Diagrama de Bode

Diego Alejandro Villegas Oliveros

Ingeniería Telemática
Universidad Icesi
 Diagrama de Bode

• Es un diagrama logarítmico.
• Si H (w) es la función de transferencia entonces
w vs. H (w) diagrama de magnitud.
w vs.  (w) ángulo de fase en frecuencia.

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 Magnitud
• Una función de transferencia se
puede representar con dos
diagramas separados uno de la
magnitud en función de la
frecuencia (decibeles) y el otro
del ángulo de fase (grados).
• La Magnitud logarítmica de
G( jw) es 20 log G( jw)  Decibel (db)
10

• La unidad utilizada en esta

representación es el decibel,
abreviado usualmente como db.

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• Además multiplicación de
Magnitudes es una suma.
log( AB)  log A  log B

• Disponemos de las
asíntotas de la curva
original para bosquejar la
curva.
• Se pueden representar
las características de alta
y baja frecuencia en el
mismo diagrama.
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 Ángulo de fase
 Punto de Inflexión

0º
Angulo de fase

-45º

-90º

Frecuencia w

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 Factores Básicos
1. Ganancia k.

2. Factores integrales y derivativos ( jw ) 1

3. Factores de primer orden (1  jwT ) 1

4. Factores cuadráticos 1  2 ( jw / w )  ( jw / w )  n n
2 1

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• Una vez familiarizado con el uso de estos diagramas
logarítmicos de cada factor, se pueden usar para hacer
uno compuesto para cualquier G( jw) H ( jw) trazando
curvas de cada factor y sumando gráficamente las
curvas individuales, ya que sumar logaritmos de
magnitudes equivale a multiplicarlos entre sí. El proceso
de obtener el diagrama logarítmico se puede simplificar
más aun si se usan aproximaciones asintóticas a las
c u r v a s d e c a d a f a c t o r .
10  jw  3
G  jw  

 jw   jw  2  jw   jw  2
2

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 Ganancia K
• La curva para 20 log k  20 log k es una línea recta
horizontal para la ganancia k en la magnitud de
20
, log k db. El ángulo de fase es cero.
• Si se varía la ganancia k en la función de
transferencia se eleva o desciende la curva del
logaritmo para no afectar el ángulo de fase.
• Si aumentamos el valor numérico en factor de
10, el valor en decibeles aumenta un factor de
20.

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 Ganancia K

1
Si expresamos el recíproco de un número en decibeles 20 log k  20 log
k

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 Para tener en cuenta…

Eje imaginario

c  a  bi
c  a  bi  a 2  b 2 b c = a+bi

b
tan  
a
Ф
1 b
tan  a Eje real
a

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Factor integral y derivativo  jw 1.

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 Termino  jw  . 1

• la magnitud logarítmica en decibeles es

1
20 log  20 log w db
jw

1
• El ángulo de fase de es una constante igual a
jw
-90º.

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 Mas conceptos

• Octava: banda de frecuencias w a 2w 1 1

• Década: banda de frecuencias w1 a 10w1

• La distancia w1  3 a w1  30 es igual w1  1 a w1  10

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 Gráfico  jw.1

• El gráfico  20 log w db
20 Pendiente
es una recta.
0

• Pendiente  20db/ década

-20

o  6db/ octava
-40

0.1 1 10 100

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 Termino  jw  .

• la magnitud logarítmica en decibeles es

20 log jw  20 log w db

• El ángulo de fase de jw es una constante igual a 90º.

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 Gráfico  jw. 

• El gráfico 20 log w db
es una recta. 40

20 (0.1,20)
Pendiente (1,0)
0 (10,20)
(100,40)

• Pendiente 20db/ década -20

o 6db / octava 0.1 1 10 100

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Angulo de fase  jw .
1

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 Factor  jw 
n
.
• Para  jw n

1
Magnitud logarítmica 20 log  20 n log w db
 jw n

Angulo de fase  90ºn

• Para  jw n
Magnitud logarítmica 20 log  jw  20 n log w db
n

Angulo de fase 90ºn

Pendientes -20n db/década y 20n db/década

respectivamente y pasan por el punto (0 db en w =1).
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Factores de primer orden 1  jwT 1 ..

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 Termino 1  jwT  . 1

• la magnitud logarítmica en decibeles es

1
20 log  20 log 1  w2T 2 db
1  jwT
1
• Si w   20 log 1  w2T 2  20 log 1  0 db recta 0 db.
T

 20 log 1  w 2T 2  20 log wT  db

1
• Si w  línea recta
T
con una pendiente -20 db/década (o -6 db/octava).
1
• Si w  20 log 1  1  20 log 2 db  3,01 db
T

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Curva de logaritmo de la magnitud
1  jwT  1

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 Angulo de fase 1  jwT 1
.
• El ángulo de fase de
1  jwT 
1

esta dado por Ф

Punto de Inflexión
   tan 1 wT 0º

-45º
1
w
T
-90º
 ( w)   tan 1 (0)  0 w
1/ T
T 
 ( w)   tan 1     tan 1 (1)  45º
T  w
 (w)  45º  (w)   tan 1 ()
tan( ( w))  90º

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 El error

 20 log 1  0 db   20 log 1  w T db   20 log wT  db

2 2

-1

-2

-3

1/10T 1 / 2T 2/T 10 / T
1/ T

Note corrección máxima 3db en w = 1/T

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 Termino 1  jwT  .

