mit permeabilitate de revenire. n general, rev = (1,2 ....

9)0, adic prezint valori mici n comparaie cu permeabilitatea materialelor fero-magnetice utilizate curent n construcia convertoarelor. Permeabilitatea magnetic de revenire se ia egal cu panta curbei B = f(H) n punctul Br, deci ea se consider constant i independent de originea dreptei de revenire. Cunoaterea permeabilitii magnetice de revenire face posibil ca linia de revenire, care este linia de funcionare a magnetului, s fie determinat cu ajutorul caracteristicii de demagnetizare a materialului magnetic i a carcateristicii de magnetizare a circuitului magnetic. Cmpul magnetic de demagnetizare Hd, produs de curentul de comand ce strbate bobinele convertorului determin un nou punct de funcionare A4, pentru fiecare magnet. Acesta se afl la intersecia caracteristicii de demagnetizare a materialului magnetic cu caracteristica de magnetizare a circuitului magnetic deplasat la stnga cu valoarea Hd (fig. 3.13). La dispariia cmpului de demagnetizare Hd, noul punct de funcionare pentru magnet se va afla n A5, la intersecia dreptei de revenire cu caracteristica de magnetizare a circuitului, producndu-se o demagnetizare ireversibil a magnetului. Aceast variaie ireversibil a induciei magnetice este cu att mai mare cu ct punctul de funcionare coboar mai jos, pe caracteristica de demagnetizare ia apariia cmpului Hd. Din acest motiv se caut ca valoarea acestui cmp demagnetizant s fie mai mic n comparaie cu valoarea cmpului coercitiv al magnetului Hc. Aceast condiie trebuie realizat i pentru a obine o scdere ct mai mic a induciei utile n circuitul magnetic, n scopul obinerii unei liniariti corespunztoare pentru cuplul electromagnetic dat de convertor. Folosind notaiile de mai sus, se va realiza dimensionarea magneilor permaneni aa nct s se obin constanta de cuplu necesar i performane ridicate n ceea ce privete liniaritatea caracteristicii de cuplu i stabilitatea acesteia la variaii de temperatur. Materialul magnetic folosit pentru realizarea magneilor permaneni trebuie s prezinte urmtoarele caracteristici: o bun stabilitate termic a caracteristicilor magnetice la variaii de temperatur; energie magnetic mare pe unitatea de volum; elaborare simpl (prin turnare). Aceste avantaje le prezint aliajele de tip ALNICO, n special cele anizotrope. Aceste aliaje sunt normalizate n STAS 6822 - 83.

Q m =K Q x- K || C P m n poziia de nul a sertarului Qm = Pm = x = 0 i coeficienii de mai sus devin: K Q0 =C d

|| C0 ||

||

(1.1)

P0
||

K =0; K P0 = factorul de amplificare are cea mai mare valoare n origine iar coeficientul debit-presiune cea mai mic valoare. Deci originea constituie un punct critic de stabilitate. Ecuaia de micare a sertarului se poate scrie sub forma: d d 2x F C =M s 2 + f s x +K s x dt dt unde: Fc este fora care acioneaz asupra sertarului; Ms - masa sertarului. Expresiile lui fs (coeficient de frecare vscoas datorat forei tranzitorii) i K, (constanta de proporionalitate a resortului hidraulic echivalent, care acioneaz la sertar) sunt date n [86]. Pentru proiectare este de reinut c amplificatorul cu sertar este caracterizat prin gradientul de arie b i cursa maxim a sertarului xmax. Se definete pentru un astfel de amplificator debitul nominal ca fiind debitul obinut la cursa maxim a sertarului, pentru o cdere de presiune pe amplificator de 70 da N/cm2. Un parametru important este gradientul de arie b care influeneaz stabilitatea ansamblului servovalv, prin factorul de amplificare la nul Kqo . Factorul de amplificare n debit trebuie s fie compatibil cu factorii de amplificare ai celorlalte componente din ansamblu, aa nct s se obin amplificarea necesar. n mod uzual, acest factor ia valori cuprinse n intervalul 2.10 ... 4.10 cm2/s. Dup stabilirea factorului de amplificare n debit, la nul, se determin gradientul de arie dat de relaia (3.64). Diametrul sertarului se alege astfel nct perimetrul su s fie egal sau mai mare dect gradientul de arie (b< d). Pentru a asigura o rezisten mecanic corespunztoare, diametrul tijei sertraului nu se alege mai mic de 1/2d (d - diametrul sertraului). Ansamblul servovalv n ansamblul servovalv prezentat n figura 3.21 sunt reunite subansamblurile analizate mai sus, realizndu-se o legtur de reacie ntre sertarul amplificatorului de putere i palet. Lund n considerare toate cuplurile care acioneaz asupra paletei, se poate scrie: d 2 K t i+K m =J a +K+L 2 (F 1 +F 2 )+K RF ( F 1 +F 2 )[( F 1 +F 2 )+x] dt 2 sau K t i=J a +K RF
d 2 2 2 +(K a -K m -8 C 2 + da P 0 h 0 L 2 )+L 2 P C A j +K RF (L 2 +L 3 ) dt 2 (L 2 +L 3 )x

sau, introducnd transformata Laplace: K t i= J a S 2 +[K C +K RF RF (L 2 +L 3 ) 2 ]+L 2 P S A j +K RF (L 2 +L 3 )x unde: K e =K a -K m -8 C da P 0 h 0 L 2 2 - este constanta de elasticitate echivalent pentru
2

convertorul electromecanic i preamplificatorul hidraulic; Krf - constanta de elasticitate a tijei de reacie n for.

Din relaia (3.68) se poate determina funcia de transfer a convertorului electromecanic cu sarcina sa (paleta): Sau:
| KQ 0

K1 Q = 2 i J a S + K e + K RF ( L2 + L3 ) 2

H 1 (s)=

AC

h S S( + 2 h S + 1) h
2

n baza relaiilor de mai sus se poate elabora schema funcional din figura 3.22. Bucla se nchide prin reacia de for, realizat de tija ce leag paleta de sertar. Factorul de amplificare n vitez este: KV =

K RF + K Q0 L2 ( L2 + L3 ) AC [ K e + K RF ( L2 + L3 ) 2 ]

Pentru a realiza o servovaiv cu Kv mare, se ndeplinete condiia Ke = 0, adic: 2 K a =K m +8 C 2 da P 0 h 0 L 2 (3.74) Valoarea lui Kv este limitat din considerente de stabilitate la mai puin de 20% din frecevena natural comh, cea mai mic din bucl [86]: K V 0,2 mh (3.75) n regim staionar exist condiia de a realiza cursa maxim a sertarului cu puterea electric impus. Se poate scrie: K t i max = (L 2 +L 3 )x max K RF de unde

