Introducci on a la Cinem atica de las M aquinas.

Jos e Mar a Rico Mart nez Departamento de Ingenier a Mec anica Divisi on de Ingenier as, Campus Irapuato-Salamanca Salamanca, Gto. 36885, M exico September 12, 2012
Objetivo: El objetivo de estas notas es proporcionar al interesado una recopilaci on de las deniciones y resultados mas importantes acerca de los fundamentos de la teor a de las m aquinas y mecanismos. Adem as permite realizar algunas puntualizaciones necesarias ausentes en algunos libros de texto.

Generalidades

La cinem atica de las m aquinas, tambi en llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias m as b asicas, como din amica, con otras m as ingenieriles o de aplicaci on, tales como el dise no de m aquinas. Durante el estudio de la din amica se aprendi o el c alculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos r gidos y agrupaciones de cuerpos r gidos; adem as, se analizaron las fuerzas necesarias para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese material ser a nuevamente estudiado en la cinem atica de las m aquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrar a en agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos. Por otro lado, la cinem atica de las m aquinas concede especial atenci on a las distintas posiciones que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo. Este an alisis de posici on es requerido en el dise no de m aquinas. Cronologicamente, la primera consideraci on en un dise no, es el movimiento que es necesario producir a f n de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo t ermino, se encuentran las consideraciones de resistencia y rigid ez. En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el dise no del mecanismo de impresi on de una m aquina de escribir manual, el punto de vista m as importante es aquel que se relaciona con el movimiento requerido; mientras que en otros, como el dise no de trascabos y maquinaria de construcci on, los argumentos de resistencia y rigid ez predominan sobre los argumentos puramente cinem aticos. En u ltimo caso, el dise no nal debe obtenerse despu es de un compromiso entre ambas consideraciones. Despu es de estos comentarios preliminares, es posible intentar una denici on de la cinem atica de las m aquinas.

1.1

Denici on de la Cinem atica de las M aquinas.

Denici on: La cinem atica de las m aquinas se dene como aquella divisi on del dise no de m aquinas que concierne con el dise no cinem atico de eslabonamientos, levas, engranes, etc. A f n de precisar el signicado de la cinem atica de las m aquinas se requiere de dos deniciones adicionales. Denici on: Dise no de m aquinas: Es la creaci on de un plan para la construcci on de una m aquina o dispositivo para realizar una funci on. Denici on: Dise no cinem atico: Es dise no sobre la base de requerimientos de movimiento, en contraste con el dise no en base a requerimientos de resistencia y rigid ez. As pues, es posible redenir la cinem atica de las m aquinas como: Aquella parte del dise no de m aquinas que

concierne con el dise no, en base a requerimientos de movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc.

1.2

Mecanismo y M aquina.

Haremos ahora una distinci on conceptual entre mecanismos y m aquinas. Denici on: Mecanismo. Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro. Denici on: M aquina1 : Es un mecanismo o una combinaci on de mecanismos que trasmiten fuerza, desde la fuente de potencia hasta la resistencia a vencer. Si las fuerzas est an asociadas con la conversi on de la energ a de uidos a alta temperatura, entonces podemos hablar de una m aquina t ermica2 . Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento, dejando en un plano secundario la transmisi on de fuerza necesaria para vencer la fricci on o una fuerza exterior; en la idea de m aquina, la mente asocia la transmisi on de fuerzas substanciales. Debe reconocerse que las partes que constituyen un mecanismo deben ser resistentes a la deformaci on; es decir, cuerpos r gidos aproximados.3 Adem as, puesto que en la cinem atica de las m aquinas no interesa la resistencia y la rigid ez, supondremos que las partes de un mecanismo son completamente r gidas y sin peso. A la luz de la anterior discusi on, podemos denir un mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados de tal manera que cada uno se mueve respecto a los dem as y transmiten movimiento.

Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo R gido.

El concepto de grados de libertad proviene de la teor a de sistemas y es de aplicaci on muy general, en estas notas adoptaremos la siguiente denici on. Denici on: Grado de libertad de un sistema. Se dene como el n umero m nimo y suciente de variables que es necesario conocer para determinar el estado de un sistema. En la cin ematica, donde no nos interesan las fuerzas que producen el movimiento, el estado de un sistema, cinem atico, es sin onimo con posici on. Si se conoce la posici on de un sistema cinem atico se conoce todo acerca del sistema. As pues, es posible iniciar explorando el concepto de grados de libertad del movimiento de un cuerpo r gido. Denici on: Grado de libertad de un cuerpo r gido es el n umero m nimo y suciente de variables necesarias para especicar completamente la posici on del cuerpo. Si el cuerpo est a libre de moverse en el espacio su movimiento tiene seis grados de libertad, vea la gura 1. Es decir, se requieren seis variables para especicar completamente la posici on del cuerpo: Tres variables para especicar las coordenadas de un punto cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para especicar la orientaci on de un sistema coordenado formado por tres l neas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de esas variables se le asocia un grado de libertad. Al ponerse en contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por ejemplo 1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado de libertad, el de translaci on a lo largo del eje perpendicular al plano de movimiento. 2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece ja en un punto, pierde los tres grados de libertad asociados a la translaci on.
idioma ingl es Machine. idioma ingl es Engine. 3 Este requisito es necesario debido a la gran dicultad para analizar elementos exibles en movimiento. Sin embargo, desde hace unos veinte a nos, se han dado los primeros pasos en esa direcci on.
2 En 1 En

Figure 1: Grados de Libertad de un Cuerpo R gido Libre de Moverse en el Espacio. 3. Un cuerpo sujeto a rotaci on alrededor de un eje jo pierde cinco grados de libertad, rest andole tan solo aquel asociado a la rotaci on alrededor del eje jo. 4. Un cuerpo sujeto a translaci on rectil nea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la translaci on a lo largo del eje de desplazamiento. 5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las part culas del cuerpo se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos est an asociados a las translaciones a lo largo de ejes linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el grado de libertad restante est a asociado a la rotaci on alrededor de un eje jo perpendicular al plano, vea la gura 2.

Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo R gido Sujeto a Movimiento Plano General. Este u ltimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte de los mecanismos industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera. M as a un, la mayor parte del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslaci on bidimensional y la rotaci on alrededor de un eje jo. Una vez establecidos estos conceptos fundamentales, se analizar an los elementos que constituyen los mecanismos.

Elementos Constitutivos de un Mecanismo.

Los elementos constitutivos de un mecanismo son, por un lado, los cuerpos que forman el mecanismo y, por el otro lado, las conecciones entres estos cuerpos que les permiten permanecer en contacto y transmitir movimiento. Los cuerpos se denomin an eslabones o barras y las conecciones se denominan pares cinem aticos, en estas secci on ambos se denir an de manera puntual y se clasicar an en diferentes tipos o clases.

3.1

Eslab on o Barra.

Denici on: Eslab on o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo dicho anteriormente, se suponen que son r gido y no tienen peso. La condici on de rigid ez de los eslabones no es necesariamente total, sino unicamente implica que sea r gido respecto a las fuerzas a las que se somete el eslab on. Esta consideraci on da lugar a una clasicaci on de los eslabones de acuerdo a su rigid ez: 1. R gido en ambos sentidos, cuando el eslab on tiene rigid ez a tensi on y compresi on. Ejemplos: La biela de un compresor, un engrane, el pist on de una m aquina de combusti on interna, etc. 2. R gido en un u nico sentido. (a) R gido cuando se sujeta a compresi on. Ejemplo: Fluidos hidr aulicos. (b) R gido cuando se sujeta a tensi on. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas. A f n de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones se realizan a trav es de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. La siguiente subsecci on examina la relaci on entre elementos y pares.

3.2

Eslabones y Pares.

Denici on: Par cinem atico. Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinem atico. Esta denici on da lugar a una nueva clasicaci on de los eslabones, esta clasicaci on depende del n umero de elementos que contiene un eslab on; en otra palabras, la clasicaci on indica el n umero m aximo de pares, que puede formar el eslab on. Es l ogico que si los eslabones tienen como funci on la transmisi on de movimiento, el n umero m nimo de pares que deben formar es dos; as pues, los eslabones se clasican en: 1. Eslab on o barra binaria, vea la gura 3.

Figure 3: Eslab on o Barra Binaria. 2. Eslab on o barra poligonal.4

Figure 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria. (a) Barra ternaria, vea la gura 4. (b) Barra cuaternaria. (c) Barra quinaria, etcetera. Una vez que se han completado las clasicaciones de eslabones, es necesario proceder con el estudio y clasicaci on de pares cinem aticos.

3.3

Clasicaci on de Pares Cinem aticos.

La clasicaci on de pares cinem aticos puede realizarse en base a tres diferentes criterios. 1. El n umero de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que son conectados por el par. 2. El tipo de contacto entre los elementos. 3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto. Clasicaci on de pares cinem aticos en cuanto al n umero de grados de libertad del movimiento relativo entre los elementos.5 En esta clasicaci on, existen dos condiciones que imponen un l mite superior e inferior al n umero de grados de libertad, esas condiciones son: El par cinem atico debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo tanto, debe existir al menos un grado de libertad en el movimiento relativo. Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en contacto. De aqui qu e deba existir como m aximo cinco grados de libertad en el movimiento relativo entre los eslabones. Una vez que se han determinado los l mites superior e inferior del n umero de grados de libertad del movimiento relativo que permite un par cinem atico, es posible clasicarlos de forma exhaustiva. En base a estos fundamentos es posible clasicar a los pares cinem aticos en base al n umero de grados de libertad del movimiento relativo que permiten entre los eslabones.
4 A f n de indicar que se trata de un u nico cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos mediante pares cinem aticos, los eslabones poligonales se anchuran. 5 Esta clasicaci on est a basada en las diferentes formas en que el movimiento relativo entre los dos cuerpos puede restringirse. Existe otro criterio m as estricto para la denici on de un par cinem atico; este criterio requiere que el conjunto de movimientos relativos que permite un par sea un subgrupo del grupo de los movimientos de un cuerpo r gido junto con la operaci on de composici on. Este grupo se conoce como grupo euclidiano.

3.3.1

Clasicaci on de Pares Cinem ticos en Base a los Grados de Libertad del Movimiento Permitido Entre los Eslabones.

Pares Cinem aticos de Clase I. N umero de grados de libertad del movimiento 1. N umero de grados de libertad perdidos 5. Posibles casos: 1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo.

Figure 5: Par de Revoluta. 2. Prism atico (P), permite un movimiento de traslaci on a lo largo de un eje, o una curva dada.

Figure 6: Par Prism atico. 3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslaci on a lo largo de un eje y simultaneamente un movimiento de rotaci on, dependiente de la translaci on, alrededor del mismo eje.

Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal.

Pares cinem aticos de la clase II. N umero de grados de libertad del movimiento 2. N umero de grados de libertad perdidos 4. Posibles casos: 1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotaci on alrededor de dos ejes linealmente independientes.

Figure 8: Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte Ranurado. 2. Cil ndrico (C), permite un movimiento de traslaci on a lo largo de un eje y un movimiento de rotaci on independiente alrededor del mismo eje.

Figure 9: Par Cil ndrico. 3. Leva (Ca), permite traslaci on a lo largo de un eje y rotaci on alrededor de un eje perpendicular al primero.

Figure 10: Par de Leva.

Pares Cinem aticos de la clase III. N umero de grados de libertad del movimiento 3. N umero de grados de libertad perdidos 3. Posibles casos: 1. Esf erico o globular (S), permite rotaci on alrededor de tres ejes . Es decir permite rotaci on alrededor de un punto jo.

