Transformata Z

Transformata Laplace. Definiie i propriti n domeniul semnalelor analogice, Transform,ata Laplace (TL) este cea care ajut la analiza rspunsului unui sistem al crui model mathematic se cunoate i pentru care semnalul (mrimea) de intrare este bine precizat. Pentru depirea dificultilor de rezolvare a unor ecuaii difereniale, calculul operaional pune la dispoziie mai multe instrumente printer care i transformata Laplace. Matematic, TL se definete astfel:

Proprieti ale TL: TL este biunivoc, adic unei funcii i corespunde o singur valoare a transformatei i reciproc unei valori a transformatei i corespunde o singur valoare a funciei. Atunci cnd se cunoate X(s), valoarea funciei x(t) se determin aplicnd transformata Laplace invers L-1:

exist tabele n care se dau expresiile transformatelor pentru multe funcii de timp. TL schimb domeniul de definiie. Dac domeniul iniial era timpul, acum avem o nou variabil i anume s, care se definete ca mrime complex astfel:
s = + j .

Deoarece variabila s intervine ca exponent al lui e, se poate aplica formula Euler:

e st = e ( +
j)t

= e t e jt = e t [cos(t) jsin( t)]

Aplicnd transformarea Laplace unei functii x(t), nu facem altceva dect s integrm rezultatul nmulirii acelei functii cu o functie armonic (sinusoidal) de frecven i a crei amplitudine scade sau crete exponenial cu timpul n funcie de valoarea . Pentru = 0, amplitudinea sinusoidei este constant deoarece e0 = 1. Se obinuiete ca variabila s s fie reprezintat ntr-un plan complex, astfel:

Referitor la planul variabilei s, este util asocierea valorilor transformatei X(s) la acest plan i anume ntr-o imagine tridimensional, se observ c X(s) este definit i ia valori n fiecare punct al acestui plan, deci reprezint o suprafa.

Planul s poate fi privit ca avnd trei regiuni, n funcie de valoarea variabilei (http://www.dspguide.com/ch33.htm)

Dintre toate punctele acestui plan o importan aparte pentru noi va avea zona axei imaginare ( = 0), pentru care variabila s devine s = e j. De remarcat c pentru acest caz particular, transformarea Laplace devine transformata Fourier

Din punct de vedere al relaiei transformatei Fourier cu planul s, aceasta este rezultatul interseciei suprafeei H(s) cu planul = 0 i este chiar caracteristica de frecven a sistemului.
dx(t ) = sX ( s ) dt 1 L x(t )dt = X ( s ) s L( x(t d )) = e sd (d - delay) L

Dac U(s) este TL a intrrii, Y(s) este TL a marimii de ieire i H(s) este funcia de transfer a sistemului, atunci
H (s) = Y (s) = U (s)

(s + z ) (s + p )
i j

- reprezentarea poli-zerouri

Stabilitate: sistemul este stabil dac toi polii (pj) sunt situai n partea stng a planului s.

Transformata Z
Transformata Z este un instrument matematic util pentru analiza i sinteza semnalelor i sistemelor discrete. Dac x[n] sunt eantioanele unui semnal x(t), transformata Z se definete:

Transformata Z este de fapt un caz particular al transformatei Laplace, i anume cazul n care variabila t nu va mai lua valori continue ci valori discrete, rezultat al eantionrii domeniului timp.

Dac eantionarea se face cu perioada Te, atunci variabila t se substituie cu nTe, integrala de variabil t devine sum dup n, deoarece produsul x(t)e -st va exista doar n punctele nTe. Pentru a da o identitate proprie acestui caz particular, n final se face substituia:

e sTe = z
i astfel se ajunge la transformata Z a unui semnal x[n]:

Variabila z, la fel ca i s, este o mrime complex. Se poate scrie relaia e (+j)Te = z

sau dezvoltnd separat cei doi termeni ai egalitii:

z = | z |e j = Re j e (+j)Te = e Te e jTe modulul lui z este

R = e Te

iar unghiul fcut de vectorul de poziie al punctului asociat lui z reprezint chiar argumentul variabilei complexe z arg(z) = = Te = 2f/Fe

Corespondena dintre planul s i planul z semiplanul stng ( < 0 ) corespunde interiorului cercului R=1; semiplanul drept ( > 0 ) corespunde exteriorului cercului R=1; axa j devine chiar cercul de raz R=1;

O importan deosebit o are cercul de raz unitar, asociat axei imaginare din planul s. Pe cerc se gsesc toate semnalele sinusoidale complexe de amplitudine unitar

Poziia semnalelor sinusoidale n planul z. Se poate determina uor ce frecven a sinusoidei i corespunde un punct de pe cerc.
f=Fe/2 f=Fe/4 z = cos () + j sin () = -1 z = cos (/2) + j sin (/2) = j