K RF =

K t imax ( L2 L3 ) xmax

Tot n regim staionar se poate obine o relaie pentru calculul rezoluiei. Astfel, ecuaia (3.68) se poate scrie: K t i=L 2 P C A j +K RF (L 2 +L 3 ) 2 Presiunea maxim de comand a sertarului, care poate s apar, este: P C max =
FCmax AC

unde Fcmax este fora maxim care poate s apar la sertar. Deplasarea maxim a paietei se obine din relaia: PC max | K P0 h max = 2

hmax =

PCmaz
| 2K P 0

Unghiul este dat de relaia: =L 2 h max =L 2

PCmaz
| 2K P 0

nlocuind (3.78) i (3.80) n relaia (3.77), se obine: i=

FCmax 1 ( L 2 A Kt AC

+ K RF (L 2 +L 3 ) L 2

PCmaz
| KP 0

care reprezint o relaie pentru calculul rezoluiei. Se poate elabora un model matematic, n regim staionar, numai pe baza reprezentrilor din figura 3.23, n care fiecare subansamblu, din componena servovalvei, a fost reprezentat ca o punte alctuit din rezistene. Alegerea servovalvelor Intereseaz, n primul rnd, transferul de putere maxim la sarcin, n cazul unei servovalve care controleaz un motor hidrauiic liniar. Debitul furnizat de servovalv este dat de relaia: Q s =C d bx
1

( P0 Pm )

Fig. 3.24 Puterea, n cai - putere, furnizat la sarcin este [86]: N CP =P m Q m =C d bx

Po

Pm P 0 P 0

Puterea ia sarcin este zero cnd Pm = P0> neexistnd cdere de presiune pe servovaiv i, deci, nici debit prin aceasta. Sarcina este staionar. Cnd Pm = 0 nici o putere nu ajunge ia sarcin. Puterea maxim se afi ntre aceste dou extreme i este gsit prin formarea.

dN |CP dP

=0

Simplificnd se obine: Pm=

2 P 0 3

Astfel, puterea maxim este transferat la sarcin cnd presiunea ce traverseaz sarcina este de dou treimi din presiunea de alimentare. Presiunea Pm se schimb n timpul funcionrii servosistemului i, din aceast cauz, aceasta va fi 2/3Pe numai un scurt timp. Deci, n mod uzual, puterea la sarcin este transferat ntr-o manier mai puin optim. In general, elementele de putere se dimensioneaz pentru situaia n care Pm nu depete 2/3P0 pentru sarcina maxim. Atunci cnd sarcina este mrit, Pm se apropie de P0 i motorul hidraulic liniar tinde s se opreasc. In acest caz se pierde controlul asupra sarcinii. Astfel, este de dorit s se limiteze Pm astfel ca amplificarea n debit s fie destul de mare, pentru a menine servosistemul sub control. Se poate stabili randamentul funcionrii servovalvei care controleaz motorul hidraulic: N | P Qs Pm SV = CP sarcina 100= m 100= 100 N CP | sursa P0 P0 Deoarece P m /P0 este normal limitat la 2/3, randamentul maxim al funcionrii este 67% pentru servovalve care acioneaz motoare hidraulice. Servovalvele electrohidraulice sunt definite i dimensionate prin debitul la sarcin, care se obine la un semnal de comand maxim i la o cdere de presiune pe acestea egal cu 1/3P0. Uzual, cderea de presiune se ia 70 daN/cm2 (1/3 din presiunea de alimentare de 210 daN/cm2). Servovalva se alege aa nct la presiunea de 2/3P0 pe sarcin s se realizeze debitul necesar obinerii vitezei de deplasare impuse. Domeniul de funcionare recomandat este prezentat n figura 3.24. Pot contribui la alegerea final i ali factori cum ar fi stabilitatea servovalvei, sensibilitatea la contaminare, cerine de dither, cerine de putere electric, greutate, siguran n funcionare i cost. n unele cazuri este folosit un semnal dither pentru a mbunti performanele servovalvelor. Semnalul dither este un curent de frecven mare i amplitudine relativ mic, care este suprapus peste semnalul util de la intrarea servovalvei. ncercrile servovalvelor Generaliti. Condiii de experimentare ncercrile la care se supun servovalvele electrohidraulice constituie operaii tehnologice de importan deosebit; ele se execut n scopul verificrii calitii acestor produse. Deoarece servovalva constituie elementul critic ntr-un servosistem, performanele impuse fiind influenate n mare msur de calitatea acesteia, se justific numrul mare de ncercri la care aceasta este supus. Particulariti evidente fac ca instrumentaia mecanic i electric s fie, ntr-o msur mai mare, specific ncercrilor la care sunt supuse servovalvele. ncercrile sunt prezente n permanen pe durata de via a servovalvelor, att n faza de modele funcionale i prototipuri, cnd se urmrete mai ales optimizarea soluiei constructive i funcionale, ct i n exploatare, cnd se verific stabilitatea parametrilor certificai de constructor. Rezolvarea cu precizie absolut a problemei msurrii parametrilor nu este posibil, din cauza erorilor de msurare. Teoria erorilor furnizeaz metode de obinere a unor valori aproximative a mrimilor furnizate, precum i de apreciere a rezultatelor obinute. Valoarea mrimii msurate se estimeaz conform indicaiei aparatului de msurat, dup excluderea erorii suplimentare, prin coreciile de temperatur, presiune etc., aduse acestei indicaii. Valoarea acestei corecii nu poate depi abaterea maxim permis pentru clasa de precizie a aparatului. n cazul servovalvelor se realizeaz msurri directe, care se repet de mai multe ori, n aceleai

