Elemente de mecanica acionrilor electrice

CAPITOLUL 1 ELEMENTE DE MECANICA ACIONRILOR ELECTRICE 1.1. Introducere

Scopul principal al unei acionri electrice este antrenarea, pe cale electric, a unei maini de lucru (mecanism, main unealt, dispozitiv mecanic etc.). Sistemul de acionare electric (SAE) va reprezenta deci ansamblul de dispozitive care transform energia electric n energie mecanic i controleaz aceast energie. n cazul unei acionri individuale (un singur motor acioneaz o singur main de lucru, prin intermediul unei transmisii), schema bloc general a unui sistem de acionare electric este reprezentat in fig. 1.1.
Alimentare , comanda si protectie

Valori impuse Cuplu /Vitez Poziie

Sistem de reglare

Convertor de putere Cuplu/Viteza/Pozitie

Masina electrica

Transmisie

Presiune/Cuplu/Temperatura

Sarcina

Subsistem de comanda si reglare

Subsistem de putere

Fig. 1.1. Schema bloc general a unui sistem de acionare electrica

Un sistem modern de acionare electric reglabil conine patru componente: 1. Main electric de curent continuu sau alternativ; 2. Convertorul de putere redresor, chopper, invertor sau cicloconvertor; 3. Sistemul de reglare regulatoare, circuite de comand, traductoare etc; 4. Sarcin de natur mecanic, la arborele mainii electrice.

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Maina electric Mainile electrice folosite n prezent pentru aplicaii de reglare a vitezei sunt urmtoarele: Maini de curent continuu cu excitaie (separat, n deviaie sau mixt), cu magnei performani, fr perii i comutaie electronic. Maini de curent alternativ asincrone, cu rotor bobinat, sincrone cu magnei permaneni. Maini speciale motoare pas cu pas, motoare cu reluctan variabil (sau cu reluctan n comutaie). Toate tipurile de maini enumerate sunt disponibile ntr-o gam de puteri mergnd pn la civa MW, cu excepia mainilor cu magnei permaneni, pascupas i a celor cu reluctan n comutaie care sunt realizate pn la 150kW. Convertoare de putere Alimentarea mainilor electrice n acionri de vitez reglabil se face de la convertoare de putere. Acestea pot fi de mai multe tipuri, dintre care enumerm: Redresoare comandate alimentate de la reeaua mono sau trifazat, furniznd la ieire o tensiune continu variabil pentru comanda mainilor de curent continuu sau pentru alimentarea invertoarelor pentru mainile de curent alternativ. Choppere sau convertoare c.c. c.c. realizeaz conversia unei tensiuni continue, de valoare fix, ntr-o tensiune continu, variabil i controlabil. Invertoare furnizeaz tensiune i curent alternativ de amplitudine, frecven i faz variabile. Sunt alimentate cu tensiune continu fie de la o baterie, ca n cazul vehciulelor electrice, fie de la un redresor de tensiune comandat sau necomandat (cu diode). Datorit circuitului intermediar de curent continuu ntre reeaua de tensiune alternativ i ieirea invertorului, frecvena tensiunii de ieire nu este limitat dect de capacitatea de comutaie a dispozitivelor punii invertoare. Cicloconvertoare asigur conversia direct a tensiunii de frecven variabil pentru reglarea mainilor de curent alternativ. Frecvena tensiunii de ieire este limitat n gama 33 50% din frecvena tensiunii de alimentare pentru a evita distorsiunile n forma de und. De aceea, cicloconvertoarele sunt folosite numai n aplicaii de vitez redus, dar de foarte mare putere. Sistemul de reglare Pentru acionrile electrice reglabile, care impun i limitarea uneia sau a mai multor mrimi auxiliare, cel mai potrivit principiu de reglare este procedeul reglrii n cascad. Acest principiu aplicat iniial sistemelor de reglare de c.c. poate fi extins i la sistemele de reglare de c.a. bazate pe reglarea vectorial (reglarea cu orientare

Elemente de mecanica acionrilor electrice

dup cmp) ca urmare a analogiei matematice dintre o main de c.a. i una de c.c. complet compensat. Sarcina Maina electric antreneaz o sarcin care are propriile caracteristici mecanice, reprezentate prin dependena dintre cuplu i turaie. Datorit diversitii mainilor de lucru (antrenate), acestea se pot mpri, n general, n cinci categorii: cu cuplu de sarcin constant, variabil cu turaia, cu poziia, cu drumul parcurs i variabil n timp.

