Sunteți pe pagina 1din 20

Dinamica

Unitatea de nvare nr. 3


DINAMICA
Cuprins Pagina
Obiectivele unitii de nvare nr. 3 42
3.1 Principiul relativitatii in mecanica clasica 42
3.2 Formalismul lui Newton 43
3.3 Formalismul lui Lagrange 46
3.4 Formalismul lui Hamilton 53
Lucrare de verificare unitatea de nvare nr. 3 58
Rspunsuri i comentarii la ntrebrile din testele de autoevaluare 59
Bibliografie unitatea de nvare nr. 3 62
41
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 3
Principalele obiective ale Unitii de nvare nr. 1 sunt:
Familiarizarea cu problema mecanicii clasice;
Familiarizarea cu principiile lui Newton, cu principiul
minimei actiuni, cu formalismul Lagrange si cu cel al lui
Hamilton pentru determinarea starii mecanice in viitor,
adica pentru rezolvarea problemei amintite;
Aplicarea acestor metode in rezolvarea de probleme.
3.1 Principiul relativitatii in mecanica clasica
Problema pe care mecanica o rezolva se enunta astfel: daca se cunosc interactiunile
(fortele) pe care un sistem mecanic le are cu mediul exterior, sa se determine cinematica sa,
adica sa se afle legea de miscare cu ajutorul careia putem prevedea pozitia si viteza in viitor.
Uneori problema se pune invers: cunoscand legea de miscare sa se afle interactiunile. Prima
data aceasta problema a fost rezolvata de catre Newton. Cele patru principii pe care le-a pus
la baza teoriei sale au permis anticiparea miscarii sistemelor mecanice. Foarte important este
principiul fundamental care postuleaza relatia dintre forta si acceleratie:
a m t v r F

) , , ( (3.1.1)
Fata de sisteme de referinta diferite aceasta lege nu are o forma atat de simpla. Exista o
categorie de sisteme de referinta in care spatiul este omogen (are aceleasi proprietati in
toate punctele sale) si izotrop (are aceleasi proprietati in toate directiile), iar timpul este
uniform (toate momentele sunt echivalente). Acesta este spatiul mecanicii clasice, euclidian
si tridimensional, un cadru care contine substanta si radiatia fara a interactiona cu ele. Timpul
este unidimensional si orientat dinspre trecut spre viitor, fara a fi, nici el, influentat de materie.
Sistemele de referinta mentionate, in care legile mecanicii au cea mai simpla forma, se
numesc sisteme de referinta inertiale (SRI). Exista si sisteme de referinta in care spatiul este
neomogen si anizotrop, timpul este neuniform iar legile mecanicii au forme complicate:
acestea se numesc sisteme de referinta neinertiale (SRN). In cele ce urmeaza le vom prefera
pe cele inertiale.
Din faptul ca spatiul este omogen si izotrop iar timpul este uniform rezulta ca pentru un
punct material liber (asupra caruia nu actioneaza nici o forta) miscarea se face cu viteza
constanta (este rectilinie si uniforma) in raport cu un SRI. Acesta este principiul inertiei al lui
Galilei. Daca luam in considerare un alt sistem de referinta care, fata de primul are o miscare
de translatie uniforma, principiul inertiei ramane valabil, chiar daca viteza relativa a punctului
material este alta: deci al doilea sistem de referinta este tot inertial.
Astfel, exista o infinitate de sisteme de referinta care au o miscare de translatie uniforma
unele relativ la altele. Spatiul este omogen si izotrop iar timpul este uniform, legile mecanicii
avand aceeasi forma, cea mai simpla. Acesta este principiul relativitatii in mecanica clasica.
42
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
El a fost extins de catre Einstein la toate legile fizicii. Asa cum am vazut in capitolul al doilea
pozitiile unui mobil fata de doua sisteme de referinta inertiale se pot corela prin relatia:
t V r r r r


+ + ' '
0
(3.1.2)
Daca se considera si principiul timpului absolut (timpul curge la fel in cele doua sisteme de
referinta):
t = t (3.1.3)
impreuna cu relatia 3.1.2 avem transformarile lui Galilei care leaga coordonatele unui
eveniment (r,t) fata de un referential de coordonatele aceluiasi eveniment fata de celalalt
referential (r,t).
Pricipiul relativitatii se poate enunta si astfel: legile mecanicii nu-si schimba forma in
urma transformarilor lui Galilei.
3.2 Formalismul lui Newton
Pentru a putea anticipa pozitia si viteza unui sistem mecanic, Newton a formulat patru
principii (Mathematical Principles of Natural Philosophy, 1685):
- Orice punct material isi pastreaza starea de repaus, sau de miscare rectilinie
uniforma, atata timp cat nu intervin forte din exterior (principiul inertiei);
- Variatia impulsului este proportionala cu forta aplicata si are directia si sensul fortei
(principiul fundamental):
dt
p d
F