condiii de experimentare, pentru determinarea mrimii cutate, n scopul mririi preciziei de msurare. Se determin valoarea aproximativ a mrimii n cauz ca medie a rezultatelor repetate ale msurrii. Pentru a realiza un nivel de ncredere ct mai mare trebuie ndeplinite i condiiile de mai jos: n scopul micorrii erorii de msurare a aparatelor de msurat indicatoare, scara trebuie s se foloseasc n intervalul 30... 90% din domeniul ei; ca rezultat al msurrii se ia media aritmetic a cel puin trei valori msurate; graficele relaiilor funcionale ale parametrilor (curbele caracteristice) se construiesc cu minim cinci puncte de funcionare, ale cror valori se stabilesc ca mai sus; aparatele de msurat trebuie s fie verificate n conformitate cu instruciunile de metrologie i cu standardele n vigoare; clasa de precizie la manometre i debitmetre va fi de max. 0,6; se consider valoare stabil a unui parametru acea valoare care variaz n timp de o secund cu cel mult 5% din valoarea corespunztoare regimului de ncercare; msurarea valorilor stabile cu un nregistrator trebuie dublat cu un aparat indicator pentru controlul comparativ. ncercrile servovalvelor se clasific dup diverse criterii. Astfel, dup destinaia lor, se clasific n ncercri de cercetare, ncercri de omologare, ncercri de tip i ncercri de recepie. Scopul ncercrilor de cercetare const n obinerea unor informaii specifice pentru proiectanii, constructorii i beneficiarii servo- valveior, privind: un nou tip de servovalv din punctul de vedere a performanelor; compararea unor variante de soluii constructive, n fazele de punere la punct a documentaiei de execuie a modelului experimental sau prototipului; verificarea i avizarea unor modificri constructive aduse ia servo- valvele aflate n fabricaie sau exploatare, prin msuri de mbuntire, invenii, inovaii etc.; verificarea preliminar a funcionrii unor servovalve ce urmeaz s fie supuse unor ncercri cu caracter oficial, n scopul depistrii existenei unor regimuri de funcionare particulare (zgomote, vibraii etc.). ncercrile de omologare se efectueaz, de obicei, n conformitate cu prevederile unor acte normative, cu caracter de lege. Se deosebesc: omologarea prototipului, care constituie acceptarea unei soluii constructive pentru a fi introdus n fabricaie, i omologarea seriei zero, avnd ca obiectiv avizarea tehnologiei de fabricaie a unei servovalve omologate ca prototip. ncercrile de tip au ca scop verificarea stabilitii fabricaiei de serie a unei servovalve, din punct de vedere al asigurrii calitii i fiabilitii. Pentru buna desfurare a ncercrilor trebuie ndeplinite urmtoarele condiii oficial: datorit gradului mare de sensibilitate a servovalvei la contaminare, trebuie luate msuri de evitare a introducerii de particule strine, care s infueneze buna funcionare n timpul experienelor. Este absolut necesar prezena filtrului de 10 m, montat ct mai aproape de orificiul de alimentare ai servovalvei; ncercrile se vor executa ntr-o camer corespunztoare, fr maini i instalaii generatoare de reziduri, impuriti, vibraii etc.; se va acorda atenie montajului corect al servovalvei n instalaia de ncercare (orificiul P la linia de nalt presiune); instalaiile se vor executa numai de personal specializat i numai n condiii corespunztoare (cu baz material adecvat); se va acorda atenie sistemelor de siguran mpotriva desfacerilor, deurubrilor etc., n timpul funcionrii instalaiei; se vor lua msuri pentru reducerea fenomenelor vibratorii din instalaie; n cazul conductelor rigide se vor prevedea un numr minim de coturi; se va prevedea un cot pentru eliminarea efectelor de contractare i dilatare datorit variaiilor de temperatur; conductele trebuie s fie din oel; se recomand oelul inoxidabil; razele de ndoire vor avea o valoare minim de trei ori mai mare dect diametrul exterior al conductei; pentru ndoire se recomand utilizarea dispozitivelor cu role;

 n cazul utilizrii unor conducte flexibile nu este admis ndoirea cu o raz sub zece ori diametrul exterior al acesteia; se recomand utilizarea conductelor flexibile ct mai scurte; este obligatorie splarea conductelor naintea montrii definitive; se va folosi tehnologia adecvat fiecrui tip de conduct; dup splare se obtureaz orificiile cu dopuri de plastic; legturile hidraulice dintre placa pe care este aezat servovalva i aparatele de msur (manornetre, debitmetre) vor fi realizate cu conducte rigide de diametru corespunztor; nu se admite amestecarea lichidelor hidraulice; dac servovalva a fost stocat sau a funcionat cu alte lichide, se procedeaz la golirea acesteia de lichid; nainte de pornirea standului, obligatoriu, se verific: a) nivelul lichidului n rezervor; b) poziia robinetului de scurtcircuitare spre rezervor, normal deschis; c) strngerea conductelor de legtur cu servovalva de ncercat i a uruburilor de prindere pe placa de legtur. Pentru efectuarea ncercrilor trebuie ntocmit i un program, care va cuprinde instrumentaia propus i metodologia de experimentare, expus n subcapitolele urmtoare. Determinarea caracteristicilor statice Instalaii i echipamente Oricare va fi metoda folosit, n primul rnd, este nevoie de un generator hidrostatic, care s satisfac urmtoarele cerine: putere suficient pentru a permite desfurarea ncercrilor; meninerea constant a presiunii de lucru (variaia presiunii ntre valorile minime i maxime ale debitului nu trebuie s depeasc limita superioar a presiunii de lucru P i limita inferioar de 0,9P, presiunile fiind vizualizate pe manometrele din componena generatorului); meninerea n permanen a nivelului de contaminare n limitele prevzute n documentaie (trebuie echipat cu un dispozitiv corespunztor de filtrare); meninerea temperaturii lichidului hidraulic la valoarea prevzut n documentaie, cu o toleran de 5%C. Pentru msurarea presiunilor se folosesc manometre (cele mai utilizate sunt cele cu tub Bourdon, att pentru presiuni joase ct i pentru presiuni nalte) sau traductoare electrice. Dintre acestea din urm cele mai utilizate sunt traductoarele cu mrci tensometrice i cele cu elemente piezoelectrice. La primele, presiunea este transformat ntr-o deformare a unui element sensibil elastic, pe care sunt fixate mrcile tensometrice. Deformarea elementului elastic este sesizat de mrcile tensometrice la care are loc o variaie corespunztoare a rezistenei electrice. Sunt folosite mrci din conductor metalic, din folii metalice, din depuneri metalice, din semiconductoare. Variaiile relativ mici ale rezistenei mrcii tensometrice, atunci cnd este supus la deformaii, impun utilizarea unor adaptoare, formate, n general, dintr-o schem de tip punte Wheastone, n care se conecteaz elementele sensibile, i un circuit final de amplificare i conversie n semnai unificat. Un traductor tensometric tipic este cel prezentat n figura 3. 25, produs de firma Hottinger. Elementul sensibil elastic este tubul 1, pe care sunt fixate mrcile tensometrice 2, legate n punte dup schema din figura 3. 26. Pentru msurarea debitelor se folosesc, frecvent, rotametrele a cror funcionare se bazeaz pe deplasarea unui plutitor - indicator, n interiorul unui tub calibrat cilindric sau tronconic, confecionat din sticl sau metal ntre plutitor i peretele interior al tubului de msur se formeaz un ajutaj inelar, n caiea fluidului.

