Sist Si Echip EHPA

Conf.dr.ing.
BARABS TIBERIU
SISTEME I ECHIPAMENTE ELECTRO-HIDRO-PNEUMATICE DE AUTOMATIZARE
APLICAII
Versiunea 2.0 2010
PREFA
Prezenta lucrare trateaz o serie de probleme importante privind acionrile electro-hidro-pneumatice i sunt prezentate sub forma unor aplicaii. Lucrarea se adreseaz studenilor de la specializrile Electromecanic i Automatizri industriale ale Facultii de Electrotehnic i Informatic, precum i studenilor de la specializrile Roboi industriali, Echipamente de proces i Mecanic fin din cadrul Facultii de Inginerie Managerial i Tehnologic, care au n planul de pregtire disciplinele din domeniu, precum i specialitilor cu preocupri n domeniul acionrilor electro-hidro-pneumatice. Lucrarea este structurat pe dou pri. Partea I-a trateaz cteva noiuni generale privind acionrile hidraulice i pneumatice, paralel ntre acionrile electrice, hidraulice i pneumatice, unele noiuni de reglaj, precum i principiile de baz n acionrile hidraulice i pneumatice. Este prezentat un tabel centralizator cu semnele convenionale utilizate n cadrul acionrilor hidraulice i pneumatice. Partea a II-a cuprinde un numr de 13 aplicaii, avnd la baz echipamente i sisteme electro-hidro-pneumatice existente n laboratorul CIM i n laboratorul de acionri n mecanic fin de la Universitatea din Oradea. Fiecare aplicaie este structurat pe subcapitole principale, de unde rezult scopul aplicaiei, materialele utilizate, consideraiile teoretice, precum i standurile utilizate. O parte din aplicaii se ocup cu studiul funcionrii n regim automat i semiautomat a unor staii pneumatice (PN2800), respectiv electro-pneumatice (ST2000) din cadrul sistemului educaional CIM2000. De asemenea se studiaz comanda i acionarea manipulatoarelor pneumatice i electropneumatice din cadrul staiilor amintite. Pornind de la schemele cinematice de acionare pneumatic ale manipulatoarelor, se stabilesc ciclogramele de funcionare ale acestora i se realizeaz comanda lor prin intermediul unor programe speciale instalate pe calculatoare PC. O parte a aplicaiilor se ocup cu modaliti specifice de reglare a vitezelor la motoarele pneumatice de acionare, respectiv la motoarele hidraulice de acionare. n
cadrul aplicaiilor sunt studiate i experimentate metode de reglare a vitezelor de tip rezistiv utiliznd drosele de reglaj, respectiv metoda de comand PWM (Pulse Width Modulation). Un numr de dou aplicaii de ocup cu comanda motoarelor pneumatice prin intermediul unui microcalculator Blue Earth 485. n cadrul acestor lucrri se studiaz pe lng metoda clasic de comand (cu oprire numai la capete de curs) i un sistem de poziionare care are la baz o metod de comand n bucl nchis. n cadrul aplicaiilor se studiaz i programe de comand realizate n limbajul BASIC al microcalculatorului Blue Earth 485. Exprimndu-ne convingerea c lucrarea va fi bine primit de ctre cei vizai i studiat cu interes v mulumim pentru lecturare i ateptm eventuale sugestii constructive.
Autorul
CUPRINS
Partea I-a. ACIONRI PNEUMATICE I HIDRAULICE. NOIUNI GENERALE .... 7 I.1. Introducere......................................................................................................................... 7 I.2. Studiul comparativ privind avantajele i dezavantajele acionrilor pneumatice, hidraulice i electrice................................................................................................................ 8 I.3. Sisteme electropneumatice i electrohidraulice ............................................................ 10 I.4. Avantajele i dezavantajele comenzilor electrofluidice (electropneumatice, electrohidraulice).................................................................................................................... 13 I.5. Msuri de securitate n lucrul cu instalaiile electrice................................................. 14 I.6. Simbolizarea echipamentelor pneumatice i hidraulice............................................... 18 I.7. Exemplu de utilizare a semnelor convenionale............................................................ 24 I.8. Principii de baz n acionrile hidraulice i pneumatice ........................................... 24 I.9. Noioni de reglare i control............................................................................................ 27 Partea a II-a. APLICAII .......................................................................................... 29 Aplicaia nr. 1. IDENTIFICAREA ECHIPAMENTELOR PNEUMATICE I ELECTRO-PNEUMATICE DIN CADRUL MINI-SISTEMULUI CIM2000.................. 29 Aplicaia nr. 2. STUDIUL FUNCIONRII N REGIM SEMIAUTOMAT A STAIEI PNEUMATICE PN2800 ............................................................................................ 32 Aplicaia nr. 3. STUDIUL FUNCIONRII MANIPULATORULUI PNEUMATIC MR DIN CADRUL STAIEI PN2800............................................................................... 36
Aplicaia nr. 4. STUDIUL FUNCIONRII MANIPULATORULUI PNEUMATIC MP DIN CADRUL STAIEI PN2800............................................................................... 40 Aplicaia nr. 5. REGLAREA CU DROSEL A VITEZEI UNUI MOTOR PNEUMATIC LINIAR...................................................................................................................... 44 Aplicaia nr. 6. STUDIUL FUNCIONRII N REGIM AUTOMAT I SEMIAUTOMAT A STAIEI ELECTRO-PNEUMATICE ST2000 ............................ 48 Aplicaia nr. 7. STUDIUL FUNCIONRII MANIPULATORULUI PNEUMATIC MP DIN CADRUL STAIEI ST2000 ............................................................................... 52 Aplicaia nr. 8. COMANDA ELEMENTELOR DE EXECUIE CU ACIONARE PNEUMATIC DIN CADRUL SISTEMULUI FLEXIBIL DE FABRICAIE FMS2101 .................................................................................................................. 57 Aplicaia nr. 9. COMANDA UNUI MOTOR PNEUMATIC LINIAR CU MICROCALCULATORUL BLUE EARTH 485 ......................................................... 61 Aplicaia nr. 10. COMANDA N BUCL NCHIS A MICRII DE POZIIONARE A UNUI MOTOR PNEUMATIC LINIAR.................................................................... 65 Aplicaia nr. 11. REGLAREA PRIN COMAND PWM (MODULARE N LIME A IMPULSULUI) A VITEZEI UNUI MOTOR PNEUMATIC LINEAR............................ 71 Aplicaia nr. 12. ELABORAREA UNUI SISTEM HIDRAULIC AUTOMAT CU EVOLUIE N VITEZE VARIABILE ALE ELEMENTULUI DE EXECUIE .............. 75 Aplicaia nr. 13. FUNCII LOGICE REALIZATE CU ECHIPAMENTE PNEUMATICE.......................................................................................................... 85 BIBLIOGRAFIE........................................................................................................ 94
Partea I-a
ACIONRI PNEUMATICE I HIDRAULICE. NOIUNI GENERALE

I.1. INTRODUCERE
Prin acionare se nelege un ansamblu de funcii tehnice prin care se realizeaz transformarea energiei nemecanice ntr-una mecanic, n vederea punerii n micare relativ a unor elemente. Sursele de energie nemecanic necesare unuii sistem de acionare pot fi: electric; termic, hidraulic, diverse. Transformarea energiei nemecanice n energie mecanic se realizeaz prin intermediul unor echipamente specifice (motoare electrice, electromagnei, turbine, pompe, compresoare de aer, motoare hidraulice, motoare pneumatice) i se transmite direct la elementele de execuie, sau indirect, prin intermediul unor transmisii mecanice. n figura I.1 s-a conceput o schem bloc general a unui sistem de acionare, iar n figura I.2 se prezint fluxul transformrilor energetice ce au loc n sistem, de la energia primar la energia mecanic necesar punerii n micare a diverselor mecanisme.
AC IONARE
Ma ini de for
Echipam ente de com and i reglaj
Elem ente de execu ie
Transm isii m ecanice
Mecanism e de execuie
Sursa de energie Electrica Termica Diverse
Motoare electrice
Motoare lineare
Reductoare
Cuple cinematice conduc toare
Pompe
Motoare rotative Electromagnei
Mecanisme urub-piuli prin: lan, cabluri, curele
Degete
Compresoare
Fig. I.1 Schema bloc a unui sistem de acionare
ENERGIA NEMECANIC
Electric
U, I
Energie mecanic
F, v M, n
Termic Mi, ni Hidraulic Divers
Energie hidraulic
Qp , p
Energie mecanic
F, v M, n
Energie pneumatic
Qc, p
Energie mecanic
F, v M, n
Fig. I.2. Fluxul transformrilor energetice
I.2. STUDIUL COMPARATIV PRIVIND AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE ACIONRILOR PNEUMATICE, HIDRAULICE I ELECTRICE
Fore liniare: Pneumatic: - limitate de presiunea de lucru i de diametrul cilindrului (max. 40000N). Nu este necesar consum de energie pentru meninerea sub sarcin. Hidraulic: Fore i presiuni mari cu gabarit mic, nu se consum energie la meninerea sub sarcin. Electric: Eficien sczut, nu exist protecie la supranclzire, consum mare de energie cnd nu se lucreaz sub sarcin, fore mici, gabarit mare, consum energetic la meninerea sub sarcin. Momente: Pneumatic: Momente mari, chiar i n staionare. Nu consum suplimentar energie n staionare. Hidraulic: Momente foarte mari, chiar i n staionare; consum mare de energie n staionare. Electric: Cel mai mic moment n staionare.
Micare liniar: Pneumatic: Uor de generat, acceleraii mari, viteze mari. Hidraulic: Uor de generat, uor de controlat, acceleraii i viteze mai mici ca la pneumatic. Electric: Complicat i costisitor pentru curse lungi, mai ales datorit inversrii de sens. Pentru curse foarte mici: cu solenoid sau motoare liniare, dar fore i momente mici. Micare rotativ sau oscilant: Pneumatic: Turaii mari, costuri mari, randament sczut, micarea de oscilaie i stabilirea turaiei se face cu dispozitive mecanice. Opriri/porniri i inversri dese, rapide. Hidraulic: Turaie mic, randament mare. Opriri/porniri i inversri dese, rapide. Electric: Cea mai bun eficien cu motoare rotative, vitez limitat. Controlabilitate: Pneumatic: Forele i momentele se controleaz cu regulatoare de presiune, iar turaia cu drosele. Hidraulic: Foarte bun controlabilitate de fore, momente, viteze, precizie mare la viteze mici. Electric: Control limitat, cu costuri mari. Stocarea i transmisia energiei: Pneumatic: Stocare uoar i ieftin, n cantitate mare, transmisie bun prin conducte (pn la 1000m). Hidraulic: Stocare limitat cu gaz sau resort auxiliar. Transmisii eficiente prin conducte (pn la 100m). Electric: Stocare dificil i n cantiti mici, transmisie uoar prin conductori, pe distane mari. Influena mediului: Pneumatic: Sensibil la variaie de temperatur, pericol de nghe n anumite condiii, sensibil la contaminri. Hidraulic: Sensibil la variaie de temperatur, pericol de contaminare, de incendiu.
Electric: Insensibil la variaie de temperatur, sunt necesare msuri speciale de izolare. Pericol de incendiu, explozie. Costuri energetice: Pneumatic: Mari. Hidraulic: Mari. Electric: Cele mai mici. Uurina n utilizare: Pneumatic: Se pot utiliza cu uurin; sunt sigure, posibilitate de avarii i accidente reduse. Hidraulic: Mai complicat datorit presiunii mari de lucru; sunt necesare circuite de retur. Electric: Se cer cunotine speciale; pericol de avarii i accidente. Generaliti: Pneumatic: Componentele pot fi suprancrcate; sunt necesare amortizoare de zgomot. Hidraulic: Zgomotele cresc cu presiunea de lucru, componentele pot fi suprancrcate. Electric: Nu exist protecie la suprancrcare (doar cu costuri mari), zgomotoase.
I.3. SISTEME ELECTROPNEUMATICE I ELECTROHIDRAULICE

Un sistem de comand, fie electropneumatic, hidraulic, electronic, etc. poate fi privit ca o nlnuire a patru seciuni distincte, care asigur curgerea semnalului de la surs (sursele) de alimentare cu energie pn la elementele de acionare.
Alimentarea cu energie
Semnalizare Semnale de intrare
Procesare
Comanda final Semnale de ie ire
Execuie
Curgerea semnalului
Figura I.3. Schema unui lan de comand
10
Aceste patru nivele alctuiesc lanul de comand (figura I.3.). n diagrama din figura I.4. se arat principalele elementele ale circuitelor electro-pneumatice i electro-hidraulice specifice nivelelor ce alctuiesc lanul de comand:
Motoare liniare rotative Motoare Indicatori
Elemente de execuie
Motoare electrice Solenoizi Motoare Liniare
Distribuitoare de comand direc ional
Elemente de comand finale
Contactoare de putere Tranzistori de putere Semiconductori
Distribuitoare de comand direc ional Supape de sens Supape de presiune
Elemente de procesare
Contactoare Relee Componente electronice
ntreruptoare Comutatoare Limitatoare de curs Programatoare Senzori de proximitate Senzori
Elemente de intrare
ntreruptoare Comutatoare Limitatoare de curs Programatoare Senzori de proximitate Indicatori Generatoare
Figura I.4. Principalele elemente ale circuitelor electropneumatice i electrohidraulice
n circuitul hidraulic i pneumatic curgerea semnalului are loc de jos n sus, deci sursa este plasat n partea de jos a schemei, iar elementul de execuie n partea superioar. n circuitele electrice curgerea semnalului se produce de sus n jos, astfel c vom gsi elemente de comand final (de execuie) n partea de jos a schemei. Cnd se deseneaz un circuit, simbolurile componentelor sunt n general plasate n concordan cu nivelele sistemului, iar acestea corespunztor direciei de transmitere a semnalului.
11
n cazul schemelor complexe, foarte ncrcate, nu este ntotdeauna posibil o aezare clar pe nivele a elementelor n funcie de rolul lor n circuit, de aceea se accept excepii de la aceast regul. De multe ori un distribuitor direcional sau un releu pot avea funcie de procesare sau funcie de comand final. La citirea unei scheme, funciile componentelor n sistem pot fi definite n dou moduri: prin metoda operaiei: const n stabilirea funciei pe care o are aparatul respectiv, interpretnd schema; prin localizarea n sistem: const n definirea rolului aparatului respectiv n funcie de poziia (nivelul) ocupat n sistem. Acest procedeu nu este ntotdeauna sigur, deoarece nu toi proiectanii de scheme respect structura pe nivele a schemei. Un circuit electropneumatic sau electrohidraulic din punct de vedere funcional se trateaz la nivelul celor dou subsisteme ce l compun: electric; pneumatic sau hidraulic. Structura funcional a instalaiei va fi descris prin minim dou tipuri de scheme: electric i pneumatic respectiv hidraulic (fluidic). Legtura (interfaa) dintre partea electric i cea fluidic se face la nivelul convertorilor electro-fluidici, fluido-electrici i al senzorilor. Aceste elemente vor aprea notate (marcate) att n schema electric, ct i n cea fluidic. n funcie de complexitatea instalaiei, circuitele fluidice i electrice pot fi reprezentate i combinate. Din momentul n care s-a ales comanda electrofluidic pentru o instalaie, se fac urmtorii pai: Se stabilesc: structura mecanic a instalaiei, numrul i tipul motoarelor liniare sau rotative fluidice (pneumatice sau hidraulice). Se deseneaz diagrama de micare i diagrama funcional a instalaiei. Se proiecteaz schema fluidic de acionare (partea de for). n acest moment avem datele necesare pentru abordarea proiectrii prii electrice: parametrii energiei electrice de alimentare, numrul i tipul convertorilor electrofluidici, intercondiionrile i defazajele n activarea acestor convertori,
12
condiiile suplimentare impuse de normele de securitate a instalaiei i de protecie a operatorilor, etc. Se proiecteaz schema electric. Se ntocmete documentaia privind ntreinerea utilajului: reguli, recomandri, mod de lucru, etc. Se ntocmete documentaia cu privire la prile componente i datele tehnice ale mainii. Documentaia care nsoete un sistem electrofluidic la livrare cuprinde: descrierea operaiilor mainii; schema fluidic de acionare; schema electric; schema conexiunilor electrice; diagrama funcional; lista componentelor; lista componentelor (pieselor de schimb) critice; instruciuni de lucru; manual de instalare i ntreinere: documentaia pentru activitatea de reparaie.
I.4. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE COMENZILOR ELECTROFLUIDICE (ELECTROPNEUMATICE, ELECTROHIDRAULICE)

