ROBOTI RECONFIGURABILI

CAPITOLUL 2.
Clasificarea roboilor autoconfigurabili
Roboii autoconfigurabili se pot mpri dup tipul de deplasare: n plan i n spaiu; iar dup principiul de funcionare n urmtoarele categorii: a. Roboi tip lan Sunt formai din module paralelipipedice care utilizeaz actuatori de rotaie pentru a se reconfigura sau pentru a se deplasa. Avantajul acestor roboi const n faptul c ei sunt capabili s formeze uor lanuri, bucle sau dac sunt utilizate mai multe ramuri de conectare robotul, picioare, prin conectoarea modulelor. n consecin pot s se reconfigureze cu cte manipulatoare sau picioare este necesar, deoarece fiecare modul are dou suprafee de conectare (la fiecare dintre capete). n unele cazuri conectarea se poate face doar ntre module de tipuri diferite. Deplasarea roboilor se face prin trre dac configuraia este de tip arpe, prin rotaie dac configuraia este de tip bucl sau prin pire dac conectarea este cu picioare. Probleme studiate la aceti roboi sunt control inter-modular, deplasare i modalitatea de conectare. Un dezavantaj al acestui robot const n faptul c n momentul n care se realizeaz conexiuni ambele capete trebuie s fie precis aliniate. Astfel o procedur dinamic de aliniere este necesar pentru a rezolva cinematica invers necesar atingerii unei poziii corecte la capete. Aceste modele de tip lan nu sunt folosite pentru a crea structuri care s umple anumite spaii. Modulele sunt, n general, proiectate pentru a se conecta strns i pentru a furniza legturi modulelor nvecinate i, de aceea, roboii tip lan sunt utilizai pentru a crea structuri organice precum hexapozi, erpi,etc. 1. MTRAN - realizat i dezvoltat de Distributed Systems Design Research Group al AIST, Japonia [3]. Acesta este un robot modular capabil de autoconfigurare fr intervenie uman (figura 1). Un modul este alctuit din dou blocuri identice de form semi-cubic, unul activ i unul pasiv care sunt
1

ROBOTI RECONFIGURABILI

conectate printr-o articulaie. Fiecare bloc se poate roti cu 180o n jurul articulaiei centrale, avnd dou grade de libertate. Interconectarea modular se face prin mijloace magnetice (utiliznd 4 magnei permaneni) iar deconectarea se face prin utilizarea unor arcuri din materiale cu memoria formei care prin nclzire genereaz o for care se opune celei magnetice de cuplare (figura 2). Fiecare modul are dou motoare care confer dou grade de libertate.

a) b) Figura 2.1. Dou forme pe care M-TRAN le poate lua [3]: a) robot cu patru picioare; b) robot arpe.

a)

b)

Figura 2.2. Principiul de conectare al modulelor[21] a) elementele componente ale sistemului de conectare; b) modul n se realizeaz deblocarea Modulele sunt din plastic, fiecare modul avnd 60x60x120 mm i 400 grame (figura 2.3). Fiecare modul are patru microcontrolere, alimentarea realizndu-se intern cu baterii. Cele dou grade de libertate sunt obinute prin dou servomotoare plasate n articulaie. Fiecare suprafa modular prezint conectori electrici, comunicarea realizndu-se serial.

ROBOTI RECONFIGURABILI

a)

b) Figura 2.3. Robotul MTRAN [1]: a) structura modulelor robotului; b) elemente componente

Avantaje: sistemul este alctuit dintr-un singur tip de module. Au fost conduse numeroase experimente. Sistemul de conectare are auto-aliniere iar conectarea se realizeaz ferm i rapid. Dezavantaje. Conectorul activ cu arcuri are o aciune contrar magneilor iar perioada conectare/deconectare este destul de ndelungat deoarece necesit rcire. Modulul nu poate comunica n timpul conectrii. O poziie iniial este necesar mcar la unul dintre module pentru ca acesta s ie perpendicular pe alt modul pentru a permit celorlalte module s se conecteze n poziii paralele sau perpendiculare. 2. PolyPod (figura 2.4) - realizat de M.Yim [15] ntre 1992 i 1994 n laboratoarele Stanford University, S.U.A., este un robot cu dou tipuri de module numite segment (care este activ i care se poate conecta doar cu alte dou module) i respectiv nod (care este pasiv i care are ase
3

ROBOTI RECONFIGURABILI

suprafee de conectare).

a)

b)

c)

Figura 2.4. Robotul PolyPod[15]: a) modulul segment; b) modulul nod; c) configuraia cu picioare a robotului PolyPod