(3.2.1)
Aceasta relatie devine: F = m a, daca masa nu se modifica.
- Pentru fiecare actiune exista o reactiune egala si de sens opus (principiul actiunilor
reciproce);
- Daca asupra unui punct material actioneaza simultan mai multe forte, fiecare ii
imprima propria acceleratie, independent de prezenta celorlalte forte, acceleratia
punctului material fiind egala cu suma vectoriala a acceleratiilor independente
(principiul suprapunerii fortelor).
Vom exemplifica modul in care Newton determina viteza si legea de miscare a unui
sistem mecanic, in conditiile in care cunoastem fortele care actioneaza asupra lui, rezolvand
urmatoarea problema: consideram o nava propulsata de o forta orizontala constanta F, care
intampina o rezistenta la inaintare proportionala cu patratul vitezei: R = -av
2
, unde semnul
minus indica faptul ca forta se opune vitezei, iar a este o constanta. Trebuie sa aflam cum
depinde poazitia navei de timp si cum depinde viteza ei de timp, in ipoteza unei miscari
rectilinii. Pe verticala, greutatea si forta lui Arhimede isi fac echilibru (suma lor este zero).
Metoda lui Newton porneste de la principiul fundamental:

2
av F
dt
dv
m (3.2.2)
43
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
Impartim la masa m relatia anterioara si notam F/m = b si a/F = c
2
. Ecuatia de miscare
devine:
) 1 (
2 2
v c b
dt
dv
(3.2.3)
Aceasta este o ecuatie diferentiala cu doua variabile, viteza si timpul, pe care le separam:

bdt
v c
dv

2 2
1
(3.2.4)
Acum putem sa integram ecuatia:

t v
v
dt b
v c
dv
0
2 2
0
1
(3.2.5)

Prima integrala se calculeaza apeland la un artificiu:
,
_

+
+

cv cv
v c
1
1
1
1
2
1
1
1
2 2
:

bt
cv
dv
cv
dv
v c
dv
v
v
v
v
v
v

,
_


+
+

0 0 0
1 1 2
1
1
2 2
(3.2.6)
Vom calcula prima integrala din paranteza facand substitutia 1- cv = u. Diferentiind-o,
obtinem: -cdv = du, adica dv = -du/c. Integrala devine:
cv
cv
c u
u
c
u
c u
du
c cv
dv
u
u
v
v
u
u




1
1
ln
1
ln
1
ln
1 1
1
0 0
0
0 0
(3.2.7)
In mod analog, a doua integrala devine:
0 0
1
1
ln
1
ln
1
ln
1 1
1
0
0 0
cv
cv
c u
u
c
u
c u
du
c cv
dv
u
u
v
v
u
u
+
+

+
(3.2.8)
Adunand cele doua integrale obtinem:
bt
cv
cv
cv
cv
c cv
dv
cv
dv
v c
dv
v
v
v
v
v
v

,
_

,
_


+
+

0
0
2 2
1
1
1
1
ln
2
1
1 1 2
1
1
0 0 0
(3.2.9)
Daca nava pleaca din repaus (v
0
=0, la t
0
=0), rezultatul pe care il obtinem va fi:
bt
cv
cv
c

+
1
1
ln
2
1
(3.2.10)
De aici extragem viteza navei ca functie de timp:
cbt
c cbt
cbt
c
e e
e e
c
e
e
c
v e
cv
cv
cbt cbt
cbt cbt
cbt
cbt
cbt
tanh
1
cosh
sinh 1 1
1
1 1
1
1
2
2
2

+

(3.2.11)
Am introdus functiile hiperbolice: sinh x = (e
x
e
-x
) / 2, cosh x = (e
x
+ e
-x
) / 2 si tanh x = (e
x
e
-
x
) / (e
x
+ e
-x
). Graficul vitezei in functie de timp (Figura 3.2.1) este graficul functiei tangenta
hiperbolica avand ca argument produsul cbt:
44
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
Figura 3.2.1 Reprezentarea grafica a legii vitezei

Observam ca atunci cand timpul t , viteza tinde spre valoarea limita:

a
F
c
v v

1
lim
, (3.2.12)
deoarece tangenta hiperbolica se apropie asimptotic de valoarea 1 cand argumentul tinde la
infinit. Deci, in final nava se deplaseaza cu o viteza constanta, viteza limita, pe care o atinge
cand forta de rezistenta, al carei modul creste cu viteza, devine egala cu forta de propulsie,
F, acceleratia anulandu-se: F = av
2
lim
.
Urmatorul obiectiv este sa aflam cum depinde coordonata de timp. Aceasta se obtine
integrand legea vitezei:


x
x
t
cbt dt
c
dx cbt
c
dt
dx cbt
c dt
dx
v
0
0
tanh
1
tanh tanh
1
(3.2.13)
Ca si prima data, am separat variabilele si acum trebuie sa calculam cele doua integrale
obtinand rezultatul:
cbt
cbt
cbt
cbt x x
t
t
cosh ln
cosh
cosh
ln cosh ln
0
0
0

(3.2.14)
In expresia 3.2.14 a legii de miscare am considerat t
0
= 0. Cu aceste rezultate: 3.2.11 si
3.2.14, putem calcula pozitia si viteza navei la orice moment de timp.

