CAPITOLUL 4.

Modaliti de reconfigurare. Exemple

4.1. Reconfigurarea din modelul Sliding Cube Planificarea reconfigurrii generale eterogene reprezint o problem deschis. Dei planificarea reconfigurrii reprezint ceva similar cu problema depozitului, problema depozitului are o soluie polinomial. n reconfigurare, exist spaiu suficient disponibil, adic presupunem c problema este limitat de ctre orice tip de dreptunghi, astfel nct se presupune c problema reconfigurrii s fie de asemenea rezolvabil ca i polinom. Vom sublinia o versiune centralizat a acestui algoritm n aceast seciune i se vor identifica domeniile cele mai importante.

Figura 4.1. Ilustrarea algoritmului lui MeltSortGrow. Pasul iniial este prezentat in (a), modulul umbrit este deblocat in (b), iar n (c) se prezint n final configuraia final. Etichetele din (c) indic ordinea de asamblare aleas, iar modulele umbrite sunt n poziia lor final.

4.2. Reconfigurarea pentru locomoie Reconfiguraia este discutat n termeni de transformarea formei dar i folosit ca i locomoie. S-a dezvoltat un algoritm al locomoiei pentru roboii reconfigurabili utiliznd micarea de tip inchworm, precum implementarea hardware pe sistemul Crystal.
39

Algoritmul este prezentat n aceast seciune. Locomoia de tip inchworm folosete frecarea fa de sol pentru a se deplasa. Algoritmul se bazeaz pe un set de reguli ce testeaz geometria relativ i genereaz expansiunea i contraciile precum i toate mesajele modulelor ctre cele vecine. Cnd un modul primete un mesaj de la unul vecin se indic o schimbare de stare, se testeaz vecintatea mpotriva regulilor, iar dac se aplic o regul, se execut comenzile asociate cu regula. Algoritmul este proiectat pentru a imita locomoie de genul inchworm. Vezi figura 4.2.

Figura 4.2. Schema modulului in timpul locomoiei, se reprezint progresul unui singur pas

In acest algoritm, se declara variabilele de stare ale modulului, tipurile de mesaje se pot trimite si primi, iar procedurile ce sunt apelate de la mesaje (incluznd regulile algoritmului). Captul modulului se contracta mai nti, care semnale se transmit mai departe modulului vecin. Fiecare modul se extinde dup contracie, astfel nct se propag prin robot. Atunci cnd contracia atinge in fata grupului, grupul s-a mutat cu o unitate nainte (in teorie; rezultatele experimentale arata ca distanta per pas pentru roboii de top lan este de 5 sau mai multe uniti). In funcie de context, odat ce modulul din fata grupului s-a contractat si extins, se poate trimite un mesaj napoi la capt pentru a se iniia un nou pas. S-a implementat acest algoritm si s-au efectuat cteva experimente cu diferite forme, una este prezentat n figura 4.3. Experimentele au demonstrat cu succes ct de potrivit este locomoia in configuraiile testate.

40

Figura 4.3. Fotografii ale locomoiei unui robot in form de pictur. n (a), coloana din stnga se contract iar, n (b) i (c) urmtoarele coloane se contract pentru a realiza micarea ctre dreapta.

4. 3. Alte exemple de sisteme mobile miniaturizate, reconfigurabile

Figura 4.4. Roboi reconfigurabili de tip reea

41

Figura 4.5. Roboi reconfigurabili de tip lan

Figura 4.6. Roboi reconfigurabili de tip Mobili

Figura 4.7. Telecube G1

42

Figura 4.8. Proteo (niciodata construit) Fata rombica (lungimea muchiei = 5 cm)

Figura 4.9. I-Cube, Cem Unsal @ CMU

Figura 4.10. Metamorphic, Chirikjian & Hopkins

43

Figura 4.11. Molecube, Lipson @ cornell

Figura 4.12 ATRON, Ostergaard, s. a. @ U. S. Denmark

Figura 4.13. Inoue, Pnumatic

Figura 4.14. Conro, Shen/will @ ISI

Figura 4.15. MTRAN, Murata s. a.