Deplasarea (dou grade de libertate) se face prin modificarea dimensiunilor uni modul al robotului (figura 2.5). Utiliznd cte doi actuatori liniari cu memoria formei dou fee ale unui cub se pot modifica de la 25 la 60 mm, n momentul n care sunt atunse dimensiunile limit intr n funciune un sistem de blocare care menine poziia. Caracteristici: dimensiune 60x60x60 mm, fiecare modul are cte un microcontroler Motorola MC68HC11 cu o magistral de date de tip SPI, modul nod conine baterii pentru alimentarea sa i pentru alimentarea segmentelor, acionarea este realizat cu ajutorul a dou motoare servo iar senzorii de poziie sunt formai din dou poteniometre, conexiunea electric ntre module se realizeaz cu patru perechi de conectori de tip tat i patru perechi de conectori de tip mam pentru fiecare modul, patru conectori sunt utilizai pentru alimentare iar ase conexiuni sunt formate pentru o comunicare sincron de mare vitez care se pot utiliza i nainte de alimentarea cu energie a modulului. Senzorii de proximitate sunt formai din patru emitori i doi receptori n infrarou, care permit msurarea distanei i a unghiului dintre suprafeele de contact. Un senzor de for detecteaz forele dintre suprafeele de contact datorate deplasrilor mecanice reduse ntre acestea.

ROBOTI RECONFIGURABILI

a)

b)

Figura 2.5. Acionare i senzori ai robotului PolyPod: a) senzori cu care este echipat robotul; b) principiul de deplasare al robotului[15]

Proiectul PolyPod nu mai este activ i a fost succedat de proiectul PolyBot. Avantaje: Forma cubic a modulelor permit forme compacte ale robotului, suprafeele de conectare fiind mari fa de dimensiunile relativ mici ale modulelor. Modulele sunt echipate cu senzori i cu posibiliti de comunicare electrice i optice. Mecanismul de blocare este autoblocant, utilizarea energiei fiind necesar la deblocare. Dezavantaje: Modulele robotului sunt formate din dou blocur, una dintre ele avnd i modulul de alimentare. 3. PolyBot- realizat n laboratoarele XEROX Palo Alto Research Centre este foarte asemntor cu PolyPod. n proiectul iniial (prima generaie, figura 2.6a i 6b) proiect robotul a fost realizat bimodul utilizndu-se module tip nod i module segment.

ROBOTI RECONFIGURABILI

a)

b)

c) Figura 2.6. Prima i a doua generaie a robotului PolyBot: a) un modul robotizat din prima generaie[14]; b) vedere de ansamblu a robotului din prima generaie [21]; c) vedere de ansamblu a robotului din a doua generaie [22]

n cel de al doilea proiect (figura 2.6c) modulele care se pot interconecta formeaz un unghi de 90o(module de tip hermaphroditic) pe dou dintre cele patru suprafee. Acest tip de conectare permite doar forme de tip arpe ale robotului dac nu sunt utilizate elemente pasive. Senzorii cu care este echipat fiecare modul sunt senzori unghiulari montai pe articulaie, accelerometre i senzori de proximitate n infrarou utilizai la conectarea modulelor. Controlul este realizat prin utilizarea tabelelor de deplasare.
6

ROBOTI RECONFIGURABILI

a)

b)

c) Figura 2.7. A treia generaie a robotului PolyBot: a) vedere de ansamblu; b) un modul robotizat; c) model CAD al unui modul robotizat [12]

Caracteristici: modulele sunt realizate din metal cu dimensiuni 50x50x50 mm, greutatea 200 grame, sistemul de interconectare este un sistem de blocare cu arc care este situat n cei patru conectori electrici. Deblocarea se realizeaz cu un actuator cu memoria formei. Controlerul aflat n fiecare modul este
7

ROBOTI RECONFIGURABILI

Motorola PowerPC 555, sistemul de acionare este un motor fr perii echipat cu un senzor cu efect Hall pentru a msura poziiei articulaiei i un poteniometru pentru msurarea unghiului din articulaie. Pentru orientare sunt utilizate patru accelerometre, iar pentru interconectare sunt utilizai patru senzori de poziie plasai pe pinii conectorilor care alimenteaz circuitul. Fiecare suprafa de conectare este simetric fa de centrul suprafeei de contact. Comunicarea inter-modular este de tip CAN. Nodurile au capabiliti de comutare i de rutare pentru a retransmite informaiile necesare unui segment din lan sau a unui modul. Senzorii n infrarou (patru perechi pe fiecare suprafa de contact) pe lng rolul de senzor de proximitate sunt utilizai i la comunicare local intre modulele care nu sunt n contact direct. Avantaje: Forma cubic a modulelor permit forme compacte ale robotului, suprafeele de conectare fiind mari fa de dimensiunile relativ mici ale modulelor. Modulele sunt echipate cu senzori i cu posibiliti de comunicare electrice i optice. Mecanismul de blocare este autoblocant, utilizarea energiei fiind necesar la deblocare. Dezavantaje: Modulele robotului sunt formate din dou blocuri, una dintre ele avnd i modulul de alimentare. Conectare se realizeaz dificil, datorit posibilelor nealinieri i necesit o poziionae foarte apropiat a suprafeelor de contact nainte de conectare. 4. CONRO este un proiect al Information Science Institute, University of Southern California, U.S.A. (figura 2.8) Fiecare modul are dou grade de libertate, pe dou axe diferite, ceea ce conduce la utilizarea robotului n special n forme cu picioare. Interconectarea se face prin comunicare cu infrarou (timpul de conectare este din acest motiv de ordinul secundelor). Modulele sunt alctuite din: - un conector activ de tip mam, pe o fa; - trei conectori pasivi de tip tat (care permite conectarea cu alte trei module) pe celelalte suprafee;
8

