Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
G(s) =
2 n 2, s 2 + 2 ns + n
(7.6)
p1,2 = n j 1 2 , 0 < 1;
p1,2 = n 2 1 , 1.
M. Voicu, IA (II) C6 (33)
(7.7) (7.8)
1
n cazul polilor reali, elementul T2 este echivalent cu dou elemente T1 nseriate. Se poate utiliza i urmtoarea funcie de transfer:
G (s) = 1 1 = , (T1s + 1) (T 2s + 1) T1T 2s 2 + (T1 + T 2)s + 1
(7.9)
n care T1,2 > 0 sunt constantele de timp. Relaiile cu parametrii n i sunt urmtoarele:
T1,2 =
n 2 1
1, 1 .
(7.10)
M. Voicu, IA (II)
C6 (33)
h (t) =
n t 1 (1 + nt) e (t) ;
= 1; (7.11)
p = n 1
M. Voicu, IA (II)
C6 (33)
h (t ) = 1 sin n t + (t ) . 2
T n = 2
(7.12)
Pentru 0 < < 1 oscilaia sinusoidal amortizat se caracterizeaz prin: pulsaia proprie
p = n 1 2 < n ;
2
(7.13)
> T n. (7.14)
4
Tn perioada proprie T p = 2 = p 1
M. Voicu, IA (II) C6 (33)
h (t)
2
T n = 2
=0
0,2 0,4 0,6 1,1
T p = 2 =
Tn 1
> Tn
t Fig.II.44
M. Voicu, IA (II)
C6 (33)
h ' (t) =
ne n t sin n 1 2 t = 0, 2 1
p
2 n 1 2
n 1 2 t = k , k = 0,1, 2,. . . ,
2 Tp
h (t)
2
T p = 2 =
h1
tk =
h
kTp , k = 0,1,2,..., 2
k +1 k 1 2
h3 h2
hk =1+ (1) e
t
C6 (33)
, k = 0,1,2,... .
t1
t2
t3
h = lim t + h (t) = 1.
6
M. Voicu, IA (II)
hk =1+ (1) e h1 = 1 + e
h = 1.
k +1
k 1 2
2
, k = 0,1,2,. . . .
h1 h h
=e
1 2
, 0 <1 .
(7.29)
este s= n ts ,
v. Fig.II.47.
Suprareglarea
10
0
8 6 4 2
10
=e
1 2
, 0 <1 .
8 6 4 2
10
Fig.II.47.a
2
10
6 810
(pentru )
6 810
M. Voicu, IA (II)
C6 (33)
s = nts
8 6 4 2
10
8 6 4 2
10
10
6 810 0
6 810 1
s 3 / , 0 < 0,707,
s 6 , > 0 , 707 .
9
(pentru s )
M. Voicu, IA (II)
Fig.II.47.b
C6 (33)
10
6 810 0
6 810 1
10
Suprareglarea
s = nts
8 6 4 2
8 6
4 2
=e
1 2
, 0 <1 .
10
10
8 6 4 2
8 6 4 2
10
10
6 810 1
(pentru )
6 810 0
10
s 3 / , 0 < 0,707,
s 6 , > 0 , 707 .
10
Fig.II.47
C6 (33)
M. Voicu, IA (II)
G(s) = e T s, T > 0,
(7.42) (7.44)
h(t) = (t T ) .
T timpul mort
y(t) = u(t T).
1 0
(7.43)
Liniar, invariant n timp (7.42) transcendent Sisteme cu parametri distribuii spaial cu:
y(t)
T =d v
v
cilindri
d Fig.II.54
M. Voicu, IA (II)
7.4. Poli i zerouri dominante Indicii de calitate depind de localizarea polilor i zerourilor. Exemplul 7.7 S se determine h(t) i rolul polilor pentru
G(s) = 60 . (s + 2)(s + 30)
1
e 2 t e 30 t
t
Se observ c e30t este asociat lui p2= 30; e2t este asociat lui p1= 2. Pentru t, e30t 0 mai repede ca e2t 0.
