Semnale si Sisteme

Radu S tefan Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/ noiembrie 2008

3. SISTEME
3.1 Sisteme. Propriet a ti fundamentale Denit ia 1. Int elegem prin sistem n accept iunea intrare-ie sire o aplicat ie T : U Y , y = T (u), unde U , Y sunt spat iul semnalelor de intrare, respectiv spat iul semnalelor de ie sire. Sistemul se nume ste (cu timp) continuu dac aU si Y sunt spat ii de semnale continuale, (cu timp) discret dac aU si Y sunt spat ii de semnale discrete, respectiv hibrid dac aU si Y sunt unul spat iu de semnale continuale iar cel alalt spat iu de semnale discrete.
d d In mod uzual U , Y {SR, SC, SR , SC }.

Caz remarcabil: U = L2(R) l2(Z) , Y = L2(R) l2(Z) .

Sisteme liniare
Denit ia 2. Fie sistemul T : U Y , y = T u, unde U si Y sunt spat ii liniare. Dac aT satisface principiul superpozitiei, T (1u1 + 2u2) = 1T (u1) + 2T (u2), u1, u2 U , 1, 2 R(C), atunci T este un sistem liniar. Exercit iu: ar atat i c a circuitul RC dene ste un sistem liniar.

Invariant a n timp
Denit ia 3. Un sistem T : U Y , y = T (u), este invariant n timp dac a

T = T , R,

(1)

unde este operatorul de translat ie (shift) introdus n capitolul precedent.

Aceast a proprietate este ilustrat a n gura 1 care poate interpretat a astfel: dac a la intrarea u (arbitrar ales a dar xat a) r aspunsul sistemului este y = T u, atunci se cunoa ste r aspunsul sistemului la orice intrare de tipul u(t ), R: acesta este y (t ).

Intr-adev ar, din (1) rezult a c a T u = T u, sau echivalent, y = y (t ) = T (u(t )).

Figura 1: Invariant a n timp

Exemple (abstracte)
1. Fie sistemul y = T (u), y (t) = u2(t). Este sistemul liniar ? Nu. De exemplu, T (3 u) = 32u2 = 3 T (u) = 3u2. Este sistemul invariant n timp ? Da. Fie u un semnal de intrare oarecare si e y (t) = u2(t) semnalul de ie sire corespunz ator. Fie R; not am u (t) := u(t ), y (t) := y (t ). Atunci T (u ) = u2(t ) = y (t ) = y , a sadar sistemul este invariant n timp. 2. Fie sistemul y = T (u), y (t) = t2 u(t). Este sistemul liniar ? Da. [T (u + v )](t) = t2(u(t) + v (t)) = [T (u)](t) + [T (v )](t). Este sistemul invariant n timp ? Nu. Consider am u(t) = 1(t). Atunci y (t) = t21(t) si y (t) = (t )21(t ); ins a y (t) = [T (u )](t) = t21(t ) = y (t).

Cauzalitate
Denit ia 4. Un sistem T : U Y , y = T (u), este cauzal dac a: 1. ie sirea la momentul , y ( ), nu depinde de intrarea sistemului u() evaluat a la momente de timp ulterioare lui , > . sau, echivalent 2. u1(t) = u2(t) pentru orice t , implic a y1(t) = y2(t) pentru orice t . sau, echivalent 3. P,T P, = P,T P,T P,+ = 0, pentru orice R. Operatorii de la punctul 3. sunt familiile de proiectori P,, R, u(t) t (P,u)(t) = ; P,+ = 1 P,. 0 t>

Figura 2: Cauzalitate

Cazul discret
Observat ia 5. Dac a n denit iile 3 si 4 nlocuim pe t cu n, pe cu k si respectiv pe R cu Z, obt inem denit iile invariant ei n timp si cauzalit a tii pentru sistemele discrete. Exercit iu. Este sistemul discret y (n) = u(n + 1) + u(n 1) cauzal ? Dar liniar si invariant n timp ? Scriet i denit iile 3 si 4 pentru sisteme discrete. Se poate descrie un sistem care este liniar, invariant n timp si cauzal ?