ROBOTI RECONFIGURABILI

- corpul modulului. Utiliznd o reconfigurare de tip reea descentralizat care suport i transmiterea comenzilor de tip servo, axele fiind acionate cu motoare servo, modulele se pot auto-reconfigura i se pot descoperi modulele vecin n mod autonom. Fiecare modul are un controler de tip Basic Stamp 2, ca alimentare este utilizat un sistem cu o baterie (aflat n modul) i alimentare extern. Ca senzori de proximitate sunt utilizai cte doi senzori n infrarou care sunt utilizai i la comunicare.

Figura 2.8. Robotul CONRO [22]

Modulele sunt din plastic cu dimensiuni 108x45x45 mm, cu greutatea de 115 grame. Un modul este are dou grade de libertate datorit a dou sisteme de acionare rotative situate n articulaiile dintre cele trei componente. Actuatorul de pe axa de deriv se poate deplasa cu 60o de la un conector la altul, iar

ROBOTI RECONFIGURABILI

actuatorul axei de nclinare poate deplasa cu 30o nspre conectorul tip mam i 90o n sens opus. Modulul poate ridica un alt modul.

a)

b)
Figura 2.9. Robotul CONRO: a) componentele unui modul; b) sistemul de blocare la modulele din prima generaie [13]

Sistemul de conectare la prima generaie a robotului este acionat cu un actuator cu memoria formei care rotete sistemul de blocare. Deoarece deconectarea era dificil de realizat sistemul de blocare a fost reproiectat (figura 2.10).
10

ROBOTI RECONFIGURABILI

a)

b)

Figura 2.10 Robotul CONRO sistemul de blocare la modulele din generaia a doua: a) modulele deconectate; b) modulele conectate [13]

La cea de a doua generaie de roboi sistemul de blocare numit CAST (Compliant And Self Tightening) conectorul tat are un orificiu central care permite dup ce conectarea s-a efectuat s fie meninut pe poziie cu un sistem de blocare. Deconectarea se realizeaz cu ajutorul uni motor de c.c. i a unui magnet permanent. Avantaje: Robotul CONRO este unimodular. Modulele au comunicare optic lucru care permite comunicarea nainte de conectare. Sistemul de conectare permite o conectare strns fr jocuri. Sistemul de blocare nu are nevoie de alimentare dect pentru deblocare. Dezavantaje: mecanismul de conectare nu permite interconectare dect cu anumite pri ale modulului vecin i de aceea configuraiile posibile sunt limitate. Utilizarea senzorilor este limitat. 5. YAMOR (BIRG) acest robot nu are nc un mijloc de interconectare bine definit, are o comunicare de tip wireless prin Bluetooth care permite comunicarea i cu celelalte module care nu sunt conectate care pot fi grupate n

11

ROBOTI RECONFIGURABILI

subuniti operaionale. Acest lucru permite lucrul n echip, n grupuri de roboi (figura 2.11).

a)

b)

Figura 2.11 Robotul YAMOR[1]: a) un modul robotic; b) robot ntr-o configurare de tip bucl

Modulele nu utilizeaz microcontrolere ci FPGA (Field Programmable Gate Arrays) lucru care permite un calcul mai rapid, flexibil i generalizat. Caracteristici: dimensiune 87x50x45mm, greutatea 250g, fora de 73 N, deplasarea elementului mobil este de 180o. Un modul nu are nici un senzor i din acest motiv controlul se face n bucl deschis ns sunt autonomi. Un singur modul are un servomotor capabil s ridice alte 3 module, cu care poate comunica prin BlueTooth, nefiind nevoie de conexiuni fizice. 6. Topobo o structur 3D cu memorie cinetic capabil s nregistreze i s redea micri. Modulele pot fi active (cu motor) sau pasive (statice). Este utilizat ca jucrie pentru a permite copiilor o unealt tangibil pentru a simula sisteme cinematice dinamice precum schelete i molecule (figura 2.12).

12

ROBOTI RECONFIGURABILI

Figura 12 Robotul Topobo[18]: a) module; b) interfaa robotului; c) i d) robot cu o form de animal

Robotul are o memorie cinetic, capabil s nregistreze i s redea deplasarea. Topobo este modelat dup jucrii precum LEGO i ZOOB (figura 12a). Acionarea modulelor este realizat cu un motor de curent continuu, controlat prin intermediul unei interfee directe (figura 12b). Aceasta are i leduri care indic faptul c robotul inregistreaz micrile. O interfa indirect, care are i un microcontroler PIC, un buton de pornire i dou LED-uri. Aceasta este capabil s nregistreze poziia indicat de circuitul servo (prin citirea valorilor unui poteniometru de reacie) la o frecven de eantionare de 20Hz. Comunicarea ntre componentele active se realizeaz prin intermediul unei reele seriale, comunicaia este de tip peer-to-peer. Aceasta este utilizat pentru
13