Fig.3.25

Fig.3.26 ntre fora gravitaional i fora de presiune se creaz un echilibru i plutitorul rmne n echilibru la o anumit nlime, msurabil pe peretele gradat ai tubului . Aceast nlime depinde de valoarea debitului volumic al fluidului care trece prin rotametru. Rotametrele sunt foarte rspndite deoarece au o construci relativ simpl, sunt ieftine i deosebit de robuste. Se folosesc pentru o gam foarte larg de valori ale debitului. Pentru debite relativ mari se folosesc debitmetre cu turbin a cror vitez de rotaie este proporional cu debitul volumetric. Se numesc debitmetre volumice de vitez.Pentru comanda n curent a servovalvei se poate folosi o schem simpl, o punte electric format din rezistene, n diagonala creia se leag bobinele servovalvei. n cazul metodei automate de determinare a caracteristicilor se va folosi un convertor tensiune-curent. Servovalveie cu trei conexiuni electrice sunt, n general, alimentate diferenial. Msurarea precis a curentului diferenial, n cele mai multe servoampificatoare, este uzual mai dificil, aa nct, mult mai practic este s se alimenteze bobinele n serie. Curentul de alimentare n serie va fi jumtate din curentul diferenial. Servovaiva este alimentat cu un curent de form triunghiular i de frecven mic (uzual 0,01....0,05 Hz) aa cum este artat n figura 3.30. Ciclul ncepe cu pistonul ia un capt ai cilindrului; pe durata unui ciclu pistonul se deplaseaz n cilindru i se ntoarce la locui de pornire. Motorul hidraulic liniar trebuie astfel proiectat nct pe durata unui ciclu pistonul s nu se aeze 92' pe un capt ai cilindrului. Pentru a menine pistonul n poziia din care ncepe ciclul se folosete un semnal de reacie n deplasare de nivel mic. n timpul nregistrrii servovalva se afl n bucl deschis.

Fig. 3.30

Se pot utiiiza i debitmetre unidirecionale, cum sunt cele cu turbin, dar, n aceast situaie, este nevoie de o reea de conducte i distribuitoare pentru inversarea debitului. Trasarea automat a caracteristicilor nu numai c este rapid i consumatoare de mai puin manoper, dar pune n eviden abateri n caracteristica de debit, care nu se pot pune n eviden prin alte metode. Determinarea caracteristicilor dinamice Instalaii i echipamente Servovalva, supus testrii, este alimentat cu semnal electric (curent) sinusoidal de la un generator electronic. Servoamplificatorul, care alimenteaz servovalva, are o reacie n curent. Acest lucru este esenial pentru efectuarea unor msurtori precise, din urmtoarele motive: efectul dinamic al inductanei bobinei, care poate nltura proporionalitatea dintre curentul de comand i tensiunea de intrare, este eliminat; forma sinusoidal a curentului de comand este meninut n domeniul de lucru (cteva sute de hertzi); este realizat o stabilitate termic de durat i o precizie mare. Ieirea servovalvei este conectat la un motor hidraulic liniar al crui piston are o mas mic, nu este prevzut cu garnituri, iar jocul ntre acesta i cilindru este foarte mic. Tijele dintr-o parte i alta a pistonului se termin cu miezurile celor dou traductoare, de deplasare liniar, respectiv de vitez . Cum ambele miezuri sunt imersate n lichid nu sunt necesare elemente de etanare a pistonului fa de exterior. Traductorul de vitez genereaz o tensiune, care este proproional, n fiecare moment, cu debitul servovalvei. Aceast proporionalitate nu este influenat de rezoluia 113 deplasrii pistonului. Traductorul de poziie traductorului electric, nici de reducerea amplitudinii este conectat printr-un filtru trece jos, pentru a preveni deplasrile nulului, date de sistemul integral servovalv - motor hidraulic liniar, datorit unor neliniariti care duc la deplasri permanente ale nulului. Semnalul electric de la traductorul de vitez este introdus ntr-un amplificator i apoi la un poteniometru logaritmic al crui buton este calibrat direct n decibeli. Folosind osciloscopul ca

detector de eroare, operatorul este capabil s compare semnalul de ieire, la orice frecven, cu amplitudinea unui semnal de referin, care este proporional cu valoarea curentului de comand. Poteniometrul amintit mai sus poate fi ajustat pentru eroare zero, atenuarea fiind indicat n decibeli.Unghiul de faz este determinat prin nsumarea corespunztoare a semnalelor privind debitul i curentul de intrare. Cu semnale sinusoidale de curent i debit, amplitudinea semnalului sum/diferen ofer informaii asupra unghiului de faz. Se noteaz e1 = A sin t semnalul corespunztor curentului de comand, i e2 = Bsin((t + ), semnalul corespunztor debitului de ieire, unde A i B sunt constante iar este unghiul de faz relativ. Dac cele dou semnale se scad, se obine: e1 e2 = 2 A sin cos(t )
2 2

relaie folosit pentru unghiuri de faz de la 0 la 90. Dac cele dou semnale se nsumeaz, se obine:
e1 + e2 = 2 A cos 2

sin(t )

relaie folosit pentru unghiuri de faz de la 90 la 270. In fiecare caz, amplitudinea semnalului sum ofer informaii asupra unghiului de faz ntre semnale, indiferent de frecvena semnalului. Pentru msurare operatorul comut n poziia Faz. Semnalul de ieire vizualizat pe osciloscop este adus peste semnalul de referin prin rotirea poteniometruui de faz, realizndu-se o ajustare a amplificrii n amplificatorul sumator. Butonul poteniometruui este calibrat direct n grade ale unghiului de faz. Servomecanisme electrohidraulice pentru procese rapide Introducere Cercetrile pe plan mondial, n domeniul simulatoarelor de zbor, se ndreapt spre obinerea unor sisteme de micare, care s simuleze ct mai fidel evoluiile avionului, n condiii de deplin siguran pentru ntregul personal, angrenat n activitatea de antrenament prin simulare, n acest sens, preocuprile sunt ndreptate spre realizarea unor sisteme de acionare electrohidraulice de nalt performan, n ceea ce privete viteza de rspuns i stabilitatea. Se caut realizarea unor servomecanisme cu fore de frecare ct mai reduse, n scopul mbuntirii regimului dinamic, fiind necesar realizarea unei micri care s urmreasc ct mai fidel comenzile date de pilot, instructor i calculator. Se tinde ctre folosirea n totalitate a energiei hidrostatice, presiunea fluidului hidraulic fiind relativ mic, pentru a permite astfel folosirea unor pompe cu turaii reduse i zgomot mic, a unor agregate hidraulice mai ieftine, rezultnd un pre de cost ct mai sczut pentru fabricare i ntreinere. Micorarea preului de cost se realizeaz i prin folosirea, ntr-o msur ct mai mare, a componentelor i subansam- blurilor tipizate. Se remarc dou direcii de dezvoltare a simulatoarelor de zbor, din punctul de vedere al sistemului de micare: sistemul sinergetic (Synergistic Systems) i sistemul n cascad (Cascaded Systems). Sistemul sinergetic, cu ase grade de libertate (fig. 4.1) prezint urmtoarele avantaje: configuraia schemei cinematice adoptate permite realizarea unui domeniu larg de simulare, n sensul obinerii unor valori relativ mari pentru deplasrile i rotaiile dup cele trei axe de coordonate, n condiiile de utilizare a unor servomecanisme cu deplasri ale tijelor de execuie n limite rezonabile; posibilitatea de a obine cu uurin acceleraiile dorite i de a realiza simularea ocurilor i vibraiilor; simplitate constructiv, care rezid din 114 faptul c sistemul de micare este format dintr-o platform mobil, a crei structur nu are o configuraie complex, i ase servomecanisme identice, asigu- rndu-se, n acest mod, o mare compatibilitate a sistemului i o micorare a complexitii sistemului de alimentare cu energie hidraulic; masa n micare este redus la minimum necesar, n acest fel, reducandu-se forele ineriale/cerina din partea sistemului de acionare fiind mult mai mica

