400

1.5 Forma canonic a ecuaiei difereniale a SOE

Ecuaia diferenial (11.25) a SOE, n care p
1
=0, poate fi adus la forma
canonic,
(11.36)

printr-o schimbare de parametru = (t), n care

este curbura centroafin i s este arcul centroafin.

Punnd condiia p
1
=0 n ecuaia (11.36) rezult [Mihaileanu, N.,
GEOMETRIE ANALITIC, PROIECTIV i DIFERENIAL. Complemente,
EDP, Buc.,1972, pag. 255268]
(11.37)

, a i b fiind constante.
Pentru a = i b = 0, rezult
(11.38) i prima derivat este
(11.39) =

= = , iar a doua derivat este

(11.40)

.
Deoarece cos = cex i sin = sex, derivatele lui X i Y, n funcie de noul
parametru = , sunt
(11.41)

Funciile necunoscute p
1
i p
2
sunt acum
(11.42) p
1
= 0 i p
2
=
2
, astfel c ecuaia (11.36) devine
(11.43)

+
2
.Z = 0.
Traiectoriile n planul fazelor sunt acum
(11.44) M
x

i M
y

, iar caracteristicile for
deformaie/deplasare sau CES au expresiile, pentru m = 1
(11.45) P
x

i P
y

, n care indicele x se
refer la proiecia micarii circulare excentriuce (MCE) pe axa x i indicele y la
proiecia micrii pe axa y.
Aceste mrimi corespund deplasrii, vitezei i acceleraiei de vibraie pe axa X
i, respectiv, Y, ca urmare a proieciei micrii unui punct, de mas m = 1, ce se rotete
pe cercul de raz R = 1, cu viteza unghiulara variabila
1,2
, n jurul centrului O(0,0),
obinut prin rotirea, n jurul excentrului E(e,) a dreptei generatoare d = d
+
d cu
o vitez unghiular constant .
Un program, de reprezentare a acestor mrimi de vibraie, a fost realizat i
prezentat n lucrarea [Preda Horea, REPREZENTAREA GRAFIC A TRAIECTO-
RIILOR DE FAZ ALE VIBRAIILOR NELINIARE CU SOLUII N FUNCII
(SM) EXCENTRICE, Com. VI-a Conf. Nat. Vibr. n CM, Timioara, 1993].
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

401

s [-1, 0] s [0, +1]
V I T E Z A U N G H I U L A R

R I G I D I T A T E A SOE k =
2



C U R B U R A C E N T R O A F I N

Fig. 11.13 Viteza unghiular (), rigiditatea k i curbura centroafin

ca funcii de variabila excentric
Dac, n integrala general (11.23), se noteaz
(11.46) tan tg =

, rezult (11.23) de forma

(11.47) z(t) = C.cos( - ) = C.cex( ) = C.cex [, E(e,)].
Se constat, n concluzie, fr dificultate c, pentru e = s = 0, se obin vibraii
liniare. De unde se deduce c sistemul liniar este coninut n SOE i este un caz
particular, de excentricitate nul, al sistemului oscilaiilor excentrice (SOE).
1 2 3 4 5 6
0.5
1.0
1.5
2.0
0 1 2 3 4 5 6
0.5
1.0
1.5
2.0
1 2 3 4 5 6
1.0
1.1
1.2
1 2 3 4 5 6
1.0
1.1
1.2
1 2 3 4 5 6
1.0
1.1
1.2
1 2 3 4 5 6
1.0
1.1
1.2
402




Fig. 11.14 Comparaie ntre vitezele unghiulare
ca funcii de variabila excentric (sus) i variabila centric (jos) pentru un
excentru numeric s cuprins n domeniile s [-1, 0] stanga i s [0, +1]
dreapta
Din toate diagramele prezentate n figurile 11.13, 11.14 i 11.15 rezult
aceleai concluzii. i anume, c pentru e = R sau s = 1, micarea este circular
uniform, sistemul vibrant este liniar, rigiditatea sistemului este, evident, constant i
pulsaia proprie este aceeai cu viteza unghiular, n toate punctele de pe cerc, adic
= = 1, aa cum s-a considerat pentru simplificarea reprezentrilor.
Rigiditatea sistemului, sau CES, este liniar i curbura centroafin este
constant i egal cu raza de curbur, adic cu R = 1.Rezult c i arcul s = .
1.0 0.5 0.5 1.0 1.5 2.0
2
1
1
2
2.0 1.5 1.0 0.5 0.5 1.0
2
1
1
2
3 2 1 1
1.0
0.5
0.5
1.0
1 1 2 3
1.0
0.5
0.5
1.0
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

403





Fig. 11.15 Viteza unghiulara (), rigiditatea k() i curbura centroafin

ca funcii de variabila centric

11.6 SISTEME TEHNOLOGICE ELASTICE (STE)
Ansamblul elementelor i al relaiilor unitate existente ntre ele, afar de relaia
conform creia elementele aparin sistemului, formeaz un sistem.
1 2 3 4 5 6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
1 2 3 4 5 6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
1 2 3 4 5 6
1.0
1.5
2.0
2.5
1 2 3 4 5 6
1.0
1.5
2.0
2.5
1 2 3 4 5 6
1
2
3
4
1 2 3 4 5 6
1
2
3
4
404