ROBOTI RECONFIGURABILI

a transmite semnalele de nregistrare i secvenele de redare precum i pentru a transmite semnalele de sincronizare. b. Roboi tip reea (lattice) Sunt roboi modulari construii, de obicei, pe baza unor module paralelipipedice care utilizeaz actuatori liniari pentru a se reconfigura, deplasndu-se dintr-o poziie predeterminat (nod) a reelei (figura), care poate fi 3D, n alta cu ajutorul unui modul vecin. ot exista poziii n reea neocupate pentru a permite roboilor s se deplaseze. Aceti roboi sunt mai uor de controlat n timpul interconectrii dect cei de tip lan deoarece fiecare modul se afl ntr-o poziie fix (figura 2.13). Problemele acestor roboi sunt legate de auto-reconfigurare, mprirea alimentrii, auto-reparare i control distribuit. Avantajul principal al acestui robot const n deplasarea relativ simpl a modulelor, de la o celul a reelei la alta. Acionarea nu necesit dect o poziionare precis pentru anumite poziii, deplasarea realizndu-se cu un ajutor minim sau fr ajutor de la celelalte module. n anumite cazuri, cooperarea este necesar pentru ca un numr mic de module

a) b) Figura 2.13 Comportare tip lattice (reea)[15]: a) reconfigurare a unui robot ntr-o structur tip reea; b) reconfigurare sub forma unui dispozitiv de apucare

14

ROBOTI RECONFIGURABILI

1. 3D Telecube - realizat de Palo Alto Research Centre, fiind succesorul proiectului Cristalline. Utilizeaz un actuator liniar de tip telescopic alctuit din motoare i uruburi de transmisie ntr-o carcas pentru a i extinde sau pentru a retrage individual cele ase fee, deci are ase grade de libertate (figura 2.14). Interconectarea se realizeaz utiliznd sisteme permaneni (figura 2.15). de blocare cu magnei

a) Figura 2.14 Modul Telecube [24]

b)

a)

b)

Figura 2.15 Modul Telecube [2]: a) plac de conectare cu conectori mecanici i electrici; b) principiul conectorului active (activate i dezactivat)

15

ROBOTI RECONFIGURABILI

2. Fracta robot cu deplasare n plan realizat i dezvoltat de National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japonia. Modelul de interconectare este de tip mam-tat, utilizndu-se o combinaie de magnei permaneni i electromagnei (figura 2.16).

a)

b)

Figura 2.16 Robotul Fracta: a) un modul, vedere de sus i vedere de jos; b) vedere de ansamblu [1]

Caracteristici: Modulele au form cilindric cu un diametru de 125 mm i o nlime de 160 mm, greutatea unui modul este de 1200 grame. Un modul este alctuit pe trei straturi: - stratul superior i stratul inferior conin magnei permaneni pe fiecare bra; - stratul median conine electromagnei.

a)

b)

Figura 2.17 Robotul Fracta: a) ansamblu conector; b) principiul de conectare i de deplasare [25] 16

ROBOTI RECONFIGURABILI

Modulele (figura 2.17 ) sunt proiectate pentru a se deplasa orizontal i din acest motiv sub modul se afl mici bile. Conectarea i deconectarea modulelor se face prin modificarea direciei de circulaie a curentului care face ca alimentarea electromagneilor s se fac alternativ, care mpreun cu magneii permaneni situai n straturile inferior i superior (figura 18a). Electromagneii se pot roti liber n jurul centrului fr s existe interferene n cmpul magnetic. Modulele se pot roti unul n jurul altuia n funcie de modul de alimentare a electromagneilor, fiecare modul putnd fi interconectat cu alte ase module. Caracteristici: modulele sunt echipate cu controlere bazate pe microprocesorul Z80. deoarece electromagneii consum destul de mult, alimentarea cu curent continuu nu se poate face cu baterii, ea fiind realizat prin suprafaa de deplasare care este format din benzi alternative: plus, minus(figura 18b). Modulele sunt echipate cu patru puncte de contact astfel nct se afl ntotdeauna n contact cu dou benzi vecine. Comunicarea se face prin infrarou, emitorii i senzorii fiind plasai n centrul magneilor. Stratul superior conine emitorii iar stratul inferior receptorii, pe o fa a electromagneilor se afl la fel emitorii iar pe faa opus receptorii.

a) b) Figura 2.18 Robotul Fracta: a) principiul de deplasare a unui modul; b) modul de alimentare [1]

17

ROBOTI RECONFIGURABILI

Avantaje: Sistemul de auto-orientare care reduce necesitatea unor informai senzoriale n timpul conectrii. Chiar dac alimentarea se face extern sistemul permite alienarea unui numr mare de module. Dezavantaje: modulele consum destul de mult energie, i nu au senzori instalai. Este dificil de transformat ntr-un robot cu o structur 3D. Metode de auto-aliniere conduce la apariia multor conexiuni false atunci cnd magneii se opresc brusc. 3. Micro-Unit - robot realizat de National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japonia. Modulele au form cubic i sunt echipai cu doi conectori tat pe o diagonal a feei i doi conectori mam pe cealalt diagonal. Au fost create dou generaii al acestui robot (figura 19), prima avnd o dimensiune dubl fa de cea de a doua.