Rezult c pe semicercul superior se gsesc toate frecvenele cuprinse n intervalul [0 F e/2]. Semicercul inferior este alocat domeniului frecvenelor negative. Fe - frecvena de eantionare. O alt observaie interesant este legat tot de domeniul frecvenelor i mulimea punctelor cercului. D atorit periodicitii, fiecrui punct de pe cerc i mai corespund o infinitate de alte frecvene rezultate din condia: p = + k2, unde reprezint unghiul din cadranele 1, 2, 3 i 4 pentru k=0. P entru a elimina confuzia i problemele ce ar putea apare datorit acestui aspect, este firesc s lum n considerare doar unghiurile din primele dou cadrane, corespunztoare frecvenelor pozitive. P rimele dou cadrane corespund semicercului superior, adic intervalului [0 Fe/2] o alt confirmare a necesitii de a respecta teorema eantionrii, i anume ca frecvena semnalului procesat numeric s nu depeasc jumtate din frecvena de eantionare. Dezvoltat, suma ce reprezint transformata Z devine:

X(z) = x[0]z0 + x[1]z -1 + x[2]z -2 + x[3]z -3 + ....... + x[n]z n + ......

Astfel privit transformata Z este o serie de puteri ale numrului complex z (serie Laurent). Se pune problema convergenei acestei serii, ( suma d e m a i s u s este sau nu este finit). Este posibil ca seria s fie convergent n afara cercului unitar, deoarece n acea regiune modulul lui z este mai mare ca 1, iar la limit z n 0 cnd n . Zona planului z n care transformata Z ia valori finite se numete zona de convergen i ea este singura n care trebuie s ne axm interesul pentru analizele ulterioare. n caz general, zona de convergen a planului z este o zon definit R1<|z|<R2.

Zona de convergen generalizat n planul z.

Relaiile dintre transformatele Laplace, Z i Fourier

Obs: z 1 = e sTe semnific ntrzierea cu Te, adic eantionul precedent

Proprietile transformatei Z
Se consider c secvena x[n] are ca transformat Z pe X(z).

c. Convoluia. Fie o secven x[n] aflat la intrarea unui sistem liniar i o secven y[n] aflat la ieirea aceluiai sistem a crui funcie rspuns la impuls unitar este h[n

H(z) se numeste funcie de transfer a sistemului.

Determinarea caracteristicii de frecven atunci cnd se cunoate funcia de transfer Z

Se consider sistemul discret descris de ecuaia: y[n]=x[n] + x[n-1] Aplicnd relatiile si algoritmul de mai sus, se obine:

Caracteristica de amplitudine si faz Caracteristica de amplitudine este specific unui filtru trece jos. Caracteristica de faz arat c defazajul dintre sinusoida de intrare si cea de iesire scade proporional cu frecvena. Zona hasurat este zon interzis, din considerente rezultate din teorema esantionrii.

Poli i zerouri
Forma de baz, rezultat din definiia transformatei Z, este cea descris ca serie de puteri ale lui z 1.. A doua form numit forma raional este dat de raportul a dou polinoame de variabil z.

A treia form important a transformatei Z este cea n care att numitorul ct i numrtorul sunt exprimate ca produse de factori de gradul I sau II, lucru simplu de fcut dac se cunosc rdcinile numrtorului i numitorului din forma raional. n acest caz, dac numrtorul este de ordinul N, atunci acesta se poate exprima ca produsul a N factori de forma (z zk), unde zk sunt cele N rdcini ale polinomului de la numrtorul.

 rdcinile numrtorului se numesc zerouri ale funciei de transfer. rdcinile numitorului se numesc poli ai funciei de transfer. Cele N zerouri i cei M poli, i gsesc o reprezentare geometric n planul z. Exemplu:

Funcia de transfer are: un zerou real, dou zerouri complexe, un pol real i doi poli compleci. Cu amplasarea n planul z ca n figura urmtoare

Tuturor punctelor aflate pe cercul de raz unitar, le corespund semnale sinusoidale de amplitudine unitar. Astfel punctului de pe cerc avnd: = 0, i corespunde o sinusoid de frecven nul (semnal continuu); = /2, i corespunde o sinusoid de frecven F = Fe / 4; = , i corespunde o sinusoid de frecven F=Fe / 2. oarecare, frecvena i se determin cu regula de trei simpl, tiind c semicercului (), i corespunde jumtate din frecvena de eantionare: Fe/2........................... .. f............................... , =2 f/Fe

Nu trebuie s ne punem problema frecvenelor mai mari dect Fe / 2. Ele nu vor exista n semnal, fiindc acesta trebuie s respecte teorema eantionrii. Deci de interes pentru analiza ce o vom face n continuare este doar semicercul de sus al cercului unitar, care corespunde intervalului de frecven [0, Fe/2].

Eefectul alocrii polii-zerouri Ne intereseaz care este efectul spectral al polilor i zerourilor, respectiv cum influen eaz ele semnale sinusoidale de anumite frecven e. S e consider un sistem definit astfel: y[n] = x [n ] + x [n-1] Func ia sa de transfer n z este:

H(z) = 1+ z -1

Deoarece vom face o analiz n planul variabilei z, este util s aducem funcia de transfer la o form n care s apar z n loc de z 1.