condiiile de utilizare a unor servomecanisme cu deplasri ale tijelor de execuie n limite rezonabile; posibilitatea de a obine cu uurin acceleraiile dorite i de a realiza simularea ocurilor i vibraiilor; simplitate constructiv, care rezid din faptul c sistemul de micare este format dintr-o platform mobil, a crei structur nu are o configuraie complex, i ase servomecanisme identice, asigu- rndu-se, n acest mod, o mare compatibilitate a sistemului i o micorare a complexitii sistemului de alimentare cu energie hidraulic; masa n micare este redus la minimum necesar, n acest fel, reducndu-se forele ineriale/cerina din partea sistemului de acionare fiind mult mai mic.

Fig.4.1

Schema de principiu a sistemului hidraulic Sistemul hidraulic se compune din urmtoarele subsisteme principale: subsistemul de generare a energiei hidraulice (grupul de for), necesar servomecanismelor din sistemul de poziionare a platformei mobile i unitilor de simulare a forelor de 113 comand; subsistemul hidraulic aferent fiecrui servomecanism, care cuprinde agregate hidraulice necesare pentru obinerea performanelor de micare; subsistemul hidraulic pentru transportul energiei hidraulice de la grupul de for la servomecanisme i unitile de simulare a forelor de comand. Grupul de for cuprinde urmtoarele elemente:

 un rezervor de capacitate corespunztoare pentru fluidul hidraulic, avnd prevzut un orificiu de umplere acoperit, un orificiu cu filtru pentru legtura cu atmosfera, un indicator vizual de nivel i un termometru; dou pompe principale de tipul cu pistoae axiale care furnizeaz debitul nominal ia presiunea nominal necesar pentru sistemul de micare; acestea lucreaz n paralel, fiecare fiind antrenate de cte un motor electric separat; pomp de joas presiune, care alimenteaz circuitul de rcire i filtrare a fluidului, fiind acionat de un motor electric separat; pomp auxiliar care alimenteaz unitile de simulare a forelor de comand, fiind acionat de acelai motor care antreneaz pompa din circuitul de rcire i filtrare; n cazul unei defeciuni funcia acestei pompe este preluat de pompele principale; un schimbtor de cldur termostatat folosind ca agent de rcire apa; un panou de comand care cuprinde trei manometre pentru circuite diferite, un termometru care indic temperatura fluidului din rezervor, butoane de comand a pompelor, un buton de oprire n caz de avarie i un contor de ore de funcionare; supap comandat pe cale electric, care scurtcircuiteaz pompele principale n scopul realizrii unei porniri sub sarcin redus; un filtru cu indicator de colmatare montat pe calea de presiune i un altul identic montat pe circuitul de rcire; un releu de temperatur, care, la o temperatur a fludului 02 = +60 C, declaneaz o avertizare sonor i un altul, care la 0, = +70 C oprete grupul de for; un detector de nivel pentru fluidul din rezervor, care, la un nivel al acestuia N2 = 150 mm, de la racordul de aspiraie al pompei, declaneaz un semnal de avertizare sonor, iar la un nivel N, = 50 mm, de la racordul de aspiraie al pompei, oprete grupul de for; supap pentru probe de fluid montat pe circuitul de presiune; un electrodistribuitor pentru alimentarea cu fluid sub presiune a unitilor de simulare a forelor de comand; trei relee de presiune montate pe circuitele de presiune (circuitul pentru servomcanisme, circuitul pentru unitile de simulare a forelor de comand i circuitul de rcire-filtrare); un robinet pentru realizarea conexiunii ntre circuitul pompelor principale i circuitul de presiune pentru unitile de simulare a forelor de comand n cazul avariei pompei auxiliare. O schem hidraulic, care cuprinde toate elementele de mai sus, este aceea elaborat de firma Thomson, pentru simulatorul de zbor al elicopterului SA-330 (fig. 4.2).

114

115

Analiz constructiv. Dimensionare Din punct de vedere constructiv servomecanismul electrohidraulic este de tip diferenial, cu lagre hidrodinamice la piston i la tij (fig. 4.9). Se apeleaz la varianta cu lagre hidrodinamice n scopul diminurii frecrilor dintre piston i cilindru i dintre tij i capac, pentru a reduce, n acest fel, posibilitatea apariiei fenomenului de stick-slip i a salturilor de acceleraie, la schimbarea de semn a vitezei tijei de execuie. Cu notaiile din figura 4.10, cnd viteza f- schimb de semn, se obine: Fc = 2 Fc max unde Fc este fora de frecare. Fig. 4.9 Din ecuaia de echilibru dinamic: Se obtine:
y =
..

Fc M y =
..

..