Comenzile electrice utilizate n acionrile pneumatice i hidraulice au aprut din necesitatea de a minimiza timpul afectat ciclurilor de funcionare a instalaiilor, liniilor de fabricaie, etc. cu scopul eficientizrii proceselor de producie. Avantaje: Utilizarea comenzilor electrofluidice permite realizarea de instalaii funcionnd n ciclu automat, deci cu productivitate mare. Utilizarea semnalelor electrice confer rapiditate etajului de comand (semnalul electric circul mai repede dect cel fluidic, aparatele electrice comut mai repede dect cele fluidice). Echipamentele electrice sunt, de multe ori, mai ieftine dect cele fluidice.
13
Semnalul electric nu este sensibil la variaii de temperatur i la variaii de direcie a suportului. Cu puteri mici, deci cu consum energetic redus, se comand puteri mari (n etajul de execuie). Gabaritul i flexibilitatea suportului pentru semnalul electric (conductoarele) sunt superioare, din punct de vedere calitativ vorbind, gabaritului i flexibilitii suportului semnalului fluidic (furtune, evi de legtur). Instalaiile echipate electrofluidic pot fi programate (comandate) prin intermediul programatoarelor electronice i/sau a calculatoarelor de proces. Deci, combinarea comenzii electrice cu electronica ofer o mare flexibilitate circuitelor electrofluidice, permind modificarea rapid i facil a parametrilor funcionali (n spaiu i timp), afiarea i semnalizarea, precum i interpretarea lor. Dezavantaje: Instalaiile echipate electrofluidic depind de dou surse de energie: pneumatic sau hidraulic i electric. Sunt necesare instalaii suplimentare specifice, scumpe i cu gabarit mare: transformatoare, tablouri electrice, etc. Aplicaiile circuitelor electrofluidice sunt limitate datorit pericolului de incendiu, explozie. Exist pericol de accidente prin electrocutare. Este necesar personal de ntreinere specializat.
I.5. MSURI DE SECURITATE N LUCRUL CU INSTALAIILE ELECTRICE

La utilizarea instalaiilor electrice, curentul i tensiunea prezint pericol de electrocutare. n cazul unei electrocutri curentul electric poate avea o aciune direct asupra inimii, sistemului nervos sau concomitent asupra inimii i sistemului nervos. Electrocutarea poate fi mortal. Pericolul de electrocutare depinde de mai muli factori, i anume: valoarea curentului care s-a stabilit prin corp; traseul curentului prin corp; durata aciunii curentului asupra corpului uman; 14
atenia omului n momentul atingerii; starea fizic a persoanei electrocutate; frecvena curentului. Valoarea curentului stabilit prin corpul uman este factorul cel mai important de care depinde direct intensitatea ocului electric. Electrocutrile pot avea loc n cazul n care omul atinge concomitent dou elemente bune conductoare de electricitate, ntre care exist o diferen de potenial, de exemplu: atingerea a dou conductoare electrice neizolate, atingerea unui conductor ntr-o poriune neizolat de ctre omul care st pe pmnt, atingerea carcasei unui utilaj care a intrat sub tensiune datorit deteriorrii izolaiei, concomitent cu atingerea unor elemente metalice n contact cu pmntul, atingerea cu picioarele a dou puncte de pe sol aflate la poteniale diferite. Condiiile de accidentare prin electrocutare pot fi mprite n urmtoarele trei categorii: atingere direct; atingere indirect; atingere simultan a dou puncte de pe sol aflate la poteniale diferite (tensiunea de pas). Atingeri directe n primul caz, tensiunea la care este supus omul este tensiunea de lucru a reelei respective. n al doilea caz, tensiunea la care este supus omul este tensiunea fa de pmnt la locul accidentului, care este n funcie de tipul reelei respective. Pentru protecia operatorului uman reele electrice pot avea un punct legat voit la pmnt numit mpmntare. Majoritatea utilajelor electrice sunt alimentate din reele legate direct la pmnt. Aceste reele funcioneaz cu punctul neutru al sursei de alimentare (transformator sau generator) legat la pmnt prin instalaia de legare la pmnt de exploatare. n cazul atingerii unui element bun conductor, curentul se scurge prin om, prin pmnt i prin instalaia de legare la pmnt de exploatare a sursei de alimentare, a crei rezisten se noteaz cu R0. Omul este supus la tensiunea reelei fa de pmnt, iar valoarea curentului care se stabilete prin om este: Ih = Uf Rh + R0 , (I.1)
unde: 15
Uf - este tensiunea reelei fa de pmnt , n V; Rh - rezistena corpului uman, n ; R0 - rezistena instalaiei de legare la pmnt de exploatare a reelei, n . Rezistena R0 se neglijeaz, fiind de ordinul ohmilor, n timp ce rezistena corpului omenesc Rh, se consider 1000 . Dac Uf = 220 V, curentul care se stabilete prin corpul uman este
Ih =
220 = 0,220 A , ceea ce depete valoarea limit a curentului care produce 1000
Dac n timpul atingerii directe a unei faze, o alt faz a reelei are izolaia fa
moartea accidentatului 0,05 A (50 mA). de pmnt deteriorat, circuitul curentului se nchide ntre dou faze. n acest caz tensiunea la care este supus omul ajunge egal cu tensiunea ntre faze (U) n toate cazurile de atingere a unui singur element aflat sub tensiune pericolul poate fi redus complet, dac omul este izolat fa de pmnt sau fa de elementul sub tensiune al reelei. Prin intermediul unui izolant se adaug o rezistent Rd n circuitul curentului care se stabilete prin om, putndu-se limita acest curent la valori nepericuloase.
Ih =
Uf Rh + R d
(I.2.)
Dac se consider c limita nepericuloas a curentului este de 10 mA, rezult c un dielectric cu o rezistent Rd >
Uf 0,01 Rh este suficient pentru a evita accidentul.
n cazul tensiunii de 220 V fat de pmnt Rd trebuie s fie mai mare dect 21000 . De aici rezult marea importan pe care o are folosirea mijloacelor individuale de protecie n exploatarea instalaiilor electrice. Cazul cel mai grav l constituie atingerea simultan a doua faze, cnd omul este supus la tensiunea U ntre faze. Acest accident are loc de cele mai multe ori atunci cnd poriunile neizolate se afl la distane mici ntre ele. Dac nu se folosesc mijloace individuale de protecie, omul este supus la tensiunea dintre faze, care poate fi mortal. Dei tensiunea de mers n gol a transformatoarelor de sudur este sub 70 V, curentul care trece prin corpul omului este: I h =
70 U = = 0,07 A. Rh 1000
16
Valoarea de 70 mA este mortal. Ca urmare, n special la nlocuirea electrozilor trebuie luate msuri de protecie. n cazul reelelor izolate fa de pmnt, curentul se nchide prin om i prin rezistena de izolare fa de pmnt a ntregii reele. ntr-o reea trifazat care funcioneaz cu punctul neutru izolat fa de pmnt, dac sarcinile sunt echilibrate pe cele trei faze, diferena de potenial ntre punctul neutru i pmnt este egal cu zero. Mijloacele de baz pentru evitarea accidentelor de electrocutare Cea mai eficient metod de protecie contra electrocutrilor este scoaterea de sub tensiune a instalaiei electrice la care se lucreaz ori de cte ori aceast msur este posibil. n cazul cnd deconectarea nu este posibil, se va aciona astfel: A. Pentru evitarea accidentelor prin atingere direct:
folosirea unei tensiuni de alimentare reduse; folosirea unor mijloace de protecie individual; folosirea unor pardoseli din materiale electroizolante; executarea instalaiilor i a echipamentelor electrice astfel nct elementele
bune conductoare de electricitate, care fac parte din circuitele curenilor de lucru, s fie inaccesibile atingerii ntmpltoare, iar producerea unor arcuri electrice s nu poat provoca arsuri;
organizarea lucrului i ealonarea operaiilor astfel nct munca s se

desfoare fr nici un pericol de accidentare. B. Pentru evitarea accidentelor prin atingere indirect:
folosirea unor tensiuni de alimentare redus; legarea la pmnt; legarea la nul; izolarea suplimentar de protecie; separatoarerea de protecie; deconectarea automat de protecie la apariia unor tensiuni de contact
periculoase; 17
deconectarea automat de protecie la apariia unor scurgeri de curent

periculoase;
egalizarea potenialelor.
Dintre toate mijloacele destinate a evita accidentele prin atingere indirect, cea mai mare importan o are protecia prin legare la pmnt i la nul a instalaiei. Instalaiile de legare la pmnt i la nul trebuie s asigure protecia prin dirijarea curenilor de defect pe ci impuse, pentru a fi evitat apariia unor tensiuni de atingere, periculoase. n timp ce instalaia de legare la pmnt dirijeaz curenii de defect prin pmnt, instalaia de legare la nul dirijeaz curenii de defect printr-o reea de protecie legat direct cu punctul de nul al reelei. n principal, se urmrete ca instalaia de legare la pmnt s asigure o tensiune de atingere sub limita admis.
I.6. SIMBOLIZAREA ECHIPAMENTELOR PNEUMATICE I HIDRAULICE

Simbolurile convenionale ale echipamentelor pneumatice i hidraulice sunt precizate n normele internaionale ISO 1219/1-98 i respectiv STAS 7145-86. Semmnele convenionale ale acestor echipamente de acionre se compun din combinarea semnelor convenionle funcionale. Schema pneumatic sau hidraulic de acionare este o asociaie de diferite simboluri care stabilesc relaiile funcionale existente ntre diferite componente ale unui sistem. Simbolurile ajut la nivelul de concepie prin simplificarea reprezentrii i reprezint un limbaj universal permind nelegerea i colaborarea n domeniul proiectrii, fabricaiei, ntreinerii i exploatrii instalaiilor ntre specialiti din domeniu. n tabelul I.1. sunt prezentate selectiv simbolurile grafice ale unor echipamente pneumatice i hidraulice.
18
Tabel I.1. Semne convenionale pentru acionri hidro-pneumatice extras din SR ISO 1219/1-98; STAS 7145 86/624 Nr. crt.
1
Denumirea i utilizarea
Surs de presiune hidraulic
Semn convenional
Nr. crt.
12
Motor oscilant pneumatic
Semn convenional
Surs de presiune pneumatic
13
Cilindru cu simpl aciune cu piston
Motor electric
M
14
Cilindru cu dubl aciune cu piston i tij unilateral Cilindru cu dubl aciune, cu piston, cu frnare nere-glabil, la un sin-gur capt Cilindru cu dubl aciune, cu piston, cu frnare nere-glabil la ambele capete Cilindru cu dubl aciune cu piston, cu frnare reglabil Camer cu membran cu simpl aciune
Pomp cu debit constant
15
Pompa cu debit variabil
16
Compresor
17
Pomp de vid
18
Motor hidraulic rotativ cu capacitate constant Pompa-motor reglabil, cu un singur sens al fluidului Motor oscilant hidraulic
19
Camer cu membran cu dubl aciune
10
20
Amplificator pneumohidrostatic (multiplicator de presiune) Py > Px

Supap de descrcare(de siguran) cu comand direct intern
Px Py
11
21
19
Nr. crt.
22
- idem ca mai sus cu indicarea drenajului Supap de descrcare (de siguran) cu comand pilotat (extern ) Supap de limitare a presiunii, proporionat. Supap normal nchis Supap de succesiune. Supap normal nchis. Supap de deconectare. Supap normal nchis.
Semn convenional
Nr. crt.
31
Supap de reducie cu indicarea drenajului la bazin Supap de reducie cu comand extern, cu drenaj
Semn convenional
23
32
24
33
Supap de reducie diferenial. Menine o dif. const. ntre pres. de intrare(p1) i pres. de ieire(p2) Supap de dife-ren de pres. Menine o dif. const. ntre pres. de intrare (P1) i pres. de comand extern(Pcd) Supap de raport de presiune. Pre-siunea de ieire (P2) este redus n raport constant fa de presiunea de intrare(P2) Rezisten hidraulic sau pneu-matic, fix, droselizare ntr-un tub
P1
P2
P1
25
34
Pcd
26
35
P1
P2
27
Supap de conectare. Supap normal nchis.
36
28
Supap de conectare cu supap de ocolire

