se impun urmatoarele conditii :

 Precizia si (sau ) constanta cit mai buna , ceea ce implica realizarea unui sistem simplu intrgral in cazul unor intrari sau perturbatii raportate la iesire variind in treapta , respectiv dublu integral in cazul variatiei in rampa a acestora . De precizat ca prin folosirea unor sisteme integrale nu se elimina erorile traductoarelor surselor de referinta si de deriva a regulatoarelor , care se raporteaza toate la intrarea sistemului . O durata a procesului tranzitoriu cit mai redusa , fie la semnalele de intrare , fie la perturbatii , in functie de specificul tehnologic . In unele cazuri se cere insa o limitare a vitezei de variatie a unor parametri (curentul din cauza comutatiei , vitezei si acceleratia la ascensoarele de persoane , etc ). Coeficientul de depasire redus la intrare sau perturbatie specifica a procesului tehnologic respectiv . Gradul de amortizare suficient de pronuntat , de exemplu incadrarea in plaja de tolerante dupa o oscilatie . In toate cazurile este necesar sa se precizeze in prealabil modul de variatie a semnalului de intrare si a diferitelor marimi oerturbatoare , limitele maxime ale acestora in general si intr-un interval de timp limitat , in care intereseaza mentinerea constanta a unor parametri reglati .

INDICATORII ECONOMICI SI DE EXPLOATARE

a) Puterea instalata [ lei / kW ] . b) Puterea instalata raportata la greutatea instalatiei [ kW / kg ] .

1.2 REGLAREA VITEZEI SAE CU MOTOARE ASINCRONE ROTOR BOBINAT PRIN MODIFICAREA ENERGIEI DE ALUNECARE

CU

Metodele de reglare a vitezei motoarelor asincrone cu comanda in circuitul rotoric se realizeaza prin : modificarea rezistentei pe fazele circuitului rotorului bobinat al motorului introducerea unei tensiuni electromotoare suplimentare in circuitul rotoric.

1.2.1. REGLAREA VITEZEI MOTOARELOR ASINCRONE MODIFICAREA REZISTENTEI DIN CIRCUITUL ROTORIC

PRIN

Motorul asincron cu rotor bobinat are fata de motorul in scurtcircuit avantajul ca permite obtinerea unor caracteristici mecanice artificiale prin introducerea unor rezistente exterioare ale circuitului rotoric. Prin introducerea unor rezistente exterioare in circuitul rotoric al motorului asincron alunecarea critica creste , iar valoarea cuplului critic ramine constanta ( fig . 1.1 ) .

Fig. 1.1 Caracteristicile mecanice artificiale

Pentru acelasi cuplu static raportat la arborele motorului , viteza motorului va scadea cu atit mai mult cu cit rezistenta exterioara introdusa in circuitul rotoric va fi mai mare. Asupra indicilor de calitate ai acestui mod de reglaj trebuie remarcate urmatoarele : gama de reglare , teoretic infinita , este practic redusa la 2 : 1 . finetea reglajului depinde de constructia reostatului de reglare . Daca reostatul de reglare este construit cu elemente metalice de rezistenta variatia vitezei se face in trepte . Folosind un reostat cu lichid se obtin variatii line si continue. viteza de mers in gol ramine neschimbata , rigiditatea caracteristicii este cu atit mai mica cu cit vitezele de functionare sint mai mici . Deci stabilitatea reglarii scade pe masura ce creste rezistenta din circuitul rotoric, iar la viteze mici se obtine un indice redus de stabilitate ; sensul reglarii vitezei este numai descrescator ; economicitatea reglarii este scazuta , deoarece pierderile de energie pe rezistentele de reglare sint importante ; reglarea se face la cuplu constant .

Daca cuplul motor se mentine constant , puterea electromagnetica , pe intregul domeniu de reglare , va ramine de asemenea constanta . Puterea utila a motorului , la cuplu constant , este direct proportionala cu viteza unghiulara a rotorului Pu = M = M Pu = M = M 0 (1 s) = P2 (1 s) ( 1.17 ) Diferenta dintre puterea electromagnetica pierderile in circuitul rotoric al motorului , P = Pe Pu = M (0 ) = M e s = s Pe unde P = P s = s Pe ( 1.18 )
Pe

si puterea utila

Pu

reprezinta

poarta denumirea de putere de alunecare . Variatia puterii electromagnetice si a puterii utile in functie de alunecare sint reprezentate in fig. 1.2 .