3.3 Formalismul lui Lagrange
Problema mecanicii poate fi rezolvata mai elegant cu ajutorul principiului minimei
actiuni, enuntat de Hamilton. Acesta ofera o formulare a mecanicii clasice mult mai flexibila si
45
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
mai puternica decat cea a lui Newton, care s-a dovedit utila si in teoria relativitatii, in teoria
cuantica a campurilor si in teoria particulelor elementare. Acest principiu este echivalent celor
patru principii ale lui Newton si se enunta astfel:
Orice sistem mecanic este caracterizat de o functie bine determinata de coordinate
(q), viteze (
q
) si eventual de timp, numita functia lui Lagrange, sau lagrangeianul sistemului:
) , , ( t q q L L
.
Daca la momentele t
1
si t
2
sistemul ocupa pozitiile cunoscute q
(1)
si respectiv q
(2)
, intre aceste
doua pozitii sistemul se misca astfel incat integrala:

2
1
) , , ( ] [
t
t
dt t q q L q S
, (3.3.1)
numita actiune, ia o valoare extrema (uneori minima).
Figura 3.3.1 Traiectoria reala si o traiectorie virtuala a unui corp lansat in camp
gravitational
In Figura 3.3.1 am reprezentat cu o linie plina parabolica traiectoria reala a unei mingi de
basket lansata de un sportiv in camp gravitational. Daca vom calcula integrala actiunii pe
aceasta traiectorie si pe o alta traiectorie, desenata cu linie punctata si numita traiectorie
virtuala, vom obtine o valoare minima pe traiectoria reala indiferent de forma traiectoriei
virtuale.
In optica exista un principiu asemanator, numit principiul lui Fermat: Traiectoria reala
a razei de lumina reprezinta o extremala a drumului optic:


B
A
stationar nds (3.3.2)
In aceasta expresie n = c / v (c este viteza luminii in vid, iar v este viteza luminii in mediul
respectiv) se numeste indice de refractie al mediului iar ds reprezinta elementul infinitezimal
46
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
de traiectorie. Deoarece produsul nds = (c / v)ds = c (ds / v) = c dt, principiul se mai enunta
ca o conditie ca timpul in care lumina se propaga intre doua puncte ale unui mediu optic
transparent sa fie extrem (in particular minim). Putem deduce din conditia ca timpul sa fie
extrem, legea lui Snell referitoare la fenomenul de refractie a luminii:
Figura 3.3.2 Traiectoria reala (ANB) si traiectorii virtuale ale unei raze de lumina care
se propaga de la A la B intersectand suprafata plana de separatie intree doua medii
optic transparente cu indicii de refractie n
1
si respectiv n
2
In Figura 3.3.2 lumina se propaga de la A la B pe traiectoria (ANB) pe care timpul de
parcurgere este un extrem. Traiectoria (ALB) implica un drum mai lung prin mediul cu
indicele de refractie n
1
(unde viteza este mai mare) si mai scurt prin mediul al doilea unde
viteza luminii este mai mica. Traiectoriile (ACB) sau (ADB) implica drumuri mai lungi prin
mediul al doilea unde viteza este mai mica si drumuri mai scurte prin mediul unde viteza este
mai mare. Traiectoria pe care timpul este minim (ANB) este un compromis intre cele doua.
Conditia de extrem conduce la relatia: n
1
sin i = n
2
sin r, numita legea lui Snell. Cele doua
unghiuri: i unghiul de incidenta si r unghiul de refractie sunt definite in figura 3.3.2 cu
ajutorul normalei la suprafata de separate intre cele doua medii (linia intrerupta). Richard
Feynman, parintele electrodinamicii cuantice, ne asigura ca fotonii parcurg toate traiectoriile
posibile intre punctele A si B, dar contributia decisiva la rezultatul final provine de la
traiectoriile pentru care timpul este extrem, celelalte traiectorii anulandu-si reciproc
contributiile.
Intorcandu-ne la mecanica, se pune problema modului in care construim functia
Lagrange pentru diferitele sisteme mecanice. Din considerente de omogenitate si izotropie a
spatiului si de uniformitate a timpului putem deduce ca pentru un punct material izolat (in
absenta fortelor) functia Lagrange are expresia:

2
2
mv
L (3.3.3)
adica este egala cu energia cinetica a particulei. Daca avem mai multe puncte materiale care
nu interactioneaza cu nimeni, functia Lagrange trebuie sa fie aditiva, adica in ecuatiile de
47
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
miscare ale unei particule sa nu apara marimi referitoare la particule cu care aceasta nu
interactioneaza:

N
i
i i
v m
L
1
2
2
(3.3.4)
Daca avem un sistem izolat de puncte materiale, care interactioneaza intre ele, dar nu si cu
mediul exterior, in functia Lagrange anterioara va aparea un termen suplimentar care descrie
interactiunea dintre particule si care depinde doar de pozitiile acestora:
,...) , (
2
2 1
1
2
r r U
v m
L
N
i
i i