Supap de reducie.Supap normal deschis.Nu este indicat drenajul
Supap de reducie cu comand extern fr drenaj.Presiunea de ieire(p2)depinde de presiunea de comand(pcp)
P1
37
29
38
P2
Rezisten fix insensibil la variaia vscozitii (diafragm) Rezisten reglabil (drosel).Seciunea de droselizare este activ n ambele sensuri de curgere
30
P1 Pcd P2
39
Drosel cu supap de ocolire
20
Nr. crt.
40
Regulator de debit (de vitez) cu 2 ci Regulator de debit (de vitez) cu 2 ci cu debit reglabil Supap de sens far arc. Supap de sens unic cu arc. Supap de sens selectoare Robinet ( nchis-deschis ) Acumulator Filtru Filtru cu indicator electric de mbcsire Filtru cu separator de ap, cu evacuarea manual a condensului Filtru cu separator de ap, cu evacuarea automat a condensului Usctor
Semn convenional
Nr. crt.
53
nclzitor
Semn convenional
41
54
Rcitor
42
55
Grup de preparare a aerului Conducta rigid de lucru(aspiraie, refulare,evacuare) Conduct rigid de comand Conduct rigid auxiliar ( drenaj, purjare ) Conducte flexibile (furtuni) Conductor electric ncruciare de conducte. (fr conexiune) Conduct nchis
43
56
44 45
57 58
46 47 48
59 60 61
49
62
50
63
Priz a) nchis b) deschis cu ramificaie
a) b)
51
64
Legarea conductelor
21
Nr. crt.
52
Ungtor (lubrificator)
Semn convenional
Nr. crt.
65
Loc pentru evacu-area aerului din in-stalaiile pneumatice
Semn convenional
66
67
68
69 70
Orificii de evacuare a aerului din instalaii pneumatice a) neted, neracordabil b) filetat pentru racordare Racord rapid fr supap de reinere (reprezentat n poziia cuplat,deschis) Racord rapid cu supap de reinere (reprezentat n pozi-ia cuplat,deschis) Semiracord rapid fr supap de sens Semiracord rapid cu supap de sens Amortizor fonic Manometru Rezervor deschis
75
Releu de presiune (presostat) cu dou casete
76
Regulator de presiune pneumatic
77
Termometru cu contact
78 79
Distribuitor 2/2 Distribuitor 3/2
71 72 73
80 81 82
Distribuitor 4/2 Distribuitor 5/2 Distribuitor 4/3
74
Releu de presiune (prenostat) cu o caset. Emite un semnal electric, de comand la atingerea unei anumite valori
83
Distribuitor 5/3
22
Nr. crt.
84
Servovalv
Semn convenional
Nr. crt.
92
a) Comand muscular: a) prin buton b) prin prghie c) prin pedal Comand mecanic: a) prin tachet b) prin arc prin rol Comand electric prin electromagnet Comand hidraulic i pneumatic: a ,b) prin creterea presiunii c) prin scderea presiunii Comand extern indirect cu distribuitor pilotat acionat: a)prin creterea pres. b)prin scderea pres Reinere (oprire) a)prin micare la stg. sau drt. din poz. mijloc reinut b)nu exist poz. mij-loc reinut c)prin micare la stg. d)prin micare la drt. Supap de presiune pilotat a) b) c) b) c) a) b) c)
Semn convenional
85
Distribuitor proporional
93
86
Distribuitor electro-hidraulic 4/2 Elemente logice -hidrologistoriDiferenial fr diuz de amortizare bisens (Tranzistor) Diferenial cu diuz de amortizare bisens (Triac)
94
87
95
88
96
a) b) a)
89
Nedifereniale nchidere frontal cu diuz unisens (Tiristor)
97
b) c) d)
90
nchidere sferic bisens (Triac)
98
91
Comand muscular (semn general)
99
Supap de presiune pilotat direct
23
I.7. EXEMPLU DE UTILIZARE A SEMNELOR CONVENIONALE
Figura I.5. Schema de acionare hidraulic i pneumatic a unui robot
I.8. PRINCIPII DE BAZ N ACIONRILE HIDRAULICE I PNEUMATICE

n rezolvarea problemelor de acionri hidraulice i pneumatice se necesit cunoaterea unor legi i principii de baz din mecanica fluidelor: Legea hidrostaticii: p=hg (I.3)
24
n interiorul unei coloane de lichid se nate o presiune datorit greutii masei lichidului ce acioneaz pe o anumit suprafa. Presiunea depinde de nlimea coloanei de lichid(h), densitate() i acceleraia gravitaional(g). Legea lui Pascal: Dac asupra unui lichid nchis ntr-un vas acioneaz o for F, pe suprafaa A, atunci n lichid se nate o presiune: p =
F . Presiunea este n funcie de mrimea A
forei care acioneaz perpendicular pe suprafa i se transmite uniform n toate direciile, acionnd cu aceeai mrime n fiecare loc Principiul transmisiei forei hidraulice: Dac se consider dou vase comunicante de seciuni diferite n care se gsete un lichid (figura.I.6.), vasele avnd seciunile A1 i A2, i dac se acioneaz cu o for F1 pe suprafaa A1, n lichid se obine presiunea: p =
F1 . Conform Legii lui A1
Pascal, presiunea p se transmite uniform n toat masa lichidului, acionnd i pe suprafaa A2 a vasului, ceea ce determin o for F2 pe aceast suprafa: F2 = p A2
Figura I.6. Transmisia forei hidraulice
Din cele dou relaii se poate scrie: alta n acelai raport cu suprafeele.
F2 A2 , forele se comport una fa de = F1 A1
25
Spaiile S1 i S2 parcurse de cele dou pistoane se comport invers ca suprafeele:

S1 A2 . = S2 A1
Principiul transmiterii forei: Pe acest principiu funcioneaz amplificatoarele pneumo-hidraulice. Considernd schema din (figura I.7.), n care dou pistoane cu suprafeele A1 i A2 legate rigid ntre ele, i dac pe suprafaa A1 se acioneaz cu presiunea p1 se obine o for F1. Aceast for se va transmite prin tija de legtur la pistonul de suprafa A2, creind o presiune p2. Se poate scrie F1=p1A1, p2A2=F2 F1=F2=F p1A1=p2A2 (I.4.) (I.5.)
Figura I.7. Amplificator fluidic de for i presiune
p1 A2 = p2 A1
(I.6.)
Presiunile se comport n raport invers cu suprafeele. Legea debitului. Ecuaia de continuitate: Dac printr-o vn de fluid curge un lichid, atunci n acelai timp curge acelai volum indiferent de seciune. Considernd vna de fluid din (Fig.1.6.3) se poate scrie relaia debitului: Q =
V , unde V reprezint volumul de fluid. Dac A este suprafaa t As s = v , rezult ; t t
seciunii, s lungimea drumului parcurs, atunci: V=As. Deci, Q= Q=Av.
26
Ecuaia de continuitate este: A1v1=A2v2; Q1=Q2=ct. (I.7.)
Figura I.8. Vn de fluid
Legea energiei. Ecuaia lui Bernoulli: n cazul unui lichid care curge printr-o vn de fluid, legea energiei stabilete c energia total a unui debit nu se modific dac nu i se aduce din exterior energie, sau dac nu se evacueaz n exterior. Asupra fluidului n micare acioneaz: energie cinetic datorat micrii, energie potenial datorat poziiei, i energie de apsare(presiune static). n cazul lichidelor ideale, ecuaia lui Bernoulli este:
v1 p v p + 1 + z1 = 2 + 2 + z 2 2g 2g
Pentru micarea nepermanent(lichide vscoase), avem:
(I.8.)
v1 p v p + 1 + z1 = 2 + 2 + z 2 + hv , 2g 2g
unde hv reprezint pierderi de sarcin datorit nvingerii frecrilor dintre fluid i pereii vasului. n cazul micrii unui gaz ntr-un tub, ecuaia lui Bernoulli este:
v1 p v p 2 1 = 2 + + 2 2 1 2 1 1
(I.9)
I.9. NOIONI DE REGLARE I CONTROL

i n acionrile fluidice se pun dou probleme de mare importan i anume:
problema reglrii vitezelor problema reglrii presiunilor.

Reglarea vitezei elementelor de execuie se poate realiza prin dou metode:
reglare volumic;
27
reglare rezistiv.
Cele dou metode de reglare au la baz urmtoarele relaii: din legea debitului rezult: Q = A v unde: A este seciunea de curgere; v viteza rezult:
Q A Pentru A=constant rezult v=f(Q). v=
(I.10)
(I.11)
Deci pentru reglarea vitezei unui element mobil al motorului pneumatic sau hidraulic trebuie reglat debitul. Reglarea volumic a debitului se realizeaz prin reglare debitului generatorului de energie (pomp sau compresor de aer) sau utilizarea generatoarelor cu debite diferite. Reglarea rezistiv are la baz reglarea debitului prin modificarea unei rezistene locale n conducta de circulaie a fluidului. Aceste rezistene se numesc regulatoare de debit sau drosele. Ecuaia debitului n acest caz este
Q = CD Sr
2 p
(I.12)
unde: CD este coeficient de debit; Sr seciunea de curgere prin rezisten; densitatea fluidului; p=pI -pe cderea de presiune pe rezisten. Rezult v=f(Sr). Reglarea seciunii de curgere Sr se poate realiza n trepte utiliznd regulatoare de debit clasice sau n mod continuu utiliznd tehnica proporional (servovalve, servodistribuitoare, distribuitoare proporionale). Pentru reglarea forelor i momentelor la elementele de execuie se necesit reglarea presiunilor fluidului innd cont de relaia
F = pA Pentru A constant rezult F=f(p).
(I.13)
Reglare presiunilor se realizeaz cu ajutorul regulatoarelor de presiune clasice sau proporionale.
28
Partea a II-a
APLICAII
Aplicaia nr. 1 IDENTIFICAREA ECHIPAMENTELOR PNEUMATICE I ELECTROPNEUMATICE DIN CADRUL MINI-SISTEMULUI CIM2000 I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca obiectiv familiarizarea cu rolul echipamentelor pneumatice i electro-pneumetice din cadrul mini-sistemului de fabricaie CIM2000.
II. CONSIDERAII TEORETICE

Mini-sistemul CIM2000 este un sistem de fabricaie integrat cu calculatorul, realizat n scop educaional de ctre firma DEGEM System Ltd. din Israel, fig.1.1.
Fig. 1.1. Mini-sistemul CIM2000
29
Fig. 1.2. Schema de amplasare detailat a mini-sistemului CIM2000
Acest mini-sistem conine: un sistem flexibil de fabricaie FMS1 (Flexible Manufacturing System) n care este integrat o staie de prelucrare prin strunjire (NCL2000), o staie de asamblare (Pres pneumatic - PRESS) respectiv o staie de control dimensional (VI2000 camera CCD); o staie PN2800 de sortare i ncrcare semifabricate (Pneumatic Station); o staie ST2000 de depozitare i de regsire automat (AS/RS Automated Storage and Retrieval System); i o staie de control central (CIM-Control). Pentru transportul semifabricatelor ntre staiile amintite se utilizeaz un conveior de tip band transportoare, respectiv un numr de 8 vagonei. Fiecare semifabricat este aezat pe cte un vagonet mpreun cu o palet de transport.
30
Mini-sistemul este dotat cu un singur robot industrial (RV-M1), cu acionare electric, care este utilizat pentru servirea staiilor din cadrul sistemului de fabricaie flexibil FMS1. n fig. 2.1. s-a prezentat schema de amplasare detailat a mini-sistemului CIM2000. Din figur rezult: 1. structura staiilor din cadrul sistemului FMS1 (FMS2101), care sunt servite prin intermediul robotului industrial RV-M1 (montat pe sistemul de transport local numit: Slide); 2. structura staiei PN2800 (DSC Depozit Semifabricate Cilindrice, DSP Depozit Semifabricate Prismatice, DP Depozit Palete de transport, MP Manipulator pneumatic de Palete, MR Manipulator pneumatic de semifabricate Cilindrice, CO Container pentru eliminarea rebuturilor, C13-15 motoare pneumatice lineare pentru extragerea semifabricatelor respectiv a paletelor de transport din depozite); 3. structura staiei ST2000 (MP Manipulator pneumatic de Palete, Stecker Manipulator electro-pneumatic de palete care servete depozitul, DPF Depozit pentru Piese Finite i piese neterminate organizat sub form de rafturi verticale).
III. MODUL DE LUCRU

1) Se identific echipamentele pneumatice i electro-pneumetice din cadrul mini-sistemului CIM2000. 2) Se pornete mini-sistemul de la staia de control central (CIM-Control), n regim automat. 3) n timpul funcionrii se studiaz rolul echipamentelor pneumatice i electro-pneumatice din cadrul mini-sistemului CIM2000.
IV. CONINUTUL REFERATULUI

1) Descrierea CIM2000. 2) Schema de amplasare detailat a mini-sistemului CIM2000. 3) Descrierea echipamentelor pneumatice i electro-pneumatice identificate. consideraiilor teoretice privind structura mini-sistemului
31
Aplicaia nr. 2 STUDIUL FUNCIONRII N REGIM SEMIAUTOMAT A STAIEI PNEUMATICE PN2800 I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca scop familiarizarea studenilor cu staia pneumatic PN2800 din cadrul mini-sistemului CIM2000. nti se prezint structura staiei, dup care se studiaz modul de funcionare n regim semiautomat.

n fig. 2.1. s-au prezentat elementele componente ale staiei pneumatice PN2800. Se pot identifica trei tipuri de depozite: 1. un depozit pentru semifabricate cilindrice (DSC); 2. un depozit pentru semifabricate prismatice (DSP); 3. un depozit pentru palete de transport (DP). Pentru extragerea unui semifabricat cilindric din depozitul DSC, se utilizeaz dou motoare pneumatice liniare C9 i C10 (n cazul semifabricatelor din sertarul S1) sau C11 i C12 (n cazul semifabricatelor din sertarul S2). Dup extragere, semifabricatul este poziionat, prin intermediul motorului C13, n dreptul senzorului LS/CH. Senzorii LS/S1 i LS/S2 sunt utilizai pentru confirmarea prezenei semifabricatelor n depozit. Pentru extragerea unei palete de transport din depozitul DP se utilizeaz motorul pneumatic C15. Senzorul LS/PLT1 este utilizat pentru confirmarea prezenei paletelor de transport n depozit. n urma extragerii, paleta ajunge pe suportul A prevzut cu senzorul LS/PLT2. Acesta din urm este utilizat pentru confirmarea prezenei paletei pe suportul A..
32
33
Fig.2.1.Structura detailat a staiei pneumatice PN2800
Extragerea unui semifabricat prismatic din depozitul DSP se realizeaz prin intermediul motorului C14. Prezena semifabricatelor prismatice n depozit se confirm prin intermediul unui mirontreruptor notat cu MC. Aezarea pieselor cilindrice pe palete de transport (pregtite n prealabil pe suportul A) se realizeaz prin intermediul unui manipulator pneumatic notat cu MR (Manipulator de semifabricate Cilindrice). Acesta ncepe micarea doar dup ce semifabricatul cilindric a fost poziionat n dreptul senzorului LS/CH. Manipulatorul MR realizeaz i sortarea semifabricatelor cilindrice. n acest scop gripper-ul manipulatorului este prevzut cu un traductor Hall. Prin intermediul acestui traductor se realizeaz controlul gradului de nchidere/deschidere al gripper-ului i n consecin i verificarea diametrelor semifabricatelor cilindrice. Semifabricatele rebut, sunt eliminate automat n containerul CO. Preluarea paletelor ncrcate cu semifabricate, de pe suportul A i aezarea lor pe conveiorul din faa staiei, se realizeaz prin intermediul manipulatorului pneumatic MP (Manipulator de Palete). Pentru alimentarea motoarelor pneumatice C8, C9, , C15 cu aer comprimat se utilizeaz distribuitoare notate cu SOV8, SOV9, , SOV15. Comanda electric a acestor distribuitoare se realizeaz prin intermediul unui Automat Programabil (PLC Programable Logic Controller). Acesta mai realizeaz i preluarea semnalelor de la senzorii prin care se realizeaz controlul micrilor. Automatul programabil este n legtur informaional cu un calculator PC prin care se pot da comenzi pentru realizarea unor micri n regim manual sau n regim semiautomat. La fel, calculatorul PC poate fi utilizat i pentru vizualizarea strilor de funcionare ale staiei. Pentru meninerea presiunii aerului comprimat la o valoare aproximativ constant se utilizeaz o supap de reducere presiune (SRP). Aceasta permite de asemenea, printr-un reglaj manual, stabilirea presiunii aerului comprimat n domeniul 18 [bar]. Presiunea minim a aerului comprimat, necesar pentru o funcionare normal a staiei, este de 6 [bar]. Atingerea/depirea acestei valori minime a presiunii este confirmat cu ajutorul unui releu de presiune (RP). 34
III. MODUL DE LUCRU

1) Se identific componentele staiei pneumatice PN2800. 2) Se studiaz modul de funcionare n regim semiautomat.