44

Figura 4.16. Nilsson, Dragon

Modulul M-TRAN II este compus din doua piese semicilindrice, articulate fiecare cu o a treia, cu rol de actuator. Mecanismul elementar are 2 grade de mobilitate. Dei cele dou articulaii motoare permit rotaii n acelai plan, combinarea acestora prin conexiunea modulelor pe suprafee ortogonale, compenseaz acest dezavantaj. Mecanismul de conectare/deconectare este constituit din magnei permaneni, arcuri neliniare i actuatori din aliaje cu memorie a formei (AMF). Traiectoria dorit a ansamblului este comandat centralizat, cu ajutorul unui PC n care este stocat o baz de date privind regulile de deplasare. Generaia a 3-a a Polybot este, n ceea ce privete structura mecatronic, gradul de integrare, miniaturizare i utilizare a tehnologiilor MEMS, una dintre cele mai reuite realizri. Are motoare de nalt calitate, o multitudine de senzori i conectori cu form adecvat cuplrii/decuplrii (gaur i zvor blocat cu actuatori AMF).

45

Comunicaia ntre module este obinut via magistral CAN (Controller Area Network) de nalt performan, pentru control distribuit. Pe lng avantajele evidente ale utilizrii acestor numeroase componente ale tehnologiei de vrf, consumul mare de energie a condus la dezavantajul c modulele Polybot nu au baterii, deci sunt necesare fire pentru alimentare. Suplimentar, ele au numai 2 suprafee de conectare pe modul, ceea ce permite doar configuraii de tip arpe. Comanda robotului Polybot este centralizat ca i la M-Tran. Exist un tablou al datelor de control pentru fiecare modul, n coresponden cu configuraia dorit, din care se selecteaz mesajele transmise modulelor. Telecube a fost dezvoltat, ca i Polybot, cu maximum de dotare mecatronic. Este o structur de tip latice, concretizat ntr-o reea cubic. Modulul de baz i poate deplasa suprafeele exterioare cu ajutorului unor actuatori liniari telescopici. Prin dispunerea n stiv a modulelor i deplasarea componentelor se obine schimbarea configuraiei robotului i deplasarea ansamblului. Robotul CONRO este compus din module dotate cu cte 2 servomotoare, care asigur rotaia n jurul a 2 axe perpendiculare. Fiecare modul este autonom, avnd microcontroler, senzori i baterii nglobate. Cuplarea modulelor este complet autonom i se realizeaz n 3 pai: deplasarea modulelor cu comand n bucl deschis pentru alinierea grosier a senzorilor IR; deplasarea modulelor cu comand n bucl nchis pentru alinierea precis a acestora cu reacie invers de la senzorii IR i cuplarea propriu-zis a pinilor i mecanismelor de zvorre.n timpul acestei ultime faze, se efectueaz micri de mic amplitudine i frecven mare pentru nvingerea frecrilor. Sunt necesare 3 minute pentru o astfel de cuplare, iar rata succesului este de 80%. Robotul Crystalline are o structur de tip latice bidimensional, n ale crei noduri sunt plasate module de form paralelipipedic. Actuatorii liniari
46