Sistemul tehnic, destinat efecturii unor operaii tehnologice, n condiii
tehnico-economice impuse, este un sistem tehnologic. El este componenta fizic
(hard) a sistemului de producie, care cuprinde totalitatea relaiilor unitare existente
ntre diferitele sisteme tehnologice componente. Cealalt component este procesul de
producie sau softul sistemului tehnologic.
Condiia impus sistemelor de producie este de-a fi raionale, adic, de-a se
realiza cu minimum de efort uman (fizic i intelectual) produse de calitate nalt
(superioar), la un pre de cost ct mai sczut. Aceast condiie este realizat dac toate
procesele i fiecare sistem tehnologic component n parte sunt raionale.
Sistemul tehnologic reprezint ansamblul elementelor fizice componente, ca,
maini de lucru, dispozitive, aparate, scule, semifabricate, piese .a. i al relaiilor
unitare existente ntre acestea (procese de lucru, fenomene n interaciunea lor).
Dintre componentele fizice ale sistemului tehnologic o parte, prin care se
inchide fluxul de fore i energie, cauznd deformaii ce influeneaz asupra preciziei
de prelucrare, alctuiesc sistemul tehnologic elastic, notat prescurtat STE.
Dispozitivele de lucru sunt acelea care ntr n componena STE ; cele de
alimentare automat, interconectare i de control sunt, n general, exterioare STE.
n componena STE, cunoscut n literatura de specialitate i ca sistem elastic
MDPS main, dispozitiv, pies- scul - pot fi incluse, pe lng dispozitivele
amintite i cele de instalare sau numai de prindere a piesei i a sculei, dispozitivele
nsoitoare, dispozitivele de copiere .a. prin care se inchide fluxul forelor de achiere,
provocnd deformarea lor i, prin aceasta, modificnd poziia relativ a sculei n raport
cu piesa i provocnd, implicit, imprecizii de prelucrare.
STE mpreun cu procesele de producie, n interaciunea lor, formeaz
sistemul tehnologic dinamic (STD).
Procesele de lucru sunt reprezentate prin procesele de instalare relativ a
sculei n raport cu piesa (cuprinznd aciunile de localizare, orientare, reglare i de
meninere a acestora prin fixare), din procesele de prelucrare dimensional ca cele de
formare (turnare, presare, forjare n matrie, sinterizare), deformare la cald sau la rece
(ndoire, ambutisare, sertizare, mandrinare .a), de dislocare (decupare, achiere,
eroziune, netezire), de agregare (asamblare, sudare, lipire), precum i din procesele
care au loc n motoarele de acionare, insoite de fenomene electromagnetice, aero- sau
hidrodinamice .a.
Aciunea proceselor de lucru asupra STE se manifest, n general, sub forma
unor solicitri mecanice (fore sau momente) sau termice, avnd drept rezultat
deformarea sistemului i deplasarea relativ a elementelor componente, care, la rndul
lor, provoac o aciune invers a STE asupra proceselor de lucru.
Rezult c sistemul tehnologic dinamic este un sistem nchis, complex i
zonele n care se desfaoar diferitele procese de lucru sunt separate de elementele
STE . Acestea sunt particularitiile sistemului tehnologic dinamic (STD).
Aciunile proceselor de lucru asupra STE i aciunile inverse (consonana sau
reaciunea), ale acestora asupra proceselor de lucru, sunt denumite legturi.
Lanul care cuprinde elementele i legaturile STD reprezint circuitul
legturilor, care poate fi nchis sau deschis. Marimea fizic care determin aciunea
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

405

asupra elementelor i/sau sistemului este denumit marime de ntrare, iar rezultatul
aciunii este denumit marime de ieire.

11.6.1 RIGIDITATEA SISTEMELOR TEHNOLOGICE ELASTICE

Dac constanta elastic a SOE, sau rigiditatea ca funcie de z, se noteaz k(z),
deoarece, pentru e 0 are o caracteristic elastic static (CES) neliniar, atunci fora
elastic a SOE va fi dat de relaia
(11.48) F
el
= k(z). z
Se tie c, n lipsa unor fore de amortizare n SOE (, D 0), singurele dou
fore existente n sistem, fora elestic i fora de acceleraie, sunt n permanen egale
i de semne opuse. Concluzia rezultat din condiia de echilibru a singurelor dou fore
din sistem, adic
(11.49) F
el
= - F
acc
, k(z).z = a =
Forele elastice, ca fore de acceleraie cu semn schimbat, sunt reprezentate
grafic n 2 D i n 3 D n figura 11.12. Ele reprezint, totodat, n acest caz, i
caracteristicile elastice statice CES, sau caracteristicile for-deformaie.
CES se masoar, practic, prin aplicarea, peste un dinamometru, a unor fore
progresive, n trepte, cu cretere foarte lent i cu pauze de stabilizare a sistemului,
astfel nct viteza de cretere a forei s poat fi considerat aproape nul, asupra
elementului elastic i msurarea deplasrilor i/sau a deformaiilor acestuia.
Fora se aplic pn la o valoare maxim de unde ncepe modificarea n sens
invers, adic, scderea forelor pn la valoarea zero indicat de dinamometru.
n cazul unor sisteme tehnice complexe, ca maini-unelte, dispozitive .a., de
exemplu, datorit forelor de fixare ale elementelor componente ale sistemului,
deformaiile i deplasrile relative ale elemenetelor se produc simultan.
Din cauza forelor de frecare, existente ntre elementele sistemului, cauzate de
forele de strngere/fixare ale componentelor, la nceperea ncrcrii cu fore a
sistemului, nu apar deformaii/deplasri, pan n momentul n care forele de frecare i
forele de frecare interne ale materialului, fore interne proprii unui singur element
elastic, nu sunt depite. Altfel spus, fora de ncarcare a sistemului crete i
deplasarile/deformaiile nregistrate de comparatoarele de msurare ale lor ramn cu
indicatoarele imobile, adic nu indic deplasri.
Dac treptele de cretere a forei sunt foarte mici (fine) atunci se pot determina,
experimental, forele de frecare existente din sistem.Ele sunt egale cu forele maxime
nregistrate n momentul apariiei deplasrilor/deformaiilor.
n continuare exist trei posibiliti.
Rigiditatea SOE va fi data de
406