1.2. Ecuaia fundamental a micrii

Scopul principal al unei acionri electrice este antrenarea, pe cale electric, a unei maini de lucru (mecanism, main unealt, dispozitiv mecanic etc.). Sistemul de acionare electric va reprezenta deci ansamblul de dispozitive care transform energia electric n energie mecanic i controleaz aceast energie. n cazul unei acionri electrice individuale un singur motor electric antreneaz o singur main de lucru, prin intermediul unei transmisii mecanice. Motorul electric i transmisia mecanic constituie subsistemul de putere, iar celelalte elemente, care asigur controlul i protecia sistemului, reprezint subsistemul de comand i reglare electric (fig. 1.1). Motoarele electrice de acionare fiind n mare majoritate rotative, ne vom referi, n cele ce urmeaz, numai la astfel de motoare. Dup cum ne-am putut da deja seama, acionrile electrice reprezint o legtur ntre electrotehnic i mecanic; n continuare se vor reaminti cteva elemente de baz ale mecanicii. Considerm micarea de rotaie a unui corp n jurul axei xx (fig. 1.2). Aplicnd legea conservrii impulsului rezult:

m ms =

d d dJ , ( J ) = J + dt dt dt

(1.1)

unde:

m - este cuplul de acionare;

x m, ms J x
m s - cuplul rezistent (de sarcin);

= 2n - viteza unghiular;
J - momentul de inerie fa de axa

Fig. 1.2. Explicativ la ecuaia fundamental a micrii de rotaie

de rotaie;
J - impulsul de rotaie.

Relaia (1.1) se numete forma cea mai general a ecuaiei fundamentale a micrii de rotaie.

10

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Termenul

dJ este important la acionrile cu moment de inerie variabil dt

(acionarea centrifugelor). Dac J = J 0 = const. relaia (1.1 ) devine

m ms = J d d = J0 , dt dt

(1.2)

ecuaie pe care o vom utiliza frecvent n continuare. Ea arat c: suma algebric a cuplurilor care acioneaz asupra unui corp n micare de rotaie este proporional cu acceleraia unghiular imprimat corpului; constanta de proporionalitate este momentul de inerie al corpului corespunztor axei de rotaie. Cu =
d relaia (1.2) devine: dt

m ms = J

d 2 . dt 2

(1.3)

Pentru a nu exista confuzii este bine s se precizeze de la nceput cuplurile care intervin n ecuaia fundamental a micrii (1-2). a) Asupra rotorului mainii electrice se exercit de ctre stator prin intermediul cmpului electromagnetic un cuplu m denumit cuplu electromagnetic. Acest cuplu este funcie de de mrimi electrice (tensiune la borne, curent de excitaie, parametrii rezistene reactane etc.), de timp i de viteza unghiular a rotorului. b) Un alt cuplu care acioneaz asupra sistemului main electric main de lucru este cuplul rezistent (de sarcin), dezvoltat de maina de lucru n urma unei operaii tehnologice (strunjire, laminare, presare, ridicarea unei sarcini etc.). Totdeauna exista i cupluri de frecri mecanice att n maina electric ct i n maina de lucru (datorit frecrilor din lagre i frecrilor cu aerul a pieselor n micare). Att cuplul rezistent ct si cuplurile de frecri sunt funcii de timp, unghi i de viteza unghiular . n mod obinuit, toate cuplurile care acioneaz n sistemul main electric main de lucru, distincte de cuplul electromagnetic, se nsumeaz atunci cnd acioneaz n acelai sens ntr-un cuplu rezultant de sarcin m s . Relaia (1.2) a fost scris adoptndu-se, pentru sensurile pozitive ale cuplurilor, urmtoarea convenie (fig. 1.3): sensul pozitiv pentru cuplul electromagnetic pozitiv pentru viteza unghiular ;

m coincide cu sensul considerat

sensul pozitiv pentru cuplul de sarcin m s este opus senuslui pozitiv al vitezei unghiulare . c cuplurile de sarcin sau

Adoptarea acestei convenii nu nseamn electromagnetice nu pot avea i alte sensuri.