Fig. 1.2 Variatia puterii electromagnetice si a puterii utile in functie de alunecare

In ipoteza mentinerii cuplului motorului constant puterea electromagnetica este reprezentata prin dreapta OB . Cind motorul este in repaus (s=1) intreaga putere electromagnetica se pierde pe rezistenta rotorica , puterea utila fiind nula . Cu cit alunecarea este mai mare , cu atit , pentru acelasi cuplu pe arbore , pierderile de energie sint mai mari . Pentru s > 0,5 energia disipata pe rezistenta din circuitul rotoric este mai mare decit energia utila . Rezulta prin urmare , ca aceasta metoda de reglare a vitezei motoarelor asincrone nu se recomanda a fi folosita pentru reglare ,decit in regim de scurta durata sau intermitent si in general pentru motoare de putere redusa .

1.2.2. REGLAREA VITEZEI PRIN INTRODUCAREA UNEI TENSIUNI ELECTROMOTOARE SUPLIMENTARE IN CIRCUITUL ROTORIC AL MOTORULUI

In cazul actionarilor care necesita puteri foarte mari si un interval redus de reglare a vitezei , in regim de functionare permanenta se utilizeaza de preferinta motorul asincron , care poate fi alimentat direct de la reteaua de inalta tensiune .Pentru asemenea actionari , reglarea prin modificarea rezistentei din circuitul rotoric nu poate fi luata in consideratie , pierderile de energie fiind exagerat de mari . Exista insa un numar important de posibilitati , cunoscute sub denumirea de montaje in cascada , in care in rotorul motorului asincron se cupleaza in cascada maasini electrice , elemente statice . Aceastea se bazeaza pe principiul introducerii unei tensiuni electromotoare suplimentare . Bineinteles ca se impune ca frecventa acestei tensiuni electromotoare sa fie egala cu frecventa tensiunii electromotoare rotorice , in conditii de functionare .
REGLAREA VITEZEI

In ipoteza ca motorul asincron cu rotorul bobinat functioneaza la tensiune U1 = const , f1 = const si M r = const , neglijind caderea de tensiune in stator , indiferent de regimul de functionare al motorului
U1 = U e1 = K e = const . Fie ( fig. 1.3 ) OA = U r 2 = s U 20 fazorul tensiunii electromotoare principale in rotor .

Fig. 1 3 Fazorul tensiunii electromotoare principale in rotor .

Dupa cum se stie , curentul secundar va avea valoarea : s U e 20 . I2 = r2 2 + (s x2 )2

( 1.19 )

In conditii obisnuite de functionare a motorului r2 2 >> ( s x2 ) 2 ; deci se poate considera fazorul curentului secundar in faza cu tensiunea electromotoare U e 2 Daca in circuitul rotoric al motorului se introduce o tensiune electromotoare suplimentara , exterioara U es = OB de sens contrar tensiunii tensiunii electromotoare principale U e 2 = OA (fig. 1.3 ) , in primul moment , cind viteza motorului nu variaza datorita inertiei , tensiunea electromotoare rezultanta din circuitul rotoric se micsoreaza pina la valoarea s U e 20 U es , curentul I 2 , deci si cuplul motorului M = K M I 2 se micsoreaza cu raportul
s U e 20 U es . Conform consideratiilor initiale cuplul rezistent la s U e 20

arbore ramine constant . Prin urmare, va lua nastere un cuplu dinamic negativ, iar viteza motorului va oincepe sa se micsoreze . Acest proces de micsorare a vitezei , deci de crestere a alunecarii si a tensiunii electromotoare principale , va dura pina cind curentul rotoric si deci cuplul ating valorile lor anterioare . Fie sc noua valoare a alunecarii si
sc U e 20 = OC noua valoare a tensiunii electromotoare principale a rotorului cu care

functioneaza motorul in regim stationar dupa introducerea t.e.m. suplimentare , exterioare , U es . Atunci
I2 = sc U e 20 U es s U e 20 = , r2 r2 sc = s + U es U e 20

de unde rezulta imediat ca ( 1.20 )