(11.50) k(z) =

[N/mm]
Dat fiind importana rigiditii, n comportarea dinamic a diverselor sisteme
tehnice, n continuare se va aprofunda acest important subiect.
Cu muli ani n urm, ocupandu-ne de rigiditatea i, n general, de comportarea
dinamic a diverselor maini-unelte, fabricate n Romnia i exportate, am constatat cu
stupoare ca att normele naionale ct i cele internaionale, cu privire la determinarea
experimental a rigiditaii statice, sunt complet eronate/false. Ele cernd ncrcarea cu
fore, a strungului, de exemplu, pe un circuit al forelor invers celui real/normal,
plecnd de la cuitul de strung spre motorul electric de antrenare i nu invers, cum este
situaia real.

Fig. 11.13 Caracteristici elastice statice sau diagrame for-deformaie (CES )
a) - cu amortizare columbian in sistem, b)-cu amortizare interna a materialului i
c) cu amortizare real / combinat
Normele prevedeau ca forele de achiere s fie simulate prin deplasarea
vrfului cuitului, cu sania transversal a strungului, cuit prevzut cu o bil care
solicit un dinamometru. Forele reale puteau fi create mult mai autentic prin rotirea
manual, sau cu un dispozitiv simplu, a rotorului motorului electric, sau prin tragerea
curelelor de transmisie, motor, evident, deconectat de la reea i, printr-o suprafa
excentric a unui semifabricat/pies, centrat n arborele principal al strungului, aceast
suprafa acioneaz cu fore asupra dinamometrului, proporional cu momentul
existent la arborele principal al strungului. In acest fel, forele se propag, pe de o
parte, prin acelai lan de mecanisme/piese, solicitand toate piesele sistemului ca i n
cazul real i, n al doilea rnd, sensul de propagare al forelor coincide cu cel real.
S-a constatat c rigiditatea este n strans i direct legatur cu funcia/raportul
de transmitere al forelor rezultante i
R
prin sistem, raport care difer sensibil n cele
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

407

dou sensuri posibile de deplasare ale elementelor, aa cum s-a demonstrat n Cap. 8,
pentru deplasarea n sensul strngerii S (i
RS
) i n sensul desfacerii D (i
RD
).
Dac, n cazul unor sisteme simple, cu puine elemente, diferenele sunt
sensibile dar nu exagerat de mari, n cazul sistemelor tehnologice, deosebit de
complexe, caracteristicile, for-deplasare / deformaie sunt att de diferite n cele dou
sensuri, nct caracteristicile for-deformaie nici mcar nu se situaeaz n acelai
cadran; ntr-un caz fiind n cadranul I, iar n cellalt n cadranul II.

11.7 CARACTERISTICA ELASTIC STATIC (CES) a STE

Dac mrimea de ntrare a unui element sau sistem este fora F i mrimea de
ieire este deformaia sau deplasarea x, atunci caracteristica elementului poart
denumirea de caracteristica elastica statica (CAS) sau dinamic (CAD), dup cum
fora de la ntrare este aplicat static, respectiv, dinamic.
Caracteristica elastic poate fi static sau dinamic, dup cum exprim
dependena unor mrimi constante sau variabile n timp. Pentru determinarea CA
statice (CES), valoarea mrimii de ntrare trebuie modificat, n limitele domeniului
de interes a CES.
Prin urmare, i CAS se obine prin varierea mrimii de ntrare, dar viteza de
variaie este att de mic, n trepte i cu pauze suficient de mari, nct forele de
acceleraie i cele de amortizare s fie practic neglijabile, n raport cu forele elastice i
de frecare.
Aici apare o mare problem, deoarece, la viteze foarte mici, forele de frecare
(i, deci, i de amortizare columbian) cresc foarte mult (se pot dubla), ntruct i
coeficientul de frecare static crete foarte mult, fa de cel cinematic. O soluie practic
consist n creterea cu vitez relativ ridicat a forelor de ntrare, pe fiecare treapt,
urmat de o pauz suficient de mare pentru stabilizarea sistemului.
Ideal ar fi ca aceste CAS sa fie determinate pentru fiecare element n parte,
izolate fa de celelalte componente ale sistemului, astfel ca forele de frecare dintre
elemente, interioare sistemului, care reprezinta amortizarile sistemului, s nu existe.
Apoi, se determina CAS a sitemului, pe baza CAS ale elementelor
componente, dup metodologia de nsumare a CES, legate n serie, paralel sau mixt, ce
va fi prezentata n continuare.
Considernd c mrime de ntrare o for de excitaie pulsatorie F
e
de pulsaie
= 2tf, n care f este frecventa f =