a) b) Figura 2.19 Robot Micro-Unit: a) prima generaie a robotului; b) a doua generaie a robotului [1]

Caracteristici: Modulele au de form cubic i sunt realizate din plastic. Prima generaie are dimensiunea 20x20x20 mm i au 15 grame fr modulul de control. Principul de funcionare al modulelor este ilustrat n figura. Conectorul tat are un tambur care poate fi rotit cu 90o fa de poziia de referin, lucru care i confer dou grade de libertate. Tamburul rotativ are dou orificii n care intr elementul activ al conectorului mam (care este utilizat doar pentru deconectare). Tamburul poate fi blocat pentru a menine interconectarea cu un sistem de blocare care are dou arcuri dintr-un material cu memoria formei.
18

ROBOTI RECONFIGURABILI

Prin combinarea a trei module 2D se obine un modul 3D (figura 2.20). Conectorii au fost reproiectai pentru a fi posibil o interconectare n spaiu, n locul tamburului rotativ fiind folosite dou brae rotative prinse unul de altul, astfel nct pot fi posibile deplasri verticale i orizontale.

a) b) Figura 2.20 Robot Micro-Unit generaia a treia:a) i b) principiul de conectare [13]

Controlerul utilizat la comanda unui modul din prima generaie este Basic Stamp II. Cu toate c modulele au procesare on-board este necesar un control separat care poate fi realizat utiliznd portul serial al unui calculator PC. Modulele sunt alimentate extern. Acionarea se face cu actuatori cu memoria formei care consum 6W n prima generaie i 3W n ce de a doua. Comunicarea ntre module se face conectori. Avantaje: modulele sunt uor de redus ca dimensiuni. Mecanismul de conectare este auto-blocant necesitnd alimentare doar la deconectare. Dezavantaje: Modulele consum destul de mult energie i nu au senzori. Conectorii electrici i mecanici prezint joc. 4. Crystalline a fost dezvoltat de Dartmouth Robotics Lab, S.U.A. (figura 2.21c). Modulele sunt numii atomi, au form cubic iar feele pot fi mrite pn la o dimensiune dubl a suprafeei, iar conectorii legturi. Dou fee opuse ale modulului au conectori tip tat iar celelalte au conectori tip mam. Sunt dou
19

prin conexiunile electrice integrate n

ROBOTI RECONFIGURABILI

versiuni: a. Prima variant i contract sau i extinde toate feele simultan (figura 2.21a); b. A doua variant i contract sau i extinde feele dou cte dou(figura 2.21b);.

Figura 2.21 Robotul Crystalline: a) principiul de funcionare al primei generaii; b) robotul din adoua generaie; c) vedere de ansamblu [26]

Caracteristici: modulele sunt realizate din plastic i au dimensiunea 50x50x180 mm n stare contractat i 100x100x180 mm n stare expandat. Greutatea unui modul este de 375 grame. Conectorii sunt mecanici, conectorul activ intr n conectorul mam i este acionat sistemul de blocare care este deplasat cu ajutorului unui motor de c.c., blocnd modulele una de cealalt (figura 2.22). Timpul de conectare/deconectare este de 1s. Microcontrolerul utilizat este Atmel AT89C2051, alimentarea fiind realizat cu baterii. Conectorul activ este echipat cu doi senzori cu efect Hall utilizai la controlul poziiei. Fiecare fa poate comunica cu cea corespunztoare a modulului vecin
20

ROBOTI RECONFIGURABILI

prin intermediul

unei comunicaii n infrarou. Actuatorii utilizai pentru

deplasarea feelor sunt motoare de curent continuu.

a)

b)

Figura 2.22 Robotul Crystalline: a) principiul de funcionare modul activ; b) principiul de funcionare modul pasiv [1]

Avantaje: Modulele pot s i modifice dimensiunea. Conectorii permit o conectare sigur fr joc iar modulele pot comunica n timpul conectrii. Dezavantaje: Expensiunea i contractarea se poate face doar n pereche. Modulele au senzori de deplasare plasai n articulaii i de aceea nu pot fi utilizai ca senzori pentru mediul nconjurtor. 5. 3D-UNIT realizat de National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japonia, este un robot cu modulele de form cubic. Fiecare modul are cte un bra rotativ aflat n centrul fiecrei suprafee (figurile 2.23b, c i d ). La captul fiecrui bra este echipat cu un conector unisex (Figura 2.23a).