Figure 11: Par Esf erico o Globular. 2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotaci on alrededor de dos ejes linealmente independientes y traslaci on a lo largo de un tercer eje.

Figure 12: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cil ndro Acanalado. 3. Plano (Pl), permite traslaci on a lo largo de dos ejes y rotaci on alrededor de otro eje perpendicular a los otros dos.

Figure 13: Par Plano.

Pares Cinem aticos de la clase IV. N umero de grados de libertad del movimiento 4. N umero de grados de libertad perdidos 2. Posibles casos: 1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotaci on alrededor de tres ejes y translaci on a lo largo de otro.

Figure 14: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilindro Ranurado. 2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotaci on alrededor de dos ejes y traslaci on a lo largo de otros dos.

Figure 15: Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.

Pares Cinem aticos de la clase V. N umero de grados de libertad del movimiento 5. N umero de grados de libertad perdidos 1. Posibles casos: 1. Esfera sobre plano (Sp), permite translaci on a lo largo de dos ejes y rotaci on alrededor de tres ejes.

Figure 16: Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano. Existen otras dos clasicaciones que aun cuando no son de importancia en el an alisis de mecanismos son altamente importantes en el contexto mas amplio del dise no de m aquinas. 3.3.2 Clasicaci on de pares cinem aticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos

. En base a esta clasicaci on, los pares cinem aticos se clasican en 1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a trav es de una supercie. Ejemplos, Pist on-camisa de un compresor, par globular de un portaplumas. 2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a trav es de un punto o una l nea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo. Para la transmisi on de fuerzas de mediana elevada magnitud se preeren los pares inferiores; pues los superiores estar an sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados. 3.3.3 Clasicaci on de pares cinem aticos en cuanto a la forma en que se mantienen los elementos en contacto

. En base a esta clasicaci on, los pares cinem aticos se clasican en 1. Pares abiertos o cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante el concurso de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado. Ejemplo, El par formado por una leva y su seguidor en una m aquina de combusti on interna. 2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma de construcci on del par. Ejemplo, El par prism atico formado por el pist on y camara de un compresor. Debe observarse que los pares cinem aticos cerrados por forma son mas conables que los cerrados por fuerza.

10

3.4

Mecanismos Planos y Pares Cinem aticos.

Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos; su construcci on es sencilla y su estudio relativamente simple, estas caracter sticas, aunadas a su gran versatilidad de aplicaci on, son sucientes para que nuestro curso se concentre en su estudio. Denici on: Mecanismos planos. Los mecanismos planos se denen como aquellos mecanismos tales que todos sus eslabones est an sujetos a movimiento plano general y los planos de movimiento son paralelos. La pregunta que surge de inmediato es: Que clase de pares cinem aticos puede formar parte de un mecanismo plano?. Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo an alisis. Un cuerpo sujeto a movimiento plano general tiene tres grados de libertad; si adem as el cuerpo est a conectado a otros eslabones a f n de formar parte de un mecanismo, entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos planos deben perder como m nimo cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles pares a aquellos de las clases I y II. Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos ser an aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De forma m as correcta, debe decirse que esos pares generan alguno de los subconjuntos contenidos en el grupo de los movimientos formados por todos los movimientos planos generales. Translaci on a lo largo de dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano, o rotaci on alrededor de un eje perpendicular al plano. Un sencillo an alisis muestra que los pares que pueden formar parte de un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares prism aticos y los pares de leva. Esta restricci on sobre los tipos de pares cinem aticos que pueden formar parte de mecanismos planos se basa exclusivamente en consideraciones del n umero de grados de libertad en el movimiento relativo as como del movimiento asociado a esos pares. Existe una innidad de mecanismos formados exclusivamente por los pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones mediante engranes c onicos, la junta de cardan, levas cilindricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras restricciones que conciernen a la disposici on u orientaci on de los ejes de los pares cinem aticos y que en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo formado es plano. Estas restricciones se indican a continuaci on. 1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotaci on deben ser paralelos. 2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prism atico, el eje de desplazamiento del par prism atico debe ser perpendicular a los ejes de rotaci on de los restantes pares de revoluta. 3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotaci on del par de leva debe ser paralelo a los ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslaci on debe ser perpendicular a los ejes de rotaci on de los restantes pares de revoluta. Hasta aqu , hemos denido, clasicado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para obtener eventualmente mecanismos, ese es el tema de la siguiente secci on.

Cadena Cinem atica, Eslabonamiento e Inversi on.

La entidad b asica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se llama cadena cinem atica. Denici on: Cadena Cinem atica. Una cadena cinem atica es la uni on de pares cinem aticos y eslabones de modo que formen uno o varios circuitos o lazos6 cerrados. Las cadenas cinem aticas se clasican en:
6 En

lenguaje ingl es loops.

11

1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinem atica son binarios. 2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales. Ejemplo. La cadena mostrada en la gura 17 tiene un u nico lazo y cinco eslabones binarios, por lo tanto es simple.

Figure 17: Cadena Cinem atica Simple. La cadena mostrada en la gura 18 tiene dos lazos. Existe adem as otro lazo que comprende parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena cinem atica, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja.

Figure 18: Cadena Cinem atica Compleja. El siguiente paso en la generaci on de mecanismos es la generaci on de eslabonamientos. Denici on: Eslabonamiento. Un eslabonamiento7 es una cadena cinem atica en la cual se ha jado uno de sus eslabones a un marco de referencia, este eslab on jo se denomina marco o eslab on jo.
7 En

lenguaje ingl es linkage.

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Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un sentido m as espec co, para nombrar mecanismos formados exclusivamente por pares inferiores. Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en la gura 19 se han formado jando respectivamente los eslabones 1 y 5 de la cadena cinem atica de la gura 17.