(3.3.5)
Acest termen, ,...) , (
2 1
r r U

, se numeste energia potentiala de interactiune. In cazul in care
sistemul mecanic se misca intr-un camp de forte exterioare produse de un alt sistem a carui
miscare se cunoaste (de exemplu Pamantul se misca in campul gravitational produs de
Soare) functia Lagrange are expresia:
) ,..., , (
2
2 1
1
2
t r r U
v m
L
N
i
i i

(3.3.6)
Aceasta expresie difera de 3.3.5 prin faptul ca, acum, energia potentiala ar putea depinde si
de timp. In cazul in care fortele produse de al doilea sistem nu depend de timp, acest lucru
nu se intampla. In cazul mingii aruncate in Figura 3.3.1 functia Lagrange are expresia:
mgy
mv
L
2
2

Principiul minimei actiuni, faptul ca integrala actiunii are un extrem pe traiectoria reala,
conduce la niste ecuatii care, prin integrare, permit aflarea dependentei de timp a pozitiei si a
vitezei. Aceste ecuatii se numesc ecuatiile Euler-Lagrange si le vom deduce in cele ce
urmeaza. La inceput,insa, vom discuta despre coordonatele, vitezele si acceleratiile
generalizate. Asa cum am vazut, pozitia unui punct material liber este definita cu ajutorul a
trei coordinate (x, y, z) intr-un sistem cartezian de coordonate. Daca folosim coordonatele
sferice, (x, y, z) sunt inlocuite de (r, , ) o distanta si doua unghiuri (latitudinea si
longitudinea) sau, daca folosim coordonatele cilindrice, de (, , z) doua distante si un unghi
(Figura 3.3.3):

Figura 3.3.3 Specificarea pozitiei punctului material A in coordonate carteziene
(x,y,z), in coordonate sferice (r, , ) si in coordonate cilindrice (, , z).
48
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
Spunem ca punctul material liber are trei grade de libertate (numarul parametrilor
independenti cu care specificam univoc pozitia punctului). In general un sistem alcatuit din
mai multe puncte materiale libere (N) ar avea 3N grade de libertate. Daca este supus unor
legaturi (fire, tije, constrangeri) care limiteaza posibilitatile de miscare ale sistemului, numarul
gradelor de libertate se micsoreaza corespunzator: de exemplu, un inel, obligat sa culiseze
pe o tija fixa, are un singur grad de libertate. In concluzie, putem specifica univoc pozitia unui
sistem mecanic cu ajutorul coordonatelor carteziene, sferice, cilindrice sau cu orice alte
coordonate alcatuite din unghiuri si distante inventate de noi. Este important pentru un sistem
dat ca numarul lor sa fie acelasi: numarul gradelor de libertate ale sistemului respectiv. Prin
definitie coordonatele generalizate ale unui sistem cu s grade de libertate sunt cei s
parametri oarecare q
1
, q
2
,..., q
s
care specifica univoc pozitia sistemului. Derivatele la timp ale
coordonatelor se numesc viteze generalizate:
i
q
, i = 1, 2,..., s. Derivatele la timp ale
vitezelor se numesc acceleratii generalizate:
i
q
, i = 1, 2, ..., s.
Vom considera un sistem cu un grad de libertate, s =1, a carui pozitie va fi precizata
de o singura coordonata, q, si care va avea o singura viteza generalizata,
q
. Intr-un spatiu
ale carui axe sunt coordonatele generalizate, numit spatiul configuratiilor, un punct reprezinta
pozitia unui sistem la un moment dat, iar o curba este traiectoria lui. Si aici avem o traiectorie
reala si traiectorii virtuale (Figura 3.3.4). Vom nota
) (t q
legea de miscare pe traiectoria reala
si cu
) ( ) ( ) ( t t q t q +
cea corespunzatoare unei traiectorii virtuale. este un parametru
pozitiv mic, iar (t) o functie continua impreuna cu derivata ei de ordinul intai, care satisface
conditiile la capete: (t
1
) = (t
2
) = 0. Produsul (t) exprima diferenta dintre cele doua
traiectorii, iar la capete, unde curbele coincid, se anuleaza. Actiunea pe traiectoria virtuala
devine o functie de parametrul :

+ +
2
1
2
1
) , , ( ) , , ( ) (
t
t
t
t
dt t q q L dt t q q L S

(3.3.7)
Figura 3.3.4 Traiectoria reala si traiectorii virtuale in spatiul configuratiilor.
49
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
Conditia ca actiunea sa aiba un extrem pe traiectoria virtuala, conduce la ecuatia de miscare:
0
0
0
0 0
0 0
0
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

1
]
1

,
_

1
]
1

,
_

,
_

1
]
1

,
_

,
_

1
]
1

1
]
1

dt
q
L
dt
d
q
L
dt
q
L
dt
d
q
L
q
L
dt
q
L
dt
d
q
L
dt
d
q
L
dt
q
L
q
L
dt
q
q
L q
q
L
d
dS
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t