21

ROBOTI RECONFIGURABILI

a)

b)

c)

d)

Figura 2.23 Robotul 3D-Unit: a) morfologia structurii; b) vedere de ansamblu; c) conector deschis; d) conector nchis

Modulele sunt realizate n principal din metal i msoar 265 mm de la un capt al unui bra mobil pn la captul braului opus i are masa de aproximativ 7000 grame. Cele ase brae sunt rotite de acelai motor, i de aceea sunt aproximativ 12 deplasri posibile care pot fi acionate cte una la un moment dat. Un mecanism acionat de n solenoid este utilizat pentru a comuta sistemul de acionare pentru a deplasa braele. Sistemul de interconectare este alctuit din dou crlige i un sistem de blocare. Conectorul prezint dou orificii ortogonale cu crligele. Pentru a conecta dou module se rotete unul dintre brae pn cnd unul dintre conectori ester perpendicular pe cellalt. Crligele sunt presate pn cnd este acionat sistemul de blocare (Figurile 2.23c i d). Un modul poate s se ridice pe el nsui i nc un modul. Modulele nu au putere de procesare i de aceea sunt controlate prin intermediul unui calculator PC. Alimentarea modulelor se face extern. Motorul este de curent continuu avnd 7W i fiind echipate cu un encoder rotativ.
22

ROBOTI RECONFIGURABILI

Avantaje: Deplasarea modulelor se face foarte flexibil. Modulele olosesc conectare cu mecanism auto-blocant i din acest motiv nu se utilizeaz dect un motor. Dezavantaje: Modulele sunt foarte mari i grele, ele nu pot roti dect un singur bra la un moment dat, datorit utilizrii unui singur actuator. Modulele nu au nici un senzor. Sunt consumatoare de energie, nu au capacitate de procesare i nu pot comunica fiind controlate extern. 6. Molecule- realizat de Dartmouth Robotics Lab, SUA, este un robot modular bi-modular (fig. 2.24). Sunt mai multe versiuni ale acestui robot, deosebirile fiind doar la nivel de conector. Fiecare modul este alctuit din doi atomi conectai unul de cellalt de un sistem numit legtur, fiecare modul formnd o molecul. Fiecare atom are dou grade de libertate: un atom se poate deplasa cu 180o (ntr-o perioad de 6s) iar unul din cei cinci conectori ale unui atom poate s se roteasc cu 180o (figura 2.25). Configuraia 3D al modulelor sunt condiionate de modul de conectare ntre molecule. Modulele sunt realizate din material plastic. Conectorul activ este format din patru inele care se pot roti pentru a bloca conectorul pasiv, acest lucru fiind realizat sub aciunea unui motor i a unor angrenaje cu roi dinate (figura 26). Timpul de conectare/deconectare este de 15 s.

Figura 2.24 Dou module ale robotului Molecule

23

ROBOTI RECONFIGURABILI

Figura 2.25 Dou configuraii ale robotului Molecule ntre patru molecule

a) b) Figura 2.26 Robotul Molecule: a) modul de conectare ntre modulul activ i cel pasiv; b) un modul cu conectori activi

Modulele sunt echipate cu microprocesoare, dar sunt comandate printr-o comunicaie serial de un calculator. Modulele sunt alimentate extern, iar comunicarea ntre atomi se realizeaz prin fire. Conectorii activi i cele patru grade de libertate ale unui modul este acionat printr-un motor de curent continuu. Avantaje: Mecanismul de conectare este cu auto-aliniere. Dezavantaje: Sunt dou tipuri de module. Mecanismul de conectare prezint joc, datorit sistemului cu roi dinate. Nu au nici un senzor iar cablurile de alimentare i de control nu pot fi prinse de structur. 7. I-Cubes realizat de Advanced Mechatronics Laboratory(AML),Carnegie Mellon University (CMU), SUA, este un robot bimodular. Modulele pot active (legturi) sau pasive (cuburi). Modulul pasiv este echipat cu un conector de tip
24

ROBOTI RECONFIGURABILI

mam pe fiecare dintre suprafeele exterioare, iar modulele active au dou conectoare de tip tat la capete (fig. 2.27).

a) b) Figura 2.27 Robotul I-Cubes: a) ilustrare a modului n care se realizeaz interconectarea; b) ansamblu robotic format din trei cuburi.

Modulele sunt realizate din material plastic i au dimensiunile: pentru cub 60x60x60 mm, avnd 205 grame, iar pentru legtur 85x37x18 mm cu o greutate de 185 grame. Principiul conectorului este mecanic (figura 27a), conectorul mam are forma unei cruci, avnd un sistem de blocare care prezint un tift. Conectorul tat se poate roti cu 360o iar legtura se poate ndoi cu 270o, acestea formnd cele trei grade de libertate. Modulele sunt echipate cu un procesor PIC 16C63A/73B dar ntregul sistem este comandat prin intermediul unui calculator. Sistemul este alimentat intern prin intermediul modulelor cub care alimenteaz i modulele legtur. Acionarea se face cu servomotoare, care sunt echipate cu encodere optice. Sistemul de blocare este acionat printr-un actuator cu memoria formei. Avantaje: Conectorul este cu autoblocare nefiind nevoie de acionare dect la deconectare. Dezavantaje: Sunt dou tipuri de module. Sistemul are numai senzori de poziie, la nivelul articulaiei, iar sistemul de blocare nu are auto-aliniere.
25