1) Descrierea structurii staiei pneumatice PN2800.
35
Aplicaia nr. 3 STUDIUL FUNCIONRII MANIPULATORULUI PNEUMATIC MR DIN CADRUL STAIEI PN2800 I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca scop familiarizarea cu structura cinematic a manipulatorului pneumatic MR, precum i cu succesiunea micrilor de la operaia de transfer a semifabricatelor cilindrice.
II. ECHIPAMENTE I MATERIALE UTILIZATE
Fig. 3.1. Schema cinematic a manipulatorului MR
36
1) Manipulatorul pneumatic MR (fig.3.1.) din cadrul staiei PN2800, cu urmtoarele grade de mobilitate: rotaie dreapta/stnga (rotation right/left) efectuat prin motorul pneumatic oscilant C6; ridicare/coborre pe vertical (lifting/droping) efectuat prin motorul pneumatic liniar C5; deschidere/nchidere pneumatic liniar C8; naintare/retragere pe oizontal (forward/backward) efectuat prin motorul pneumatic liniar C7. 2) Semifabricate cilindrice din metal, de dimensiune 22x60. gripper (open/close) efectuat prin motorul
III. CONSIDERAII TEORETICE

Pentru ca operaia de transfer a semifabricatelor s decurg normal trebuie s fie respectat o anumit succesiune a micrilor: micarea manipulatorului deasupra semifabricatului; apucarea semifabricatului; transferul semifabricatului de-a lungul unei traiectorii prestabilit pn n poziia final; eliberarea semifabricatului; rentoarcerea manipulatorului n poziia de origine (home position). Traiectoria semifabricatului trebuie s fie astfel stabilit nct s fie evitate coliziunile cu obstacolele din spaiul de lucru al manipulatorului. Astfel dup apucare, semifabricatul trebuie ridicat pe vertical i numai apoi se poate realiza deplasarea deasupra poziiei finale. Ultima micare este de asemenea o deplasare pe vertical. Semifabricatul trebuie poziionat exact deasupra suportului i numai dup aezare pe acesta se va da comand pentru deschiderea gripper-ului (eliberare semifabricat). Schema cinematic a manipulatorului este prezentat n figura 3.1. Fiecare motor pneumatic este sub comanda unor distribuitoare electro-pneumatice de tip 4/2 (4 legturi i 2 poziii). Reglarea vitezelor de micare poate fi realizat manual prin intermediul unor elemente de reglare a debitului de aer comprimat numite drosele. 37
Secvena de operare este prezentat n tabelul 3.1.

Tabelul 3.1 Motorul pneumatic Gripper Translaie Rotaie C8 C5 C6 Poziie origine C U L 1 O U L 2 O D L 3 C D L 4 C U L Poziii 5 C U R 6 C D R 7 O D R 8 O U R 9 O U L 10 C U L
Legend: O Open (deschis); C Close (nchis); U Up (sus); D Down (jos); R Right (dreapta); L Left (stnga); B Backward (napoi); F Forward (nainte).
IV. MODUL DE LUCRU

1) Se studiaz schema cinematic a manipulatorului MR. 2) Se studiaz secvena de operare din tabelul 3.1. aferente transferrii unui semifabricat de pe suportul A pe suportul B. 3) Se dau comenzi de la calculatorul PC, separat pentru fiecare motor pneumatic, conform secvenei de operare din tabelul 3.1. 4) Se completeaz tabelul 3.2. cu poziiile succesive aferente transferrii semifabricatului de pe suportul B napoi pe suportul A.
Tabelul 3.2 Cilindrul pneumatic Gripper Translaie Rotaie C8 C5 C6 Poziie origine C U L 1 2 3 4 Poziii 5 6 7 8 9 10
1) Se dau comenzi de la calculatorul PC, conform secvenei de operare din tabelul 3.2. 2) Se completeaz tabelul 3.3. cu poziiile succesive aferente prelurii semifabricatului de pe suportul A i introducerii n containerul de rebuturi.
38
Tabelul 3.3 Cilindrul pneumatic Gripper Translaie Rotaie Translaie C8 C5 C6 C7 Poziie origine C U L B 1 2 3 4 Poziii 5 6 7 8 9 10
3) Se dau comenzi de la calculatorul PC, conform secvenei de operare din tabelul 3.3.
V. CONINUTUL REFERATULUI
1) Descrierea echipamentelor utilizate. 2) Figura 3.1. cu schema cinematic a manipulatorului. 3) Tabele 3.1., 3.2. i 3.3. cu poziiile succesive completate.
39
Aplicaia nr. 4
STUDIUL FUNCIONRII MANIPULATORULUI PNEUMATIC MP DIN CADRUL STAIEI PN2800 I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca scop familiarizarea cu structura cinematic a manipulatorului pneumatic MP, cu succesiunea micrilor de la operaia de transfer a paletelor de transport, respectiv cu senzorii utilizai la controlul micrilor aferente motoarelor pneumatice.
Fig. 4.1. Schema cinematic a manipulatorului MP
40
1) Manipulatorul pneumatic MP din cadrul staiei PN2800 cu urmtoarele grade de mobilitate: ridicare/coborre vertical (lifting/droping) efectuat prin motorul pneumatic liniar C1; rotaie dreapta/stnga (right/left) efectuat prin motorul pneumatic oscilant C2; naintare/retragere pneumatic liniar C3; deschidere/nchidere pneumatic liniar C4. 2) Senzori pentru detectarea i confirmarea poziiei pistonului la cele dou capete de curs (b11, b12, , b32). 3) Palete de transport semifabricate. gripper (open/close) efectuat prin motorul bra (forward/backward) efectuat prin motorul

Succesiunea micrilor individuale aferente prelurii unei palete de transport de pe suportul A i aezarea pe conveior, trebuie s fie dup cum urmeaz: micarea manipulatorului deasupra paletei de transport; apucarea pinului paletei; transferul paletei deasupra conveiorului urmrnd o traiectorie format din ridicare, rotire spre conveior, naintare bra i coborre pn la nivelul conveiorului; eliberarea paletei de transport; rentoarcerea manipulatorului n poziia de origine (home position). Secvena de operare este prezentat n tabelul 4.1.
Tabelul 4.1 Motor pneum. Transl. Rot. Transl. Gripper C1 C2 C3 C4 Poziie origine D R B C 1 D R B O 2 U R B O 3 U L B O 4 D L B O 5 D L B C 6 U L B C Poziii 7 U R B C 8 U R F C 9 D R F C 10 11 12 13 14 D R F O U R F O U R B O D R B O D R B C
41
Legend: O Open (deschis); C Close (nchis); U Up (sus); D Down (jos); R Right (dreapta); L Left (stnga); B Backward (napoi); F Forward (nainte). Tabelul cu confirmrile micrilor, conform secvenei de operare:
Tabelul 4.2 Motor pneum. C1 C2 C3 *C4 Senzori b11 b12 b21 b22 b31 b32 Stare iniial 1 2 3 4 5 6 Confirmri 7 8 9 10 11 12 13 14 + + + + + + + + +
- + + - + + + - + + + - + + - + + + + + - + + + + + - + + + + - + + + + + + + + + + + + * nu sunt senzori montai pentru confirmarea micrilor
Legend: + confirmarea prezenei pistonului la terminarea micrii; - lipsa confirmrii la terminarea micrii.
IV. MODUL DE LUCRU

1) Se studiaz schema cinematic a manipulatorului MP. Se identific motoarele pneumatice i senzorii utilizai pentru controlul micrilor. 2) Se studiaz secvena de operare din tabelul 4.1., aferent transferrii unei palete de transport de pe suportul A pe conveior. 3) Se dau comenzi de la calculatorul PC, separat pentru fiecare motor pneumatic pneumatic, conform secvenei de operare din tabelul 4.1. 4) Se studiaz tabelul 4.2. cu confirmrile micrilor aferente secvenei de operare din tabelul 4.1. 5) Se completeaz tabelul 4.3. cu poziiile succesive aferente transferrii unei palete de transport de pe conveior napoi pe suportul A.
42
Tabelul 4.3 Motor pneum. Transl. Rot. Transl. Gripper C1 C2 C3 C4 Poziie origine D R B C 1 2 3 4 5 6 Poziii 7 8 9 10 11 12 13 14
1) Se dau comenzi de la calculatorul PC, conform secvenei de operare din tabelul 4.3. 2) Se completeaz tabelul 4.4. cu confirmrile micrilor aferente secvenei de operare din tabelul 4.3.
Tabelul 4.4 Motor pneum. C1 C2 C3 *C4 b11 b12 b21 b22 b31 b32 Senzori Stare iniial 1 2 3 4 5 6 Confirmri 7 8 9 10 11 12 13 14
+ + + * nu sunt senzori montai pentru confirmarea micrilor
1) Descrierea echipamentelor utilizate. 2) Figura cu schema cinematic a manipulatorului. 3) Cele patru tabele cu poziiile succesive i cu confirmrile aferente.
43
Aplicaia nr. 5 REGLAREA CU DROSEL A VITEZEI UNUI MOTOR PNEUMATIC LINIAR I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca scop familiarizarea cu metoda de reglare cu drosel, a vitezelor motoarelor pneumatice liniare, evidenierea influenei presiunii aerului comprimat asupra vitezelor respectiv reglarea unui drosel cu scopul obinerii vitezei dorite de deplasare.

1. Un distribuitor pneumatic de tip 4/2 (4 legturi i 2 poziii). 2. Un motor pneumatic liniar avnd cursa de 20 [cm]. 3. Un drosel montat la ieirea motorului. 4. Staie de aer comprimat. 5. Supap de reducere a presiunii (SRP). 6. Conducte de legturi pentru aer comprimat.

1) Motorul pneumatic liniar este format dintr-un cilindru n care se deplaseaz sub influena aerului comprimat un piston cu tij unilateral. Cursa pistonului i n acelai timp i a tijei este de 20 [cm], iar diametrul interior al cilindrului este de 1,58 [cm]. 2) Droselul este o rezisten (pneumatic) destinat reglrii manuale a debitului de aer care iese din motorul pneumatic liniar. Reglajul debitului se realizeaz prin modificarea seciunii de trecere a droselului. Odat cu reglarea debitului se obine un reglaj al vitezei de deplasare a pistonului respectiv a tijei motorului. n paralel cu droselul se monteaz o supap de sens simpl, care permite trecerea debitului numai ntr-un singur sens.
44
3) Distribuitorul pneumatic este de tip 4/2 adic cu 4 legturi (A i B legturi la motor, P legtura cu sursa de aer comprimat respectiv T cu mediul) i dou poziii (0 i 1). Distribuitorul este prevzut cu un electromagnet pentru comanda electric de la distan respectiv cu un arc pentru revenire (n lipsa comenzii) n poziia iniial (0). Atunci cnd electromagnetul este acionat, distribuitorul trece din poziia 0 n poziia 1, dirijnd astfel aerul comprimat ctre cealalt intrare a motorului. Comanda distribuitorului se realizeaz de la un calculator PC sau manual prin acionarea direct a sertarului din componena distribuitorului. 4) Supapa de reducere a presiunii (SRP) este utilizat pentru reglarea manual a unei presiuni dorite n domeniul 18 bari. Presiunea aerului comprimat se poate msura prin intermediul unui manometru montat pe supapa SRP. 5) Prezentarea schemei de acionare pneumatic:
Figura 5.1. Schema de acionare pneumatic
45
n fig. 5.1. s-a prezentat schema de acionare pneumatic utilizat cu urmtoarele componente: motor pneumatic liniar C13, drosel DR montat la ieirea debitului din motor, supap de sens SS montat n paralel cu droselul, distribuitor pneumatic SOV13 i o supap de reducere a presiunii SRP.
IV. MODUL DE LUCRU