ai acestora realizeaz alungirea / contractarea lor n fiecare direcie cu factorul 2. Dou din cele patru fee conin conectori pasivi (canale) sau conectori activi (tije) ce se pot bloca prin rotaia tijei. Robotul Molecule reproduce structura unei molecule formate din 2 atomi, conectai printr-o pies de legtur. Fiecare element atomic se poate roti cu 180 de grade n jurul acestei legturi, realizndu-se o deplasare tridimensional, prin faptul c axele de rotaie ale elementelor atomice sunt perpendiculare. Conectorii utilizai pentru cuplarea modulelor utilizeaz un mecanism prehensor ale crui brae (tat) sunt comandate cu ajutorul unui mecanism melcat ctre zonele corespunztoare de pe suprafa (mam). Datorit structurii de reea cristalin, aceti roboi nu pot realiza micri ample precum roboii de tip lan, dar sunt o bun platforma de studiu a planificrii micrii, calculului paralel i de optimizare a traiectoriei. I-Cube reprezint un sistem robotic modular reconfigurabil, compus din articulaii cu trei grade de libertate i elemente pasive de conectare. Conectarea se poate face prin deplasarea de la un cub la altul, prin deplasarea ctre un cub, n timp ce modulul se afl ataat la un altul, etc. Conexiunea folosete un sistem mam/tat i este similar cu robotul Cristalline. Aceast construcie permite identificarea de noi posibiliti de proiectare i acionare. Abordarea unei astfel de articulaii mobile este unic, dar nc nu sunt informaii despre starea actual a proiectului. Atron a fost realizat ca parte a proiectului HYDRA, proiect european finanat de Information Society Technologies (IST) Programme 6. Este un sistem de tip reea cristalin ce are la baz un modul format de dou emisfere cu posibiliti de rotaie relativ n jurul unei axe ce trece prin centrul acestuia. Exist cte 4 conectori tangeniali pentru fiecare emisfer. Schimbrile de configuraie se obin prin rotaii cu 90 de grade n jurul ecuatorului. Comunicaia se bazeaz pe dispozitive IR integrate n conectori. Informaiile cu privire la comand sunt puine, rezultnd din cuvintele cheie
47

utilizate: controler bazat pe reguli, metamodule, algoritmuri de for virtual, gradient i genetici. Dintre specificaiile funcionale ale acestui tip de roboi, au fost menionate posibilitaile de reconfigurare i auto-multiplicare prin cuplarea / decuplarea modulelor proprii sau a unora suplimentare, existente n scena de lucru. Se pot identifica drept cerine suplimentare utilizarea la maximum a unui numr redus de componente mecanice i concepia modular a modulului nsui, pentru a permite modificarea sa prin nlocuire sau prin adugare de componente. La cel mai redus nivel de complexitate (numr minim de module), sistemul robotic care se gsete ntr-o anumit configuraie trebuie s fie capabil s ndeplineasc funciile unui robot cu structur fix de aceeai configuraie (locomoie, manipulare, etc.) De exemplu, un robot arpe modular trebuie s realizeze deplasarea utiliznd ondularea corpului, ca i un robot arpe similar ne-reconfigurabil. Similar, un hexapod modular trebuie s poat realiza deplasri nainte, napoi, laterale sau rotiri, ca i un hexapod cu structur fix. Dificultile de concepie a unui sistem robotic modular, care realizeaz aciuni ale unor roboi cu diferite topologii, se reflect n cele legate de concepia hardware i software a modulelor. Cei mai muli roboi modulari nu au abiliti inter-metamorfice (transfer de module ntre roboi), transferul de module, respectiv noua form, fiind decise i realizate manual de un operator. Prin urmare, astfel de roboi evolueaz ca roboi cu form fix. La urmtorul nivel de complexitate (numr suficient de module), robotul cu capaciti intra-metamorfice (reconfigurare cu transfer al modulelor proprii) trebuie s fie capabil s i rearanjeze modulele n diferite configuraii. Aceast proprietate permite robotului att s-i schimbe forma, ct i s efectueze o auto-reparaie prin nlocuirea unui modul defect cu unul de rezerv, ori s creeze, din module, un robot similar lui.
48