3.2 Sisteme de convolut ie.

In anumite situat ii (care depind de propriet a ti ale spat iilor de semnale U si Y ) se poate ar ata c a un sistem liniar si invariant n timp este un sistem de convolut ie. Un sistem y = T u este un sistem de convolut ie dac a exist a un semnal h astfel nc at y = h u. Funct ia h se nume ste funct ia pondere a sistemului de convolut ie. Sistem de convolut ie cu timp continuu:
+ +

y (t) =

h(t )u( )d =

h()u(t )d.

Sistem de convolut ie cu timp discret:

+ +

y (n) =
k=

h(n k )u(k ) =
l=

h(l)u(n l).

Propozit ia 6. Un sistem de convolut ie este liniar si invariant n timp. Demonstrat ie. Liniaritate. Dac a y1(t) = (h u1)(t) si y2(t) = (h u2)(t), atunci
+

y (t) =
+

h(t )(u1( ) + u2( ))d

+

h(t )u1( )d +

h(t )u2( )d

= (h u1)(t) + (h u2)(t) = y1(t) + y2(t). Invariant a n timp. Fie u(k ) o intrare oarecare a sistemului de convolut ie discret y (n) = (h u)(n) si e y (n) ie sirea sistemului la intrarea u (k ) = u(k l), l Z arbitrar, xat. Avem
+ +

y (n)

=
k= kl=m +

h(n k ) u(k ) =
k=

h(n k )u(k l)

h(n l m)u(m) = y (n l).

m=

A sa cum am ment ionat mai nainte, reciproca acestei propozit ii nu este, n general, adev arat a. Caz particular: l2(Z). C and este un sistem de convolut ie si cauzal ? Propozit ia 7. Un sistem de convolut ie y = h u este cauzal dac a si numai dac a h(t) = 0 pentru orice t < 0 (h(n) = 0 pentru orice n < 0).

R aspuns n timp al sistemelor de convolut ie

A. R aspunsul la impuls. 1. Cazul continuu. Fie y (t) = (h u)(t) un sistem de convolut ie cu timp continuu. Dac a u( ) = ( ) (impulsul Dirac a fost introdus n sect iunea 2.4) atunci r aspunsul sistemului la impuls este
+

y(t) =

h(t ) ( ) d = h(t).

(2)

2. Cazul discret. Fie y (n) = (h u)(n) un sistem de convolut ie discret. Dac a u(k ) = (k ) (impulsul discret a fost introdus n sect iunea 2.1) atunci r aspunsul sistemului la impuls este
+

y(n) =
k=

h(n k ) (k ) = h(n).

(3)

Semnicat ia funct iei pondere

Not a. Justicarea celei de-a doua egalit a ti din (2) se face n cadrul teoriei distribut iilor vezi sect iunea 2.4 .

Funct ia pondere a unui sistem de convolut ie este r aspunsul la impuls al sistemului respectiv.

B. R aspunsul la treapt a unitar a. 1. Cazul continuu. Fie y (t) = (h u)(t) un sistem de convolut ie cu timp continuu, unde u( ) = 1( ). Atunci r aspunsul sistemului este
+ t

y1(t) =

h(t )1( ) d =

h() d.

(4)

Se observ a c a h(t) = y(t) = treapt a unitar a.

dy1(t) : funct ia pondere este derivata r aspunsului la dt

2. Cazul discret. Fie y (n) = (h u)(n) un sistem de convolut ie discret, unde u(k ) = 1(k ). Atunci r aspunsul sistemului este
n

y1(n) =
k=

h(n k )1(k ) =
l=

h(l).

(5)

Observat ie: h(n) = y1(n) y1(n 1).

3.3 R aspuns n frecvent a. Funct ie de transfer.

C. R aspunsul la intrare de tip armonic. Fie u(t) = ejt, unde = 2f este pulsat ia iar f este frecvent a semnalului armonic.
+

y(t) =

h()ej(t) d =

h()ej d ejt (6)

= h(j ) u(t).

Funct ia h(j ) =

h()ej d

este r aspunsul n frecvent a al sistemului de convolut ie y = h u.