ROBOTI RECONFIGURABILI

Componentele alimentrii cu energie care sunt destul de grele sunt plasate n cuburile pasive, i de aceea este necesar o putere mai mare pentru a le deplasa. 8. Chobie proiect al Department of Mechanical and Control Engineering, Tokyo Institute of Technology, Japonia. Modulele sunt cubice iar patru dintre fee au conectori care sunt utilizate ca suport pentru alte module care se deplaseaz. Dou conectoare sunt de tip mam iar celelalte sunt de tip tat.

a)

b)

Figura 2.28 Robotul Chobie: a) principiul de funcionare al unui modul; b) un modul

Modulele sunt realizate din plastic, fiecare modul avnd 80x80x75 mm i cntresc 500 grame. Corpul este alctuit din trei pri, dou laterale i unul central (fig.2.28) cele dou pri laterale sunt acionate de un motor prin intermediul unui angrenaj. Aceste roi formeaz conectorul mam, n care intr conectorul tip tat care nu are roi dinate ci o roat acoperit cu cauciuc. Un modul poate suporta deplasarea pe orizontal sau pe vertical a unui modul vecin. Un modul poate deplasa pn la trei module. Acest robot nu are putere de calcul fiind comandat prin intermediul unui calculator extern. Alimentarea este realizat de asemenea extern. Fiecare modul este echipat cu dou motoare de curent continuu care acioneaz cele dou

26

ROBOTI RECONFIGURABILI

conectoare de tip mam i, din acest motiv, are dou grade de libertate. Modulele sunt echipate cu senzori de for la nivelul conectorilor mam. Avantaje: Sistemul este unimodular, structura fiind compact. Sistemul are informaii de sarcin prin senzori de for. Dezavantaje: modulele nu i pot modifica direcia de deplasare fr ajutorul modulelor nvecinate. Sistemul nu are comunicaie, sisteme de alimentare intern sau putere de procesare. Un modul individual nu poate fi deconectat din structur. Cauciucul de pe conectorii pasivi tip tat vor introduce joc datorit uzurii. 9. Atron robot dezvoltat de un grup de cercettori ai Moeller Institute for Production Technology din cadrul universitii Southern Danemarca este un robot inspirat din proiectele CONRO (pentru modul de acionare) i M-TRAN (pentru modul de interconectare).

a)

b)

Figura 2.30 Prototipul ATRON: a) modul de interconectare; b) un modul ATRON

Acesta este un sistem de tip lattice n care modulele sunt aezate ca mulime a unei matrici cubice. n aceast matrice, modulele sunt plasate astfel nct axa lor de rotaie este paralel ca axele x,y sau z, fiind plasate astfel nct dou module conectate s aib axa de rotaie perpendicular (figura 2.30a). Micarea principal este de rotaie cu maxim 90o a modulelor delimitate de ecuator (figura 2.30b).
27

ROBOTI RECONFIGURABILI

Una dintre emisfere este legat rigid de structura iar cealalt este conectat la una sau la maxim dou module. Acest lucru permite modulelor ataate s se roteasc n jurul axei de rotaie a modulului activ. Modulele sunt realizate din aluminiu cu alam (n lagre) i oel (conectori pasivi i lagrul central).Conectorii sistemului ATRON sunt de tip tat (activ) sau mam (pasiv), aranjai astfel nct fiecare al doilea conector al emisferei este de tip tat. Conectarea se face n trei puncte, emulndu-se o conectare pe suprafa pentru o interconexiune fiabil i puternic. Sistemul de blocare este acionat cu un motor de curent continuu. Microprocesorul principal este ATMega128 cu viteza de 16MHz de la Atmel cu 128 Mb memorie flash, 4Kb RAM i 4Kb EEPROM. Acesta este responsabil pentru comunicaie modulelor vecin emisferei nordice i de controlul ntregului modul. n modulul nordic se afl i procesorul I/O, un microprocessor ATMega8 cu viteza de 1MHz cu 8Kb memorie flash, 1Kb RAM, 512 bytes EEPROM. Acesta este responsabil pentru controlul senzorilor (accelerometre), monitorizare, acionarea ntregului modul i conectarea / deconectarea modului de modulele vecin. De asemenea este responsabil de managementul energiei. Comunicarea se face cu infrarou existnd pe fiecare modul un set de patru diode pentru transmisie i patru fotodiode pentru recepie. Aceste diode sunt utilizate i ca senzori pentru a detecta dac modulul este n poziia rsturnat. Pentru a sesiza deplasarea modului sunt utilizate dou accelerometre. 10. Hydra, Hydron, Neubot- sunt roboi inspirai din biologie, fiind roboi capabili s se autoasambleze n structuri 3D. Fiecare modul va coopera cu alte module pentru a permite luarea deciziilor pentru a se deplasa, percepe sau comunica. Acest concept conduce la specializarea modulelor (diviziunea muncii) similar cu muuroaiele de furnici.

28

ROBOTI RECONFIGURABILI

Figura 2.31 Robotul Hydron: modulul robotului Hydron [17]

Robotul Hydron este unul dintre roboii creai n cadrul proiectului Hydra, fiind creat pentru a opera sub ap. Modulul robotului (figura 2.31) este de form sferic i se deplaseaz prin ap prin intermediul a patru pompe prin care se expulzeaz apa.