Astfel , la introducerea unei tensiuni electromotoare suplimentare U es in sens contrar tensiunii principale U e 2 , viteza motorului scade si alunecarea creste . In regim de mers in gol s=0 , ecuatia ( 1.20 ) de mai sus ia forma : U soc = es , U e 20 suplimentare U es . ( 1.21 )

unde soc este alunecarea de mers in gol corespunzatoare tensiunii electromotoare

Daca in circuitul rotoric se introduce o tensiune electromotoare suplimentara U es = OB ( fig .1.4 ) in acelasi sens cu tensiunea electromotoare U e 2 , in aceleasi conditii ca si inainte , facindu-se acelasi rationament , ecuatia ( 1.20 ) devine : U sc = s es ( 1.22 ) U e 20 Prin urmare , la introducerea unei tensiuni electromotoare U es de acelasi sens cu tensiunea electromotoare principala U e 2 viteza motorului creste si alunecarea scade . Daca
U es > s , alunecarea sc devine negativa si masina asincrona , mentinindu-si U e 20

regimul de motor , functioneaza cu viteza suprasincrona , astfel incit tensiunea s U e 20 este indreptata in sens contrar tensiunii electromotoare U es ( fig .1.5 ) . In acest caz curentul I 2 care determina cuplul motorului nu este produs de tensiunea electromotoare principala U e 2 , ci de o tensiune electromotoare suplimentara produsa de un alt circuit generator , adica introdusa din exterior

FIGURA 1.4 Introducerea unei tensiuni electromotoare suplimentara in acelasi sens cu tensiunea electromotoare

Fig.1.5 Introducerea unei tensiuni electromotoare suplimentare de sens contrar cu tensiunea electromotoare

Daca motorul functioneaza in gol , ecuatia ( 1.22 ) ia forma : U es . s0 c = U e 20 ( 1.21 ) si (1.23 ) pentru M r = 0 M r = 0 , se obtine
sc = s U es = s s0 c , U e 20 U es . U e 20

( 1.23 )

Considerind impreuna relatiile ( 1.20 ) si ( 1.22 ) pentru M r = const si relatiile

( 1.24 )

unde
s0 c =

( 1.25 )

Semnul plus corespunde actiunii in sens contrar a tensiunii electromotoare , iar semnul minus actiunii in acelasi sens .

Reglarea factorului de putere.

Se considera aceleai ipoteze simplificatoare. Introducind motorului asincron o tensiune electromotoare suplimentara U tensiunea electromotoare principala U e| 2 (fig. 1.6 ), daca
| es

in circuitul rotoric al sint curentii produsi de

sub un unghi de +900 fata de

/

I si I
2

2e

tensiunea electromotoare U

e2

si respectiv U

es

raportate la stator, curentul I

2c

=I +I .
2 2e

Curentul pe faza in stator va fi :

I = I + ( I ) = I + ( I ) + ( I ) .
1c 0 2c 0 2 2e
/ /

Astfel, in statorul motorului ia nastere componenta curentului I

2e

care provoaca

reducerea curentului magnetizant si deci compensarea pozitiva a factorului de putere.

Fig. 1.6 Introducerea in circuitul rotoric al motorului asincron a tensiuni electromotoare suplimentare U electromotoare principala U e/ 2 .
/ es

unei

sub un unghi de +90

fata de tensiunea

Dupa cum I 2/ e este mai mic sau mai mare ca I 0 , curentul I1c este defazat in urma sau inaintea tensiunii U1 . In acelasi mod se poate arata ca daca se introduce o tensiune electromotoare
/ suplimentara U es

cu un unghi de

900

fata de U e/ 2 , aceasta provoaca marirea

curentului magnetizant si prin urmare, compensarea negativa a factorului de putere, adica micsorarea acesteia. Cazul general. In general tensiunea electromotoare suplimentara U es poate forma un unghi cu tensiunea electromotoare principala U e 2 ( fig. 1.7 ).