Propriet a ti
Observat ia 8. 1. h(j ) = H (j ), unde H (j ) este transformata Fourier a funct iei pondere h. Aceasta este bine denit a dac a h L1(R). 2. y(t) este un semnal armonic de accea si frecvent a cu intrarea u(t), dar de amplitudine si faz a modicate. 3. Mai precis, e u(t) = A cos t si h(j ) = |h(j )| ejarg[h(j)]. Atunci se poate ar ata c a (exercit iu) y(t) = A|h(j )| cos(t + arg [h(j )]). 4. Dac a h(t) ia valori reale, atunci se poate demonstra c a (exercit iu) h(j ) = h(j ), de unde |h(j )| = |h(j )|, arg [h(j )] = arg [h(j )]. (7)

Cazul discret
Fie u(n) = ejn, unde = 2f este pulsat ia iar f este frecvent a semnalului armonic.
+ +

y(n) =
l=

h(l)ej(nl) =
l=

h(l)ejl ejn (8)

= h(ej ) u(n).

Funct ia h(ej ) =

h(l)ejl
l=

este r aspunsul n frecvent a al sistemului de convolut ie y = h u.

Divizorul de tensiune: reluat

Figura 3: Divizorul de tensiune n curent alternativ Exemplul 9. Ecuat iile (cu u = vi, y = vo) di dt y
t

R 1 = i + u, i(0) = 0 L L = Ri

Rezult a i(t) =
0

e L (t )
t
R

1 u( )d , de unde L 1 u( )d = L R R ( ) e L u (t), y = T (u); L

y (t) = R
0

e L (t )

Egalitatea de mai sus arat a c a circuitul dene ste un sistem de convolut ie (cauzal). R R Funct ia pondere este h(t) = e L t pentru t 0 si h(t) = 0 pentru t < 0. L

Funct ia de r aspuns n frecvent a este

h(j ) =
0

R R () j R e L e d = , L jL + R

ceea ce arat a c a circuitul LR are un comportament de tip ltru trece-jos. Intr-adev ar, relat ia (7) arat a c a amplitudinea ie sirii vo(t) la o intrare de tip armonic de pulsat ie mare (de exemplu, vi(t) = A cos t cu > 103R/L) este practic 0. Filtrul distruge amplitudinile oscilat iilor armonice de frecvent a mare, pentru care h(j ) 0. Pe de alt a parte, relat ia Vo(s) = R a comportamentul I/O n Vi(s) caracterizeaz sL + R

domeniul operat ional. R H (s) := este a sa-numita funct ie de transfer a circuitului. sL + R

Funct ie de transfer
Fie sistemul de convolut ie y = h u. Fie s C si u(t) = est. R aspunsul sistemului este
+ +

y (t) =

h()es(t) d =

h()es d est (9)

= H (s) u(t). Funct ia H (s) =

h(t)est dt

(10)

este funct ia de transfer a sistemului de convolut ie y = h u. Aceasta este bine denit a n punctele s C pentu care integrala din (10) converge absolut. Dac a sistemul de convolut ie este cauzal (h(t) = 0 pentru t < 0), atunci

H (s) =
0

h(t)est dt

(11)

este transformata Laplace (unilateral a, la dreapta) a funct iei pondere h(t); domeniul de denit ie: S+ h.

+ + Dac a S+ si U (s) = L{u(t)}(s), Y (s) = L{y (t)}(s), atunci y Sh Su

Domeniul frecvent a : Y (s) = H (s) U (s) (12) Domeniul timp : y (t) = (h u)(t)

Funct ia de transfer a sistemelor de convolut ie discrete

Fie z C si u(n) = z n. R aspunsul sistemului este
+ +

y (n) =
l=

h(l) z nl =
l=

h(l)z l z n (13)

= H (z ) u(n). Funct ia H (z ) =
l=

h(l)z l

(14)

este funct ia de transfer a sistemului de convolut ie y = h u. Aceasta este bine denit a n punctele s C pentu care suma din (14) converge absolut. Dac a sistemul de convolut ie este cauzal (h(n) = 0 pentru n < 0), atunci

H (z ) =
l=0

h(l) z l

(15)

este transformata Laplace discreta (unilateral a, la dreapta) a funct iei pondere h(n).