i T perioada de oscilaie, iar F este modul forei

F
e
exprimat de relaia
(11.51) F
e
= F. sin t
Viteza de variaie a acestei fore este
(11.52)

i devine nul pentru = 0 cnd F
e
e [-F, +F] 0.
408

Pentru diferite valori , se obin diferite cracteristici dinamice (CD) i, n
cazul particular = 0, se obine, aa cum s-a artat, CES.
Prin ntreruperea unei legturi, dintre elementele sistemului, un sistem inchis
poate fi transformat intr-unul deschis.
Dac se intrerup dou legaturi, atunci se poate separa un element al sistemului,
sau mai multe i studia separat, sub forma dependenei dintre mrimile sale de ntrare
i de ieire. Aceast dependen se numete, aa cum s-a mai spus, funcie de transfer
(FT) sau raport de transmitere (RT) i poate fi adimensional, dac cele dou mrimi,
ntrarea i ieirea, sunt de aceeai natur. FT sunt de ordinul zero sau a deplasrii, FT
de ordinul unu sau a vitezelor, FT de ordinul doi sau a acceleraiilor, FT a forelor,
FT a momentelor), sau cu dimensiune, dac cele dou mrimi sunt de natur diferit,
aa cum s-a artat pe larg n Cap.8.
Astfel, dac marimea de ntrare este fora [F], care solicit un element sau un
sistem, i cea de ieire este deformaia sau deplasarea [L], atunci FT este denumit i
caracteristic elastic (CA) a elementului, subsistemului sau a sistemului, n funcie
de caz i are dimensiunea [F/L], exprimandu-se n N/mm, daN/m sau alte uniti.
CES reale sunt mai mult sau mai puin neliniare. In anumite cazuri/condiii de
aproximare, sau pentru deformaii foarte mici, ele pot fi considerate liniare.
O CES poate fi tare, liniar i moale dup cum derivata funciei
(11.53) k(x)= F(x) / x
are semnul lui x , este nul sau are semn contar lui x.
In figura 11.14 au fost prezentate cteva CES, dintre care : a) tare, b) liniar, c)
moale i d) tare pentru x > 0 i moale pentru x < 0.
CES mai pote fi progresiv, liniar sau regresiv dup cum expresia derivatei
(11.54) D
2
[k(x),x] d
2
k(x) / dx
2
are semnul lui x, este nul sau are semn contrar lui x.
Aa cum se poate demonstra, orice CES progresiv este tare, oricare CES
regresiv este moale, dar reciproca acestei teoreme nu este adevarat. Astfel, de
exemplu, CES cu asimptot oblic, reprezentat n figura 11.15,a este tare, dar, este
progresiv pentru x e [0,a) i regresiv pentru x > x
1.

n figura 11.15,b sunt reprezentate dou familii de funcii de acest gen care
sunt tari n tot domeniul x [-2, 2] dar, n punctele de intersecie ale curbelor i
schimb reciproc caracterul de progresive i regresive. Ele sunt exprimate de ecuaiile
(11.55) F(x) = x. aex[ = 1, S(s = s
0
cos2, )], pentru s
0
[ 0,2; 0,5]
n planul for-deplasare/deformaie CES este reprezentat de curba F(x).
Funcia F(x) poate fi dezvoltata n serie Taylor n jurul originii, sub forma
(11.56)

Dac CES este exprimat de o funcie impar cu coeficienii k
i
pozitivi, atunci
(11.57 ) F(x) = k
1
x + k
3
x
3
+ k
5
x
5
+ ea este progresiv si simetric fa de
origine.
Determinarea expresiei analitice aproximative a unei CES, obinute pe cale
experimental, se poate realiza prin diferite metode sau pe baza expresiilor analitice
prezentate n literatur.
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

409






Fig. 11.14 Caracteristici elastice statice (CES) :
a. Tare i progresiv ; b. Liniar, c. Moale i regresiv, d. Tare i progresiv,
pentru x > 0 i moale i regresiv, pentru x < 0
Aceste expresii analitice, depinznd de trei parametri (k, a i b), pot modela
CES de toate tipurile. Prima dintre aceste expresii poate fi scris sub forma
(11.58) F(x) = k.x[1+kx
2
/(x
2
+ a
2
)],
din care rezult c pentru orice x e 9, dac
- b > 0 CES este tare i atunci pentru
- Abs[x] <
3
a
CES este progresiv, iar pentru
410

- Abs[x]>
3
a
CES este regresiv i invers pentru b < 0.
- b = 0 - CES este liniara;
- b < 0 CES este moale
CES (11.46) admite ca asimptot oblic dreapta de ecuaie y = k x (1+b) care trece
prin origine.