• la magnitud logarítmica en decibeles es

1
20 log 1  jwT  20 log 1  w2T 2 db  20 log
1  jwT
1
• Si w   20 log 1  w2T 2  20 log 1  0 db recta 0 db.
T

 20 log 1  w2T 2  20 log wT  db

1
• Si w  línea recta
T
con una pendiente 20 db/década (o 6 db/octava).
1
• Si w  20 log 1  1  20 log 2 db  3,01 db
T

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Curva de logaritmo de la magnitud
1  jwT 

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 Angulo de fase 1  jwT .
• El ángulo de fase de
esta dado por 90º

  tan 1 wT
45º

1
w
T
0.01/ T 1/ T 10 / T

 ( w)  tan 1 (0)  0
T 
 ( w)  tan 1    tan 1 (1)  45º w
T 
 ( w)  tan 1 ()
tan( ( w))  90º

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 Factor 1  jw  n
.
1
• w
T frecuencia de corte
1
• w
T
recta horizontal 0 db
• w
1
T
frecuencias altas, pendiente –20n I
db/década o 20n db/década
1
• El error es n veces el correspondiente a (1  jwT ) .
1
• El ángulo de fase es n veces el de (1  jwT ) en
cada punto de frecuencia.

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Factores cuadráticos
 ˆ
1  2 ( jw / wn )  ( jw / wn ) 2
 1

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 Generalización
1 2 ( ˆjw / w )  ( ˆjw / w ) 
n n
2 1

a) Si   1 se puede escribir como dos de primer

orden con polos reales.
b) Si 0    1 producto de dos factores complejos
conjugados.

• Las aproximaciones asintóticas no son exactas para

valores bajos de  porque la magnitud y la fase del
factor cuadrático dependen de la frecuencia de cruce y
del factor de amortiguamiento  .

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 Factor 1 2 ( ˆjw / w )  ( ˆjw / w ) . n n
2 1

• la magnitud logarítmica en decibeles es

2 2
1  w2   w
20 log  20 log  1     2 
2  w2  w 
ˆ w ˆ w  n   n 
1  2  j    j 
 wn   wn 
2
  
2
w 2
w
• Si w  wn  20 log 1  2    2   20 log 1  0db recta 0 db.
 wn   wn 
2
 w2   2 2 w2  w2 w
w  wn  20 log  2    2    20 log  40 log db
• Si  wn  
2 
wn  wn
2
wnLa
línea recta con una pendiente -40 db/década.
• Si la asíntota de alta frecuencia corta a la de
wn
baja en w  wn  40 log db  40 log 1 db  0db
wn
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• Las asíntotas determinadas en la diapositiva
anterior son independientes de  . En
cercanía de w  wn se produce un pico de
resonancia y el factor  determina la
magnitud de ese pico. Hay error en la
aproximación de asíntotas y el valor del error
depende de  y es grande para  pequeños.

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Magnitud para 1 2 ( ˆjw / w )  ( ˆjw / w. )  n n
2 1

db

  0.1

0.1
w w
wn

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 Angulo de fase 1 2 ( ˆjw / w )  ( ˆjw / w ).  n n
2 1

• El ángulo de fase de
esta dado por
 
 2 w 
1  wn 
 2
1
  tan  2  0
 w  ˆ w    w 
1  2  ˆj    j   1    
 wn   wn    wn   -90

Si w0    tan 1 (0)  0

-180
 2 
Si w  wn    tan     tan 1    90 º
1

 0 
w
1 w
wn
Si w
w

lim
wn

0
0   tan 1 0  180
w w 2
0 1
1 2
wn 33
Diego Alejandro Villegas Oliveros
Diego Alejandro Villegas Oliveros 34
 Ejemplo
• Trace el diagrama de bode para las
siguiente función de transferencia:

10  jw  3
G  jw  

 jw   jw  2  jw   jw  2
2


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 Paso 1
Se pone G(jw) en forma normalizada, donde los factores
de primer orden y el factor de segundo orden están en
línea con 0db

10  jw 
  1
10( jw  3) 3 3 
G ( jw)  

( jw)( jw  2) ( jw) 2  jw  2  
2( jw)1 
jw   ( jw) 2 jw 
2   1
 2   2 2 
 jw 
7.5  1
  3 
 jw  ( jw) 2 jw 
( jw)1     1
 2  2 2 

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 Paso 2
• Identificar los factores que componen la
función
 jw 
7.5  1
G ( jw)   3 
 jw  ( jw) 2
jw 
( jw)1     1
 2  2 2 

Compuesta por:
1 1
1 w  w   ( jw) 2 jw 
7.5; ( jw ) ; 1  j ; 1  j  ;    1
3  2  2 2 

Diego Alejandro Villegas Oliveros 37

 Paso 3
• Hallar las Frecuencias de corte según el
factor
w 1 1
1 j  1  jw   wc  3
 1  3  3 1
  1 3
 1  jwT  c
w 
 T
1  jwT  w 1 1
1 j  1  jw   wc  2
2 2 1
2

Diego Alejandro Villegas Oliveros 38

  jw    jw 2 
1  2      w Cuando w  wn
2  c
 wn   wn 

2
( jw) 2
jw  jw  2 jw
 1      1  wc  2
2 2  2 2 2

2 2
 jw   jw  2  jw   jw 
1  2     1   
 2  2 2  2  2

2 2
2     0,3536
2 4
Diego Alejandro Villegas Oliveros 39
 Paso 4
Se hayan los valores aproximados de cada uno de los
factores de la función

Diego Alejandro Villegas Oliveros 40

 Paso 5
Se grafica cada una de las funciones independientemente.

40

30

20 1
17.5

14 3

2.41

0
-3.52
-6.02

-10
4
-20

5 2
0.4 0.6 1 1.53 2 3 4

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 Paso 6
• La función de transferencia G(jw) resulta de la suma de
las funciones
40 Curva exacta
30

20
17.5
G(jw)
14

2.41

0
-3.52
-6.02

-10

-20

0.4 0.6 1 1.53 2 3 4

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• Para diagramas de ángulo de fase se
procede de la misma manera.

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Gracias…