Observat ii
1. In mod uzual, vom considera sisteme de convolut ie cauzale ale c aror funct ii pondere sunt funct ii original (Laplace) - h O. De exemplu, ecuat iile diferent iale liniare cu coecient i constant i denesc astfel de sisteme (vezi exemplul 9). Cum semnalele (de intrare) standard sunt de asemenea funct ii original, u O, rezult a c a y =huO si Y (s) = H (s)U (s). 2. De altfel, egalit a tile (12) sunt valabile ntr-un context mai larg, impus de situat ia n care sistemul este denit de o ecuat ie diferent ial a. Vom considera n cele ce urmeaz a sisteme de convolut ie av and funct ii de transfer rat ionale, denite de ecuat ii diferent iale liniare av and coecient i constant i. 3. Formulele (12) sugereaz a o metod a de calcul (analitic) a r aspunsului unui sistem pentru o intrare dat a. Cum H (s) si U (s) se cunosc, Y (s) rezult a n mod banal si y (t) se obt ine ca transformat a Laplace invers a a lui Y (s).

3.4 Sisteme de convolutie cu functii de transfer rationale

Ecuat iile zico-matematice ale unui sistem: exprimarea matematic a a relat iilor dintre variabilele care intervin n sistemul zic. Relat iile dintre variabile ecuat ii diferent iale: exprim a n mod obi snuit o ecuat ie de echilibru, determinat a de principiile (legile) zicii care descriu fenomenele care au loc n sistem. Sisteme zice cu parametri constant i. Elemente liniare, intervale de liniaritate, liniarizare. Sisteme zice cu parametri concentrat i. Modele matematice: Ecuat ii diferent iale ordinare, liniare si cu coecient i constant i.

Exemplu: circuitul RLC serie

- intervin elemente liniare de circuit: R, L, C (de exemplu, R este un element liniar numai n intervalul de funct ionare pentru care a fost prev azut: legea lui Ohm). - coecient ii sunt constant i (ipotez a de lucru: capacitatea condensatorului variaz a foarte lent cu timpul, ind practic constant a).

L
e -

R
?

vi
? e

vo
? e

C
Figura 4: Circuitul RLC serie

Relat ia dintre variabile (scris a n baza legilor lui Kircho si a caracteristicilor curenttensiune la bornele elementelor R, L, C ): ecuat ie diferent ial a ordinar a, liniar a si cu coecient i constant i. Dac a not am cu i curentul din circuit, avem di dvC vL = L , vR = Ri, i = C dt dt

 si vo = vC , vi = vL + vR + vC de unde d2vo dvo LC 2 + RC + vo = vi(t). dt dt

In accept iunea I/O: vi (tensiunea la bornele circuitului) - intrarea sistemului vo (tensiunea la bornele condensatorului) - ie sirea sistemului. Ecuat ia (fort at a sau comandat a) dene ste ( n mod riguros) un sistem. In ce manier a?

Ecuat ii diferent iale (fort ate)

Se consider a ecuat ia diferent ial a n y : dny dn1y dy an n + an1 n1 + . . . + a1 + a0y dt dt dt dm1u(t) du(t) dmu(t) + b + . . . + b = bm + b0u(t), an = 0. (16) m1 1 m m 1 dt dt dt Num arul n N se nume ste ordinul ecuat iei diferent iale. Rescriere compact a (D este operatorul diferent ial):
k d x(t) dx(t) k , (D x)(t) = ; A(D) y (t) = B (D) u(t), (Dx)(t) = dt dtk

Aici A(s) = ansn + . . . + a0, B (s) = bmsm + . . . + b0 sunt polinoame cu coecient i reali (sau complec si - foarte rar!).