Elemente de mecanica acionrilor electrice m ME ms Fig. 1.3 Convenie pentru asocierea sensurilor pozitive pentru cuplurile electromagnetic m i de sarcin ms. J ML

11

Cuplul de sarcin care apare cnd maina de lucru deformeaz permanent piesa prelucrat (tiere, compresiune, ntindere) i cuplul de frecri sunt totdeauna de sens opus vitezei unghiulare. Aceste cupluri de sarcin se numesc cupluri de sarcin reactive (fig. 1.4a).

rezistent

rezistent

0 rezistent

+ms

0 activ

+ms

a)

b)

Fig. 1.4. Dependena vitezei unghiulare de diferite cupluri de sarcin: a) cuplu de sarcin reactiv; b) cuplu de sarcin potenial

S analizm acum cuplul de sarcin al unei instalaii de ridicat. Indiferent de sensul de deplasare pe vertical a sarcini, la arborele tamburului pe care se nfoar cablul de susinere a sarcinii apare un cuplu de sarcin care este rezistent (deci pozitiv, opus micrii) la ridicarea sarcinii i activ (deci negativ, n sensul micrii) la coborrea sarcinii. Cuplurile de sarcin care au acelai sens independent de sensul vitezei unghiulare se numesc cupluri de sarcin poteniale (fig. 1.4b). Cuplul electromagnetic al mainii electrice poate avea de asemenea un sens sau altul, n comparaie cu sensul vitezei unghiulare, dup regimul de funcionare (fig. 1.5). Conform conveniei adoptate, cnd maina electric funcioneaz n regim de motor, cuplul su electromagnetic este pozitiv, adic activ. n regimurile de frnare cu

12

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

frnare recuperativ (rezistent) 0

motor (activ)

frnare preopriu-zis (rezistent)

+m

Fig. 1.5. Dependena vitezei unghiulare de cuplul electromagnetic al motorului

recuperare, frnare dinamic sau frnare propriu-zis cuplul electromagnetic este de sens opus vitezei unghiulare, adic rezistent. Pentru a se evita erorile, studiul unei acionri electrice trebuie s nceap cu stabilirea naturii i sensurilor cuplurilor de sarcin i a regimurilor de funcionare ale mainii electrice.
df

v r dm xx dM M,V

Momentul de inerie J , introdus deja, se poate determina pe cale analitic sau experimental. Pentru determinarea pe cale analitica a momentului de inerie, se consider un corp oarecare de mas M i voum V (fig. 1.6) care se rotete cu viteza unghiular n jurul unei axe xx perpendiculare pe planul figurii. Asupra elementului de mas dM acioneaz fora df ; fie dm cuplul fa de axa de rotaie. Conform legii conservrii impulsului
dv d ( r ) d dm = rdf = r dM = r2 dM = rdM dt dt dt

Fig. 1.6. Explicativa la determinarea momentului de inertie

Pentru ntregul corp rezult prin integrare:

m = dm = r 2
0 0 m M

d dM . dt

Deoarece viteza unghiular este aceeai pentru toate elementele de mas rezult

Elemente de mecanica acionrilor electrice

13

m=
M

d M 2 d r dM = J . dt 0 dt

(1.4)

calculat n limitele ntregii mase M , respectiv a ntregului volum V a corpului considerat. Unitatea de msur a momentului de inerie este kgm 2 sau Nms2.
l

J = r 2 dM este momentul de inerie referitor la axa de rotaie; integrala trebuie 0

S calculm analitic momentul de inerie al unui cilindru omogen gol avnd greutatea specific . Calculul se va efectua fa de axa de simetrie a cilindrului (fig. 1.7).

r1 r2

Ca element de volum dV se consider un cilindru concentric subire de raz r avnd grosimea peretului dr . Elementul de mas corespunztor va fi:
dM =

Fig. 1.7. Explicativa

dV =

2rldr

Datorit simetriei calculul momentului de inerie se reduce la o integral simpl

J = r 2 dM =
0 M

2l r 3 dr =
r1

r2

g 2

l ( r24 r14 ).