1) Se studiaz schema de acionare pneumatic din figura 5.1. 2) Se studiaz posibilitile de reglare a vitezei de deplasare, pentru ambele sensuri de micare. 3) Se determin experimental viteza de deplasare pentru diferite valori ale seciunii de trecere a droselului DR. Se procedeaz astfel: a. se nchide complet droselul DR, acionnd asupra urubului de reglaj; b. se regleaz din SRP presiunea de 5 bari; c. se rotete urubul de reglaj al droselului pn n poziia de [rotaii] fa de poziia complet nchis; d. se msoar (cu ajutorul unui cronometru) durata de deplasare a tijei motorului, pn n poziia complet ieit; e. se repet punctele c. i d. pentru valorile: , , 1, 1.5, 2 i 3 [rotaii]; f. se regleaz din SRP presiunea de 2 bari; g. se repet msurtorile din punctele c., d. i e; h. se calculeaz vitezele de deplasare, din datele referitoare la distana parcurs (20 cm) i durata deplasrii; i. Datele msurate precum i cele calculate se trec n tabelul 5.1.
Tabelul 5.1 Poziie drosel [rotaii] 1 1.5 2 3 Durata de deplasare [sec] pentru p=5 bar Viteza de deplasare [cm/sec] pentru p=5 bar Durata de deplasare [sec] pentru p=2 bar Viteza de deplasare [cm/sec] pentru p=2 bar
46
4) Se reprezint grafic variaia vitezei de deplasare [cm/s] n funcie de poziia droselului [rotaii], att pentru presiunea p=5 [bar] ct i pentru p=2 [bar].
1) Descrierea echipamentelor utilizate. 2) Descrierea consideraiilor teoretice. 3) Tabelul cu msurtorile efectuate. 4) Diagrama de variaie a vitezei.
47
Aplicaia nr. 6 STUDIUL FUNCIONRII N REGIM AUTOMAT I SEMIAUTOMAT A STAIEI ELECTRO-PNEUMATICE ST2000 I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca scop familiarizarea studenilor cu staia ST2000 din cadrul sistemului CIM2000. nti se prezint structura staiei, dup care se studiaz modul de funcionare n regim automat i semiautomat.
Fig. 6.1. Structura staiei ST2000
Staia ST2000 este o staie de depozitare i de regsire automat (AS/RS Automated Storage and Retrieval System), fig.6.1. Pentru realizarea funciei de depozitare respectiv pentru cea de regsire automat staia este prevzut cu urmtoarele echipamente: un depozit pentru piese finite i piese neterminate (DPF) organizat sub form de rafturi verticale); 48
un manipulator de palete (MP) cu acionare pneumatic, care are rolul prelurii semifabricatelor sau pieselor finite de pe conveior; un manipulator electro-pneumatic de palete (Stecker) care servete depozitul, realiznd micri de-a lungul axelor X, Y i Z.
Fig. 6.2. Structura depozitului DPF
Depozitul conine 8 coloane (de la 1 la 8) respectiv patru nivele (de la 0 la 3), fig. 6.2. Pentru identificarea locaurilor de depozitare se utilizeaz o combinaie format din dou cifre: numrul coloanei (coordonata X) urmat de numrul nivelului (coordonata Y). De exemplu pentru indicarea locaului din coloana 5 i nivelul 1 se utilizeaz combinaia de cifre: 5, 1. Depozitul este prevzut suplimentar cu dou ghiee: unul de intrare - Pick-Up (PI) i unul de ieire - Delevery (DE). n regim semiautomat i automat este utilizat numai ghieul PI, att pentru introducerea ct i pentru scoaterea din depozit a semifabricatelor aezate pe palete de transport. Manipulatorul Stecker este prevzut cu dou axe de deplasare cu acionare electric (X i Y) i cu o ax cu acionare pneumatic (Z). Axele X i Y conin cte un motor de curent continuu (Mx i My), cte un reductor de turaii (Rx i Ry) precum i cte o transmisie cu curea dinat, fig. 6.3. La bordul cruciorului orizontal (axa X) se afl cruciorul vertical (axa Y) pe care este montat un motor pneumatic liniar format dintr-un cilindru i un piston (axa Z).
49
Fig. 6.3. Structura sistemului de acionare al manipulatorului Stecker
Controlul deplasrii de-a lungul axelor X i Y are la baz numrarea unor inte metalice, practicate n cureaua dinat i plasate la distane egale. Numrarea se face prin intermediul senzorilor Nx1 i Nx2 pentru axa X, respectiv Ny1 i Ny2 pentru axa Y. Senzorii Lx1, Lx2 respectiv Ly1, Ly2 au rolul limitrii micrilor de-a lungul axelor X i Y. Micarea de naintare/retragere (forward/backward) de-a lungul axei Z se realizeaz prin intermediul unui motor pneumatic liniar. Cele dou poziii limit ale pistonului sunt confirmate prin intermediul senzorilor b3 i b4.
III. MODUL DE LUCRU

1) Se identific componentele staiei ST2000, descrise n paragraful II. 2) Se studiaz modul de funcionare, n regim automat, a staiei ST2000. Se urmresc: funciile manipulatorului de palete MP; funciile manipulatorului electro-pneumatic Stecker; gestiunea pieselor depozitate. 50
3) Se studiaz sistemul de acionare al manipulatorului Stecker. Se identific motoarele, reductoarele, transmisiile prin curea dinat, respectiv senzorii utilizai la nivelul axelor de deplasare X, Y i Z. 4) Se studiaz funcionarea n regim semiautomat a staiei ST2000. Prin intermediul calculatorului se dau comenzi pentru: preluarea unor semifabricate de pe conveior, prin intermediul manipulatorului MP; introducerea acestor semifabricate n diferite locauri ale depozitului DPF, prin intermediul manipulatorului electro-pneumatic Stecker; scoaterea semifabricatelor din depozitul DPF i aezarea lor napoi pe conveior.

1) Consideraii teoretice privind structura staiei ST2000. 2) Consideraii teoretice privind structura sistemului de acionare al manipulatorului Stecker.
51
Aplicaia nr. 7 STUDIUL FUNCIONRII MANIPULATORULUI PNEUMATIC MP DIN CADRUL STAIEI ST2000 I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca scop familiarizarea cu structura cinematic a manipulatorului pneumatic MP din cadrul staiei ST2000, respectiv cu succesiunea micrilor de la operaia de transfer a paletelor de transport.
Fig. 7.1. Schema de acionare a manipulatorului pneumatic MP
52
1) Manipulatorul pneumatic MP din cadrul staiei ST2000 cu urmtoarele grade de mobilitate: ridicare/coborre bra (hand lifting/droping), efectuat prin motorul pneumatic liniar C1; ridicare/coborre baz manipulator (base lifting/droping), efectuat prin motorul pneumatic liniar C2; rotaie dreapta/stnga (rotation right/left) efectuat prin motorul pneumatic oscilant C3; deschidere/nchidere pneumatic liniar C4. 2) Palete de transport. 3) Depozitul de piese finite. gripper (open/close) efectuat prin motorul

Succesiunea micrilor individuale aferente prelurii unei palete de transport de pe conveior i aezarea ei pe suportul de la ghieul de intrare (PI pick-up) de la depozit, trebuie s se realizeze dup cum urmeaz: coborrea manipulatorului pn la nivelul conveiorului; apucarea pinului paletei; transferul paletei pn deasupra suportului de la ghieul de intrare (PI pick-up) al depozitului; coborrea manipulatorului pn la nivelul suportului; eliberarea paletei de transport; rentoarcerea manipulatorului n poziia de origine (home position). Pentru preluarea unei palete de transport, de pe suportul de la ghieul de ieire (DE delevery) se utilizeaz o micare suplimentar pe vertical, prin intermediul motorului pneumatic C2. n fig. 7.1. s-au reprezentat motoarele de acionare, distribuitoarele pneumatice (D1, D2, D3 i D4 cu electromagneii de comand S1, S2, S3 i S4) respectiv senzorii utilizai, la primele 3 motoare, pentru controlul micrilor (b11, b12, b21, b22, b31, b32).
53
Ciclograma de funcionare, aferent prelurii unei palete de transport de pe
conveior i aezarea ei pe suportul de la ghieul de intrare (pick-up) al depozitului conine 3 tabele: un tabel cu poziii, un tabel cu comenzi i un tabel cu confirmri.
Tabelul 7.1. Succesiunea poziiilor Motor pneum. Translaie Translaie Rotaie Gripper C1 C2 C3 C4 Poziie origine U PI L C 1 U PI L O 2 D PI L O 3 D PI L C 4 U PI L C POZIII 5 U PI R C 6 D PI R C 7 D PI R O 8 U PI R O 9 U PI L O 10 U PI L C
Tabelul 7.2. Succesiunea comenzilor Element de c-d. Translaie Translaie Rotaie Gripper S1 S2 S3 S4 Stare iniial 1 + 2 + + 3 + 4 COMENZI 5 + 6 + + 7 + + + 8 + + 9 + 10 -
Tabelul 7.3. Succesiunea confirmrilor Motor pneum. C1 C2 C3 b11 b12 b21 b22 b31 b32 Senzori Stare iniial + + + 1 + + + 2 + + + 3 + + + 4 + + + CONFIRMRI 5 + + + 6 + + + 7 + + + 8 + + + 9 + + + 10 + + +
Legend: O Open (deschis); C Close (nchis); U Up (sus); D Down (jos); R Right (stnga); L Left (dreapta); PI Pick-up; DE Delevery; + comand/confirmare; - lips comand/confirmare.
54
IV. MODUL DE LUCRU

1) Se studiaz schema de acionare a manipulatorului MP. 2) Se studiaz succesiunea poziiilor, comenzilor i confirmrilor necesare efecturii operaiei de aezare a unei palete de transport pe suportul de la ghieul de intrare (pick-up) al depozitului (tabele 7.1, 7.2 i 7.3.). 3) Se completeaz tabele 7.4., 7.5. i 7.6. cu poziiile, comenzile i confirmrile necesare efecturii operaiei de preluare a unei palete de transport de pe suportul de la ghieul de ieire (delevery) al depozitului.
Tabelul 7.4 Motor pneum. Transl. Transl. Rot. Gripper C1 C2 C3 C4 Poziie origine U PI L C 1 2 3 4 5 POZIII 6 7 8 9 10 11 12
Tabelul 7.5 Elem. c-d Transl. Transl. Rot. Gripper S1 S2 S3 S4 Stare iniial 1 2 3 4 5 COMENZI 6 7 8 9 10 11 12
Tabelul 7.6 Motor pneum. C1 C2 C3 b11 b12 b21 b22 b31 b32 Senzori Stare iniial + + + 1 2 3 4 CONFIRMRI 5 6 7 8 9 10 11 12
55
4) Se dau comenzi de la calculatorul PC, separat pentru fiecare motor pneumatic, conform tabelelor 7.4., 7.5. i 7.6.
1) Descrierea echipamentelor utilizate. 2) Figura cu schema cinematic a manipulatorului. 3) Cele 6 tabele cu poziiile, comenzile i confirmrile succesive.
56
Aplicaia nr. 8 COMANDA ELEMENTELOR DE EXECUIE CU ACIONARE PNEUMATIC DIN CADRUL SISTEMULUI FLEXIBIL DE FABRICAIE FMS2101 I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca obiectiv familiarizarea cu modalitatea de comand a elementelor de execuie cu acionare pneumatic din cadrul sistemului flexibil de fabricaie FMS2101.
Fig. 8.1. Structura sistemului flexibil de fabricaie FMS2101
Sistemul flexibil de fabricaie FMS2101 este destinat prelucrrii unor semifabricate cilindrice, realizrii operaiilor de control dimensional i respectiv realizrii unor operaii de asamblare. n acest scop sistemul FMS2101, din fig.8.1., conine: o staie de prelucrare prin strunjire, format dintr-un strung cu comand numeric (NCL2000);
57
o staie de control dimensional (VI2000), care conine o camer video de tip CCD; o staie de asamblare (fig.8.2.) format dintr-o pres pneumatic (PRESS). Staiile amintite sunt servite de ctre un robot industrial (RV-M1).
Fig. 8.2. Presa pneumatic
Elementele de execuie din cadrul sistemului FMS2101, cu acionare pneumatic, care pot fi comandate de la un calculator PC sunt urmtoarele: 1. dispozitivul de fixare a semifabricatului cilindric din cadrul strungului; 2. motorul pneumatic liniar din componena presei pneumatice. n fig.8.3. s-a reprezentat principiul comenzii de la un calculator PC a elementelor de execuie menionate. Comanda se realizeaz prin intermediul unui echipament de conducere robot care este prevzut cu o interfa de intrri/ieiri numerice (interfa I/O). Prin intermediul ieirilor numerice 3 i 4 pot fi alimentate bobinele S1 i S2 ale electromagneilor din componena distribuitoarelor pneumatice D1 i D2. Astfel prin activarea ieirilor respective pot fi pornite motoarele pneumatice liniare MPL1 (din componena presei pneumatice) respectiv MPL2 (din componena dispozitivului de fixare a semifabricatului cilindric n cadrul strungului). Pentru controlul micrilor de la presa pneumatic este utilizat un senzor notat cu b1. Semnalul furnizat de acest senzor (aferent poziiei retras a tijei motorului MPL1) este aplicat la intrarea nr.11. a interfeei I/O.
58
Fig. 8.3. Principiul comenzii de la un calculator PC
Pentru programarea nivelului logic 1 sau 0 al unei ieiri numerice se poate utiliza instruciunea OB (Output Bit).
Este o instruciune prin care se realizeaz setarea strii logice (0 sau 1) a ieirii numerice specificat. Strile celorlalte ieiri numerice rmn neschimbate.
OB (Output Bit)
Formatul instruciunii:
OB <+ sau - > <numr ieire numeric>
unde: "+" semnific nivelul logic "1" "-" semnific nivelul logic "0" Citirea nivelului logic al unei intrri numerice se poate realiza doar n cadrul unui program de comand, n care sunt utilizate urmtoarele instruciuni: ID (Input Direct), TB (Test Bit) i GT (Go To).
59
ID (Input Direct)
Este o instruciune de citire a strilor tuturor celor 16 intrri numerice. Valoarea format din strile logice (0 sau 1) ale celor 16 intrri, este ncrcat ntr-un registru intern de comparare.
ID TB (Test Bit) Este o instruciune de salt condiionat la o linie specificat din program, dar acest salt e condiionat numai de starea "bitului" (starea intrrii) specificat.
TB <+ sau - > <numr bit>, <numr linie>
GT (Go To)
Determin un salt necondiionat la linia specificat din program.
GT <numr linie>
III. MODUL DE LUCRU

1) Se identific elementele de execuie cu acionare pneumatic din cadrul sistemului FMS2101. 2) De la calculatorul PC se dau comenzi pentru punerea n micare a elementelor amintite. 3) Se realizeaz un program de comand pentru presa pneumatic astfel nct motorul MPL1 s fie pornit doar dac tija motorului se afl n poziie retras, confirmat de senzorul b1.

1) Descrierea consideraiilor teoretice privind structura sistemului flexibil de fabricaie FMS2101. 2) Descrierea principiului comenzii de la un calculator PC a elementelor de execuie cu acionare pneumatic din componena sistemului. 3) Programul de comand a presei pneumatice.
60
Aplicaia nr. 9 COMANDA UNUI MOTOR PNEUMATIC LINIAR CU MICROCALCULATORUL BLUE EARTH 485 I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca obiectiv familiarizarea cu modalitatea de comand a unui motor pneumatic liniar cu ajutorul unui microcalculator.