Ret eta clasic a de rezolvare

1. Se determin a solut ia ecuat iei omogene A(D) y (t) = 0 av and ecuat ia caracteristuic a ad acinile acesteia de multiplicit a ti m1, ... , mr . A(s) = 0. Fie 1, ... , r r Solut ia ecuat iei omogene are forma general a
r

yo(t) =
i=1

i(t) eit,

unde i(t) sunt polinoame de grad cel mult mi 1 n t, ai c aror coecient i se determin a din condit iile init iale. 2. Se determin a (pentru u(t) specicat) o solut ie particular a yp(t) a ecuat iei complete A(D) y (t) = B (D) u(t). 3. Solut ia general a este y (t) = yo(t) + yp(t)

Rezolvarea ecuat iei diferent iale cu ajutorul transform arii Laplace

Se aplic a transformarea Laplace n ambii membri ai ecuat iei (16). Cu notat iile obi snuite L{u(t)}(s) = U (s), L{y (t)}(s) = Y (s), se obt ine (utiliz and proprietatea 6. a transform arii Laplace) an[snY (s) sn1y (0+) . . . y (n1)(0+)] + . . . + a1[sY (s) y (0+)] + a0Y (s) = bm[smU (s) sm1u(0+) . . . u(m1)(0+)] + . . . + b1[sU (s) u(0+)] + b0U (s)

sau, n form a compact a, A(s)Y (s) Ai(s) = B (s)U (s) Bi(s) unde

Ai(s) = any (0+)sn1 + [any (0+) + an1y (0+)]sn2 + . . . + [any (n1)(0+) + . . . + a1y (0+)],

Bi(s) = bmu(0+)sm1 +[bmu (0+)+ am1u(0+)]sm2 + . . . +[bmu(m1)(0+)+ . . . + b1u(0+)] sunt polinoame de grad cel mult egal cu n 1, respectiv m 1.

Rezult a Y (s) =

B(s) U (s) + A(s)

Component a fort at a

Ai(s) A(s)
Component a liber a

Bi(s) A(s)
Condit ii init iale u

(17)

In condit ii init iale nule, y (0+) = y (0+) = . . . = y (n1)(0+) = 0 si u(0+) = u (0+) = . . . = u(m1)(0+) = 0, ecuat ia (17) devine B (s) Y (s) = H (s)U (s), unde H (s) := A(s) este funct ia de transfer denit a de ecuat ia (16). De cele mai multe ori, n mebrul drept al ecuat iei diferent iale (16) nu apar derivatele lui u (m = 0), situat ie n care (B (s) = b0, Bi(s) = 0) Ai(s) Y (s) = H (s)U (s) + . A(s)

Considerat ii nale
Morala: Ecuat ia diferent ial a (16) dene ste un sistem de convolut ie, y = h u, av and B (s) , a c arui funct ie pondere este dat a de funct ie de transfer rat ional a, H (s) = A(s) h(t) = L1(H (s))(t). Acest sistem u y realizeaz a tranzit ia ntre semnalul de intrare (comanda) u si componenta fort at a a r aspunsului sistemului (solut iei ecuat iei diferent iale). Celelalte componente ale r aspunsului (solut iei) sunt nule n condit ii init iale nule. Componenta liber a corespunde unei solut ii a ecuat iei omogene, n condit ii init iale date.

Similar la cazul discret: ecuat ii cu diferent e, sisteme discrete

Echivalentul discret al ecuat iei (16) este ecuat ia cu diferent e
N M

ak y (n k ) =
k=0 l=0

bl u(n l)

(18)

In mod similar cazului continuu (cand lucram cu ecuatii diferentiale), o ecuatie cu diferente deneste un sistem discret in acceptiunea intrare/iesire. Acesta este reprezentat prin functia de transfer asociata ecuatiei cu diferente. Presupunem ca an = 0 si aplicam transformarea Z ambilor membri

a0 Y (z ) + a1z 1 Y (z ) + . . . + aN z N Y (z ) = b0 U (z ) + b1z 1 U (z ) + . . . + bM z M U (z ).

Rezulta ca Y (z ) = H (z )U (z ), unde bM z M + bM 1z M +1 + . . . + b0 H (z ) = . N N +1 aN z + aN 1z + . . . + a0 este functia de transfer a sistemului denit de ecuatia (18). In conditiile in care daca u(n) = 0 pentru n < n0, atunci y (n) = 0 pentru n < n0, ecuat ia (18) dene ste un sistem liniar si invariant n timp care este si cauzal. Detalii complete n Capitolul 5.