(3.3.8)
Deoarece (t) este o functie arbitrara, in acord cu teorema fundamentala a calculului
variational, anularea integralei implica anularea parantezei din integrala, adica:
0

,
_

q
L
dt
d
q
L

(3.3.9)
Aceasta este ecuatia lui Lagrange. Integrarea ei permite aflarea functiei q(t) si deci putem sti
pozitia sistemului in viitor. Primul termen este forta generalizata iar al doilea reprezinta
derivata la timp a impulsului generalizat. Constantele de integrare se determina daca stim
pozitia si viteza sistemului la un moment dat. Daca sistemul are mai multe grade de libertate,
s > 1, pozitia va fi specificata de mai multe coordonate generalizate, q
i
(t), i = 1, 2, .., s. Vom
avea s ecuatii Euler-Lagrange:

0

,
_

i i
q
L
dt
d
q
L

(3.3.10)
Vom aplica metoda lui Lagrange in rezolvarea problemei lui Kepler: sa se determine
miscarea unei particule in camp de forte exterioare in care energia potentiala U depinde doar
de distanta r la un punct fix numit centrul campului. Spunem ca avem un camp de forte
centrale si U = U(r), iar forta este data de :
r
r
dr
dU
r
U
r
L
F

(3.3.11)
In problema lui Kepler este vorba despre atractia gravitationala universala:
r r
Mm
K U

, (3.3.12)
iar forta de atractie are expresia:

r
r
r
Mm
K F

2

(3.3.13)
Momentul acestei forte in raport cu centrul campului este nul (forta este antiparalela cu raza
vectoare). Consecinta este ca momentul cinetic al punctului material se conserva si deci
traiectoria este plana. Ne alegem axele in planul miscarii (care contine raza vectoare plecata
din centrul campului si viteza particulei). Miscarea fiind plana, sistemul are doua grade de
libertate si este potrivit sa alegem coordonatele generalizate r si , coordonatele polare
(Figura 3.3.5):
50
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
Figura 3.3.5 Planul miscarii si coordonatele polare r si .
Functia Lagrange va avea expresia:
r
mv
U
mv
L

+
2 2
2 2
(3.3.14)
Vom exprima viteza carteziana cu ajutorul vitezelor generalizate: r si

.
( ) ( )
[ ] [ ]
2 2 2
2 2
2 2 2 2
2 2 2
cos sin sin cos
sin cos


r r r r r r
r
dt
d
r
dt
d
dx
dy
dt
dx
v v v
y x
+ + +

1
]
1

+
1
]
1

,
_

,
_

+
(3.3.15)
Functia Lagrange devine:
( )
r
r r
m
L

+ +
2 2 2
2

(3.3.16)
iar ecuatiile Euler-Lagrange:
0
, 0

,
_

,
_

L
dt
d L
r
L
dt
d
r
L
(3.3.17)
devin:
( ) 0
2
2
2


mr
dt
d
mr
r r
(3.3.18)
Integrand a doua ecuatie obtinem:
constant M mr

2
, (3.3.19)
adica expresia momentului cinetic M = M
z
=mrv sin , unde este unghiul dintre raza
vectoare si viteza, exprimata in coordonate polare. Daca eliminam timpul in cele doua ecuatii
3.3.18 obtinem ecuatia traiectoriei, r = r():
51
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
( ) ) cos 1
1 1
e
p r
+
(3.3.20)
Geometria analitica ne invata ca eceasta este ecuatia unei sectiuni conice (Figura 3.3.6):
- hiperbola, daca e > 1,
- parabola, daca e =1,
- elipsa, daca 0 < e < 1,
- cercul, daca e = 0.
Constantele e si p se numesc excentricitatea orbitei, respectiv parametrul ei:
2
2
2
1
m
EM
e + iar
m
M
p
2
(3.3.21)
In aceste expresii, E este energia punctului material, iar M momentul cinetic.
Figura 3.3.6 Traiectorii posibile in camp gravitational (sectiuni conice).
Kepler a descoperit, prin observatii astronomice, legile care ii poarta numele si care au fost
deduse apoi de catre Newton pe baza analizei prezentate mai sus:
- Planetele se misca pe traiectorii eliptice, avand Soarele intr-unul din focare;
- Raza vectoare matura arii egale in intervale de timp egale;
- Patratul perioadei de revolutie in jurul Soarelui este proportional cu semiaxa mare a elipsei
la cub.
3.4 Formalismul lui Hamilton
52
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
Starea mecanica a unui sistem este definita prin pozitie (coordonatele
generalizate) si prin viteza (vitezele generalizate). Cunoasterea starii mecanice
la un moment dat este necesara pentru a afla constantele de integrare din solutiile
ecuatiilor Euler-Lagrange, scopul fiind aflarea starii mecanice la un moment
ulterior. Uneori este mai comod sa descriem starea mecanica cu ajutorul
coordonatelor generalizate si al impulsurilor generalizate. In formalismul
Hamiltonian se face o schimbare de variabila de la viteze la impulsuri. Consecinta
este ca functia Lagrange,
) , , ( t q q L
, va fi inlocuita de functia Hamilton
) , , ( t p q H
, iar ecuatiile Euler-Lagrange vor fi inlocuite de ecuatiile lui Hamilton,
numite ecuatiile canonice. In matematica aceasta schimbare a variabilelor
independente se numeste transformare Legendre. Vom scrie diferentiala functiei
Lagrange dupa coordinate si viteze:
] [
1
i
i
i
s
i
i
q d
q
L
dq
q
L
dL