Figure 19: Dos Eslabonamientos Generados a Partir de la Cadena Cinem atica Simple de la Figura 5. Estos dos ejemplos permiten introducir el u ltimo concepto de est a secci on. Denici on: Inversi on. A partir de una cadena cinem atica formada por n-eslabones, puede generarse como m aximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que se producen al jar alternativamente uno de los otros eslabones de la cadena, se llaman inversiones del eslabonamiento inicial. Es importante reconocer que en una inversi on, el movimiento relativo entre los eslabones no se altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversi on se encuentra en la s ntesis gr aca de levas. Una de las aplicaciones m as importantes del concepto de inversi on cinem atica consiste en la b usqueda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es conocida como s ntesis de n umero o sistem atica.

Figure 20: Cadena Cinem atica de Watt. Por ejemplo, la sistem atica nos indica que a partir de la cadena cinem atica de Watt, gura 20, los u nicos eslabonamientos diferentes sin importar las dimensiones de los eslabones son los mostrados en la gura 21.

13

Figure 21: Dos Eslabonamientos Obtenido a Partir de la Cadena Cinem atica de Watt.

5
.

Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Gr ubler

Denici on: Grados de libertad, o mobilidad, de un eslaboramiento es el n umero m nimo y suciente de variables requeridas para determinar completamente la posici on del eslabonamiento. Es decir, conociendo esas variables debe ser posible conocer la posici on de cualesquiera de los eslabones que forman parte del eslabonamiento. Ejemplos. A continuaci on se presentan dos ejemplos de eslabonamientos que incluyen un conteo de sus grados de libertad o movilidad. 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este es un eslabonamiento plano con cuatro barras y cuatro pares de revoluta. Todos los ejes de los pares de revoluta son paralelos. El eslabonamiento tiene un grado de libertad o movilidad igual a 1.

Figure 22: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. 2. Leva Espacial. Este es un eslabonamiento espacial de tres eslabones y tres pares, un par cil ndrico entre el marco y la leva, un par de leva entre la leva y el seguidor y un par prism atico entre el seguidor y el marco. El eslabonamiento tiene dos grados de libertad o movilidad igual a 2. Una forma de determinar el n umero de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en observar su movimiento si lo hay, y determinar empiricamente ese n umero m nimo y suciente de variables. Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad de eslabonamientos que no han sido construidos; para solucionar este problema, desde el siglo pasado se formularon diferentes criterios de movilidad, uno de los m as sencillos es el criterio de Gr ubler. 14

Figure 23: Leva Espacial. A continuaci on se deducir a el criterio de Gr ubler para eslabonamientos planos. Es decir, para aquellos eslabonamientos cuyos eslabones se mueven en planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente 1. Imagine la formaci on de un eslabonamiento constituido por N eslabones, vea la gura 24. Originalmente el sistema tiene 3N grados de libertad 3 grados de libertad por cada uno de los cuerpos que se conectar an para construir el eslabonamiento.

Figure 24: Cuerpos R gidos Aislados que Formar an un Eslabonamiento. 2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se je al sistema referencia, vea la gura 25. Por lo tanto, el conjunto tiene ahora 3 (N 1) grados de libertad. 3. Por u ltimo, a f n de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares cinem aticos, vea la gura 26. Puesto que los eslabones est an originalmente obligados a tener movimiento plano general, entonces un par de la clase I prism atico o de revoluta elimina 2 grados de libertad y un par de leva, de la clase II elimina un grado de libertad. As pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuaci on F = 3 (N 1) 2 P1 P2 (1)

Donde F es el n umero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el n umero de eslabones que forman el eslabonamiento, P1 es el n umero de pares de la clase I que forman parte del eslabonamiento y P2 es el n umero de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento. La ecuaci on (1) se conoce como el criterio de Gr ubler. Dependiendo del n umero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasica en 15

Figure 25: Cuerpos R gidos Aislados que Formar an un Eslabonamiento, con uno de Ellos Fijo.

Figure 26: Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos R gidos Inicialmente Aislados. 1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. El eslabonamiento es una estructura est aticamente indeterminada. 2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una estructura est aticamente determinada. 3. F > 0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un mecanismo de 1, 2, 3, etc. grados de libertad, seg un sea el caso.

5.1

Aplicaci on del Criterio de Gr ubler.

En esta secci on se determinar an los grados de libertad de diferentes eslabonamientos aplicando el criterio de Gr ubler. 1. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 26, el eslabonamiento contiene 5 eslabones, y 6 pares cinem aticos, indicados en it alica, todos estos pares, excepto el par 6, que es un par de leva, entre los eslabones 2 y 5, son pares de la clase I, de manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (5 1) 2 (5) 1 = 12 10 1 = 1. El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. 2. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 27, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y 4 pares de revoluta, indicados en it alica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera 16 (2)

que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (4) 0 = 9 8 0 = 1. (3)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad, como era de esperarse. Este mecanismo se le conoce como un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 27: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones y Cuatro Pares de Revoluta. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. 3. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 28, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares de revoluta, indicados en it alica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (3) 0 = 6 6 0 = 0. (4)

El eslabonamiento es una estructura est aticamente determinada, como era de esperarse pues, del estudio de la Est atica, se sabe bien que un tri angulo es la c elula b asica de las estructuras.

Figure 28: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones y Tres Pares de Revoluta. Estructura est aticamente Determinada. 4. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 29, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares cinem aticos indicados en it alica, todos estos pares, excepto el par 3, que es un par de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (2) 1 = 6 4 1 = 1. (5)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo de leva de disco con seguidor de cara plana. 17

Figure 29: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de Disco con Seguidor de Cara Plana . 5. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 30, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y 4 pares cinem aticos indicados en it alica, todos estos pares, excepto el par 4, que es un par de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (3) 1 = 9 6 1 = 2. (6)

El eslabonamiento es un mecanismo de dos grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo de leva de disco con seguidor de rodillo. A primera vista, este resultado parece erroneo, pues una leva de disco con seguidor de rodillo puede sustituirse, sin problema alguno, por una leva de disco con seguidor de cara plana, un mecanismo que tiene unicamente un grado de libertad. Sin embargo, debe notarse que la leva de disco con seguidor de rodillo presenta un grado de libertad pasivo que consiste en un movimiento de rotaci on del rodillo, cuando el resto de los eslabones del mecanismo permanecen jos.