(1.5)

Momentul de inerie variaz cu puterea a patra a razei exterioare. Introducnd n relaia (1.5) greutatea cilindrului G = l r22 r12 rezult

J=

G r22 + r12 G 2 = Ri = MRi2 . g 2 g

(1.6)

n relaia (1.6) valoarea medie ptratic a razelor Ri = ( r12 + r22 ) / 2 se numete raz de inerie sau raz de giraie. Conform relaiei (1.6), momentul de inerie al unui cilindru gol se nlocuiete printr-un moment de inerie corespunztor masei totale M repartizat pe o circumferin subire de raz Ri . Cunoscndu-se raza de inerie i masa corpului se poate calcula momentul de inerie cu ajutorul relaiei (1.6). Cu notaia D = 2 Ri relaia (1.6) devine iar expresia
GD 2 = 4 gJ

J =

GD 2 4g

(1.7)

se numete moment de giraie sau moment de volant. n sistemul internaional (SI) momentul de volant se msoar n Nm2. Momentul de volant, care nu are o semnificaie fizic [3], este utilizat tot mai rar. Pentru unele corpuri simple n tabelul 1.1 sunt indicate ptratele razelor de inerie.
Tabelul 1.1.

14

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU Ptratul razei de 2 inerie R i

Forma corpului i aezarea axei de simetrie Cilindru plin Axa de simetrie se confund cu axa de rotaie Cilindru gol (tub) Axa de simetrie se confund cu axa de rotaie Trunchi de con plin Axa de simetrie se confund cu axa de rotaie

Repartizarea formei corpului

R2 2
2R
2 R1 + R2 2 2

5 R1 R5 2 3 3 R1 R 2

2R1 2R2 Corp prismatic Axa de rotaie, paralel cu una din muchii, trece prin centrul de greutate Cilindru plin Axa de rotaie, perpendicular pe axa de simetrie, trece prin centrul de greutate

b2 c2 12

2R

2R2

L2 + 3R 2 12

Cilindru plin Axa de rotaie, perpendicular pe axa de simetrie, nu trece prin centrul de greutate Corp oarecare C Axa de rotaie nu trece prin centrul de greutate, ci la distana d. Ro este raza de inerie cnd axa de rotaie (paralel cu axa de rotaie situat la distana d) trece prin centrul de greutate b c

L2 R2 + LL 2 + 3 4

2 R0 + d2

Ecuaia de micare (1.2) poate fi scris i sub alt form dac utilizm turaia (rot/min) n locul vitezei unghiulare (rad/s). 2R Cum: ecuaia (1.2) devine
m m s = 0,105 J dn . dt

2n n = ; 60 30

d L dn dn 1 dn = 0,105 = , dt 30 dt dt 9,55 dt

(1.8)

Utilizarea momentului de volant (1.7) i a turaiei n (rot/min) conduce la relaia

2R L L2 2 d L2 2

Elemente de mecanica acionrilor electrice

15

m ms = J

dn
30 dt

GD 2 dn GD 2 dn = 4 g 30 dt 375 dt

(1.9)

Pentru sistemul din figura 1.8 ecuaia de micare (1.2) se poate pune sub forma
ms ,m J ps

m = ms + J

d . dt d , dt

nmulirea cu conduce la bilanul puterilor

p Fig. 1.8. Schem explicativ la bilanul energiilor.

m = ms + J

unde:

p = m este puterea total;

p s = m s - puterea necesar nvingerii

cuplului de sarcin;
d J modificarea energiei cinetice nmagazinate n masele cu micare dt

de rotaie. Prin integrare cu condiii iniiale nule ( 0) = 0 se obine energia

w( t ) = pd = p s d + J
t t t 0 0 0 t d d = p s d + J d , 0 0 d

sau
w( t ) = ws ( t ) + 1 J 2 ( t ) . 2

(1.10)

Al doilea termen din partea dreapt a expresiei (1.10) corespunde energiei cinetice nmagazinate; el este analog expresiei energiei cinetice a corpurilor cu micare de translaie (mv2/2), expresiei energiei nmagazinate n cmpul electric al unui condensator (Cu2/2) sau n cmpul magnetic al unei bobine (Li 2/2). Deoarece energia nu poate varia brusc aceasta ar pretinde o putere infinit viteza unghiular sau turaia unui corp material este o funcie continu de timp . Aceast condiie de continuitate, foarte important, o vom utiliza frecvent n continuare.