(3.4.1)
Derivatele functiei Lagrange in raport cu vitezele se numesc impulsuri
generalizate:
i
i
p
q
L

(3.4.2)
Ecuatiile Euler-Lagrange se pot rescrie:
i i
i i i
p p
dt
d
q
L
q
L
dt
d
q
L

,
_

(3.4.3)
Cu notatiile 3.4.2 si 3.4.3 diferentiala functiei Lagrange devine:
[ ]
+

s
i
i i i i
q d p dq p dL
1

(3.4.4)
Al doilea termen poate fi exprimat (folosind formula de derivare a unui produs):
( ) dpi q q p d q d p
i i i i i

(3.4.5)
Inlocuim in 3.4.4 :
( ) [ ] +

s
i
i i i i i i
dp q q p d dq p dL
1

(3.4.6)
Al doilea termen din membrul drept se trece in membrul stang si toata ecuatia se
inmulteste cu -1:
[ ]

,
_


s
i
i i i i
s
i
i i
dp q dq p L q p d
1 1

(3.4.7)
Cantitatea de sub semnul diferentiala din menbrul stang se numeste functia lui
Hamilton si reprezinta energia sistemului:

( )

s
i
i i
L q p t p q H
1
, ,
(3.4.8)
Diferentiala ei se poate exprima sub forma:
[ ] +
1
]
1


s
i
i i i i
s
i
i
i
i
i
dp q dq p dp
p
H
dq
q
H
dH
1 1

(3.4.9)
Egaland coeficientii lui dq
i
si dp
i
obtinem ecuatiile canonice:
i
i
p
H
q


si
i
i
q
H
p


, i = 1, 2,.,s (3.4.10)
Ele formeaza un sistem de 2s ecuatii diferentiale de ordinal intai. Prin integrarea
53
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
lor deducem functiile q = q(t) si p = p(t). Constantele de integrare se afla daca se
dau conditiile initiale: q si p la un moment dat. Vom exemplifica aplicand acest
formalism in problema oscilatorului liniar armonic (Figura 3.4.1):
Figura 3.4.1 Oscilatorul liniar armonic
Stabilim ca sistemul mecanic, corpul de masa m din figura, are un singur grad de
libertate: se misca pe axa Ox. Pozitia lui va fi descrisa de coordonata x, iar
impulsul va fi p = mv = m dx/dt.
Functia lui Hamilton, energia are expresia: H = T + U = p
2
/2m + kx
2
/2. Am
exprimat energia cinetica T = mv
2
/2 = p
2
/2m cu ajutorul impulsului p, asa cum
cere formalismul Hamilton. De asemenea energia potentiala a unui arc deformat
este kx
2
/2.
Ecuatiile canonice devin:
kx
x
H
p
m
p
p
H
x

(3.4.11)
Pentru a rezolva sistemul de ecuatii mai derivam la timp o data prima ecuatie si
inlocuim in a doua:
0 0 0
2
+ + + x x x
m
k
x kx x m
, (3.4.12)
unde am notat cu
2
raportul k / m. Ultima expresie se numeste ecuatia
oscilatorului liniar armonic. Functiile care, dupa ce au fost derivate de doua ori si
aduna cu ele insele, ne dau rezultatul zero, sunt functiile armonice, sinus si
cosinus. Intr-adevar, solutiile acestei ecuatii sunt sin t si cos t, si deci si o
combinatie liniara a lor:
t b t a x cos sin + (3.4.13)
unde a si b sunt doua constante de integrare.Daca notam
2 2
b a A +
si
cos
2 2

+b a
a
, iar
sin
2 2

+b a
b
, expresia 3.4.13 capata o forma mai simpla:

( ) + t A x sin
(3.4.14)
54
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
In care A este amplitudinea oscilatiilor, este frecventa unghiulara, este faza
initiala, iar t+ este faza oscilatiilor. Derivata la timp a solutiei 3.4.14 ne ofera
legea vitezei:

( ) + t A x v cos
(3.4.15)
Pentru a determina constantele de integrare trebuie sa cunoastem pozitia si
impulsul sau viteza la momentul zero. Sa ne imaginam ca miscarea a inceput
astfel: am tras corpul legat de resort spre dreapta pana in pozitia x
0
> 0 si l-am
eliberat din repaus, deci v
0
= 0. Ecuatiile 3.4.14 si 3.4.15 devin:

cos 0
sin
0
A
A x

(3.4.16)
Din a doua ecuatie deduce cos = 0, deci = /2. Deoarece in prima ecuatie x
0
este pozitiv, alegem semnul plus, iar prima ecuatie 3.4.16 ne da valoarea
amplitudinii: A = x
0.
Acum putem prezenta rezultatul final:

,
_

,
_

+
2
cos
2
sin
0
0

t
m
k
m
k
x v
t
m
k
x x
(3.4.17)
cu ajutorul caruia putem determina starea mecanica in viitor.
De reinut!
Legile mecanicii au cea mai simpla forma in sistemele de referinta
inertiale.
Scopul mecanicii este acela de a determina pozitia si viteza unui
sistem mecanic la diferite momente de timp. Pentru aceasta:
- Newton scrie o ecuatie care leaga acceleratia sistemului de forta
rezultanta care actioneaza asupra lui. Forta depinde de pozitie,
de viteza si eventual, de timp. Integrand aceasta ecuatie se afla
legea vitezei si legea de miscare. Constantele de integrare se
determina cunoscand starea mecanica la un moment dat.
- Lagrange contine un set de ecuatii derivate din principiul minimei
actiuni. Pentru a le rezolva se construieste mai intai functia
Lagrange ca diferenta dintre energia cinetica si energia
potentiala. Apoi se integreaza sistemul afland legea de miscare si
legea vitezei.
- Hamilton construieste functia care-i poarta numele ca suma
dintre energia cinetica si potentiala, exprimate cu ajutorul
55
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
coordonatelor si impulsurilor. Apoi introduce aceasta functie in
ecuatiile canonice, le integreaza si afla legile de miscare si legile
vitezei.
Test de autoevaluare 2.1
1. De tavanul unui automobil in miscare accelerata cu a = 4.0 m/s
2
este suspendat cu ajutorul unui fir, inextensibil si usor, o bila cu
masa de 0,2 kg. Determinati unghiul cu care deviaza firul fata de
verticala si tensiunea din fir.
2. Se d sistemul de corpuri din figura, compus
dintr-o prism care are unghiul , nlimea h i
greutatea G, care se mic pe un plan orizontal
i un corp de greutate P, care se mic pe
prism. Neglijnd frecrile se cere s se afle
legea de micare a sistemului ( acceleraiile ).
3. Funcia lui Hamilton pentru o particul este H = ap
2
+bx
2
+cx ,
unde x este coordonata, p impulsul, iar a, b, c sunt constante
pozitive. S se afle legea de micare a particulei i traiectoria
punctului figurativ n spaiul fazelor.
Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 2
1. In cazul oscilatorului armonic liniar sa se demonstreze ca
formalismele Lagrange si Hamilton conduc la aceleasi ecuatii de
miscare.
2. Un punct material se misca in plan dupa ecuatiile x = A cos (t/2)
si y = B sin (t/2). Care este traiectoria punctului material? Care
sunt componentele vectorului viteza, modulul sau, componentele
vectorului acceleratie si modulul sau?
56
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
Rspunsuri i comentarii la ntrebrile din testele
de autoevaluare
1. 1.Solutie: In figura am reprezentat sistemul analizat (bila) si fortele care
actioneaza asupra ei: greutatea mg si tensiunea T din fir.
Sistemul de referinta din care privim se afla pe marginea drumului, in
repaus, acceleratia camionului fata de acesta fiind a. Alegand axa Ox
orizontala, spre dreapta si axa Oy verticala in sus, proiectiiile relatiei
vectoriale: ma = T + mg pe cele doua axe sunt:
Ox: ma = T sin ,
Oy: 0 = T cos mg.
Rezolvand sistemul de ecuatii aflam : a = g tg , si T = m a
2
+g
2
.
Calculul numeric ne ofera valorile: = 22
0
si T = 2.2 N. Am aproximat g
= 10 m/s
2
.
2.Solutie: Problema are dou grade de libertate. Se aleg drept
coordonate generalizate parametrii liniari
1
q
i
2
q
( fig. ). Energia
cinetic a sistemului este
57
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
.
2
1

2
1
2 2
1 p
v
g
P
q
g
G
E +
Pentru determinarea vitezei p
v
se pot folosi dou metode:
a)
2 2 2
p p p
y x v +
; sin
; cos
2
2 1

q h y
q q x
p
p


de unde:
; sin
; cos
2
2 1

q y
q q x
p
p




deci:
. cos 2
2
2 2 1
2
1
2
q q q q v
p
+
Energia cinetic este:
). cos 2 (
2
1
2
1
2 1
2
2
2
1
2
1
q q q q
g
P
q
g
G
E
c
+ +
Energia potential gravitational este:

), sin (
3
2
q h P
h
G gy m U
k k
si functia Lagrange
devine:
) sin (
3
) cos 2 (
2
1
2
1
2 2 1
2
2
2
1
2
1
q h P
h
G q q q q
g
P
q
g
G
U E L
c
+ + + +
Ecuatiile lui Euler-Lagrange sunt:

,
_

,
_

2 2 1 1
q
L
dt
d
q
L
q
L
dt
d
q
L

si
Calculand derivatele gasim:

,
_

sin ) cos (
0 cos
1 2
2 1
P q q
g
P
q
g
P
q
g
P
g
G


Rezolvand sistemul, obtinem:
.
sin
sin ) (
,
) sin ( 2
2 sin
2
2 2
2
1 1
g
P G
G P
q a
g
P G
P
q a

+
+

+



3.Solutie: Ecuatiile canonice sunt:
c bx
x
H
p ap
p
H
x

2 2 ;
. Derivam prima ecuatie la
timp si tinem cont de a doua:
ac abx x 2 4 + . Solutia ecuatiei omogene este:
) 2 sin( + t ab A x iar pentru ecuatia neomogena cautam o solutie de
forma: + + ) 2 sin( t ab A x si inlocuind in ecuatie gasim =-c/2b.
58
Fizic Curs i aplicaii
Dinamica
Deci Solutia generala va fi:
b
c
t ab A x
2
) 2 sin( +
. Impulsul va fi:
) 2 cos(
2
+ t ab
a
b
A
a
x
p

. Daca eliminam timpul in ultimele doua
expresii gasim ecuatia unei elipse:
1
2
2
2

,
_

,
_

+
a
b
a
p
A
b
c
x
, care reprezinta traiectoria in spatial ale carui axe
sunt coordonatele si impulsurile, numit spatial fazelor.
Recapitulare
Problema mecanicii clasice consta in determinarea pozitiei si a vitezei
(impulsului) unui sistem mecanic plecand de la cunoasterea starii lui
mecanice la un moment dat si de la cunoasterea interactiunilor sale cu
exteriorul. Aceasta problema este rezolvata in formalismele Newton,
Lagrange, Hamilton.
In formalismul lui Newton se stabilesc interactiunile dintre sistem si
mediul extern, se scrie legea a doua R = ma, unde R este rezultanta
fortelor externe, si dupa aflarea acceleratiei, prin integrare se afla legea
vitezei si legea de miscare.
In rezolvarea problemei in formalismele Lagrange si Hamilton se
parcurg urmatoarele etape:
n primul rnd, se scriu energiile cinetic i potenial ale sistemului n
funcie de coordonatele carteziene ale punctelor materiale:
( )
( ) t z y x U U
z y x m
T
i i i
N
i
i i i i
, , ,
2
1
2 2 2

+ +

si

(a)
n al doilea rnd, se scriu ecuaiile de legtur:
f
n
(x
i
, y
i
, z
i
) = 0, unde n = 1, 2, 3, ...m. Numarul gradelor de libertate este
s = 3N m.
n al treilea rnd, se aleg cele s coordonate generalizate i se exprim
coordonatele carteziene n funcie de acestea:
x
i
= x
i
(q
i
) , y
i
= y
i
(q
i
), z
i
= z
i
(q
i
) (b)
i se calculeaz vitezele:
( ) ( ) ( )
i i i i i i i i i i i i
q q z z q q y y q q x x , , , , ,
(c)
n al patrulea rnd, se substituie (b) i (c) n (a) pentru a se obine
expresiile n formalism Lagrange ale energiei cinetice i poteniale:
) , ( ) , ( q q U U q q T T si
si se scrie expresia functiei Lagrange in
termeni de coordonate si viteze generalizate:
U T t q q L L ) , , (
.
Dac problema se rezolv n formalismul Lagrange, se scriu ecuaiile
Lagrange:
0

,
_

i i
q
L
dt
d
q
L

, care prin integrare conduc la aflarea


coordonatelor q si a derivatelor lor la timp,
q
, ca functii de timp.
Dac se urmrete rezolvarea problemei n formalismul Hamilton, dup
59
Fizica Curs i aplicaii
Dinamica
scrierea funciei Lagrange urmeaz un al cincilea pas care const n
gsirea expresiilor impulsurilor generalizate:
i
i
q
L
p

i apoi se exprim vitezele generalizate n funcie de acestea:


( )
i i i i
p q q q ,
, care se substituie in energia cinetica si se poate scrie
functia lui Hamilton:
H (q, p) = T (q, p) U (q, t). Urmeaza ecuatiile lui Hamilton:
i
i
p
H
q


si
i
i
q
H
p


, care ,prin integrare, conduc la aflarea
coordonatelor q si a impulsurilor p ca functii de timp.
Concluzii
Daca cinematica studiaza miscarea fara a considera cauzele ei,
dinamica ne invata cum sa determinam marimile cinematice pornind de
la interactiunile sistemului cu mediul exterior. Cunoasterea acestor
functii ne permite sa anticipam miscarea sistemului mecanic studiat: de
exemplu, ne putem planifica marsul spre o anumita destinatie, etc.
Bibliografie
- Serway/Jewett, Physics for scientists and engineers, Seventh
Edition, Ed.Brooks/Cole;
- Landau si Lifsits, Mecanica, Ed. Tehnica, 1966;
- Arnold, Metodele matematice ale mecanicii clasice, Ed. Stiintifica
si Enciclopedica;
-
60
Fizic Curs i aplicaii