Figure 30: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de Disco con Seguidor de Rodillo.

5.2

Excepciones al Criterio de Gr ubler.

Un criterio de movilidad, como el de Gr ubler, basado exclusivamente en consideraciones del n umero de eslabones y de pares necesariamente debe tener excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el n umero de grados de libertad determinado mediante el criterio de Gr ubler no es el correcto. Algunas de ellas se ilustran a continuaci on. 18

1. Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal como el mostrado en la gura 31.

Figure 31: Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepci on del Criterio de Gr ubler. Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3(4 1) 4(2) 0(1) = 9 8 = 1 (7)

Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son a1 = 4 u.l., a2 = 2 u.l., a3 = 7 u.l. y a4 = 1 u.l.. y se trata de ensamblar el mecanismo, se encuentra que la u nica manera en que los eslabones pueden unirse es la mostrada en la gura 15. Consecuentemente, este mecanismo plano de cuatro barras tiene 0 grados de libertad y es en realidad una estructura. 2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la gura 32.

Figure 32: Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinem aticos que Constituye una Excepci on del Criterio de Gr ubler. Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (8)

Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3, y 4 son paralelos, adem as los eslabones 2 y 4 son, igualmente paralelos y permiten que el eslabonamiento gire en el sentido indicado, por lo tanto F = 1. 3. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 33. Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (9)

Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado por los eslabones conectados por los pares prism aticos est a asociado a las traslacionales planas, mientras que cualquiera de los dos restantes lazos est a asociado al movimiento plano general. Puede probarse que el eslabonamiento es movible y tiene un grado de libertad. 19

Figure 33: Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prism aticos y de Revoluta que Constituye una Excepci on del Criterio de Gr ubler. 4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 34. El eslabonamiento tiene 23 eslabones, 33 pares cinem aticos de la clase I y no tiene pares cinem aticos de la clase II. Por lo tanto, aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0. (10)

El resultado, correcto en este caso, indica que el eslabonamiento es un estructura. Estas estructuras se emplean frecuentemente en techos y puentes.

Figure 34: Un eslabonamiento con cero grados de libertad: Estructura reticular para un puente. De manera similar, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 35. Este eslabonamiento tiene el mismo n umero de eslabones y pares cinem aticos que el eslabonamiento de la gura 34. Por lo tanto, aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0. (11)

Sin embargo, en este caso, el resultado es incorrecto. Ninguna persona precavida le gustar a pasar caminando o manejando un autom ovil por un puente dise nado de esa manera. Es f acil darse cuenta que el eslabonamiento mostrado en la gura 35 se obtuvo del eslabonamiento mostrado en la gura 34 simplemente cambiando de localizaci on el eslab on o barra n umero 14. Este cambio conduce a que el cuadril atero formado por las barras 16, 17, 20

Figure 35: Un eslabonamiento con un grados de libertad: Un puente peligroso. 18, 19 y 20 forma una subestructura estaticamente indeterminada, de manera que el comportamiento cinem atico del eslabonamiento no se altera si el cuadril atero se sustituye por un cuerpo r gido como se muestra en la gura 36. Este eslabonamiento tiene 18 eslabones o bar-

Figure 36: Un eslabonamiento equivalente al mostrado en la gura 35. ras, 25 pares cinem aticos de la clase I y no tiene pares cinem aticos de la clase II. Aplicando, el criterio de Gr ubler se tiene F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (18 1) 25 (2) 1 (0) = 51 50 0 = 1. (12)

Este c alculo correcto, indica que el eslabonamiento tiene un grado de libertad y en un mecanismo, conrmando las sospechas que habiamos indicado en el p arrafo anterior.

Movilidad Mediante Ecuaciones de Clausura, Criterio de Paul.

Otro importante criterio de movilidad de eslabonamientos, se basa en el n umero de variables necesarias para determinar la posici on del eslabonamiento as como las ecuaciones que restringen esas variables, es debido a Paul y se estudia a continuaci on. El m etodo requiere de formular las ecuaciones vectoriales de clausura del eslabonamiento cuya movilidad se desea determinar, descomponer las ecuaciones vectoriales de clausura en sus componentes escalares, que se convierten en las ecuaciones escalares de clausura, y determinar cuantas de ellas son linealmente independientes. Puesto 21

que las ecuaciones escalares de clausura son, tambi en, el punto de partida para resolver el an alisis de posici on de mecanismos planos, el estudio de la movilidad de cadenas cinem aticas mediante ecuaciones de clausura permite adelantar el estudio del an alisis de posici on de mecanismos planos.

6.1

Ejemplo 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1. La posici on del eslabonamiento queda u nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 . Estas variables cinem aticas se conocen tambi en como coordenadas Lagrangianas, o coordenadas generalizadas. Es importante reconocer que estas variables no son independientes sino que est an obligadas a satisfacer las ecuaciones de clausura del lazo o lazos del eslabonamiento.