Fc 2F = c max M M

unde : y este variaia de acceleraie determinat de variaia forei de frecare. In lipsa lagrelor hidrodinamice sau hidrostatice, variaia de acceleraie, determinat de variaia forei de frecare la schimbarea de semn a vitezei, poate influena n sens negativ procesul de simulare. Datorit vitezei mari care se nregistreaz la nivelul tijei de execuie se impune o amortizare a micrii, prin frnare, la capete de curs. Aceasta se realizeaz pe cale hidraulic, prin realizarea unui circuit de retur, droselizat pe fant conic. Deci forma de dublu trunchi de con a pistonului este realizat n dublu scop; pentru realizarea penei de lichid n regim de lagr hidrodinamic; pentru realizarea fantei conice de droselizare n regim de frn hidrodinamsc, la capt de curs. Pentru eliminarea vrfurilor de presiune, care apar la nchiderea brusc a orificiilor de distribuie de ia servovalv, sunt prevzute dou supape de suprapresiune ntre camerele motorului hidraulic liniar i retur. Tot la nchiderea brusc a orificiilor de distribuie apar fenomene de cavitaie. Pentru a elimina aceste fenomene sunt montate dou supape de sens unic. Traductorul de deplasare este de tipul ultrasonic, cu inel magnetic. Acest tip de traductor este indicat pentru curse mari ale tijei de execuie. La cele dou camere ale motorului hidraulic liniar sunt conectate dou traductoare de presiune, care fac parte din circuitul de reacie n presiune. Trebuie subliniat faptul c, n cazul grupului motor hidraulic liniar asimetric + servovalv simetric, apar salturi de presiune la schimbarea sensului de micare. Pentru curgere turbulent i neglijnd compresibilitatea lichidului este posibil scrierea relaiilor: a a2 2 ( P0 P1 ) = 3 C d 2 P2 >0 C d y= A1 A2
a2 C d A1
a4 CD A2

P 1

=-

2 ( P0 P2 ) < 0

unde a1; a2, a3, a4 sunt ariile fantelor de distribuie.

Fig 4.11 n ambele cazuri (y > 0 i y < 0 ) presiunile P1 i P2 pot fi determinate considernd ecuaia:
F P 1 A 1 =P 2 A 2 =

Prin combinarea ecuaiilor (4.10), (4.11) i (4.12) cu F = ct. i considernd a1 a2 la y >0 = la y < 0 = a3 a4

se obine:
A1 a3 P1 la y > 0 P1 la y < p 0 1 A a P1 2 1 = = 2 2 P0 Ps A1 a3 1+ A 2 a1
P 1 y > 0 P 1 y > 0 P2 = A1 P 1 = P0 P3 A2 P0
2 2

Reprezentnd grafic aceste relaii se observ un salt de presiune AP = 0,67PS, n cazul A, A1 = A2. Pentru ca aceste salturi s nu apar, trebuie ndeplinit condiia: a1 A a = 1 = 2 a3 A2 a 4 adic realizarea ansamblurilor distribuitor asimetric + motor hidraulic liniar asimetric cu acelai raport de asimetrie al ariilor. n realitate salturile de presiune sunt mai mici datorit compresibilitii lichidului hidraulic.

Servomecanisme eiectrohidraulice redundante Servomecamsmele electrohidraulice i comenzile aeronavelor modeme La primele avioane suprafeele de comand erau acionate direct de pilot prin cabluri sau prghii. Prin creterea mrimii avioanelor i a vitezei de deplasare a acestora, forele de acionare a suprafeelor de comand au crescut corespunztor. n acest caz, a fost necesar introducerea, n lanul de comand, a unui mecanism care s amplifice efortul pilotului. In practic s-au impus servomecanismele hidraulice (sisteme de urmrire mecanohidraulice sau electrohidraulice). Creterea vitezei de zbor a dus la scderea stabilitii avioanelor moderne, ceea ce a impus introducerea unor sisteme de stabilizare, al cror semnal de ieire trebuie suprapus peste semnalul de comand al pilotului. Aceast problem s-a rezolvat prin introducerea n lanui de comand a servomecanismului de putere, a unui servome- canism electrohidraulic, care primete semnale electrice, pe care le transform n deplasri. Aceste deplasri devin semnale de intrare pentru servomecanismul de putere. Tipul de acionare descris este caracteristic SAS-ului (Stability Augmentation System), n care comanda electric are o valoare sau autonomie limitat, o eroare sau o defeciune a acesteia neavnd urmri periculoase asupra aeronavei. n prezent sunt folosite i comenzi cu autoritate electric mai mare, chiar 100%, cu lan de comenzi mecanice n paralel (conceptul CAS - Control Augmentation Sytem). n astfel de sisteme se foiosete un servomecanism integrat, mecano-eectro-hidraulic, care are la intrare mrimi mecanice transmise de pilot i mrimi electrice transmise de sistemul de comand electric. Semnalele de comand electrice sunt transmise de la blocuri electronice, care prelucreaz semnalele de ia traductoare corespunztoare montate pe mana pilotului. Peste aceste semnale se suprapun cele date de traductoarele care msoar vitezele unghiulare i suprasarcinile avionului. Sistemul de comand cel mai modern este sistemul Fly-by-Wire, la care prghiile de comand dispar, semnalele pilotului fiind transmise prin cabluri electrice. n prezent se perfecioneaz i sistemul Fly-by-Light, la care semnalul este transmis prin fibre optice. Pe unele aeronave se folosete un sistem pseudo-FBW la care se pstreaz i sistemul de comand mecanic, ca sistem de rezerv, n caz de avarie. Dintre avantajele sistemului FBW se pot enumera: precizie de poziionare mult mai bun dect n cazul lanurilor de comand aictuite din prghii i leviere; acestea din urm nu mai satisfac din punct de vedere al rigiditii i al jocurilor; la avioanele de lupt moderne, precizia de poziionare a tijei de acionare a suprafeelor de comand trebuie s fie mai mic de o zecime de milimetru; reducerea greutii i a spaiului, prin eliminarea prghiilor i levierelor; simplificarea sistemului de comand i reglare (sunt eliminate unele mecanisme; se simplific trimarea; fora de comand necesar a fi aplicat de pilot poate fi adaptat mai uor la prescripiile regulamentare); adaptabilitate uoar la noile misiuni ale avioanelor. Problema cea mai dificil n proiectarea sistemului de comenzi FBW o constituie convertirea ntro deplasare mecanic, pentru suprafeele de comand a zborului, a semnalelor electrice de comand. Acest lucru se realizeaz cu o interfa care a avut o evoluie semnificativ. Elementele de execuie, pentru acionarea suprafeelor de comand, sunt motoare hidraulice liniare, alimentate cu lichid hidraulic prin sertare de distribuie. Problema interfarii electrice const n realizarea unui dispozitiv, care s deplaseze sertarul de distribuie la apariia semnalului de comand electric i s-i readuc n poziia iniial, cnd este realizat poziionarea dorit a suprafeei de comand, n figura 5.1 sunt prezentate metodele de realizare a acestei interfee. Servomecanismele prezentate n aceste scheme sunt servomecanisme hidraulice. Diferena principal ntre conceptele prezentate este metoda dup care se nchide bucla de reacie n poziie. Exist dou metode de baz - pe cale mecanic sau electric. Configuraia (a) reprezint un sistem cu reacie integral mecanic. n schema (b) reacia pentru motorul hidraulic secundar este de tip electric. Configuraia (c) reprezint un sistem de reacie integral electric. Acest tip de sistem este folosit n logica de detectare a avariilor, componentele avariate ale servomecanismului fiind deconectate prin semnale corespunztoare. Sistemele electrice ale acestui tip de comand permit