Fig. 11.15,a CES tare i progresiv
pentru x < x
1
i regresiv
pentru x > x
1

Fig. 11.15,b CES tare/moale i
progresiva/regresiv pentru x < 1 i
regresiv/progresiv pentru x > 1
O alt expresie analitic a CES, existent n literatur este de forma
(11.59) F(x) = kx[1+bx
2
/(x
2
+ a.Abs[x] + a
2
)], care are avantajul c exprim
CES al cror caracter de progresivitate sau de regresivitate se pstreaz pentru orice
valoare a lui x. Astfel, pentru
- b > 0 CES este progresiv i implicit tare , iar pentru
- b < 0 - CES este regresiv i imlicit moale.
CES admite ca asimptot oblic dreapta F = k[ (1+b)x a.b].
n literatur se pune n eviden influena tipului CES asupra dependenei
perioadei T de oscilaie de amplitudinea A, demonstrndu-se urmatoarea
Teorem : Perioada de oscilaie T, a unui sistem oscilant conservativ, crete,
rmne constant sau scade, odat cu creterea energiei totale E
0
(sau cu diferena
elongaiilor extreme X
2
X
1
, care crete monoton cu E
0
), dup cum CES este tare,
2 1 1 2
2
1
1
2
x
1

F
1

11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

411

liniar sau moale. Frecventa f, sau pulsaia (frecvena circular = 2tf ), variaz
invers proportional cu perioada.

11.8 RIGIDITATE LOCAL I RIGIDITATE GLOBAL

Pentru noiunea de rigiditate sunt ntrebuinate n literatur [Harris, E. i
Crede, C., OCURI i VIBRAII, Vol 1..3, Edutura Tehnic, Bucuresti, 1968 ] i
[Opitz, H., Aufbau und Auslegung hydrostatischer Lager und Fhrungen und
Konstruktive Gesichtspunkte bai der Gestaltung von Spindellagerungen mit
Wlzlagern, Bericht ber die VDW- Konstrukteur- Arbeitstagung am Februar 1969]
dou definiii, care rezult din modul diferit de exprimare a constantei elastice k i
anume :
(11.60) 1) k
G
(x)

=

, rigiditatea globala (G) i

(11.61) 2) k
L
(x) =

, rigiditatea locala (L),

n care, F(x) reprezint fora elastic i x deformaia (arcului) sau deplasarea (masei
m).
Pentru sisteme cu CES liniar
(11.62) F(x) = k
0
.x rezult
(11.63) k
G
= k
L
= k
0
i ambele definiii sunt identice.
Elementele i sistemele cu CES neliniar au o deosebire considerabil a
rigiditii afirmate dup ambele definiii. Acest lucru este ilustrat n figura 11.16, n
care, este reprezentat o caracteristic elastica progresiv i tare i una regresiv i
moale.
Determinarea deformaiei reale A, la o ncarcare static a sistemului F(A), este
posibil numai n cazul exprimrii constantei elastice sau rigiditii conform primei
definiii (11.59). Valoarea acestei rigiditi depinde de poziia originii O(0,0) pe curba
F(x) i de valoarea x = A a deplasarii globale a sistemului, din care cauz, se propune
utilizarea denumirii de rigiditate global.
Suprapunnd peste ncrcarea static F(A) o for variabil F
V
, atunci este
important, pentru calcule, constanta elastic k
L
, care exprim, pentru deplasri mici,
valoarea rigiditii sistemului considerat liniar, n apropierea punctului x, fiind
independent de originea sistemului i dependent doar de locul pe curba elastic a
punctului considerat. Din aceast cauz, n lucrarea [elariu,M., STUDIUL
VIBRAIILOR LIBERE ale UNUI SISTEM CU CARACTERISTIC ELASTIC
STATIC NELINIAR, CU AJUTORUL SISTEMELOR LINIARE ECHIVA-
LENTE, Com. II-a Conf. PUPR, Timioara, 1973, pag.175...186] se propune utilizarea
denumirii de rigiditate local.
n lucrare, dimensiunile sunt clasificate n dimensiuni de coordonare, care
indic poziia unui element geometric (punctul M(A) sau M(x), de exemplu) n raport
cu un alt element geometric considerat de baz (originea O (0,0)).
Astfel c, rigiditatea global este o dimensiune de coordonare n timp ce
rigiditatea local reprezinta o dimensiune de gabarit, dimensiune extrem de mic n
412

jurul punctului curent M(A) sau M(x) de pe curba F(x), dimensiune care indic
marimea unui element geometric, adic, valoarea rigiditii sistemului n acel punct.
RIGIDITATEA GLOBAL RIGIDITATEA LOCAL
K
G
(x) =
x
x F ) (
= tan (x) k
L
(x) =
dx
x dF ) (
= tan (x)



Fig. 11.16 Rigiditate local i rigiditate global
Dac, ntr-un sistem elastic neliniar, avand CES simetric fa de origine, masa
m oscileaz cu amplitudinea x = A, atunci exist un sistem elastic liniar echivalent
(SLE) a crui rigiditate k este valoarea medie a rigiditii locale din intervalul x e [-A,
+A ], exprimat de relaia
(11.63) k =
}
A
L
dx x k
A
0
) (
1
=
}
=
A
A
A F
dx
dx
x F d
A
0
) ( )) ( ( 1
= k
G
Astfel, a rezultat dependena dintre rigiditatea global i cea local, exprimat
de relaia
(11.64) k
G
(A) =
}
A
L
dx x k
A
0
). (
1