Robotul trebuie s aib deci hardware-ul i software-ul adecvate pentru a rezolva aceast problem de poziionare i s separe aciunile de reconfigurare de cele de locomoie. Numrul de configuraii posibile este determinat, n parte, de numrul de conectori ai modulelor. Conectorii trebuie s fie identici i simetrici pentru a permite conectarea nepreferenial a oricrui modul. Doi conectori pe modul (cte unul la extremitatea fiecrui modul) permit construcia unor structuri liniare, similare erpilor. Construcia unor structuri ramificate necesit utilizarea mai multor conectori. De exemplu, un hexapod poate fi construit cu module avnd un conector la o extremitate i 3 la cealalt. La cel mai nalt nivel de complexitate (numrul maxim de module), un robot cu capaciti inter-metamorfice trebuie s fie capabil s creeze doi roboi diferii sau s se reuneasc cu un robot similar, pentru a crea unul singur mai mare. De aceea, proiectarea modulelor trebuie s garanteze c mprirea robotului nu conduce la diminuarea inteligenei sau puterii necesare pentru funcionarea corect a noilor roboi. Operaia de cuplare adaug dou noi cerine asupra sistemului robotic. Prima este c un robot trebuie s comunice la distan cu altul pentru a cere i accepta operaia de alipire i, de aceea, el trebuie s fie prevzut cu un sistem de comunicare wireless. A doua condiie este ca robotul s poat genera un semnal de balizare, pentru a ghida cellalt robot ctre el, de la distan. Relativ la componentele hardware, un modul care suport reconfigurare (inter-metamorfic) trebuie s garanteze c roboii creai prin operaia de separare trebuie s fie complet echipai. La limit, un robot poate separa un singur modul, deci acesta trebuie s fie calificat ca un robot, adic s fie complet echipat, respectiv trebuie s aib propriul sau procesor, surs de energie i controlul asupra propriilor si senzori i actuatori. Conceptul de echipare complet se deosebete de cel de autonomie, care se refer la capacitatea unui robot nu neaprat mobil, de a executa sarcini n mod
49

automat, adic posed software-ul necesar acestui mod de operare, fr intervenia factorului uman. Prin urmare, componentele hardware strict necesare evoluiei preconizate sunt motoarele de acionare, sistemele de comand, comunicaii i senzoriale, sursele de energie i mecanismele de cuplare. n ceea ce privete motoarele, opiunile posibile sunt limitate de sursele de energie portabile (n curent continuu) i au fost cercetate experimental, rezultatele fiind consemnate ntr-un raport de ncercri ataat. Componentele specifice modulelor vor fi analizate n continuare.

4.4. Analiza structurii modulelor n corelaie cu locomoia i cuplarea acestora Generarea miscarii are loc prin conectarea si deconectarea celulelor in lungul directiei de deplasare. Celula (modulul) se poate realiza cu diferite corpuri geometrice (prisme, cuburi, cilindri sau asociatii ale acestora), conectate prin cuple de rotatie sau translatie. n figurile 64 i 65 sunt prezentate exemple ale unor module precum i modul de conectare.

50

Figura 4.18. Module de conectare

Figura 4.19. Modul cu sistem de conectare

51

Locomoia roboilor de acest tip se realizeaza prin metode de deplasare specifice sistemelor mobile miniaturizate, robotizate, dup cum urmeaz: A) Trre - utilizand module prismatice, cubice, cilindrice sau combinatii ale acestora, conectate intre ele prin cuple de rotatie [1];

Figura 4.20. Locomotia prin tarare prin cuple de rotatie- a) modul cilindric oblic. b) realizarea locomotiei prin tarare

- utilizand module complexe [1]:

Figura 4.21. Locomotia prin tarare prin module complexe - a) dispunerea liniara a modulelor b) modul elementar c, d) realizarea locomotiei prin tarare

- utilizand module cubice (cele mai utilizate), conectate prin cuple de translatie;

Figura 4.22. Etapele locomotiei prin trre utiliznd module cubice

52

B) Pire - utilizand module cubice (cele mai utilizate), conectate prin cuple de translatie; [1]

Figura 4.23. Etapele locomotiei prin pasire utilizand module cubice

sau: prin intermediul picioarelor [2]:

Figura 4.24. Etapele locomotiei prin intermediul picioarelor.

C) Pasire combinat cu tarire, [3];

Figura 4.25. Etapele locomotiei prin pasire combinat cu tarare.