M. Voicu, IA (II) C6 (33) 12
Se spune c p2= 30 este mai rapid ca p1= 2 , sau c p1= 2 este mai lent ca p2= 30. Cu ct un pol este mai aproape / departe de axa imaginar, cu att este mai lent / rapid. e2t persist un timp mai lung, comparativ cu e30t. Polul lent p1= 2 este dominant fa de cel rapid p2= 30. Pentru |s| suficient de mic (t suf. de mare), |s + 30| 30. n G(s) se poate pstra numai p1= 2; se obine:
G(s) =
M. Voicu, IA (II)
7.5. Configuraii cu doi poli dominani Se pot realiza, deliberat, configuraii cu doi poli dominani. 2 K n ~ G(s) G(s) = 2 , (7.55) 2 s + 2n s + n
p1,2 = n ( j 1 2 ), 0 < < 1.
(7.56)
Se adopt (0,1) deoarece s este minim pentru 0,707. Pentru un sistem dat se precizeaz indicii admisibili
a , tsa , tca .
Valorile lor curente trebuie s satisfac condiiile:
a , (7.57)
M. Voicu, IA (II)
t s t sa ,
(7.58)
t c t ca . (7.59)
1o
Din a i din = e
a =
2
1 2
, 0 <1, rezult
ln a . (7.60) + ln 2 a
Se introduce parametrul 0 < < /2 prin: avnd valoarea admisibil ln a cos a = a = . 2 + ln 2 a (7.60) este echivalent cu:
A
D
p1
a.
(7.63)
p2
Fig.II.53
B
15
2o Din t s t sa , conform cu
s 3/ ,
0 < 0,707
= 0,707 p1
Pl.s
Dts
t s t sa
> 0,707
45o 45o
n =
(n)a= min
= 0,707 p2
Fig.II.54
0< 0,707
16
(7.66)
),
0 < <1
p1
se obine:
n
Pl.s
jna
n = | p1,2 | n a (7.67)
deoarece j 1 2 = 1. Polii (7.56), cf. (7.66), (7.67), trebuie s fie fie localizai n domeniul Dtc , v. fig.II.55.
M. Voicu, IA (II) C6 (33)
Dtc
tc tca
p2
0,3 0,8
j na
Fig.II.55
17
(7.56)
trebuie s fie localizai n domeniul Da din fig.II.56 (conform fig.II.53 55), lng frontier.
Pl. s
p1
Da
a
ts tsa tc tca p2
a na
(n)a
C6 (33)
Fig.II.56
18
M. Voicu, IA (II)
Capitolul III
M. Voicu, IA (III)
C6 (33)
19
1. Clasificarea sistemelor dinamice dup structur Prin structur fundamental se nelege o reuniune de elemente ale crei proprieti nu se regsesc, ca atare, printre proprietile elementelor componente. Proprietile unei structuri fundamentale aparin n primul rnd conexiunilor dintre elementele componente (elemente de baz), respectiv reuniunii structurate a elementelor i raporturilor dintre elementele de baz.
M. Voicu, IA (III) C6 (33) 20
10
q L di = u, i(0) = 0, C du = i, u(0) = u 0 = 0 , dt dt C
d 2u + 2u = 0, u(0) = q0 , u '(0) = i(0) = 0. n C C dt 2
fig.III.1
n = 1 ,
LC
u(t) =
q0 cos nt, t 0. C
Circuitul este oscilant, proprietate care nu rezid n componentele L, C, luate separat, ci n conexiunea lor. Dup prezena sau absena reaciei se disting sisteme cu structur: deschis respectiv nchis.
M. Voicu, IA (III) C6 (33) 21
1.1. Sisteme cu structur deschis Structurile deschise nu conin conexiuni cu reacie. O structur fundamental deschis minimal: fig.III.2:
u m w
u m. intrare; m m. comand;
y
S2
S1
Fig.III.2
11
uex
Rc
ys
Fig.III.3
is
is
y s = e s Ri s , e s = k s s ,
M. Voicu, IA (III)
s = Lexi ex ,
i exs = u exs , R ex + R r
C6 (33)
y s = y 0 Ri s ,
y0 =
23
Pentru reducerea, eliminarea sau ntrirea efectului perturbaiei w asupra ieirii y se introduce S3 (fig.III.5). Se realizeaz un sistem de comand pe principiul compensaiei (Poncelet).