Figure 37: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Cuatro Barras. En el caso particular del mecanismo plano de cuatro barras la ecuaci on de clausura en forma vectorial es a2 + a3 = a1 + a4 (13) y las ecuaciones escalares resultantes son a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a2 Sen 2 + a3 Sen 3 = a1 Cos 1 + a4 Cos 4 = a1 Sen 1 + a4 Sen 4 (14)

sustituyendo 1 = 0 , y reagrupando los t erminos las anteriores ecuaciones pueden escribirse como f1 ( 2 , 3 , 4 ) = a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a1 a4 Cos 4 = 0 f2 ( 2 , 3 , 4 ) = a2 Sen 2 + a3 Sen 3 a4 Sen 4 = 0 (15) Entonces, el n umero de grados de libertad, F , ser a el n umero de coordenadas Lagrangianas o generalizadas, C , menos el n umero de ecuaciones independientes E . Es decir F =C E En particular, para el mecanismo plano de cuatro barras, F = 3 2 = 1. Este resultado comprueba el resultado obtenido previamente mediante el criterio de Gr ubler. 22 (17) (16)

6.2

Ejemplo 2. Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la gura 38. La posici on del eslabonamiento queda u nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , y la coordenada s. Debe notarse que las dimensiones a2 , a3 , e, e , s son par ametros constantes.

Figure 38: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera. Las ecuaci on de clausura, en forma vectorial, est a dada por a2 = e + s + a3 . Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son f1 (2 , 3 , s) = a2 Cos 2 s a3 Cos 3 = 0 f2 (2 , 3 , s) = a2 Sen 2 e a3 Sen 3 = 0 Entonces, el n umero de grados de libertad ser a F =C E =32=1 De nueva cuenta, el empleo del criterio de Gr ubler corrobora el resultado. (20) (18)

(19)

6.3

Ejemplo 3. Mecanismo Plano de dos Lazos.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la gura 39. La posici on del eslabonamiento queda u nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 , 5 , 6 . Debe notarse que las dimensiones a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , a6 , b1 , b2 , 1 , y son par ametros constantes. Las ecuaciones de clausura, en forma vectorial, son a2 + a3 a2 + b2 + a6 = a1 + a4 = a1 + b1 + a5

(21)

Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son f1 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a1 Cos 1 a4 Cos 4 = 0 f2 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Sen 2 + a3 Sen 3 a1 Sen 1 a4 Sen 4 = 0 f3 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Cos 2 + b2 Cos( 3 + ) + a6 Cos 6 a1 Cos 1 b1 Cos( 4 ) a5 Cos 5 = 0 f4 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Sen 2 + b2 Sen( 3 + ) + a6 Sen 6 a1 Sen 1 b1 Sen( 4 ) a5 Sen 5 = 0 (22) 23

Figure 39: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos. Entonces, el n umero de grados de libertad est a dado por F =C E =54=1 (23)

De nueva cuenta, el empleo del criterio de Gr ubler corrobora el resultado. Sin embargo, una revisi on de la gura 39, revela que existen otros posibles lazos que conducen a otras ecuaciones vectoriales, por ejemplo a4 + b3 + a6 = b1 + a5 (24) No obstante, puede probarse que esta ecuaci on vectorial, al igual que cualquier otra ecuaci on que se pueda obtener, son linealmente dependientes de las dos ecuaciones vectoriales que ya se han obtenido. En particular, si se resta la primera ecuaci on (21) de la segunda ecuaci on (21), se tiene que a2 + b2 + a6 a2 a3 = a1 + b1 + a5 a1 a4 (25) o b2 a3 + a6 + a4 = b1 + a5 Sin embargo, de la gura 39, es evidente que b2 a3 = b3 Por lo tanto, la ecuaci on puede escribirse como a4 + b3 + a6 = b1 + a5 (28) (27) (26)

Es claro, pues, que la aplicaci on de este criterio requiere de la determinaci on de un conjunto de ecuaciones vectoriales linealmente independientes y que representen totalmente las ecuaciones de clausura del eslabonamiento. Informaci on completa acerca de este problema puede encontrarse en el libro de Paul, vea [1].

6.4

Ejemplo 4. Mecanismo Plano de Dos Lazos, que Clarica Porque Falla el Criterio de Gr ubler.

En este ejemplo se usar a el criterio de Paul para dar una nueva interpretaci on a algunos de los casos en los que el criterio de Gr ubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 40.

24

Figure 40: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos que Permite Ilustrar Porque Falla el Criterio de Gr ubler. La posici on del eslabonamiento queda u nicamente denida si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 , 5 . Existen dos ecuaciones vectoriales de clausura, que est an dadas por a2 + a3 b2 + a5 Las ecuaciones escalares son a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a2 Sen 2 + a3 Sen 3 b2 Cos 2 + a5 Cos 5 b2 Sen 2 + a5 Sen 5 = a1 Cos 1 + a4 Cos 4 = a4 Sen 4 + a1 Sen 1 = a3 Cos 3 + b4 Cos 4 = a3 Sen 3 + b4 Sen 4 (30) = a1 + a4 = a3 + b4 (29)

Debe notarse que a1 , a2 , a3 , a4 , b2 , b4 , y 1 son par ametros cuyo valor no cambia durante el movimiento del eslabonamiento. Por lo tanto, el n umero de grados de libertad o movilidad del eslabonamiento ser a F =C E =44=0 (31) De aqu que, en general, el eslabonamiento sea una estructura. Considere, sin embargo, el caso particular del eslabonamiento que satisface las siguientes condiciones a1 = a3 = a5 , a2 = a4 y b2 = b4 . (32) Analize, por el momento, las ecuaciones escalares de clausura correspondientes al lazo inferior, vea las dos primeras ecuaciones de las de la ecuaci on (30), donde se han sustituido las igualdades indicadas en la ecuaci on (32). a2 Cos 2 + a1 Cos 3 a2 Sen 2 + a1 Sen 3 = a1 Cos 1 + a2 Cos 4 = a2 Sen 4 + a1 Sen 1

(33)

Elevando al cuadrado ambos lados de las dos ecuaciones anteriores y sumando los t erminos correspondientes, se tiene que a2 (C 2 2 + S 2 2 ) + a1 (C 2 3 + S 2 3 ) + 2 a1 a2 (C 2 C 3 + S 2 S 3 ) a2 (C 2 4 + S 2 4 ) + a1 (C 2 1 + S 2 1 ) + 2 a1 a2 (C 1 C 4 + S 1 S 4 ) 25 =

o, reduciendo a un mas, C (3 2 ) = C (1 4 ). (34)