II.1. Prezentarea sistemului
Fig. 9.1. Structura sistemului de comand
61
n fig. 9.1. s-a prezentat schema de principiu a sistemului de comand a unui motor pneumatic liniar (MPL). Punerea n micare a motorului se realizeaz prin intermediul distribuitoarelor electro-pneumatice D0 respectiv D1. Comanda micrii se realizeaz de la microcalculatorul Blue Earth Micro-485 care, prin intermediul liniilor PA0 i PA1 (ale portului digital PA) alimenteaz sau nu bobinele S0 sau S1 ale electromagneilor din componena distribuitoarelor. Microcalculatorul este conectat la un calculator PC. De la acest calculator pot fi transmise comenzi pentru punerea n micare a motorului MPL sau se poate edita i apoi ncrca n memoria microcalculatorului, un program de comand.
II.2. Introducere n programarea microcalculatorului Blue Earth 485
Programarea microcalculatorului Micro-485 se realizeaz ntr-un limbaj propriu, asemntor limbajului BASIC. Pentru programarea porturilor se utilizeaz instruciunea XBY urmat de o adres specific. La nceputul programului de comand, cu ajutorul comenzii:
XBY(0FD03H)=128 : XBY(0FD01H)=6
se realizeaz iniializarea portului digital PA ca port de ieire i a portului PB ca port de comunicaie serial. Adresa locaiei de memorie a portului PA este 0FD00H. Astfel comanda
pentru ieirea tijei este:
XBY(0FD00H)=1
prin care sa ncrcat valoarea 00000001 la adresa 0DF00H, adic s-a poziionat la nivelul logic 1 linia PA0.
Comanda pentru retragerea tijei este:
XBY(0FD00H)=2
prin care sa ncrcat valoarea 00000010 la adresa 0DF00H, adic s-a poziionat la nivelul logic 1 linia PA1. Pentru temporizri n cadrul programului de comand se poate utiliza un ciclu FOR-NEXT, de exemplu:
FOR I = 1 TO 3000 NEXT I
Dac se dorete ca o anumit operaie (aferent unei pri din program) s se repete de N-ori, atunci se poate utiliza de asemenea un ciclu FOR-NEXT.
62
Pentru citirea datelor de la tastatura unui calculator PC (cu care microcalculatorul este n comunicaie serial) se utilizeaz instruciunea INPUT, iar pentru afiarea unor date pe monitorul calculatorului se utilizeaz instruciunea
PRINT. Cu ajutorul comenzii LIST se poate afia liniile de program din memoria
microcalculatorului, iar programul se poate lansa n execuie cu ajutorul comenzii

RUN.
III. MODUL DE LUCRU

1) Se pune sub tensiune microcalculatorul Blue Earth 485. 2) Cu ajutorul calculatorului PC se iniializeaz portul PA ca port de ieire i portul PB ca port de comunicaie serial. n acest scop se utilizeaz comanda:
XBY(0FD03H)=128 : XBY(0FD01H)=6
3) Se comand pornirea i oprirea motorului MPL prin intermediul comenzilor:

XBY(0FD00H)=1 XBY(0FD00H)=2 XBY(0FD00H)=0 - ieirea tijei; - retragerea tijei; - oprirea micrii;
4) Se studiaz programul de comand:

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 XBY(0FD03H)=128:XBY(0FD01H)=6 PRINT "Initialiazare motor!" XBY(0FD00H)=2 :REM RETRAGERE TIJA INPUT "Numar cicluri =",N FOR K=1 TO N XBY(0FD00H)=1 :REM IESIRE TIJA FOR I=1 TO 3000 NEXT I XBY(0FD00H)=2 :REM RETRAGERE TIJA FOR I=1 TO 3000 NEXT I NEXT K PRINT "Sfarsit program!"
63
5) Cu ajutorul calculatorului PC se ncarc programul de comand n memoria microcalculatorului. 6) Utiliznd comanda RUN se lanseaz n execuie programul ncrcat. 7) Se studiaz funcionarea sistemului conform programului prezentat.

1) Consideraii teoretice privind structura i posibilitile de comand a sistemului electro-pneumatic prezentat. 2) Programul de comand prezentat.
64
Aplicaia nr. 10 COMANDA N BUCL NCHIS A MICRII DE POZIIONARE A UNUI MOTOR PNEUMATIC LINIAR I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca obiectiv familiarizarea cu modalitatea de comand n bucl nchis a micrii de poziionare a unui motor pneumatic liniar. n acest scop se utilizeaz un microcalculator Blue Earth 485.

II.1. Prezentarea sistemului
Fig. 10.1. Structura sistemului de comand n bucl nchis
65
n fig. 10.1. s-a prezentat schema de principiu a sistemului de comand n bucl nchis a unui motor pneumatic liniar (MPL). Punerea n micare a motorului se realizeaz prin intermediul distribuitoarelor electro-pneumatice D0 respectiv D1. Controlul micrii tijei se realizeaz cu ajutorul unui poteniometru liniar, respectiv cu ajutorul unui cursor montat pe tija motorului. Comanda micrii se realizeaz de ctre microcalculatorul Blue Earth 485 care, prin intermediul liniilor PA0 i PA1 (ale portului digital PA) alimenteaz sau nu bobinele S0 sau S1 ale electromagneilor din componena distribuitoarelor. Avnd n vedere faptul c microcalculatorul conine i un convertor analog-numeric, n timpul micrii exist posibilitatea achiziionrii (prin linia AN0 a portului analogic AN) i prelucrrii semnalului analogic furnizat de cursorul poteniometrului.
II.2. Introducere n programarea microcalculatorului Blue Earth 485
Programarea microcalculatorului Blue Earth 485 se realizeaz ntr-un limbaj propriu, asemntor limbajului BASIC. Pentru programarea porturilor se utilizeaz instruciunea XBY urmat de o adres specific. La nceputul programului de comand, cu ajutorul comenzii
XBY(0FD03H)=128 : XBY(0FD01H)=6
se realizeaz iniializarea portului digital PA ca port de ieire i a portului PB ca port de comunicaie serial. Adresa locaiei de memorie a portului PA este 0FD00H. Astfel comanda
pentru ieirea tijei este:
XBY(0FD00H)=1
Comanda pentru retragerea tijei este:
XBY(0FD00H)=2
Comanda pentru conversia analog-numeric a semnalului de la linia AN0
este: 66
XBY(0FF00H)=0
Convertorul
analog-numeric
este
de
12
bii.
Avnd
vedere
microcalculatorul lucreaz doar pe 8 bii, rezultatul conversiei este salvat n dou locaii distincte de memorie. Prima locaie este la adresa 0FF01H i conine biii 8-11 ai rezultatului iar a doua locaie este la adresa 0FF00H i conine biii 0-7. Astfel valoarea numeric exact, corespunztoare semnalului analogic furnizat de cursorul poteniometrului se va calcula cu relaia:
POT=256*XBY(0FF01H)+XBY(0FF00H)
Relaii asemntoare se vor utiliza pentru memorarea valorii semnalului analogic furnizat de cursorul poteniometrului la poziia complet retras (RET) respectiv complet ieit (EXT) a tijei motorului. Pentru temporizri n cadrul programului de comand se poate utiliza un ciclu FOR-NEXT, de exemplu:
FOR I=1 TO 3000 NEXT I
Pentru utilizarea ceasului intern al microcalculatorului se poate utiliza instruciunile TIME respectiv CLOCK1. De exemplu comenzile:
TIME=0 : CLOCK1
reseteaz i pornete ceasul intern. Dac se dorete ca o anumit operaie s dureze un anumit timp, de exemplu 6 secunde, atunci se poate utiliza o bucl DOWHILE de tipul:
A=TIME : DO . . WHILE TIME<A+6
Pentru programarea unui salt necondiionat n cadrul programului se poate utiliza instruciunea GOTO. Pentru citirea datelor de la tastatura unui calculator PC (cu care microcalculatorul este n comunicaie serial) se utilizeaz instruciunea
INPUT, iar pentru afiarea unor date pe monitorul calculatorului se utilizeaz
instruciunea PRINT. Cu ajutorul comenzii LIST se poate afia liniile de program din memoria microcalculatorului, iar programul se poate lansa n execuie cu ajutorul comenzii RUN.
67
III. MODUL DE LUCRU

1) Se studiaz programul de comand urmtor:
10 20 30 40 50 60 70 80 90 XBY(0FD03H)=128:XBY(0FD01H)=6 PRINT "Calibrare senzor" XBY(0FD00H)=2 :REM RETRAGERE TIJA FOR I=1 TO 3000 NEXT I XBY(0FF00H)=0 RET=256*XBY(0FF01H)+XBY(0FF00H) XBY(0FD00H)=1 :REM IESIRE TIJA FOR I=1 TO 3000
100 NEXT I 110 XBY(0FF00H)=0 120 EXT=256*XBY(0FF01H)+XBY(0FF00H) 130 REZ=INT((EXT-RET)/8.9) : REM BITI/CENTIMETRU 140 PRINT "Rezolutie = ",REZ,"(biti / cm)" 150 TIME=0 : CLOCK1 160 PRINT 170 INPUT "EROAREA MAXIMA ADMISA (CM)=", ERRMAX 180 INPUT "POZITIA COMANDATA(0<POZITIE<8.9)=", COM 190 PRINT 200 A=TIME : DO 210 XBY(0FF00H)=0 220 POT=256*XBY(0FF01H)+XBY(0FF00H) 230 POS=(POT-RET)/REZ 240 ERR=COM-POS 250 IF ABS(ERR)<=ERRMAX THEN XBY(0FD00H)=0:GOTO 280 260 IF ERR>ERRMAX THEN XBY(0FD00H)=1:GOTO 280 270 IF ERR<-ERRMAX THEN XBY(0FD00H)=2:GOTO 280 280 WHILE TIME<A+6 : GOTO 160
Prima operaie este calibrarea senzorului, adic a poteniometrului liniar. n acest scop se comand retragerea complet a tijei. Apoi se pornete
68
conversia analog-numeric i valoarea numeric a semnalului furnizat de cursorul poteniometrului se salveaz n variabila RET. n continuare se comand ieirea complet a tijei, se pornete conversia analog-numeric i valoarea numeric a semnalului furnizat de cursorul poteniometrului se salveaz n variabila EXT. Cunoscnd cursa maxim a tijei motorului care este de 8,9 [cm], se calculeaz rezoluia poteniometrului [bii/cm] cu relaia:
REZ=INT((EXT-RET)/8.9)
Se iniializeaz ceasul intern al microcalculatorului. Se introduce de la tastatur valoarea pentru eroarea maxim admis de poziionare: ERRMAX. Se introduce de la tastatur valoarea poziiei comandat (o valoare ntre 0 i 8,9 [cm]): COM. n cadrul unei bucle DO-WHILE se instaleaz un control al micrii pentru o durat de 6 secunde. n cadrul acestei bucle: Se pornete conversia analog-numeric iar rezultatul obinut se salveaz n variabila POT. Se calculeaz poziia curent cu formula
POS=(POT- RET) / REZ
Se calculeaz eroarea curent fa de poziia comandat:

ERR=COM-POS
Dac eroarea curent (n valoare absolut) este mai mic dect eroarea maxim admis, adic ABS(ERR)<=ERRMAX atunci se oprete motorul prin comanda XBY(0FD00H)=0. Pentru ERR>ERRMAX se comand ieirea tijei prin:
XBY(0FD00H)=1.
Pentru ERR<-ERRMAX se comand retragerea tijei prin:

XBY(0FD00H)=2.
2) Se pune sub tensiune microcalculatorul Blue Earth 485. 3) Cu ajutorul calculatorului PC se ncarc programul de mai sus n memoria microcalculatorului. 4) Utiliznd comanda RUN se lanseaz n execuie programul ncrcat. 69
5) Se studiaz funcionarea sistemului prezentat, pentru diferite valori ale poziiei comandate, introduse de la tastatura calculatorului PC.

1) Consideraii teoretice privind structura i posibilitile de comand a sistemului electro-pneumatic prezentat. 2) Programul de comand prezentat.
70
Aplicaia nr. 11 REGLAREA PRIN COMAND PWM (MODULARE N LIME A IMPULSULUI) A VITEZEI UNUI MOTOR PNEUMATIC LINEAR I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca scop familiarizarea cu metoda de reglare a vitezelor motoarelor pneumatice liniare prin comand PWM (Pulse Width Modulation Modulare n Lime a Impulsului).

1. Un distribuitor pneumatic de tip 4/2. 2. Un motor pneumatic liniar. 3. Conducte de legturi pentru aer comprimat. 4. Un calculator PC respectiv un automat programabil (PLC).

Reglarea vitezei unui motor pneumatic liniar nseamn de fapt modificarea debitului de aer comprimat, care intr sau care iese din motor. Aceast modificare a debitului poate fi efectuat i printr-o comand adecvat a distribuitorului pneumatic. n acest scop bobina electromagnetului din componena distribuitorului se alimenteaz cu o tensiune mai mic dect cea nominal, astfel fora dezvoltat de electromagnet nu va fi suficient pentru deplasarea sertarului n poziia extrem. Ca urmare sertarul se va opri ntr-o poziie intermediar iar debitul care va trece prin distribuitor va fi mai mic dect cel nominal. De asemenea i viteza motorului pneumatic liniar va fi mai mic dect cea maxim. n cazul n care distribuitorul este de construcie special, fora dezvoltat de electromagnet va fi proporional cu tensiunea de alimentare. La fel va fi proporional cu tensiunea de alimentare i debitul care trece prin distribuitor respectiv viteza rezultat a motorului pneumatic liniar. 71
III.1. Metoda PWM de comand a unui distribuitor pneumatic
Fig. 11.1. Principiul metodei PWM
O metod uzual pentru modificarea tensiunii de alimentare a bobinei electromagnetului este cea numit PWM (Pulse Width Modulation Modulare n Lime a Impulsului), fig.11.1. Prin intermediul acestei metode, bobina electromagnetului este alimentat cu impulsuri de tensiune cu frecven constant dar cu lime variabil. Tensiunea medie rezultat este proporional cu limea impulsului. Astfel, dac limea impulsului este mai mic se obine o tensiune medie mai mic (joas), iar dac limea impulsului este mai mare se obine o tensiune medie ridicat (fig. 11.1.). Tensiunea medie rezultat Um se calculeaz cu formula:
U m = (max min )
t pornit t pornit + t oprit

72
III.2. Descrierea schemei de acionare pneumatic
Fig. 11.2. Schema de acionare utilizat
S-a notat cu C13 motorul pneumatic liniar iar cu SOV13 electromagnetul distribuitorului pneumatic care se comand prin impulsuri de tensiune de tip PWM.
IV. MODUL DE LUCRU

1) Se prezint principiul metodei de comand PWM. 2) Se instaleaz programul PLC de comand a distribuitorului. 3) Se programeaz PLC-ul astfel nct acesta s activeze i s dezactiveze electromagnetul SOV13 alternativ, folosind dou temporizri: o temporizare de pornire i o temporizare de oprire. Se alege 0,1 [s] pentru baza de timp. 4) Se programeaz 0,3 [s] pentru temporizare de pornire i 0,3 [s] pentru temporizare de oprire. Se msoar timpul de deplasare a tijei motorului pneumatic liniar i se calculeaz viteza de deplasare a acesteia, lund n considerare o curs de 20 [cm]. 5) Se programeaz 0,3 [s] pentru temporizare de pornire i 0,2 [s] pentru temporizare de oprire. Se msoar timpul de deplasare a tijei motorului pneumatic liniar i se calculeaz viteza de deplasare a acesteia, lund n considerare o curs de 20 [cm]. 6) Se repet msurtorile pentru urmtoarele valori:
73
Nr. tpornit [s] toprit [s]
1 0,4 0,3
2 0,5 0,3
3 0,6 0,3
4 0,7 0,3
5 0,8 0,3
6 1 0,3
1) Descrierea echipamentelor utilizate. 2) Descrierea consideraiilor teoretice. 3) Calculul vitezelor de deplasare.
74
Aplicaia 12 ELABORAREA UNUI SISTEM HIDRAULIC AUTOMAT CU EVOLUIE N VITEZE VARIABILE ALE ELEMENTULUI DE EXECUIE I. SCOPUL APLICAIEI
Aplicaia are ca scop formarea unor deprinderi privind elaborarea, calculul i construcia unui sistem hidraulic automat pornind de la o tem simpl ntlnit foarte des n practic: deplasarea n regim de viteze variabile a unui element de execuie de tip motor hidraulic liniar.