Fig. 1.7
0

Introducerea unei tensiuni electromotoare suplimentare sub

un unghi de 90 fata de tensiunea electromotoare principala.

Tensiunea

U es se descompune

in doua componente:

U er = U es cos

si

U ec = U cs sin , dintre care prima are influienta asupra vitezei motorului, iar a doua

asupra factorului de putere.

Cuplul electromagnetic al motorului asincron n cazul introducerii unei tensiuni electromotoare suplimentare

Pentru a stabili forma cuplului electromagnetic al motorului asincron cu rotorul bobinat in cazul introducerii unei tensiuni electromotoare suplimentare, se renunta la o parte din ipotezele suplimentare, se renunta la o parte din ipotezele simplificatoare admise anterior. Se admite ca diagrama de fazori diagrama reprezentata in fig.1.8. Tensiunea electromotoare
| suplimentara, introdusa din exterior, U es este defazata (cazul general) cu un unghi inaintea

lui U e| 20 . Deci s U

e 20
/

= s U e/ 20 , iar curentul rotoric are expresia :

/ j / sU e/ 20 + U es e sU e/ 20 + U es (cos + j sin ) = / / / / r2 + jsx2 r2 + jsx2

I =
2

(1.26 )

Fig. 1.8 Cuplul electromagnetic al motorului asincron in cazul introducerii unei tensiuni electromotoare suplimentare

Se admite ca fluxul motorului asincron este constant. Cuplul electromagnetic va fi proportional cu componenta activa a curentului rotoric, adica :
/ M = K m I 2 a .

( 1.27 )

Componenta activa a curentului rotoric va fi :

/ I2 a = Re( I ) = /

/ / / / sU e/ 20 r2/ + U es x2 s sin + U es r2 cos /2 2 /2 r2 + s x2

( 1.28 )

Se noteaza cu :
/ / / / U es cos = U er si U es sin = U ec , / in care U er / este tensiunea necesara pentru reglarea vitezei si U ec

pentru

compensarea factorului de putere. Relatia ( 1.28 ) devine :

/ I2 a = / / / / sU e/ 20 r2/ + U ec sx2 + U er r2 . /2 2 /2 r2 + s x2

( 1.29 )

Pe de alta parte, se stie ca componenta activa a curentului rotoric al motorului

/ asincron in functionarea normala, I 2 aN , este : / I2 aN =

sU e/ 20 r2/ . /2 r / 2 + s 2 x2
/ / / U ec x2 U er + ). U e/ 20 r2/ sU e/ 20

Tinind cont de aceasta, relatia ( 1.29 ) devine :

/ / I2 a = I 2 aN (1 +

( 1.30 )

Deoarece s-a admis proportionalitatea intre cupluri si componentele active ale curentilor rotorici, rezulta ca expresia cuplului electromagnetic asincron la introducerea tensiunii electromotoare suplimentare in rotor, este

M = M N (1 +

/ / / U ec xer U er + ). U e/ 20 r2/ U e/ 20 s

( 1.31 )

Notind
k=
/ / U ec U er si relatia ( 1.31 ) devine : k = U e/ 20 U e/ 20

x/ 1 + , M = M N 1 + k 2 / r2 s

( 1.32 )

unde
MN = 2M k 2M k MN = s s sk + sk s 2

este cuplul electromagnetic al motorului asincron in functionare normala .De notat ca la determinarea valorilor lui M K si sk trebuie sa se tina seama de valoarea
/ lui r2/ si x2 pentru intregul circuit rotoric.

Daca introducerea unei tensiuni electromotoare suplimentare are drept scop numai compensarea factorului de putere, trebuie sa se admita unghiul =

, adica

/ U er = 0 . Prin urmare, expresia cuplului electromagnetic al motorului asincron in acest

caz devine :
M comp. = 2M K s sk + sk s
/ x2 1 k + . / r 2

( 1.33 )

In cazul compensarii factorului de putere, cuplul maxim al mototului creste de

/ x2 ori fata de cuplul maxim in regim de functionare normal . Alunecarea critica 1 + k / r2 ramine neschimbata .Deci pentru acelasi cuplu rezistent la arbore, alunecarea va fi mai mica, iar viteza de mers in gol ideal va ramine egala cu viteza de sincronism. In cazul in care introducerea unei tensiuni electromotoare suplimentare are drept / = 0 . In acest caz cuplul electromagnetic are scop reglarea vitezei, atunci = 0 si U ec

forma : M regl . = 2 M k sk s + . 2 s 2 + sk ( 1.34 )

Din ( 1.34 ) pentru M regl . = 0 rezulta noua alunecare de mers in gol ideal

s0 = =

/ U er U e/ 20

( 1.35 )

si deci noua viteza de mers in gol ideal (n0 ) regl . = n0 (1 s0 ) .

