Trasarea traiectoriilor de stare pentru sisteme liniare de ordinul doi.

Trasarea traiectoriilor de stare pentru sistemele liniare de ordinul doi este o

problem specific cadrului liniar i soluionabil ca atare. Cum cadrul liniar dispune de
proceduri puternice de analiz cantitativ n general analiza n plan de stare este neglijat
i uneori chiar abandonat. Din acest motiv considerm necesar o scurt prezentare a
problematicii trasrii traiectoriilor de stare pentru sisteme de ordinul doi.
Cazul sistemelor continuale.
Pentru un sistem dinamic
x A x

unde
2 2
R A
exist o matrice nesingular P
astfel ca J AP P
1
unde J corespunde la trei clase distincte de matrici dup cum
valorile proprii ale matricei A sunt reale i distincte, reale confundate sau complex
conjugate. Prin urmare simpla schimbare de coordonate
y P x
conduce la sistemul
liniar izomorf y J y AP P y
1

cu matricea J sub forma Jordan.

1.

,
_

2
1
0
0

J
i soluia sistemului
y J y

va fi de forma
0 0
2
1
0
0
) ( y
e
e
y e t y
t
t
t J

,
_

2.

,
_

0
1
J
i soluia sistemului
y J y

va fi de forma
0 0
1 0
1
) ( y
t
e y e t y
t t J

,
_

3.

,
_

J
i soluia sistemului
y J y

va fi de forma

,
_

) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) (
t t
t t
e t y
t

Observaie. n continuare vom prezenta modul de construcie a matricei de

transformare de izomorfism pentru cazurile prezentate.
Cazul 1. Considerm pentru nceput cazul valorilor proprii reale i distincte
R
2 1

Asociat ,
2
2 1
, R v v reprezint vectorii proprii pentru care:
2 2 2
1 1 1
v v A
v v A

sau
[ ] [ ]
1
]
1

2
1
2 1 2 1
0
0

v v v v A
Matricea de transformare va fi de forma [ ]
2 1
v v P pentru care
1
]
1

2
1 1
0
0

AP P
Cazul 2. n cazul
2 1
asociat valorii proprii exist un singur vector propriu
v
. Introducem vectorul propriu generalizat
u
i obinem:

v u u A
v v A
+

sau
[ ] [ ]
1
]
1

0
1
u v u v A
Matricea de transformare va fi de forma:

[ ] u v P pentru care
1
]
1

0
1
1
AP P
Cazul 3. n cazul valorilor proprii complex conjugate
t j
2 , 1 cu vectori
proprii
2
2 , 1
, , R v u v j u v t
i care satisfac:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) v j u j v j u A
v j u j v j u A

+ + +


Separnd prile reale i imaginare obinem:
partea real
v u u A
partea imaginar
v u v A +
Prin urmare:
[ ]
1
]
1

v u v u A ] [
n acest caz matricea de izomorfism va fi :
[ ]
1
]
1

AP P v u P
1
Dac considerm ecuaia caracteristic de forma
( ) ( ) 0 det
2
+ I A S
aceasta va avea:
1. dou rdcini reale i diferite R
2 1
dac 0 4
2
>
2. dou rdcini reale i confundate
2
2 1


dac 0 4
2

3. dou rdcini complex conjugate
t j
2 , 1 unde
2
4 2 , 2 / iar
( ) A tr
i
( ) A det
Este evident c unicul punct critic obinut prin soluionarea sistemului 0 x A
este originea sistemului de coordonate
( ) 0 , 0 O
. n continuare vom dezvolta o analiz
calitativ a proprietilor punctului de echilibru pentru sistemul n form normal, pe
baza portretului de stare. Facem observaia c sistemul original i sistemul n form
normal sunt topologic echivalente dar abordarea este mult mai simpl n cazul formei
normale.
Cazul 1. Considerm ca prim caz situaia rdcinilor reale i diferite
2 1
, cu

,
_

2
1
0
0

J
.
( ) ( )
( ) ( )
t
t
e y t y y y
e y t y y y

2
1
0
0
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1

Soluiile tind ctre 0 (sau ) pentru t dac 0 ,

2 1
< (respectiv 0 .
2 1
> ).
Dac eliminm timpul obinem ecuaia traiectoriilor de stare:
( )
( )
( )
( )
2
1
2
1
1
1
2
2
0
0

t y
y
y
t y
unde evident
( )
( )
2
1
0
0
1
2

y
y
reprezinz o constant dependent de condiiile iniiale. Distingem
urmtoarele situaii:
a). > < 0 , 0 ,
2 1 2 1
sau exponentul este pozitiv i vom avea traiectorii sub
forma unor parabole. Dac 0
1 2
< < ,
2
y tinde n origine mai rapid ca
1
y i reciproc.