Figure 41: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Determinaci on de la Longitud AN. Por otro lado, para cualquier mecanismo de cuatro barras, vea gura 41, la determinaci on de la longitud AN conduce a la ecuaci on
2 2 2 a2 1 + a2 2 a1 a2 C (2 1 ) = a3 + a4 2 a3 a4 C (4 3 ),

sustituyendo las igualdades dadas por (32), la ecuaci on se reduce a

2 2 2 a2 1 + a2 2 a1 a2 C (2 1 ) = a1 + a2 2 a1 a2 C (4 3 ),

o, nalmente, C (2 1 ) = C (4 3 ). Las ecuaciones (34) y (35), conducen a las siguientes posibilidades 3 2 = 1 4 2 1 = 4 3 o o 3 2 = (1 4 ) 2 1 = (4 3 ) (36) (37) (35)

Si se toma la primera posibilidad de ambas ecuaciones (36) y (37), se obtiene que8 3 = 1 y 4 = 2 . (38)

Puesto que 4 = 2 , un an alisis mucho mas simple para el lazo superior conduce a 5 = 3 = 1 . El eslabonamiento que se obtiene bajo estas restricciones se muestra en la Figura 42. Bajo estas circunstancias, las ecuaciones de restricci on se reducen a a2 Cos 2 + a1 Cos 1 a2 Sen 2 + a1 Sen 1 b2 Cos 2 + a1 Cos 1 b2 Sen 2 + a1 Sen 1 = a1 Cos 1 + a2 Cos 2 = a1 Sen 1 + a2 Sen 2 = a1 Cos 1 + b2 Cos 2 = a1 Sen 1 + b2 Sen 2 (40) (39)

8 Un an alisis de las restantes posibilidades conduce a soluciones en las que las condiciones solo se satisfacen momentaneamente.

26

Figure 42: Caso Especial del Mecanismo Mostrado en la Figura 40. Es f acil notar que estas ecuaciones se satisfacen id enticamente. Por lo tanto, F =C E =10=1 (41)

El grado de libertad, indicado por la ecuaci on anterior, es evidente cuando se observa que el conjunto puede rotar alrededor de un eje perpendicular al plano del papel.

6.5

Ejemplo 5. Mecanismo Plano de Dos Lazos Independientes, que Clarica Porque Falla el Criterio de Gr ubler.

En este ejemplo se usar a el criterio de Paul para dar una nueva interpretaci on a algunos de los casos en los que el criterio de Gr ubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 43, que se emplea en mecanismos de prensas mec anicas e hidra ulicas. En particular, debe notarse la simetr a de la geometr a y de la topolog a. Esta simetr a se emplea para aplicar de manera mas uniforme la fuerza de prensado mediante el dado superior representado por el eslab on 6. El mecanismo de la gura 43, tiene 9 eslabones y 12 pares de la clase I , 10 pares de revoluta y 2 prism aticos, si se aplica el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3(N 1) 2 PI PII = 3(9 1) 2(12) 0 = 24 24 = 0. De manera semejante, si se emplea el criterio de Paul, debe notarse que 1 = 180 4 = 90 + 4 7 = 90 7 13 = 90 3 2 = 270 5 = 270 11 = 0 14 = 90 4 17 = 90 + 7 3 = 90 + 3 6 = 180 12 = 270 16 = 0 (42)

Adem as, las siguientes magnitudes son constantes a1 = a11 , a3 = a13 , a4 = a14 , a6 = a16 , a7 = a17 . Por lo que, las u nicas coordenadas generalizadas son a2 , a12 , a5 , junto con 3 , 4 , 7 . Las ecuaciones vectoriales de clausura, est an dadas por a1 + a2 27 = a3 + a4

Figure 43: Ecuaciones Vectoriales en otro Mecanismo Plano de Dos Lazos Que Permite Ilustrar Porque Falla el Criterio de Gr ubler. a5 + a6 + a7 a11 + a12 a5 + a16 + a17 = a3 = a13 + a14 = a13 (43)

Puesto que, en general, cada ecuaci on vectorial genera 2 ecuaciones escalares, a primera vista el criterio de Paul conduce a F = C E = 6 8 = 2 (44) Ambos resultados, nos indican que el eslabonamiento es una estructura, a un cuando el criterio de Paul, nos indica que la estructura es estaticamente indeterminada. En la parte nal de este ejemplo, se analizar an, con mas detalle, las ecuaciones escalares que resultan de las ecuaciones vectoriales (43), para de esa forma descubrir el n umero correcto de grados de libertad del eslabonamiento. Las ecuaciones vectoriales est an dadas por a1 i a2 j = a3 C (90 + 3 ) i + a3 S (90 + 3 ) j + a4 C (90 + 4 ) i + a4 S (90 + 4 ) j a5 j a6 i + a7 C (90 7 ) i + a7 S (90 7 ) j = a3 C (90 + 3 ) i + a3 S (90 + 3 ) j a11 i a12 j = a13 C (90 3 )i + a13 S (90 3 )j + a14 C (90 4 )i + a14 S (90 4 )j a5 j + a16 i + a17 C (90 + 7 ) i + a17 S (90 + 7 ) j = a13 C (90 3 ) i + a13 S (90 3 ) j (45) Sustituyendo las condiciones de igualdad entre los eslabones, las ecuaciones escalares son a1 = a3 S 3 a4 S 4 a2 = a3 C 3 + a4 C 4 (46) (47)

28

a6 + a7 S 7 = a3 S 3 a5 + a7 C 7 = a3 C 3 a1 = a3 S 3 + a4 S 4 a12 = a3 C 3 + a4 C 4 a6 a7 S 7 = a3 S 3 a5 + a7 C 7 = a3 C 3