Figura 2.32 Robotul Neubot: a) un modul al robotului Neubor, ilustrare a suprafeelor de andocare; b) o structur a robotului [17]

Robotul Neubot (figura 2.32) este un robot cu module complexe, la care deplasarea este identic cu cea a robotului Hydron, prin intermediul a jeturilor
29

ROBOTI RECONFIGURABILI

de ap generate de 8 pompe, conferind patru grade de libertate. Comunicaia se face prin intermediul protocolului BlueTooth. Senzorii fotoreceptori sunt utilizai pentru a detecta obstacolele i poziia celorlalte module, permind n acelai o comunicaie ntre module. Pentru o sesizare mai precis sunt utilizai senzori electrici care permit i o comunicaie prin intermediul cmpului magnetic. De asemenea modulele sunt echipate cu senzori de presiune pentru a se msura adncimea. c. Roboi stohastici Sunt o categorie special de roboi de tip reea pentru care reconfigurarea este de tip pasiv, bazndu-se pe deplasarea Brownian nefiind necesar o alimetare local sau locomoie (figura 2.33). Modulele au elemente de locomoie care acioneaz independent de alte module, asamblarea realizndu-se ca un puzzle n funcie de anumite odele predefinite. Aceast abordare este complex, neperiodic, arbitrar i foarte sensibil la erori.

Figura 2.33 Modulele unui robot stocastic[16]: a) modul ptrat, care utilizeaz electromagnei; b) unitate triunghiular care utilizeaz magnei permaneni

Modulele au urmtoarele caracteristici: - unitile separate sunt nealimentate i devin active doar dup ce fac parte din structur; - unitile nu au abiliti de locomoie, locaia potenial a unui modul este determinat de tipurile de legturi active i de mecanica statistic a
30

ROBOTI RECONFIGURABILI

deplasrii Browniene. - unitile sunt identice, funciile lor difereniindu-se n funcie de contextul final

Figura 2.34 Reconfigurarea roboilor stocastici, la momentele n care formele int sunt atinse: a) uniti ptrate ce folosesc electromagnei; b) uniti care folosesc magnei permaneni.[16]

Structurile se pot reconfigura prin activarea elementelor de interconectare din exterior i vor atepta o unitate plutitoare care s le uneasc la structur sau prin rejectarea unitilor conectate n mediu. Modulele pot mpri energie sau informaie i pot coopera pentru a sesiza, aciona i calcula. Energia elementelor provine de la un strat inferior sau de la mediul nconjurtor. Modulele sunt plasate deasupra unei mese care vibreaz la frecvene joase de exemplu de 1KHz, pentru a simula deplasarea brownian macroscopic (figura 2.34). Unul dintre module este alimentat i este numit de baz. La el se vor uni celelalte module pasive care devin active n momentul conectrii. Modulele conin patru puni H care sunt utilizate pentru a comuta electronic polaritatea electromagneilor i un microcontroler Basic Stamp II pentru comand. Informaia se transmite prin conexiuni seriale, care este utilizat att pentru senzori ct i pentru luarea deciziei n funcie de informaiile de stare globale (figura 2.35).

31

ROBOTI RECONFIGURABILI

a) b) Figura 2.35. Roboi stohastici [16]: a) structur i schema I/O ; B) geometria unui modul

d. Sinteza caracteristicilor roboilor analizai O sintez a principalelor caracteristici ale roboilor reconfigurabili este prezentat n tabelul urmtor:
Robot Deplasare Conectori (conectori activi) 2 (2) 6 (6) 2 (2) 6 (6) Metod de cuplare Tip conector module Unisex Surs Comuproprie nicare energie da Senzori

PolyPod

3D

Mecanic, SMA Mecanic, SMA

da

PolyBot

3D

Unisex

da

da

CONRO Fracta

3D 2D

4 (1) 6 (3)

2D MicroUnit Crystalline 2D TeleCube 3D

4 (2) 4 (2) 6 (6)

Mecanic, SMA Magnei permaneni i electromagnei Mecanic, SMA Mecanic Magnei permaneni

Tatmam Tatmam Tatmam Tatmam Unisex

da da

da nu

optic i poziie electric articulaie, interconectare, for optic i poziie electric articulaie, interconectar e, orientare, for optic Interconectare optic nici unul

da da da

nu da nu

optic optic optic

nici unul poziie articulaie interconectare

32

ROBOTI RECONFIGURABILI
3D-Unit Molecule I-Cubes Chobie MTRAN ATRON 3D 3D 4 3D 2D 3D 3D 6 (6) 10 (10) 10 (0) 2 (0) 6 (6) 4 (2) 6 (3) 8 (4) Mecanic Mecanic Unisex nu da da nu Da da nu nu da nu da da nici unul nici unul electri c nici unul nici unul optic poziie articulaie nici unul poziie articulaie for poziie articulaie, orientare orientare

Tatmam Mecanic, TatSMA mam Mecanic Tatmam Magnei Tatpermaneni, mam SMA Mecanic Tatmam

33