11.9 SISTEME LINIARE ECHIVALENTE (SLE)
SISTEMULUI NELINIAR

11.9.1 DE ACELEAI AMPLITUDINI I ACCELERAII MAXIME

Se consider un sistem oscilant liber, neamortizat, de mas m i CES neliniar,
simetric fa de originea O poziia de echilibru- exprimat de funcia impar F(x).
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

413

SLE sistemului neliniar, care are aceeai mas m, i CES liniar, din condiia
egalitii acceleraiilor maxime, corespunzatoare deplasrii x = A, rezult condiia
egalitii forelor de acceleraie maxime.
Din condia de echilibru a sistemului, sub aciunea forei elastice i a celei de
acceleraie, n oricare moment, rezult c, pentru oricare deplasare x, fora de
acceleraie este valoric egal cu cea elastic i, deci, condiia de egalitate a forelor de
acceleraie implic egalitatea forelor elastice n punctul x = A, unde acestea sunt
maxime, ceea ce conduce la
(11.65) F(A) = m A O
2

n care, O este pulsatia proprie a sistemului liniar echivalent (SLE), avnd expresia
(11.66) O =
m
A k
A m
A F
G
) (
.
) (
=
Considernd, de exemplu, o CES neliniar, din ecuaia lui Duffing, de forma
(11.67) F(x) = k
0
x + x
3
,
care este o CES progresiv i tare pentru > 0 i regresiv i moale pentru < 0, se
obine
(11.67) F(A) = k
0
A + A
3
, astfel c rigiditatea globala n x = A este
(11.68) k
G
= F(A)/A= k
0
+ A
2

i pulsaia proprie a SLE rezult
(11.69) O =
m
A k
2
0
+
=
2 2
0
A
m

e + =
2 2
0
2

e e + , n care
(11.70)
0
=
m
k
0

i reprezint pulsaia unui SLE avnd rigiditatea egal cu rigiditatea local a sistemului
neliniar n punctul x= 0, n care tangenta la F(x) are coeficientul unghiular k
0
, iar
(11.71)

=
m
A
. 2

este pulsaia variabil, dependent de termenul neliniar i de coeficientul .
Relaia (11.57) a fost obinut n literatur prin metode grafice [Rdoi, M., Deciu,
E., Voiculescu, D., ELEMENTE DE VIBRAII MECANICE, Ed. Tehnic, Buc.,
1973, 6.6.2 ] i prin metoda balanei energietice [Marin Rdoi, 6.3.4 ].

11.9.2 DE ACELEAI AMPLITUDINI I VITEZE MAXIME

Considernd acelai sistem oscilant liber, de CES neliniar F(x), de la
paragraful anterior, se cunoate c viteza unui astfel de sistem neliniar ntr-un punct x
este
414

(11.72)
}
=
A
x
NL
dx x F
m
v ). (
2
2

i viteza maxim apare n punctul x = 0, astfel c ea este
(11.73)
}
=
A
NL M
dx x F
m
v
0
2
.
). (
2
.
Pentru SLE, dependena dintre vitez i pulsaia proprie se obine considerand
expresia deplasrii
(11.74 ) x = A. sin Ot , din care rezult c viteza este
(11.75) v = t A
dt
dx
. cos . O O = .


Fig. 11.17,a Pulsaia O
Pm
relaia

(11.77)
Fig. 11.17,b Pulsaia O
RM
relaia

(11.78)
Pentru x =A [-1,1],
0
= m = 1, [-1,1]
Prin nlocuirea lui cos Ot cu valoarea dedus din expresia deplasarii (11.62 )
rezult
(11.76) v = O.A
2
2
1
A
x
= O
2 2
x A , astfel c viteza maxim este
(11.77) v
M
= O.A, din care rezult pulsaia
(11.78) O =
A
v
M

Pulsaia proprie a SLE , de aceeleai viteze maxime, notat cu O
v
, este
(11.79) O
v
=
A
v
NL M.

nlocuind expresia vitezei maxime a SN (11.55) n relaia (11.67 ) se obine
(11.80) O
v
=
}
A
dx x F
m A
0
). (
2 1


1.0 0.5 0.5 1.0
0.80
0.85
0.90
0.95
1.00
1.0 0.5 0.5 1.0
1.05
1.10
1.15
1.20
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

415

Considerand, de exemplu, sistemul neliniar Duffing, se obine
(11.81) O
v
=

sau, innd cont de pulsaiile anterior stabilite/definite
(11.82) O
v
==

relaie obinut i prin metoda balanei energietice [Rdoi Marin, 6.3.4].
Se poate demonstra c pulsaia proprie, exprimat de relaia (11.70),
corespunde i SLE care are aceeai energie cinetic maxim i aceeai energie
potenial maxim ca i SN.
Pentru > 0, CES este tare (T) i progresiv (P), relaia (11.69) exprim
pulsaia minim (m) a acestui sistem Duffing, n care Abs[]
(11.83) O
Pm
=