Sistemele automate hidraulice nou elaborate sunt supuse, ca de altfel orice sistem mecanic, electric, pneumatic, etc, unor probe funcionale destinate fie s stabileasc, fie s verifice capacitatea lor de a-i ndeplini scopul pentru care au fost create, precum i nivelul performanelor lor cum ar fi: randamentele pariale sau totale, caracteristica static de funcionare, caracteristica dinamic, etc. Abia dup atingerea parametrilor proiectai sistemele hidraulice (instalaiile) sunt supuse probelor de anduran destinate s stabileasc sau s verifice fiabilitatea lor. Controlul vitezei de deplasare a elementelor de execuie se realizeaz ca urmare a acionrii lor in condiiile unor debite constante. Astfel reglarea vitezei se poate realiza prin: sisteme hidraulice cu reglare manual: alimentate de pompa de debit constant cu supapa deversoare a debitului excedentar sau alimentate de pompa cu debit reglabil manual; sisteme hidraulice cu reglare automat: alimentate de pompe de debit constant cu drosele reglabile automat sau alimentate de pompe cu debit reglabil automat;
75
n componena unui sistem hidraulic de acionare se disting de regul urmtoarele blocuri: blocul de alimentare, ce conine sursa de energie hidraulic i elementele auxiliare ei: filtre, supape de sens, supape de siguran, elemente ale reglrii debitului, etc. blocul de distribuie i reglare; ce realizeaz conectarea elementelor de execuie la sursa de energie sau la circuitul de evacuare n concordan cu succesiunea fazelor de lucru ale sistemului; blocul elementelor de execuie, ce rezolv componentele mecanice de ieire: fore, momente, viteze de translaie sau rotaie, acceleraii; mecanismele acionate hidraulic, de la care proiectantul sistemului de acionare trebuie s cunoasc: ciclul de lucru, evoluia forelor, momentelor, vitezelor, acceleraiilor, comenzi emise spre blocul de comand prin intermediul diverselor tipuri de traductoare (de lungimi, de timp, de vitez, de acceleraii, de temperatur, de presiune, etc.), precum i condiiile suplimentare de interblocare i interconectare a fazelor de funcionare a mecanismelor. blocul de comand ce impune caracterul manual, semiautomat sau automat al sistemului hidraulic, compus din elementele de comand, ce au capacitatea de a prelucra ansamblul de informaii (comenzi) interne, de stare ale sistemului sau externe (butoane de iniiere de cicluri de lucru sau fazele acestora, selectoare de ciclu, etc.) i de a emite comenzi ctre blocul de distribuie i reglare pentru a realiza succesiunea fazelor impus de ciclul de funcionare; blocul elementelor auxiliare, ce rezolv funcii secundare din sistemul hidraulic: schimbtoare de cldur, elemente de circuit (conducte, racorduri), rezervoare de ulei, filtre de ulei, etc. Dup cum se constat, rolul cel mai important din sistem, de conducere a sistemului, l are blocul de comand. Acesta are de regul o structur destul de complex, atunci cnd el conduce evoluia automat a unui sistem. Teoria proiectrii blocurilor de comand automat cu ajutorul unor metode de sintez, implic o activitate voluminoas, care fr noiuni de algebr boolean, tehnica prelucrrii informaiilor i prelucrarea automat a datelor este sortit eecului.
76
n practic se ntlnesc numeroase blocuri de comand automat. Prin prisma principalelor criterii de clasificare blocurile de comand automat sunt: dup natura mediului de. lucru: electronice, fluidice, pneumatice, hidraulice, mecanice; dup natura sistemului de comand: combinaionale i secveniale; dup natura evoluiei fazelor sistemului: deterministice i stocastice; dup numrul de comenzi la ieire: monoterminale i multiterminale; dup natura comenzilor la ieire: memorate sau nereinute; dup capacitatea de comand: n program fix i n program variabil. n general conducerea sistemelor automate se face dup spaiu sau dup timp. Dup cum se constat elaborarea unui sistem hidraulic automat impune calculul i proiectarea elementelor componente de la nivelul fiecrui bloc funcional. Datele de plecare sunt componente de fore sau momente i regimurile de deplasare (viteze, acceleraii) impuse de mecanismele acionate. Etapele de calcul urmresc stabilirea caracteristicilor funcionale ale elementelor componente, caracteristici ce stau la baza calculului i proiectrii lor. Astfel, o etapizare a calculelor se prezint astfel: calculul componentelor de fore, momente, viteze, acceleraii de la nivelul elementelor de execuie; calculul presiunilor i debitelor necesare la intrarea n elemente de execuie; calculul presiunilor i debitelor de la ieirea din elementele de distribuie (se ine cont de pierderile de presiune i de debit de pe circuitele hidraulice) i reglaj; calculul presiunilor i debitelor de la intrarea n elementele de distribuie i reglaj; calculul tipului optim de reglare a vitezelor; calculul tipului optim de regim de lucru n sarcin variabil; calculul presiunilor i debitelor necesare la ieirea. din sursa de energie, din pomp; calculul tipului optim de pomp hidraulic; calculul elementelor auxiliare prin prisma parametrilor hidraulici controlai; 77
sinteza blocului de comand funcie de fazele de evoluie ale sistemului automat. n general orice metod de sintez parcurge aceleai etape: transpunerea temei de automatizare n limbaj logic, ce const n identificarea strilor binare pe care trebuie s le aib variabilele de intrare (informaiile) i variabilele de ieire (comenzile) n fiecare faz; determinarea ecuaiilor logice ale variabilelor de ieire n funcie de variabilele de intrare; implementarea ecuaiilor logice n funciile logice ale uneia din tehnicile de comand, elaborarea schemei logice de comand; materializarea cu elemente logice a schemei logice. Ciclul de lucru propus spre a fi rezolvat de sistemul hidraulic automat ce se elaboreaz n cadrul lucrrii este conform figurii 12.1: apropiere rapid, avans de lucru, retragere rapid. Din poziia de repaus, la o comand extern manual sau la o comand intern automat ce realizeaz comanda de start, elementul de execuie pornete n curs n regim de vitez rapid, faza de avans rapid (AR). La atingerea sesizorului de curs S1, cilindrul hidraulic trece de la faza de avans rapid la faza de avans lent (AL), iar la cap de curs, prin sesizorul S2 sau prin releul de presiune (RP) se iniiaz faza de retragere rapid (RR). La revenirea n poziia iniial sesizorul de curs So comand, dup caz, fie oprirea (ST), fie reluarea imediat a ciclului de lucru.
S0 ST SP
AR
S1
AL
S2
(RP)
RR
Figura 12.1. Ciclu de lucru
Se propune realizarea funcionrii automate a sistemului cu bloc de comand logic electronic i cu bloc de comand logic fluidic. n aceste dou variante, cnd mediul de lucru este electric, senzorii de curs i releul de presiune sunt electrici, iar cnd mediul de lucru este fluidic, senzorii de curs sunt fluidici (din familia piloilor sau hidraulici). Scopul n sine al lucrrii const n: a) realizarea schemei sistemului hidraulic n baza schemei adoptate; 78
b) determinarea parametrilor funcionali i domeniul lor de reglare de la elementele hidraulice componente, pornind de la datele de proiectare ale sistemului hidraulic; c) realizarea blocului de comand automat n dou variante: electronic i fluidic; d) realizarea reglajelor elementelor componente i trsturile funcionale ale sistemului. Datele de proiectare impuse sistemului, la nivelul elementului de execuie, sunt: fora la tije pe cursele rapide (avans i retragere): FR = 250 daN; fora la tije pe cursa lent: FL = 600 daN; viteza rapid de deplasare (mixt): VR = 0.5 m/s; viteza lent de deplasare (minim): VL =0.002 m/s; cursa executat cu vitez rapid: SR = 175 mm cursa executat cu vitez lent: SL = 50 mm cursa total: c = 225 mm diametrul pistonului cilindrului hidraulic: Dp = 40 mm diametrul tijei pistonului: dt = 25 mm
III. STANDUL UTILIZAT

Pentru punctul a) - se realizeaz instalaia experimental ce materializeaz schema sistemului hidraulic propus, conform figurii 12.2. Odat cu analiza structurii ei, cunoscnd rolul funcional al elementelor componente, se caut a se nelege modul n care se realizeaz ciclul de lucru prezentat n figura 12.1. Pentru a facilita aceast nelegere se identific elementele schemei i se dau unele explicaii. Supapa de presiune 1 are rolul de supap de siguran a sistemului. Distribuitorul 2 acionat de electromagneii E1 i E2 are pe poziia central toate orificiile nchise, pe poziia "1" realizeaz avansul cilindrului hidraulic, iar in poziia"2" retragerea rapid a sa. Droselele de cale 3 i 4 regleaz - prin controlul debitului evacuat - valorile vitezelor rapide i anume droselul 3 regleaz retragerea rapid i respectiv droselul 4 pe cea de avans rapid a cilindru lui hidraulic 5.
79
Figura 12.2. Schema hidraulic a standului
Regulatorul de debit cu 2 ci - 6 - compus dup cum se constat dintr-un drosel de control al debitului i o supap de presiune normal deschis, regleaz valoarea vitezei lente de deplasare. EI prezint supap de sens incorporat, pentru ocolirea sa atunci cnd curgerea are loc in sens invers. Distribuitorul 7 are rolul de a dirija circuitul de ieire direct spre rezervor prin distribuitorul 2 (la vitez rapid) i de a ntrerupe acest circuit cnd evacuarea se face prin regulatorul de debit 6 i distribuitorul 2 (la vitez lent). EI este comandat electric de electromagnetul E3. Poziia 8 reprezint supapa de contrapresiune. Releul de presiune 9 emite un semnal electric cnd presiunea pe circuitul su de intrare, identic cu cea de alimentare a cilindrului hidraulic, atinge o anumit valoare. Pentru a emite semnalul electric la capt de curs (dup faza de deplasare n vitez lent) el se regleaz la o presiune 80
mai mare dect presiunea de lucru din sistem, de regul apropiat de cea reglat de supapa de presiune 1. Senzorii de curs pneumatici 10 i cei electrici 11 emit semnale corespunztoare numai atta timp ct sunt acionai de cama de pe tija cilindrului hidraulic. La utilizarea blocului de comand logic fluid, acionarea electric a distribuitoarelor 2 i 7 se schimb cu acionare pneumatic. Totodat, se observ c pentru a simula o oarecare sarcin variabil la tija pistonului pe cursa de vitez lent se poate aciona asupra droselului 4. Regulatorul de debit 6, capabil s previn efectul variaiei sarcinii (presiunii) asupra vitezei trebuie s menin viteza constant. Manometrele M2 i M3 servesc pentru a urmri presiunile de pe circuitele de intrare i de ieire ale circuitului hidraulic, iar debitmetrul "D" 2 servete pentru determinarea debitului ce alimenteaz cilindrul pe fiecare din fazele de lucru. Pentru punctul b) - conform datelor de proiectare se determin valorile debitelor i presiunilor necesare la intrarea n fiecare din elementele componente (n special cilindrul hidraulic), corespunztoare realizrii tuturor fazelor din ciclul de funcionare a sistemului hidraulic. Instalaia de acionare a cilindrului hidraulic este realizat cu elemente de diametru nominal Dn = 10 mm i determin domeniul parametrilor funcionali (viteze de deplasare, durate ale ciclurilor de lucru, etc.), pe care i poate asigura sistemul hidraulic. Pentru punctul c - indiferent care este natura blocului logic de comand (fluid sau electronic), problemele se pun la fel: se determin structura blocului n baza ecuaiilor logice ce rezolv comanda. Dei sistemul hidraulic ce se automatizeaz este relativ simplu, pentru sinteza blocului de comand se parcurg cronologic principalele etape. Deoarece prezint importan pentru elaborarea sintezei, se face observaia c variabilele de intrare (date din butoanele de comand, sesizori de presiune, releu de presiune, etc) sunt de tip impuls, iar variabilele de ieire, comenzile necesare la elementele de distribuie poz. 2 i 7, trebuie s fie continue, prezente pe tot parcursul fazelor corespunztoare de lucru.
IV. MODUL DE LUCRU