(48) (49) (50) (51) (52) (53)

Un an alisis muy simple de las ecuaciones revela que las siguientes parejas de ecuaciones, la (46) y la (50), la (48) y la (52), la (49) y la (53) son redundantes por lo tanto, el sistema de ecuaciones se reduce a a1 a2 a6 + a7 S 7 a5 + a7 C 7 a12 = a3 S 3 a4 S 4 = a3 C 3 + a4 C 4 = a3 S 3 = a3 C 3 = a3 C 3 + a4 C 4 (54) (55) (56) (57) (58)

De esa manera, se tiene que el n umero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul, est a dado por F =C E =65=1 (59) Adem as es interesante notar que las ecuaciones (55) y (58) conducen a a2 = a12 (60)

Este resultado permite vericar la completa simetr a del mecanismo, que es la causante de los errores iniciales en el c alculo de los grados de libertad del mecanismo.

6.6

Ejemplo 6. Mecanismo Plano Complejo, Que Constituye Una Excepci on del Criterio de Gr ubler.

Considere el mecanismo plano mostrado en la gura 44, el mecanismo est a formado por cinco eslabones y seis pares de la clase I, cuatro pares prism aticos y dos pares de revoluta. Si se aplica el criterio de Gr ubler, el resultado es F = 3 (N 1) 2 PI PII = 3 (5 1) 2 6 0 = 12 12 0 = 0. (61)

De acuerdo con este resultado el eslabonamiento parece ser una estructura. Si se consideran las ecuaciones de clausura dadas por s1 + s2 a2 + a3 y las ecuaciones escalares correspondientes son s1 C s1 + s2 C 2 s1 S s1 + s2 S 2 a2 C2 + a3 C 3 a2 S2 + a3 S 3 = a2 C2 + b3 C (3 + ) = a2 S2 + b3 S (3 + ) = s3 C s3 + s4 C 4 = s3 S s3 + s4 S 4 29 (63) = a2 + b3 = s3 + s4

(62)

Figure 44: Mecanismo Plano Complejo que Constituye una Excepci on del Criterio de Gr ubler. Adem as, las siguientes magnitudes son constantes a2 , a3 , b3 , 2 , 4 , , s1 , s3 . Por lo que, las u nicas coordenadas generalizadas son, a primera vista, 2 , 3 , s1 , s2 , s3 y s4 . De esa manera, se tiene que el n umero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul, est a dado por F = C E = 6 4 = 2. (64) Sin embargo, debe notarse que el eslab on triangular est a conectado al eslab on jo mediante dos pares prism aticos de modo que el movimiento relativo del eslab on triangular respecto al eslab on jo es unicamente de traslaci on, por lo tanto la variable 3 es en realidad un par ametro. Por lo tanto, volviendo a aplicar el criterio de Paul, se tiene que la movilidad est a dada por F = C E = 5 4 = 1. El mecanismo tiene un grado de libertad. (65)

6.7

Ejemplo 7. Mecanismo Plano Que Incluye Pares Superiores.

En los tres ejemplos anteriores se mostr o que la movilidad de mecanismos planos puede determinarse substrayendo al n umero de variables necesarias,para determinar la posici on de todos los eslabones del mecanismo, el n umero de ecuaciones independientes obtenidas a partir de las ecuaciones de clausura de los lazos. Sin embargo, todos los ejemplos ilustrados contienen exclusivamente pares de revoluta y prism aticos. En esta peque na nota, se muestra como se puede determinar, empleando este mismo m etodo, la movilidad de mecanismos planos que contienen pares de leva, en particular una pareja de engranes. Considere el mecanismo mostrado en la gura 45, el mecanismo est a formado por un eslab on jo, una pareja de engranes y dos bielas. Por lo tanto, el n umero total de eslabones del mecanismo es N = 5, adem as el mecanismo tiene PI = 5 pares de la clase I , todos ellos de revoluta, nalmente el mecanismo tiene un par de leva, representado por la pareja de engranes, por lo tanto, PII = 1. Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 PI PII = 3 (5 1) 2 5 1 = 12 10 1 = 1. 30 (66)

Figure 45: Mecanismo Plano con un Par de Leva, Formado por una Pareja de Engranes. Considere ahora la ecuaci on vectorial mostrada en la gura 45. La ecuaci on est a dada por a1 + a2 + a3 = a5 + a4 las componentes escalares de esta ecuaci on est an dadas por a1 C1 + a2 C2 + a3 C3 = a5 C5 + a4 C4 a1 S1 + a2 S2 + a3 S3 = a5 S5 + a4 S4 (68) (69) (67)

los par ametros de estas ecuaciones son a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , r2 y r5 donde estos dos u ltimos par ametros son los radios de los engranes. Adem as 1 = 0 , las variables son 2 , 3 , 4 y 5 .

Figure 46: Relaci on Entre los Angulos de Giro de los Engranes. Sin embargo, los engranes introducen una nueva ecuaci on, sean 20 y 50 las posiciones iniciales, o de ensamble, de los eslabones 2 y 5. Entonces, las angulos 2 y 5 , vea la gura 46, est an relacionados por 2 20 r5 = . (70) 5 50 r2 o (2 20 ) r2 = (5 50 ) r5 . (71) 31

En algunos libros, esta ecuaci on se denomina ecuaci on auxiliar. Concluyendo, el n umero de variables necesarias para determinar la posici on del mecanismo es V = 4, mientras que las ecuaciones escalares independientes son las ecuaciones (68,69,71). Es decir, E = 3, por lo tanto F = V E = 4 3 = 1. (72) El mismo n umero de grados de libertad que el determinado empleando el criterio de Gr ubler.

Bibliograf a
[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Clis, New Jersey: Prentice-Hall.

32