Figura Singularitate de tip nod stabil.
n acest caz singularitatea din origine este de tip nod i anume un nod stabil.n
cazul n care ambele rdcini sunt reale i pozitive ambele soluii sunt divergente la t
n funcie de condiiile de iniializare. Portretul de stare este prezentat in figura .
Figura Singularitate de tip nod instabil.
Considerm raportul
( )
( )
( )
( )
t
e
y
y
y
t y


) (
1
2
1
2
1 2
0
0
1

Fcnd limita acestui raport pentru t , dac ( ) 0 0
1
y obinem o evoluie
ctre 0 dac 0
1 2
< < i deci traiectoria este tangent axei orizontale n origine. Dac
( ) ( ) 0 0 0
2 1
y y atunci ( ) ) 0 , 0 ( ) , (
2
2 2 1
t
e y y y



; prin urmare
1
y rmne n origine n
timp ce
2
y evolueaz n lungul axei verticale din origine dac 0
2
> i ctre origine
dac 0
2
< . Dac ( ) ( ) 0 0 0
1 2
y y , mutandis mutatis.
b). Considerm cazul rdcinilor reale i de semne contrare
2 1
0 < < .
n acest caz curbele ce reprezint traiectoriile de stare
( )
( )
( )
( )
1
2
1
2
1
1
2
2
0
0

t y
y
y
t y
sunt
caracterizate de un exponent negativ. Curbele sunt hiperbole.n situaia
2 1
0 < < ,
) (
1
t y evolueaz ctre origine iar ) (
1
t y se deplaseaz n lungul axei verticale spre
t n funcie de condiiile de iniializare.
Figura Singularitate de tip a.
Pentru cazul
1 2
0 < < graficul de variaie pentru forma normal este
prezentat n figura de mai jos.
Figura Singularitate de tip a.
Singularitile de acest tip se definesc ca puncte a.
Cazul 2. Cel de al doilea caz pe care l analizm l constituie cazul rdcinilor
reale i confundate
2
2 1


iar forma Jordan corespunztoare

,
_

0
1
J
.
Evoluia dinamic a sistemului n form normal va fi:
2 2
2 1 1
y y
y y y

+

Integrnd elementar sistemul de ecuaii

( ) ( ) ( )
( ) ( )
t
t t
e y t y
e t y e y t y

0
0 0
2 2
2 1 1
Eliminnd timpul obinem traiectoriile de stare n forma:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) t y
y
t y
y
t y
y t y
2
2
2
2
2
1 1
0
ln
1
0
0

,
_

Traiectoriile de stare pleac din punctul de coordonate ( ) ( )) 0 , 0 (

2 1
y y la t=0 i
evolueaz n origine pentru t n cazul 0 < sau la t n cazul . 0 >

Figura Singularitate de tip nod impropriu stabil.
Portretul de stare este reprezentat n figurile analiznd distinct cazurile
<
i
respectiv
>
. Dac 0
1
c atunci
t
c
c
c
t c c
y
y
+
+

1
2
1
1 2
1
2
; prin urmare
t

1
2
lim
y
y
t
n funcie de semnul lui

. n ori care dintre cazuri evoluia este ctre

origine n lungul axei
2
y .
Figura Singularitate de tip nod impropriu instabil.
n cazul 0
2 1
> traiectoriile sunt divergente la t , portretul de stare fiind
prezentat n figura . Singularitatea este definit ca nod impropriu instabil.
O ultim singularitate ce poate fi pus n eviden n cazul valorilor proprii reale
este cazul
2 1
cu
0
. n acest caz 2 , 1 ,

i e c y
t
i i
i

.Evident pentru un astfel

de caz traiectoriile converg n origine pentru 0 < i t , i sunt divergente la t
pentru 0 > i t .
Figura Singularitate de tip stea.
Evoluia calitativ pune n eviden portretul de stare prezentat n figura .
Singularitatea este definit ca stea (stabil, respectiv instabil).
Cazul 3. Considerm n continuare cazul n care valorile proprii sunt complex
conjugate. n acest caz sistemul echivalent n form normal va fi:

2 1 2
2 1 1
y y y
y y y
+
+

Introducem coordonatele polare n forma sin , cos
2 1
r y r y pentru care
1
2 2
2
2
1
2
,
y
y
tg y y r +
. Prin difereniere obinem:

2 2 1 1
2 2 2

+ y y y y r r
Opernd elementar i innd cont de relaiile precizate obinem:
2 2
1
2
2
) ( r y y r r +



i deci:
r r
n mod similar, prin diferenierea lui
tg
obinem
( )
2
1
1 2 2 1
2
cos
1
y
y y y y
tg
dt
d

Prelucrnd elementar obinem

2 2
2
2
1
2
) ( r y y r +

i deci:
t t
0
) (

Figura Singularitate de tip focar.
Ecuaiile obinute caracterizeaz complet traiectoriile de stare ale sistemului
analizat. Distingem trei cazuri distincte calitativ).
i)
< < 0
: traiectoriile sunt spirale logaritmice convergente n originea
axelor de coordonate ce nconjoar originea n sens invers trigonometric.
O astfel de singularitate poart numele de focar stabil.
ii)
0 , >
: traiectoriile sunt spirale logaritmice divergente (


) ( lim t r
t
) ce nconjoar originea n sens invers trigonometric.
Singularitatea poart numele de focar instabil.
iii)
0 , <
: traiectoriile sunt spirale logaritmice, convergente ctre
origine, nconjurnd originea n sens trigonometric. Singularitatea este un
focar stabil.
Un caz deosebit este cazul 0 , deci cazul rdcinilor pur imaginare. innd
cont de rezultatele anterior prezentate rezult
. ) ( const t r
i
t t
0
) (
Portretul de stare este reprezentat printr-o familie de cercuri ce nconjoar
originea n sens antitrigonometric dac
0 >
i n sens trigonometric dac
0 <
.
Singularitatea din origine este de tip centru.