53

D) Inchworm, [4a];

Figura 4.26. Etapele locomotiei prin frecare

E) Traveling wave locomoie pe principiul undei deplasabile (cltoare) (fig a). n aceasta categorie intr robotii care imita locomotia serpilor locomotia concertina sau locomotia serpentiforma (prin utilizarea modulelor cilindrice drepte [1] inseriate pe roti)

Figura 4.27. Etapele locomotiei pe principiul undei deplasabile. a) dispunerea liniara a modulelor, b)modul elementar

F) Rostogolire (Figura b)[2];

Figura 4.28. Etapele locomotiei cu rostogolire combinata cu Inchworm

La aceste metode se adaug i rostogolirea combinat cu inchworm. G) Deplasare pe principiul cascadei n figura de mai jos este ilustrat acest mod de locomotive: robotul porneste ca un singur cub (a) dar se divide in patru (b) si (c), pentru explorare in parallel, deplasandu-se pe principiul cascadei (caderii de ap) modaliate inspirt de unele automate celulare.

54

Figura 4.29. Etapele locomotiei pe principiul cascadei

H) Crare [5a] n figurile de mai jos este ilustrata deplasarea pe scri prin aceasta metoda de locomotie

Figura 4.30. Etapele locomotiei pe principiul catararii

I) Locomoie prin rasturnare / prabusire (tumbling)[5b] aceasta modalitate reprezinta un caz particular al metodei de deplasare prin rostogolire. Modulele din structura se misca astfel incat intregul ansamblu devine instabil si se rastoarna intr-o noua pozitie. Neregularitatile suprafetei nu pot impiedica modulele sa ajunga in locatiile noi.

Figura 4.31. Etapele locomotiei prin rasturnare/ prabusire

55

J) Locomoie pe roti, [8] K) Locomoie pe senile, [7] L) Locomoie de tip Atomic Motion, [8] Aceasta modalitate de deplasare pate fi de trei feluri, si anume: pivot motion (a), forward-roll motion (b) combinat de trecere de la una la alta.

c
Figura 4.32. Locomoie de tip Atomic Motion pivot motion (a), forward-roll motion (b) combinat de trecere de la una la alta.

Actionarea subsistemelor de locomotie si de conectare / deconectare este asigurata de: electromagneti (celulele sunt conectate intre ele prin actionarea unor forte (ex. electromagnetice); motoare pas cu pas (+ transmisie surubpiulita); motoare de curent continuu (+ reductor); SMA (tip arc) + magneti permanenti; electromagneti + magneti permanenti; pneumatic. Cei mai utilizai traductori [5] pentru msurarea forelor sunt traductrorii electrotensometrici rezistivi (TER), iar pentru msurarea deplasrilor sunt utilizai traductori rezistivi liniari sau rotativi. Implementarea unui sistem de control avnd ca variabil intern rezistena

56

prezint urmtoarele avantaje: histerezisul este mic, comportarea este aproximativ liniar, se poate evita supranclzirea aliajului. n lucrarea [5] este propus o modalitate de control care s combine rezistena intern i deplasarea ca mrimi de feed-back pentru implementarea unui algoritm de control. n lucrarea [6], este prezentat un model de control care s compenseze hysterezisul mare al aliajelor cu memoria formei. Acesta se realizeaz prin utilizarea unei metode feed-forward care presupune alimentarea predictiv a elementului activ astfel nct acesta s realizeze deplasarea dorit. Trei metode diferite de control au fost aplicate n lucrarea [12] pentru a urmri rspunsul unui actuator pe baz de AMF: controlul PI, controlul PI pe un model linearizat, i controlul feedforward. Autorii au subliniat c problemele eseniale legate de controlul AMF au fost timpul lent de rcire. Mrimea de feedback a fost preluat dintr-un experiment care urmrete variaia tensiune-efort n funcie de nclzire. Metodele prezint un major dezavantaj, acela c nu a fost luat n considerare sarcina extern. n lucrarea [3] este prezentat un sistem de control al poziiei, aplicabil prin utilizarea mai multor tipuri de controlere, dar verificat utiliznd un algoritm PI, urmrind totodat i aspecte privind stabilitatea. n lucrarea [4] sunt prezentate rezultate experimentale care confirm faptul c actuatorii pe baz de AMF permit controlul forei generate rapid i n mod precis. n lucrarea [13], s-a studiat raspunsul n frecven i pentru un semnal de test treapt pentru un actuator rcit cu aer.

57