,
iar pentru < 0 reprezint pulsaia maxim (M) a unui sistem moale i regresiv (R)
(11.84) O
R M
=

11.9.3 DETERMINAREA DOMENIULUI DE EXISTEN
AL SISTEMULUI LINIAR ECHIVALENT (SLE)
SISTEMULUI NELINIAR (SN) DE PULSAII PROPRII EGALE

Relaia (11.60), de determinare a vitezei, corespunzatoare unei deplasri
oarecare x e [0, A], fiind valabil pentru SN este, deci, o relaie general, ea putand fi
particularizat i la SL.
Comparnd ntre ele vitezele celor dou sisteme liniare echivalente (SLE),
studiate anterior, cu a SN, presupus, de exemplu, de CES moale i regresiv, rezult:
- a) pentru x = A, v
2
A
= v
2
NL
= v
2
V
= 0, n care v
A
este viteza SLE de
aceeai amplitudine A, iar v
V
este viteza SLE de viteze egale, deoarece
valoarea integralei (11.60) este zero ;
- b) pentru x = 0, v
2
MA
v
2
MNL
= v
2
MV
; ntrucat CES a SLE de amplitudini
i acceleraii maxime (Macc) egale este
(11.85) F
A
(x) =

i
(11.86)

, deoarece CES a F(x) a sistemului

considerat poate fi exprimata sub forma
(11.87) F(x) = ) ( '
) (
x F x
A
A F
+ n care F(x) este pozitiv, n acest caz i
negativ n cazul SN tari i progresive .
Egalitatea ntre vitezele maxime (Mvit) ale SN i cel LE de viteze maxime
egale rezult din definiie ( 11.9)
416

- c) pentru oricare deplasare x e [0,A] rezult
(11.88) v
2
A
< v
2
NL
< v
2
V

Prima inegalitate este adevarat, deoarece, comparnd vitezele celor dou
sisteme, pe baza relaiei (11.60) i inand cont de egalitatea (11.69) rezult
(11.89)
} } }
+ <
A
x
A
x
A
x
dx x F dx x
A
A F
m
dx x
A
A F
m
] ). ( ' .
) (
[
2
.
) ( 2

Pentru demonstrarea celei de a doua inegaliti se determin
(11.90) F(x)
V
= k
V
.x = m.O
2
V
.x=
}
A
dx x F
A
x
0
2
). (
2

care, nlocuit n (11.60) d
(11.91) v
2
V
=
} }
A
x
A
dx dx x F
A
x
m
0
2
]. ). (
2
[
2

Scriind F(x) sub forma (11.37) rezult
(11.92)
} }
+
A
x
A
dx dx x F x
A
A F
A
x
m
0
2
2
v
] )) ( '
) (
(
2
[
2
= v
Intrucat F(x) este continua pe segmentul [0, A] atunci, pe baza teoremei
mediei, exista un e [0,A] pentru care exist egalitatea
(11.93) ) ( ' . ). ( '
0

}
=
A
F A dx x F astfel c (11.74) devine
(11.94) v
2
V
= dx F A
A
A
A F
A
x
m
A
x
] ) ( ' .
2
) (
(
2
[
2
2
2 }
+
Efectund simplificrile i integrarea, rezult
(11.95) ]
) ).( ( '
2
) ( ) (
[
2
2 2 2 2
2
A
x A F x A
A
A E
m
v
v

+

=


Dnd factor comun pe (A
2
x
2
) se obine
(11.96) )] ( '
2 ) (
[
2 2
2
F
A A
A F
m
x A
v
v
+

=
nlocuind expresia CES sub forma (11.37) n relaia (11.74) se obine viteza SN
(11.97)
}
+
A
x
NL
dx x F x
A
A F
m
v )] ( '
) (
[
2
2

Pe baza teoremei medie se poate scrie
(11.98)
}
=
A
x
F x A dx x F ) ' ( ' ). ( ). ( ' i (11.79) devine
(11.99) v
2
NL
= )] ' ( ' ). (
2
.
) (
[
2
2 2
F x A
x A
A
A F
m
+

sau
(11.100) v
2
NL
= )] ' ( '
2 ) (
[
2 2
F
x A A
A F
m
x A
+
+

Comparnd (11.78) cu (11.80) rezulta c v
2
V
> v
2
NL
dac F() > F() ntruct

pentru x e (0,A), iar restul termenilor sunt identici.
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

417


Fig. 11.18,a Pulsatia proprie
m

Conform relaiei (11.86)
Fig. 11.18,b Pulsatia proprie
Rm

Conform relaiei (11.85)
Pentru x =A [-1,1],
0
= m = 1, [-1, 1]
Intr-adevr, din (11.75) i (11.80) rezult
(11.101) F() F() =

} } } }
+ =

=
A x A
x
A
x
dx x F dx x F
A
dx x F
x A
dx x F
A
0 0
] ) ( ' ). ( ' [
1
). ( '
1
). ( '
1