Se fac urmtoarele precizri suplimentare privind funcionarea sistemului: iniierea ciclului de lucru (startul) se face manual de la un buton de comand (pneumatic sau electric) - 81; 81
dup efectuarea unui ciclu- complet sistemul trece n faza de stop prin sesizorul So sau se reiniiaz un nou ciclu, dup caz, prin intermediul aceluiai sesizor; indiferent de faza n care se gsete sistemul, la o comand exterioar dat prin butonul de comand - 82 se trece n faza de stop (cerin impus de apariia unei eventuale avarii); In prima etap, cea a transpunerii temei n limbaj logic, se determin tabela de adevr a sistemului automat. Aceasta concentreaz toate variabilele de intrare i de ieire cu strile lor binare necesare realizrii tuturor fazelor. Tabela de adevr a sistemului hidraulic automat din figura 12.2 este dat n tabelul 12.1.
Tabelul 12.1 Variabile de Faza 81 Stop Avans rapid Avans lent Retragere, rapid Stop SP AR AL RR SPj O 10 0 0 0 Intrare 52 1 10 0 0 1 51 O O 10 0 0 52 O O O 10 0 E1 O 1 10 0 0 Variabile de ieire E2 O 0 0 1 0 E3 O 0 1 0 0 Manual sau automat S2 sau RP Observaii
Indicele zero de la variabilele de intrare indic faptul c sunt de tip impuls; dup crearea unei noi stri a variabilelor de .ieire ele dispar. Pornind de la tabela de adevr, etapa urmtoare are ca scop determinarea ecuaiilor logice sub form optim (numr minim de termeni i de variabile logice), prin metodele de sintez i criteriile, de minimalizare. n cazul de fa simplitatea sistemului automat permite scrierea direct a acestor ecuaii. Toate variabilele de ieire reinute sunt ieiri din memorii, ecuaii logice: (1...6) reprezint de fapt scrierea si tergerea a 3 memorii. Dup natura comenzii externe, reinut sau nereinut, prin butonul 81 ciclul de lucru se poate nchide dup faza de retragere rapid la atingerea sesizorului 50 sau s se reia. Ecuaia 5 are aceast form deoarece pe cursa de ntoarcere semnalul dat de sesizorul S1 trebuie s fie inhibat pentru a nu regenera faza de pe cursa de avans. Dup stabilirea ecuaiilor logice se poate trece la etapa urmtoare de 82
implementare a lor i alctuire a logigramei (a schemei logice). Schema logic n cazul utilizrii logicii mixte (specific elementelor logice romneti SEFRO) este prezentat n figura 12.3.
Figura 12.3. Schema logic a sistemului
Etapa final const n realizarea efectiv a blocului logic ceea ce reprezint n fond materializarea ecuaiilor logice cu elemente logice. Dup cum se constat din schema logic n componena ei sunt 3 memorii ce dau ieirilor E1, E2. E3 un element logic ce realizeaz funcia logic SI, unul ce realizeaz funcia INHIBIIE i trei elemente logice SAU ce realizeaz faza de 'stop' comandat manual prin B2. Elementele de memorie bistabilele sunt compuse din elemente logice universale (ELU), din sistemul SEFRO n cazul blocului de comand fIuidic i din tranzistoare n cazul blocului de comand electronic. Cu elementele similare se realizeaz i celelalte funcii logice. nainte de cuplarea blocului de comand n sistem, acesta se supune probelor funcionale. Prin simularea variabilelor de intrare obinute prin acionarea scurt a sesizorilor de curs, se urmrete starea variabilelor de ieire din blocul logic. Pentru punctul d - dup cuplarea blocului logic de comand n sistem, pe fiecare din fazele de lucru se regleaz prin drosele de cale i regulatorul de debit, vitezele de deplasare ale pistonului cilindrului hidraulic. Se rezolv evoluia automat a sistemului cu ciclu de lucru repetabil la comanda manual sau automat. Se verific realizarea fazei de 'Stop' la comand manual prin butonul 82. Privind aceast faz se face observaia c ea este incert atunci cnd este acionat simultan i unul din sesizorii de curs S1 sau S2 (la intrarea n memorie apar simultan comenzile de scriere i de tergere, stare interzis la tipurile de memorii fr prioritate). 83
Testrile funcionale ale sistemului automat ce se fac apoi au ca scop stabilirea corespondenei ntre calcul i experimentri privind domeniul de reglaj al vitezelor de lucru de la elementul de execuie.
1) Descrierea standului utilizat 2) Descrierea modului de lucru 3) Concluzii privind modul de utilizare a echipamentelor de comand i reglare i montarea lor n instalaie pentru a obine diferite legi de micare a elementului de execuie.
84
Aplicaia 13 FUNCII LOGICE REALIZATE CU ECHIPAMENTE PNEUMATICE I. SCOPUL APLICAIEI

Aplicaia are ca scop realizarea principalelor funcii logice, folosind aparatura de acionare pneumatic.

Schemele de acionare pneumatice sunt alctuite din unul sau mai multe circuite pneumatice fiecare ndeplinind un anumit rol funcional. Combinarea acestor circuite conduce la realizarea unui numr mare de funcii. Dintre acestea cteva se ntlnesc la majoritatea schemelor de acionare. Funcia I (AND) Se numete i CONJUNCIE i se obine prin legarea n serie a dou sau mai multe distribuitoare tip 3/2 (trei ci, dou poziii) normal nchis care alimenteaz motorul pneumatic Mp (fig. 13.1). Acesta va avansa numai dac este dat comanda x1.i x2 ...... xn.
Figura 13.1. Funcia logic I
85
Funcia SAU (OR) Funcia SAU, denumit i DISJUNCIE se obine prin legarea n paralel a dou distribuitoare tip 3/2 normal nchise printr-o supap selectoare de circuit S (supap SAU) la motorul pneumatic Mp (fig. 13.2). Aceasta va avansa dac vom da comanda x1 SAU x2.
Figura 13.2. Funcia logic SAU
Funcia NU (INVERSIUNE) Funcia NU denumit i NEGAIE, poate fi realizat prin utilizarea unui distribuitor tip 3/2 normal deschis la alimentarea motorului pneumatic Mp (fig. 13.3). Aceasta va avansa numai dac NU este dat comanda x.
Figura 13.3. Funcia logic NU
86
Funcia DA Se mai numete i funcia de IDENTITATE i poate fi realizat prin alimentarea motorului pneumatic Mp printr-un distribuitor tip 3/2 normal nchis (fig. 13.4). Motorul va avansa numai la aplicarea comenzii x.
Figura 13.4. Funcia logic DA
Funcia I-NU Aceast funcie combinat poate fi realizat prin inversarea (negarea) funciei
I cu ajutorul a dou distribuitoare tip 3/2 normal deschise (fig. 13.5). Motorul
pneumatic Mp va avansa numai dac comenzile x1 I x2 NU vor fi date.
Figura 13.5. Funcia logic i-NU
Funcia SAU-NU (NICI, NOR, PIERCE) Aceast funcie se obine prin inversarea (negarea) funciei SAU, cu ajutorul a dou distribuitoare tip 3/2 normal deschise (fig. 13.6). Motorul pneumatic Mp va avansa doar dac nici una din comenzile x1 SAU x2 NU sunt date. 87
Figura 13.6. Funcia logic SAU-NU
Funcia INHIBIIE Aceast funcie se poate realiza cu doua distribuitoare tip 3/2 unul tip normal nchis i unul normal deschis (fig. 13.7). Motorul va avansa numai dac se d comanda x1 i nu se d comanda x2.
Figura 13.7. Funcia logic INHIBIIE
Funcia IMPLICAIE Aceast funcie se poate realiza cu trei distribuitoare tip 3/2 conform figurii 13.8. Motorul va avansa n cazul dac se dau ambele comenzi (x1 i x2), nici una din ele sau numai comanda x1.
88
Figura 13.8. Funcia logic IMPLICAIE
Funcia ECHIVALEN Folosind combinaia de distribuitoare din figura 13.9, motorul pneumatic va avansa fie dac n mod simultan se dau sau nu se dau comenzile x1 i x2.
Figura 13.9. Funcia logic ECHIVALEN
Funcia ANTIVALENA (SAU-EXCLUSIV) Conform schemei de legturi din figura 13.10, motorul pneumatic Mp va avansa n orice combinaie de comenzi cu excepia comenzilor simultane.
Figura 13.10. Funcia logic ANTIVALEN
89
Funcia TEMPORIZARE Funcia TEMPORIZARE (fig. 13.11) poate fi realizat n varianta SET (timing in) dac semnalul de comand (x) fiind dat, semnalul de ieire (y) care reprezint avansul motorului pneumatic se realizeaz cu o ntrziere dat de nivelul de reglare a droselului de cale (DC) sau n varianta RESET (timing out) dac semnalul de comand (x) este dat pentru retragerea pistonului motorului se constat o ntrziere a anulrii semnalului de ieire (y) datorit reglrii droselului de cale (DC).
Figura 13.11. Funcia logic TEMPORIZARE
Funcia MEMORIE Funcia aceasta denumit i MEMORIE Flip-Flop este independent de timp i este realizat cu distribuitoare cu poziie memorat (fig. 13.12) care pstreaz starea de comutare pn cnd apare un impuls n sens contrar.
Figura 13.12. Funcia logic MEMORIE
90
Funcia INTERBLOCARE COMENZI Aceast funcie nu permite avansul unui motor (MP2) att timp ct cellalt motor (MP1) este avansat. La darea comenzii x1 de avans a motorului MP1 (fig. 13.13), acesta este alimentat prin distribuitorul D2 i deci va avansa, n acelai timp distribuitorul D4, va fi acionat n sensul nchiderii (blocrii) alimentrii motorului MP2, deci a mpiedicrii funcionrii lui chiar dac s-ar da comanda x2.
Figura 13.13. Funcia logic INTERBLOCARE COMENZI
III. STANDUL UTILIZAT
91
Standul utilizat (fig. 13.14) este compus din dou motoare pneumatice, opt distribuitoare acionate electropneumatic (D1.......D8), unsprezece robinete (R1........R11), un releu de timp electronic (RT), dou supape selectoare de circuit (S1 i S2) i dou drosele de cale (DC1 i DC2). Realizarea diferitelor scheme de acionare a motoarelor se face prin activarea corespunztoare a unor pri din ntreaga schem i izolarea restului schemei cu ajutorul robinetelor.
IV. MODUL DE LUCRU

Pentru realizarea funciilor logice se nchid robinetele notate n schem cu litera R n ordinea indicat mai jos. Funcia I Se nchid toate robinetele cu excepia R1 i R4. Motorul MP1 va funciona dac vom aciona simultan distribuitoarele D1 i D2. Funcia SAU Se las deschise doar robinetele R2 i R10 Motorul MP1 va funciona prin comandarea distribuitorului D1 sau D3. Funcia NU Se deschide doar robinetul R10 i se cupleaz distribuitorul D3. Motorul MP1 va avansa doar dac nu este comandat distribuitorul D4. Funcia I-NU Se deschid doar robinetele R10 i R2 i se cupleaz distribuitoarele D1 i D3. Din acest moment se realizeaz funcia I-NU, adic motorul va fi avansat att timp ct nu se dau comenzi simultan la D1 i D3. Funcia SAU-NU Se deschid doar robinetele R1 i R4 i se cupleaz distribuitoarele D1 i D2. Din acest moment funcia SAU-NU este realizat n sensul c motorul va fi avansat numai cnd nu vom aciona asupra distribuitoarelor D1 sau D2 simultan sau pe rnd. Funcia de TEMPORIZARE Se deschide robinetul R10 i se cupleaz distribuitorul D3. Se regleaz releul de timp i se cupleaz la distribuitorul D4. Motorul Mp1 va funciona pn la scurgerea timpului reglat. 92
Funcia INTERBLOCARE COMENZI Se deschid robinetele R2,R3 i R11. Se comand simultan distribuitorul D1 care va alimenta motorul MP1 i distribuitorul D7 care mpiedic alimentarea motorului MP2.
1) ntocmirea diferitelor funcii logice. 2) ntocmirea tabelelor de adevr pentru aceste funcii. 3) Descrierea standului utilizat.
93
BIBLIOGRAFIE
[1] Bloiu V., Echipamente hidraulice de acionare, Ed. Eurostampa, Timioara, 2001; [2] Demian T., .a., Micromotoare penumatice liniare i rotative, Ed. Tehnic, Bucureti, 1984; [3] Oprean A., .a., Acionri hidraulice elemente i sisteme, Ed. Tehnic, Bucureti, 1982; [4] Tripe Vidican A., .a., Acionri n mecanic fin. Aplicaii, Ed. Universitii din Oradea, 2000; [5] Tripe Vidican A., .a., Acionri n mecanic fin. ndrumtor de laborator, Universitii din Oradea, 1996; [6] * * *, Catalog produse FESTO; [7] * * * Blue Earth MICRO-485 USERS MANUAL, Blue Earth Research, Mankuto, Minnesota USA, 1993 [8] * * * CIM-2000 Mechatronics Training System, Degem System LTD, 1992 [9] * * * Laboratory Manual: Pneumatic System, EDUMECH, Mechatronic Instructional System, 1998 [10] * * * Industrial Micro-Robot System RV-M1-Manual de operare, Mitsubishi Electric [11] * * * PN2800- Pneumatics Application, Degem System LTD, 1992.
94

Sist Si Echip EHPA

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sist Si Echip EHPA

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Conf.dr.ing.

SISTEME I ECHIPAMENTE ELECTRO-HIDRO-PNEUMATICE DE AUTOMATIZARE

Versiunea 2.0 2010

ACIONRI PNEUMATICE I HIDRAULICE. NOIUNI GENERALE

Echipam ente de com and i reglaj

Elem ente de execu ie

Transm isii m ecanice

Sursa de energie Electrica Termica Diverse

Cuple cinematice conduc toare

Motoare rotative Electromagnei

Mecanisme urub-piuli prin: lan, cabluri, curele

Fig. I.1 Schema bloc a unui sistem de acionare

Termic Mi, ni Hidraulic Divers

Fig. I.2. Fluxul transformrilor energetice

I.3. SISTEME ELECTROPNEUMATICE I ELECTROHIDRAULICE

Semnalizare Semnale de intrare

Comanda final Semnale de ie ire

Figura I.3. Schema unui lan de comand

Motoare liniare rotative Motoare Indicatori

Motoare electrice Solenoizi Motoare Liniare

Distribuitoare de comand direc ional

Elemente de comand finale

Contactoare de putere Tranzistori de putere Semiconductori

Distribuitoare de comand direc ional Supape de sens Supape de presiune

Contactoare Relee Componente electronice

ntreruptoare Comutatoare Limitatoare de curs Programatoare Senzori de proximitate Senzori

ntreruptoare Comutatoare Limitatoare de curs Programatoare Senzori de proximitate Indicatori Generatoare

Figura I.4. Principalele elemente ale circuitelor electropneumatice i electrohidraulice

I.4. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE COMENZILOR ELECTROFLUIDICE (ELECTROPNEUMATICE, ELECTROHIDRAULICE)

I.5. MSURI DE SECURITATE N LUCRUL CU INSTALAIILE ELECTRICE

organizarea lucrului i ealonarea operaiilor astfel nct munca s se

deconectarea automat de protecie la apariia unor scurgeri de curent

I.6. SIMBOLIZAREA ECHIPAMENTELOR PNEUMATICE I HIDRAULICE

Surs de presiune pneumatic

Cilindru cu simpl aciune cu piston

Pomp cu debit constant

Pompa cu debit variabil

Camer cu membran cu dubl aciune

Amplificator pneumohidrostatic (multiplicator de presiune) Py > Px

Supap de conectare. Supap normal nchis.

Supap de conectare cu supap de ocolire

Drosel cu supap de ocolire

Priz a) nchis b) deschis cu ramificaie

Releu de presiune (presostat) cu dou casete

Regulator de presiune pneumatic

Distribuitor 2/2 Distribuitor 3/2

Distribuitor 4/2 Distribuitor 5/2 Distribuitor 4/3

Nedifereniale nchidere frontal cu diuz unisens (Tiristor)

nchidere sferic bisens (Triac)

Comand muscular (semn general)

Supap de presiune pilotat direct

I.7. EXEMPLU DE UTILIZARE A SEMNELOR CONVENIONALE

Figura I.5. Schema de acionare hidraulic i pneumatic a unui robot

I.8. PRINCIPII DE BAZ N ACIONRILE HIDRAULICE I PNEUMATICE

F . Presiunea este n funcie de mrimea A

Figura I.6. Transmisia forei hidraulice

F2 A2 , forele se comport una fa de = F1 A1

Spaiile S1 i S2 parcurse de cele dou pistoane se comport invers ca suprafeele:

Figura I.7. Amplificator fluidic de for i presiune

V , unde V reprezint volumul de fluid. Dac A este suprafaa t As s = v , rezult ; t t

seciunii, s lungimea drumului parcurs, atunci: V=As. Deci, Q= Q=Av.

Ecuaia de continuitate este: A1v1=A2v2; Q1=Q2=ct. (I.7.)

Figura I.8. Vn de fluid

I.9. NOIONI DE REGLARE I CONTROL