Figura Singularitate de tip centru
Analiza calitativa pe baza sistemului liniarizat.
Considerm un sistem dinamic neliniar invariant in regim liber caracterizat prin:

n n
R R U t x f t x

: )) ( ( ) (
Prin definiie punctul

x pentru care 0 ) (

x f poarta numele de punct critic

(punct de echilibru sau punct fix). Un punct x pentru care 0 ) ( x f reprezint un punct
ordinar sau regulat.
Un punct critic este simplu daca sistemul obinut prin liniarizarea in jurul acestui
punct x A nu are valori proprii nule si deci
0 ) det( A
.
Un punct critic simplu este hiperbolic daca valorile proprii ale sistemului
liniarizat in jurul acestui punct nu au partea reala nula.
n continuare prezentm o teorem care cum vom aprecia n n cele ce urmeaz
joac un rol esenial n problema analizei prin liniarizare a sistemelor neliniare.
Teorema de liniarizare (Hartman-Grobman). Fie un sistem dinamic neliniar
) (x f x

cu un punct critic simplu, hiperbolic x (considerat pentru simplitate in

origine). In aceste condiii intr-o vecintate U a lui
n
R x portretul de stare a
sistemului neliniar este echivalent cu portretul de stare al sistemului liniarizat.
Teorema prezentat este dificil de demonstrat (pentru cei interesai demonstraia
poate fi gsita in oricare tratat de teoria calitativa a ecuaiilor difereniale). Pe ct de
dificil este demonstraia pe att de simpl si intuitiv este aplicarea acesteia. In esen
teorema afirm c pentru cazul punctelor singulare care nu se afla pe axa imaginara
sistemul neliniar si sistemul liniarizat sunt echivalente: comportarea ca nod , punct a sau
focar pentru cazul liniar rmn nod, punct a sau focar si pentru sistemul neliniar iniial.
Pentru o mai bun nelegere vom prezenta in continuare un exemplu simplu de
aplicare a acestei teoreme.
Exemplu. Se consider sistemul dinamic neliniar caracterizat prin:
2
2
2
2
y x y x y
x y x x
+
+ +

Punctele singulare rezult din soluionarea sistemului

2
2
2 0
2 0
y x y x
x y x
+
+ +
Prin rezolvarea sistemului obinem o unica soluie x=0,y=0. Iacobianul
sistemului in punctul critic va fi:

,
_

,
_

+ +
+

2 1
1 2
2 2 1
1 2 2
) 0 , 0 ( 2 ) 0 , 0 (
y x y
x
J
Ecuaia caracteristic
0 3 4
2 1
1 2
) det( ) (
2
+ +
+
+

J I S

pune n evident rdcinile 3 . 1
2 1
reale i simple i deci punctul critic este un
punct hiperbolic. Cum ambele rdcini sunt reale si negative rezult c singularitatea este
de tip nod stabil.
Rezultatele obinute prin simulare permit trasarea traiectoriilor de stare pentru
sistemul neliniar considerat , rezultate prezentate n figura . In figura sunt prezentate
traiectoriile de stare pentru sistemul liniarizat.
Apare evident faptul ca intr-o vecintate a originii comportarea celor dou
sisteme este aproape identic
Este necesar s remarcm c teorema de liniarizare asigur o comportare
topologic echivalent numai ntr-o vecintate a singularitii (fr nici o precizare
cantitativ care s defineasc o astfel de vecintate. Comportarea sistemului neliniar
poate fi total deosebit n raport cu sistemul liniarizat n puncte regulate departe de
echilibru. Pentru a evidenia acest comportament am trasat prin simulare traiectoriile de
stare pentru sistemul neliniar i liniarizat cu o aceeai condiie iniial (vezi figura ).
Dei convergena ctre origine este similar observm c n puncte departe de
echilibru evoluia este total diferit. Aceast observaie reprezint limitarea major a
teoremei prezentate i anume c putem aprecia exclusiv calitativ comportarea sistemului
numai ntr-o vecintate a singularitilor de tip hiperbolic. Nu pot s m pronun dac
traiectoria este convergent ctre o astfel de vecintate.
n cazul considerat sistemul dinamic a fost caracterizat printr-o unic
singularitate fixat n origine. Pentru cazul n care exist mai multe puncte singulare
analiza este mult mai complex.