( 1.36 )

Se observa ca noua viteza de mers in gol ideal poate fi mai mica decit viteza
/ . Efectuind anularea de sincronism, in functie de lui , adica de sensul fazorului U er

derivatei expresiei ( 1.34 ) in raport cu alunecarea si inlocuind semnelor se face mai jos ) rezulta valorile alunecarii critice :
2 sk/ (1,2) = s0 s0 + sk2 .

s0 = (disucutia ( 1.37 )

Noua alunecare critica sk/ , depinde atit de valoarea cit si de sensul tensiunii
/ electromotoare U er . In relatia ( 1.37 ) semnul plus corespunde regimului de motor, iar

semnul minus - regimul de generator. Introducind valoarea alunecarii critice (1.37 ) in (1.34 ) si tinind seama de (1.35) dupa efectuarea calculelor, rezulta valoarea cuplului critic s M kregl . = M m k/ ( 1.38 ) sk Pe baza relatiilor (1.34 ).(1.38 ), se pot trage urmatoarele concluzii : 1. Daca tensiunea electromotoare suplimentara, introdusa din exterior, este in faza
/ / > 0, atunci U er > 0 si > 0 . cu tensiunea electromotoare U 20

Alunecarea corespunzatoare mersului in gol ideal s0 este negativa si viteza de mers in gol ideal s0 este suprasincrona. Alunecarea critica in regim de motor sk/ 1 este pozitiva, deci are loc in regiunea vitezelor subsicrone. Ea este mai mica decit sk dupa cum se vede usor si din constructia grafica din fig.(1.8 ).Noua valoare a cuplului critic este mai mare decit in cazul functionarii normale [ v. rel. (1.38 )] Pentru regimul de generator sk/ 2 este totdeauna negativ, fiind mai mare decit sk . Deci valoarea cuplului critic se micsoreaza. 2.Daca tensiunea electromotoare suplimentara, introdusa din exterior, este in
/ < 0 si < 0 . opozitie de faza cu tensiunea electromotoare principala U e/ 20 atunci U er / Alunecarea corespunde mersului in gol ideal s0 este pozitiva , deci viteza de mers in

gol ideala este subsincrona. In regimul de motor, noua alunecare critica sk//1 este pozitiva si mai mare decit alunecarea critica in regim normal de functionare. Noua valoare a cuplului critic este

mai mica decit in functionarea normala.In regim de generator, noua alunecare critica sk//2 este mai mica decit cea din regim normal, iar noul cuplu critic este mai mare decit cel corespunzator functionarii normale. Pentru comparatie in fig. ( 1.9 ) sint trasate caracteristicile mecanice M = f ( s ) ale motorului asincron in functionare normala si in cazul introducerii unei tensiuni electromotoare suplimentare in circuitul sau rotoric. Analizind aceste caracteristici, se vede ca limita intre regimul motor si generator
/ , indiferent daca motorul are loc la o viteza la care se verifica relatia U e/ 2 = U es / asincron functioneaza la o viteza subsincrona( punctele s0 si s0 din fig. 1.9 )

Fig. 1.8

Fig. 1.9

Fig. 1.8 Alunecarea critica in regim de motor, in regimul vitezelor subsincrone . Fig. 1.9 Caracteristicile mecanice ale motorului asincron in functionare normala in cazul introducerii unei tensiuni electromotoare suplimentare in circuitul rotoric .

In principiu recuperarea de energie este posibila pentru orice viteza a motorului asincron, fie peste, fie sub viteza sincrona. Acest lucru are o mare importanta, dupa cum se va vedea in continuare, la schemele in cascada.