realizarea i adaptarea uoar a unei logici complexe pentru asigurarea redundanei. Totui, apar probleme de ntreinere i siguran n funcionare datorit numrului mare de conexiuni ntre servomecanism i calculatorul de bord i datorit numrului mare de componente electrice necesare.La alte tipuri de servomcanisme se folosesc componente mecanice pentru realizarea reaciei n poziie, detectarea avariilor i comutare. De obicei schema funcional a acestora cuprinde i o logic hidrodinamic de detectare i corecie a avariilor. Un alt factor, care are o influen mare asupra alegerii configuraiei interfeei este redundana comenzii, detectarea avariilor i metoda de corecie a lor.

Fig.5.1 n czul sistemelor de comand a suprafeelor de zbor, caracteristicile tehnice i avantajele, prezentate de servomecanismele electrohidraulice, nu sunt suficiente pentru a se impune utilizarea n practic a acestora. Ele trebuie s asigure, n primul rnd, sigurana zborului, defectarea servomecanismelor fiind echivalent cu defectarea motoarelor. Reuita unui anumit tip de comand i a sistemului de reglare depinde de sigurana n funcionare a fiecruia din elementele sale componente.

53

Tabelul 5.1 Sisteme mecanohidraulice Elemente Sisteme electrohidraulice Defeciuni/ or zbor 38.105 164.10'5 3,8.IO'5 3,8.10'5 7,2.10'5 60. IO'5 7.10*5 300. IO'5 Defeciun Elemente i/ or zbor

Tij i lagre 0 Amplificator Servovalv 5 Distribuitoare hidraulice 17. IO' Traductor de reacie 5.2. Redundana. Caracteristici. 5Cerine generale Cilindru hidraulic 17.IO' Interfaa de pe Alimentarea hidraulic 60. IO5 servomecanism Diverse cabluri Alimentare hidraulic Alimentare electric 5 Total 94. IO' Total

In tabelul 5.1 sunt prezentate o serie de rezultate statistice privind rata defeciunilor la un sistem mecanohidraulic i unul electrohidraulic, pentru comanda suprafeelor de zbor. Din informaiile de mai sus rezult c rata cea mai mare de defeciuni o au servovalveie electrohidraulice, echipamente de interfaare ntre electronic i hidraulic. Numrul defeciunilor care apar la servovalve este influenat de mai muli factori, ca: soluia constructiv-tehnologic, felul comenzii electrice, modul de conservare, dar, n primul rnd, de condiiile asigurate n exploatare (solicitri mecanice, temperatur, puritatea lichidului hidraulic etc.). Din tabelul de mai sus se vede c servomecanismele mecano-hidraulice sunt de cteva ori mai sigure. Dar la avioanele moderne, de vitez i greutate mare, utilizarea servomecanismelor electrohidraulice ofer, n majoritatea cazurilor, soluia optim n ceea ce privete comportamentul dinamic, precizia comenzii i greutatea redus. Concluzia este c nu pot fi concepute sisteme de comenzi moderne fr comenzi electrice, care folosesc servovalve, ca echipamente de interfaare, ntre electronic i hidraulic; posibilitatea defectrii acestora este nlturat prin msuri corespunztoare de cretere a siguranei n funcionare i prin asigurarea unei redundane corespunztoare. Este de notat faptul c sistemele redundante nu sunt concepute s asigure nivelul de protecie maxim din cauza costului i a complexitii constructive. Pentru mrirea siguranei n funcionare exist diverse posibiliti. Se pot enumera o serie de principii de baz: Cu ct un sistem e mai simplu din punct de vedere constructiv, cu att e mai sigur; Un lan de comand nu este niciodat mai sigur dect componenta cea mai slab; pentru a mbunti sigurana trebuie ntrit aceast component; Sigurana celei mai slabe componente poate fi mrit prin mbuntirea nsi a componentei sau punerea n paralel a unei alte componente, deci prin redundan; Dac un lan de comand a atins cel mai nalt grad de siguran, aceasta nseamn c valorile siguranei fiecrui element au acelai ordin de mrime; sigurana poate fi mrit numai prin redundan, deci printr-un lan pus n paralel; Dou lanuri paralele reprezint oarecum un optim de siguran, deoarece, n acest fel, sigurana crete de cteva ori fa de cea a unui singur lan, iar costul numai se dubleaz. La servomecanismele utilizate n aviaie un oarecare optim se obine folosind 3 canale electrice i dou circuite hidraulice independente. Dou canale sunt suficiente pentru a constata dac exist o defeciune n sistemul de semnalizare. Constatarea unei defeciuni nu ridic ns sigurana. Pentru aceasta este nevoie de cel puin trei canale pentru ca, prin comparaie, un canal fals s poat fi recunoscut ca atare i s fie eliminat. O simpl dublare a alimentrii hidraulice este ns suficient, deoarece singura mrime care trebuie asigurat este presiunea, iar o avarie este uor de detectat i 142 eliminat. Pentru creterea siguranei n funcionare a servomecanismelor electrohidraulice se au n vedere urmtoarele direcii de aciune: realizarea unor construcii ct mai simple; perfecionarea componentelor cu rat mare a defeciunilor;