w m y
S3
u +
S2
Fig.III.5
S1
M. Voicu, IA (III)
C6 (33)
24
12
Exemplul 1.3 Sistem de comand cu aplicarea principiului compensaiei generator electric cu compensare dup curent, fig.III.6.
iex
4 5 3 2 1
f i y Rc
1 bobin n serie 2 pies feromagnetic mobil 3 resort antagonist 4 reostat 5 tij f fora electromagnetic
uex
Rex Lex
rex
ex
Fig.III.6
M. Voicu, IA (III) C6 (33)
25
1.2. Sisteme cu structur nchis Structurile nchise conin conexiuni cu reacie, fig. III.9.
w yp u a yr m y
+ +
Fig.III.9
S3 S2
S1
" " definete reacia negativ. " + " definete reacia pozitiv.
C6 (33) 26
13
yp
u yr
+ S3
Fig.III.9
S1
1 Reacia negativ
a = u yr
se numete abaterea dintre u i yr.
S2
Sistemul automat funcioneaz pe principiul abaterii (principiul Watt): nsi existena unei variaii a abaterii (oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii. Are loc i o stabilizare a sistemului automat. Se pot aplica simultan principiul abaterii i al compensaiei.
M. Voicu, IA (III) C6 (33) 27
Exemplul 1.4 Sistem de comand cu aplicarea principiului abateriii generator cu reglarea automat a tensiunii, fig.III.10.
iex
4
2 3
i Rc
1 bobin n paralel 2 pies feromagnetic mobil 3 resort antagonist 4 reostat 5 tij f fora electromagnetic
uex
ex
Fig.III.10
Principiile abaterii i compensaiei se pot combina folosind dou bobine n paralel i n serie cu indusul.
M. Voicu, IA (III) C6 (33) 28
14
yp
u yr
++ S3
Fig.III.9
S1
2 Reacia pozitiv
S2
a = u + yr a nu este abatere.
Pot aprea oscilaii ntreinute sau neamortizate evoluie spre limita de stabilitate sau instabilitate. Exemplul 1.5 Maina cu vapori
abur viu sertar abur uzat cilindru
M. Voicu, IA (III)
volant
D B C
piston
C6 (33)
AB biel-manivel CD biel-manivel
C'
fig.III.12
29
Exemplul 1.6
ia
C ug +
T A
G K
fig.III.13
G gril
ua
T transformator C condensator
ua tensiune anodic ug tensiune de gril ia curente anodic
Se pot formula urmtoarele caracterizri generale: @ reacia negativ are efect stabilizant ; @ reacia pozitiv are efect destabilizant .
M. Voicu, IA (III) C6 (33) 30
15
2. Sisteme automate monovariabile Un sistem automat monovariabil are mai multe mrimi de intrare, o mrime de ieire i o reacie ntre ieire i o intrare. 2.1. Schema bloc funcional
yp 3 7 u + 4 yr a 5 x 6 2 8 m w 1 y
Fig.III.14
(2) traductorul (3) elem. de prescriere (4) comparatorul (5) regulatorul (6)C6 elem. (33) de execuie (8) partea fixat
31
yp
3 7
u +
4 yr
6 2
w 1
Fig.III.14
Regulatorul (5) materializeaz legea de reglare. (3), (4) i (5) constituie de regul un modul constructiv. Operatorul ajusteaz yp i parametrii regulatorului.
M. Voicu, IA (III) C6 (33) 32
16
Exemplul 2.1
+ P V
a up ut
SS _0+ _ 0+
R
PR + _
_ 0+
uc
DCG
ex
T transformator SS surs stabilizat PR(C) punte redresoare (comandat) DCG dispozitiv de comand pe gril
+ _
ex
_ +
p
_
PRC
m TG
Fig.III.15
Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3 Traductor de turaie: tahogenerator (TG): Element de prescriere: poteniometru (P): Comparator: P i TG conectate n opoziie: Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV Element de execuie: (DCG) + (PRC):
M. Voicu, IA (III) C6 (33)
ut = kt up = kp p a = up ut
= kguc, u = k .
33
17