Modulul devine:

Observa ii: Conform defini iei, variabila z din func ia H(z), se fl n permanen pe cercul de raz unitar . Pentru un semnal de intrare a c rui frecven cre te de la 0 la Fe/2, punctul z se deplaseaz pe semicercul corespunz tor cadranelor I i II din punctul (1,0) n sens direct trigonometric, pn n (-1,0); Conform defini iei, pentru exemplul ales, avem un zero n punctul (-1,0) i un pol n punctul (0,0); Observ m acum c factorul de la num r torul rela iei reprezint distana geometric dintre punctul z de pe cerc i zeroul func iei de transfer, iar factorul de la numitor reprezint distan a dintre punctul z de pe cerc i polul func iei de transfer. Urmare a observiei anterioare, marele beneficiu al transformatei Z n forma poli zerouri, este acela c modulul fun iei de transfer poate fi privit ca raport al lungimii celor dou segmente men ionate. Modulul func iei de transfer |H(z)| se poate evalua intuitiv i n situa ia n care semnalul de intrare este de frecven variabil . n acest caz se evalueaz raportul celor dou segmente f cnd punctul z de pe cerc s se plimbe ntre limitele 0 i Fe/2. n cazul exemplului nostru se observ c segmentul datorat polului din origine r mne mereu constant, iar segmentul datorat zeroului variaz ntre valoarea "2", atunci cnd f=0, i valoarea "0", atunci cnd f=Fe/2 (frecven a Nyquist). Deci la frecven nul modulul func iei de transfer numit i amplificare are valoare maxim . Pentru f=Fe/2 amplificarea este nul , deci semnalele de aceast frecven nu mai trec (nu se mai propag ) prin sistem. Constat m deci c sistemul analizat are o comportare de filtru, n sensul c permite trecerea frecven elor joase i nu permite trecerea frecven elor nalte(FTJ).

Urmare a concluziilor ce se desprind n urma analizei f c ute pe exemplul dat, se poate spune simplu c polii amplific sinusoidele de anumite frecven e iar zerourile le atenueaz . Cu ct o sinusoid de pe cercul unitar este mai aproape de un pol, cu att acea frecven va fi amplificat mai mult. Cu ct o sinusoid de pe cercul unitar va fi mai aproape de un zero, cu att mai mult acea frecven va fi mai atenuat . Un zero plasat pe cercul unitar va atenua complet acea frecven !

Cteva reguli care merit re inute: Polii trebuie s fie ntotdeauna n interiorul cercului unitar. Zerourile pot fi plasate oriunde. Se poate utiliza orice numr de poli sau zerouri, dar acestea trebuie s fie perechi, simetrice fa de axa real (axa orizontal), pentru ca n formula filtrului s nu avem dect coeficieni reali. De exemplu, plasnd un pol n punctul (0,2; 0,5i), automat va trebui plasat un al doilea n punctul (0,2; -0,5i). Un caz particular este cel al punctelor plasate pe axa real care n urma regulii enunate vor fi neperechi. n ipoteza c am avea un singur pol, cea mai amplificat frecven ar fi cea corespunz toare punctului de pe cerc, cel mai apropiat de pol, adic punctul ce are acel a i unghi ca i polul ales. n ipoteza c un pol ar fi plasat chiar pe cerc, atunci pentru frecven a corespunz toare acelui pol, amplificarea devine infinit . n acest caz sistemul devine instabil, de aceea polii trebuie plasa i doar n interiorul cercului unitar. Polii trebuie s fie doar perechi, i n acest caz pentru a determina care este frecvena cea mai amplificat, trebuie s estimm, care va fi punctul de pe cerc n care efectul nsumat al celor doi poli este maxim. Printr-o estimare geometric sumar, se observ c punctele pentru care este cel mai uor de estimat acest efect sunt =0 i =, fiindc acestea sunt singulare nu perechi. De asemenea pentru polii perechi aflai foarte aproape de aceste dou puncte, se poate intui efectul cumulat al celor doi poli conjugai. Unghiul polilor determin valoarea frecvenelor amplificate din banda de frecven. Cu ct un pol se afl mai aproape de cerc, cu att mai selectiv (mai ngust) va fi caracteristica de frecven n dreptul acelei frecvene. Bibliografie
Antoniou, A., Digital Filters: Analysis, Design, and Applications, McGraw-Hill, Inc. 1993. Mihu Ioan, Procesarea numeric a semnalelor Porat, B, A Course in Digital Signal Processing, John Wiley and Sons, 1997 Ifeachor, E.C., Jervis, B.W., Digital Signal Processing A Practical Approach, Addison/Wesley, 1999 http://www.dspguide.com/ch33.htm http://www.bores.com/courses/intro/iir/index.htm http://www.dsptutor.freeuk.com/digfilt.pdf