Sunteți pe pagina 1din 5

Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.

Page 1

Bistrita 2010

1. PROIECTAREA AXELOR CINEMATICE 1.1 Considera ii generale In scopul gener rii unor suprafe e complexe, ma inile unelte NC sunt prev zute cu echipamente de conturare n dou sau trei axe, fapt ce le permite corelarea a dou sau trei mi c ri elementare. La ma inile unelte NC, mi c rile operative complexe sunt rezultatul ac iunii combinate a mai multor axe cinematice comandate numeric, fiecare dintre acestea realiznd cte o mi care elementar . n cazul unor ma ini unelte specializate pentru anumite opera ii i piese (cum ar fi ma inile de danturat cu comand numeric ), este necesar un num r mare de axe cinematice NC care efectueaz mi c ri corelate. Ca urmare i echipamentele de comand trebuie s fie adecvate. n majoritatea cazurilor, att la ma inile unelte NC ct i la robo i industriali este necesar realizarea pe cale cinematic (prin combinarea efectului mai multor mi c ri elementare) a curbele generatoare din procesul de a chiere sau a curbelor dup care are loc manipularea obiectelor n spa iul de lucru al robotului. Se pune problema proiect rii axelor cinematice destinate ac ion rii ma inilor unelte NC i a robo ilor industriali. Motoarele utilizate pentru ac ionarea axelor cinematice NC sunt motoare de tura ie variabil . n aceast categorie sunt incluse: motoarele electrice de curent continuu: n=f(U) ; n- turatia motorului; U tensiunea; motoarele electrice de curent alternativ: n=60*/p; -frecven a; p-nr. perechilor de poli; motoare electice pas cu pas: n=f(); -frecven a impulsurilor de comand ; motoare hidraulice: n=f(Q); Q-debitul;

Pentru motoarele prezentate mai sus se constat c modificarea valorilor parametrilor U, sau Q conduce la modificarea tura iei motorului. Astfel, tura ia acestor motoare este variabil , iar sensul mi c ri poate fi inversat. Comanda axei se face prin comanda motorului, valoarea tura iei i sensul acesteia are efect direct asupra vitezei organului mobil. Pentru a putea fi comandate, axele NC sunt prev zute cu sisteme de m surare a unor m rimi (pozi ie, vitez , tensiune, etc.). Din acest motiv o ax cinematic are n componen senzorii necesari m sur rii m rimilor utilizate de echipamentul de comand . Afirma ia de mai sus poate fi infirmat n cazul axelor ac ionate cu motoare pas cu pas, deoarece pozi ia organului final este dependent de num rul de impulsuri de comand aplicate motorului. Motoarle pas cu pas pot fi comandate n bucl deschis de comand . 1.2 Senzori de pozi ie. Senzori de vitez Senzori de pozi ie Pentru m surarea pozi ie organului final mobil al axei cinematice (sania de avans, arborele principal etc.) se utilizeaz se utilizeaz snzori (traductoare) liniare sau rotative. Pozi ia organelor mobile care efectueaz deplas ri liniare se m soar cu traductoare liniare de pozi ie, iar cele care efectueaz mi c ri de rota ie cu traductoare rota ie.

Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.1

Page 2

Bistrita 2010

La modul general, traductoarele de pozi ie pot fi: absolute: furnizeaz echipamentului informa ii privind pozi ia absolut a organului mobil fa de sistemul de coordonate al ma inii (e ti la cota 123.75mm); incrementale: furnizeaz echipamentului informa ii privind pozi ia relativ a organului mobil fa de o pozi ie anterioar (te-ai deplasat cu cu +32.544mm; echipamentul determin , prin nsumare, valoarea absolut a pozi iei).

Pentru a n elege func ionarea i rolul unui traductor de pozi ie, n figura 8.1 se prezint schema de principiu a unui traductor incremental optic de rota ie (TIRO 2000).

Fig. 8.1 Schema traductorului de pozitie TIRO Traductorul se compune dintr-un disc 1 ce se monteaz pe axul traductorului care se cupleaz cinematic cu ajutorul unui cuplaj elastic de axul a c rei pozi ie dorim s o m sur m. Discul 1 este prev zut cu o por iune cu fante transparente/mate, dispuse alternativ. Aceast zon este str b tut de un flux luminos, emis de o lamp 2 (LED) i concentrat de o lentil 3, care este captat de un fotoelement 4 (fototranzistor). Fluxul luminos trece prin fantele transparente ale dicului 1 n mi care i este focalizat pe lentila fotoelementului 4 producnd un curent (semnal electric 5) ce este transmis blocului electronic de amplificare i formare a semnalelor. Diagrama semnalelor se prezint n figura 7.2. Determinarea vitezei de deplasare a unui sistem care posed un traductor de pozi ie se poate face foarte simplu, f r a fi necesar un senzor de vitez , prin calcule:

v=

x ; t

sau

Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.1

Page 3

Bistrita 2010

Fig. 7.2 Diagrama semnalelor. Un traductor de vitez frecvent utilizat la ma ini unelte NC i la alte sisteme automate este tahogeneratorul de curent continuu. Acesta este un generator de curent continuu care genereaz o tensiune propor ional cu tura ia rotorului, deci propor ional cu viteza:

v = R;

n ; 30

Tensiunea electromotoare la bornele tahogeneratorului este dat de rela ia:

E0 = K n
K-sensibilitatea tahogeneratorului; n tura ia.

n mod usual sensibilitatea tahogeneratoarelor este: K=1...10 mV/rot/min.

Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.1 1.3 Comanda axelor cinematice

Page 4

Bistrita 2010

Comanda motoarelor de actionare a axelor cinematice se poate face n bucl deschis sau n bucl nchis de comand . Comanda n bucl deschis prezint un dezavantaj major legat de precizia de pozi ionare redus . Comanda n bucl deschis se preteaz axelor ac ionate cu motoare pas cu pas. Motoarele pas cu pas sunt constituite dintr-un convertor electromecanic care realizeaz conversia impulsurilor de comand aplicate fazelor (nf ur rilor) motorului ntr-o mi care de rota ie ce const din deplas ri discrete de m rime egal cu pasul motorului. Comanda n bucl deschis este n fapt o comand f r reac ie; semnalul de comnad nu este influien at de semnalul de ie ire. Comanda n bucl nchis folose te o bucl de reac ie a semnalului de ie ire care influien eaz semnalul de comand . Tipurile reprezentative de axe cinematice se prezint n figurile 7.3 i 7.4. In fig. 7.3 se prezint o ax cinematic de transla ie, iar n fig. 7.4 o ax cinematic de rota ie. n ambele cazuri se poate regla att viteza ct i pozi ia organului de lucru.

Fig. 7.3 Axa de transla ie

Fig. 7.4 Axa de rota ie

Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.1

Page 5

Bistrita 2010

Dou scheme bloc de comand a axelor cinematice din fig. 7.3 i 7.4. se prezint n figurile 7.5 i 7.6.

Fig. 7.5 Schema bloc pt. comanda axei de transla ie

Fig. 7.6 Schema bloc pt. comanda axei de rota ie Informa iile privind pozi ia i viteza de deplasare (x, v sau , ) se introduc n echipamentul de comand numeric ECN. ECN este alc tuit dintr-un element de compara ie C i un variator electronic VE. Comanda ce se transmite variatorului este dat de rela ia:

c x = x rx c v = v rv

(pt. fig.7.5)

c = r c = r

(pt. fig.7.6)