} } }
+
+ =

A
x
A A
x
dx x F
A x A
x
dx x F
A
dx x F
x A
0
). ( '
) (
). ( '
1
) ( '
1

expresie care este pozitiv pentru CES regresive la care F(x) > 0, x e [ 0, A] i
negativ n cazul CES progresive.
Deoarece viteza SN este cuprins ntre vitezele celor doua SLE (11.70),
rezult c i pulsaia proprie a SN este cuprins ntre cele doua valori ale pulsaiilor
SLE, adic
( 11.102)
}
< <
A
NL
dx x F
mA mA
A F
0
2
2
). (
2 ) (
e
Pulsaia proprie a SN, de CES exprimat de relaia (11.49 - Duffing) rezult
cuprins n intervalul
(11.103) O
Rm
2
= = O
2
min R
2 2
0
2 2 2
0
. 2
A
m
A
m
NL

e e

e < < =
2
RMax
O = O
RM
2
n mijlocul acestui interval exist un SLE care are pulsaia
(11.104)
2 2
0
2
4
3
A
m
m

e + = O = ) (
2
1
2 2 2
inmPR MaxPR PRcalcul
O + O = O
valoare care mai rezult i prin imprirea amplitudinii A n dou i considerarea pe
fiecare poriune a SLE care are valoarea vitezei, n acest interval, mai apropiat de
viteza SL. Astfel, n domeniul x e [0, A/2], viteza SN este mai apropiat de viteza
1.0 0.5 0.5 1.0
1.05
1.10
1.15
1.20
1.25
1.30
1.0 0.5 0.5 1.0
0.70
0.75
0.80
0.85
0.90
0.95
1.00
418

SLE de viteze maxime egale, iar n domeniul x e {A/2, A] de cel al SLE de acceleraii
maxime egale, rezultnd
(11.105)
} }
+ = O
A
A A
A
V m
dx x dx x
2
2
0
2
). ( ). ( e e

Expresia (11.86) corespunde pulsaiei proprii, determinate prin metoda
parametrului mic (perturbaiei) [Rdoiu, 6.3.1] i prin metoda balanei armonice
[Rdoi, 6.3.3]

11.9.4 SISTEM LINIAR ECHIVALENT (SLE)
(PE PORTIUNI INFINIT MICI) SISTEMULUI NELINIAR (SN)
DE AMPLITUDINI I VITEZE INSTANTANEE EGALE.

Vitezele instantanee ale unui SN se exprim prin relaia (11.55) , iar a unui SL
prin relatia (11.57). Egalnd vitezele celor dou sisteme rezult
(11.106)
}

=
A
x
dx x F
x A m
x ). (
) (
2
) (
2 2
2
e
n care, (x) reprezint tocmai pulsaia instantanee a SN fiind o funcie de
compliana/deplasarea/deformaia x.


Fig. 11.19 Perioadele (T/4) ale SN Duffing n domeniul x e [0, A] cu A = 1 i
/2m = 1 i a SLE de acceleraii (T
A
) i viteze (T
V
) maxime egale.
Se remarc faptul c, pentru elongatia x = 0, se obine o expresie a pulsaiei
SLE de viteze maxime egale, iar pentru x = A, folosind expresia vitezei sub forma
(11.82), se obine pulsaia proprie a SLE de acceleraii maxime egale.
Din expresia (11.88) mai rezult c pulsaiile proprii instantanee ale SN sunt
cuprinse ntre aceste dou valori limit, adic n domeniul determinat n lucrarea Sila,
Gh., MECANIC. VIBRAII MECANICE, EDP, Buc., 1968.
0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.75
-0.5
-0.25
0
0.25
0.5
0.75
1
11 cex i sex SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE

419

Pentru SN de caracteristica elastic (11.49-Duffing), din relaia (11.88) rezult
pulsaia proprie instantanee
(11.107) ) (
2
) (
2 2 2
0
x A
m
x + =

e e
Din relaia (11.89) se obine un ir de valori
i
, i = 1,..,n pe baza crora se
obine fascicolul de curbe
(11.108) x
i
= A.cos
i
.t,
toate trecnd prin punctul (0, A) din planul tOx aa cum se reprezint un exemplu
oarecare, fictiv, n figura 11.19.
Intersecia acestei curbe cu axa x = 0 d tocmai valoarea sfertului de perioada
(T
NL
/4) a SN i poate fi obinut pe cale grafic, grafo-analitic sau numeric.
O valoare aproximativ a pulsaiei proprii a SN se poate obine considernd
valoarea medie a pulsaiei proprii instantanee din domeniul x e [ 0,A] exprimat de
relaia
(11.109)
}
=
A
dx x
A
0
). (
1
e e =
} }

A A
x
dx dx x F
x A m A
0
2 2
). (
) (
2 1

Utilizand relaia (11.91) pentru SN de CES (11.49-Duffing) se obine pulsaia
proprie :
(11.110)

2
2
0 2 2
0
2
arcsin ]
2 2
2
2
[
2
1
A
m
A
m
A m
A
A
m

+ =

e
e e


> 0 < 0
Fig. 11.20 Variaiile pulsaiei proprii n funcie de amplitudinea A i de
coeficientul [-1,1], pentru x [-1, 1] i m = A =
0
= 1 date de relaia
(11.92)
1.0 0.5 0.5 1.0
0.8
1.0
1.2
1.4
1.0 0.5 0.5 1.0
0.9
1.0
1.1
420