 dispunerea, n paralel, a componentelor cu fiabilitate sczut, obinndu-se, astfel, circuite redundante. Servovalva, care este elementul de legtur prcpriu-zis dintre partea electric i cea hidraulic, avnd o configuraie complex, este, dup cum am artat, unul din elementele cu cea mai mare rat de defeciuni. De aceea, o mrire sensibil a siguranei unui servomecanism se realizeaz prin asigurarea redundanei servovalvei. Nu exist o singur soluie a cestui montaj, tehnica de redundan aplicat depinznd de condiiile speciale de utilizare i de necesitile de mai sus. n cazul servomecanismelor electrohidraulice exist anumite cerine, care trebuie ndeplinite i anume: recunoaterea avariilor; indicarea avariilor; nlturarea avariilor. Trebuie fcut deosebirea ntre aa numitele avarii active i avarii pasive. O avarie activ este, de exemplu, blocarea unei servo- valve, care se manifest prin poziionarea eronat a tijei de ieire a servomecanismului. Cderea unui sistem hidraulic este privit ca o avarie pasiv. Sistemul redundant nu trebuie s permit numai recunoaterea unei avarii n mod automat, ci trebuie s reacioneze rapid n sensul de a nltura influena acesteia asupra deplasrii tijei de ieire a servomecanismului . De exemplu, la avioanele moderne, timpul scurs ntre apariia avariei i nlturarea efectelor sale este de cteva milisecunde. Tehnici de redundan Tehnica redundanei pasive (Active/Stanby) In redundana pasiv, principiul Active/Stanby, numai un sistem funcioneaz permanent. La apariia unei avarii n acest canal activ, se trece pe canalul de rezerv. Prin avarie ntr-un canal se nelege avaria unui conductor, a unei servovalve sau a unui distribuitor. Principiul Active/Stanby este un principiu clasic al redundanei. Recunoaterea avariei, n acest caz, este posibil prin existena alturi de canalul de rezerv a unui al treilea canal, aa numitul canal model sau un alt canal programat pentru supraveghere. Prin compararea continu a canalului activ cu cel considerat model, este posibil detectarea avariilor. n acest caz, trebuie s existe garania faptului c elementul de supraveghere sau canalul model au o siguran mult mai mare dect a canalului activ. Altfel, sigurana n funcionare se va mri foarte puin sau de loc. Criteriul de apreciere l formeaz pragul de avarie, care trebuie depit pentru a se declana transferul pe alt canal. Acest prag este definit n comparator i, de regul, se afl la nivelul de 10% pn la 20% din domeniul total de lucru al servo-mecanismului. Acest principiu, cel puin din punctul de vedere ai redundanei servovalvei, este nesatisfctor pentru aeronave moderne, a cror suprafee de comand realizeaz, n mare msur, deplasri mici n jurul unei poziii de echilibru. O schem funcional avnd la baz principiul redundanei pasive este prezentat n figura 5.2. Se folosesc dou surse hidraulice P1 i P2. Comanda electric se. face prin canalele Ktl K2 i K3, la servovalvele SV1 i SV2 fiind transmise dou semnale. Lichidul hidraulic distribuit de servovalve acioneaz dou motoare hidraulice liniare, cuplate mecanic, ntre ele, prin intermediu! unui arc. La funcionare normal se utilizeaz, pentru comand, un canal activ. Mrimea de reacie se obine prin traductoarele TR* i TR2. Prin legtura elastic ntre cele dou tije, este posibil o micare relativ ntre cele dou pistoane. Diferena de semnal care apare ntre canalul activ i cel auxiliar este folosit pentru indicarea avariei n comparatoarele C., i C2. Dac la canalul activ apare o avarie, ei este oprit prin electrosupapa ES1 care ndeplinete i funcia de by-pass, iar canalul auxiliar va prelua funcia de comand.
55

Fig. 5.2

Sistemul cu redundan pasiv are urmtoarele dezavantaje: numai un canal lucreaz activ, deci fiecare jumtate a motorului hidraulic liniar n tandem trebuie conceput pentru a realiza fora total: diferenele n jurul punctului de zero, ntre cele dou servovalve, se controleaz foarte greu i acest lucru impune un prag de avarie relativ ridicat. Tehnica redundanei active (Force Sharing) La sistemul redundanei active, numit i nsumare de fore (Force Sharing), funcioneaz concomitent dou canale. Acestea i mpart sarcinile, mai exact, la ieire se realizeaz o nsumare de fore. La apariia unei avarii active, ntr-un canal din cele dou existente, canalul fals este deconectat. Recunoaterea avariei se face prin compararea celor dou canale active cu un canal model. Cu toate c, i aici, este necesar un prag de avarie, totui la o avarie pn la pragul impus, n canalul fals, cellalt canal activ, cel intact, acioneaz n mod corect. Controlul ieirii din servosistem nu se pierde nici la apariia unei avarii situate sub pragul stabilit. O schem funcional avnd la baz principiul redundanei active este prezentat n figura 5.3. Dezavantajele enumerate ale principiului redundanei pasive pot fi nlturate prin utilizarea simultan, pentru comand, a dou canale active. Acest lucru se rezolv prin cuplarea celor dou sertare ale celui de-al doilea etaj al servovalvelor. Se realizeaz, n acest fel, o comportare dinamic egal a celor dou etaje. De la regulatorul electronic se folosesc trei canale electrice. n selectorul electronic SE se realizeaz o valoare medie a semnalelor, aceasta transmindu-se pe patru canale. Dou din cele patru semnale folosesc la comanda primelor etaje ale servovalvelor, alimentate din sistemele hidraulice 1 i 2. Celelalte dou semnale folosesc ca semnale de comparaie (semnale model). n comparatoarele C1 i C2, presiunile de comand la capetele sertarelor distribuitoare ale servovalvelor sunt transformate n semnale electrice, care sunt nsumate cu semnalul de comand n amplificatoarele sumatoare ASn i AS2.

Lichidul distribuit de servovalve acioneaz motorul hidraulic liniar secundar n tandem AS, bucla de reglare electrohidraulic nchizndu-se prin traductoru de poziie TR. La cderea unui canal activ (de exemplu, o servovalv), ntre acesta i semnalul model apare un semnal diferen, care acioneaz asupra unuia din comutatoarele K1 sau K2. Acestea din urm pun n funciune una din supapele de comutare SC, sau SC2, care, prin intermediul supapelor de by-pass SB, sau SB2, scot din funciune servovalva respectiv. n acelai timp camerele corespunztoare din motorul hidraulic liniar secundar sunt scurtcircuitate aa nct comportarea dinamic a buclei de reglare nu este influenat n mod esenial. Dac cad dou semnale active sau cele dou ale monitorului, sunt acionate ambele comutatoare C, i C2 i motorul hidraulic liniar secundar este centrat n poziia de mijloc, prin intermediul a dou arcuri. Fa de sistemul redundanei pasive, n cazul tehnicii Force Sharing, pragul de avarie poate fi ridicat ntr-o mare msur. Sistemul de supraveghere a avariilor devine, astfel, mai puin sensibii la avarii de scurt durat, care, n cazul primei tehnici, conduc la decuplri.

Tehnica compensrii avariilor La tehnica compensrii avariilor, numit i tehnica majoritii, acioneaz toate canalele concomitent (cel puin trei). O avarie care apare este compensat de canalele rmase intacte, aa nct la ieire "amprenta acesteia este mult redus. Avantajul acestei tehnici const n faptul c se face compensarea canalului defect fr procese de deconectare ireversibile. O deconectare ireversibil are loc numai la a doua avarie. Dup dispariia unei avarii trectoare, redundana este, fa de alte tehnici, total restabilit.