1.3. Reducerea cuplurilor i a momentelor de inerie la arboreal motor

Cuplarea direct a mainii electrice cu maina de lucru a fost reprezentat n figura 1.3.

16

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

n realitate, n practic, pentru a aciona maina de lucru cu o anumit vitez, ntre motorul electric i maina de lucru se intercaleaz i alte organe de transmisie (cuplaje electromagnetice, transmisii cu roi dinate, transmisii cu curele etc.). Prin aceasta se schimb cuplul de sarcin i momentul de inerie fa de cazul cuplrii directe. n ecuaia fundamental a micrii va trebui s introducem cuplurile i momentele de inerie recalculate la viteza unghiular a motorului. Aceast operaie poart denumirea de reducere. Reducerea cuplurilor i momentelor de inerie la arborele motorului nseamn de fapt nlocuirea lor cu altele, denumite reduse, care dispuse pe arborele motorului au acelai efect energetic cu cele reale .

0 ME ms0
(1)

J0

0
(0)

J ML ms

ms1 1
(k)

ME

J1

msk Jk b). k

n a).
(n)

Jn

ML msn

Fig. 1.9. Schem explicativ la reducerea cuplurilor i a momentelor de inerie la arborele motorului: a) transmisie cu roi dinate; b) schem echivalent de calcul.

S considerm c micarea se transmite de la motor (ME) la maina de lucru (ML) prin intermediul unei transmisii cu roi dinate avnd n arbori intermediari (fig. 1.9). Pe un arbore aorecare k exist cuplul de sarcin m sk i momentul de inerie J k ; arborele se rotete cu viteza unghiular k . Randamentul transmisiei dintre arborele motorului si arborele k este k . Reducerea cuplului de sarcin de pe arborele k la arborele motorului se efectueaz scriind puterea la arborele k sub forma:
m sk k =k m skred 0 .

Deci cuplul de sarcin de pe arborele k, redus la arborele motorului, se va calcula cu relaia

mskred = msk , ikk

(1.11)

unde:

Elemente de mecanica acionrilor electrice

17

ik =

0 este raportul de transmisie dintre motor i arborele k . k

Pentru reducerea momentului de inerie J k de pe arborele k la arborele motorului folosim legea conservrii energiilor cinetice
1 1 2 J k k2 = k J kred 0 . 2 2

Deci momentul de inerie de pe arborele k , redus la arborele motorului, este

J kred =

Jk . i k
2 k

(1.12)

Cu notaiile din figura 1.9a, cuplul de sarcin total m s i momentul de inerie total J , reduse la arborele motorului vor fi:
ms = ms 0 + msk ; k =1 ik k
n

(1.13) (1.14)

J = J0 +
unde:

2 k =1 k

Jk ; i k

m s 0 este cuplul de sarcin care acioneaz pe arborele motorului;

J 0 momentul de inerie al rotorului motorului i eventual al pieselor fixate

pe arborele acestuia. Ecuaia fundamental a micrii va fi

m = ms + J d 0 , dt

n care m s i J au valorile date de expresiile (1.13) i (1.14). Schema real din figura 1.9a poate fi nlocuit cu schema echivalent de calcul din figura 1.9b. Pentru reducerea momentului de volant la arborele motorului se folosete o relaie analog relaiei (1.12) deoarece momentul de volant i momentul de inerie sunt proporionale (1.7). n componena unor maini de lucru se ntlnesc ns i organe cu micare de translaie (raboteze, macarale, poduri rulante etc.). n asemenea situaii att forele care acioneaz asupra lor ct i masele acestor organe se pot reduce la arborele motorului de acionare, adic se pot nlocui cu cupluri i respectiv momente de inerie echivalente ca efect cu cel al organelor reale. Fie cazul mecanismului de ridicare al unui pod rulant (fig. 1.10). n cazul ridicrii sarcinii cu viteza v egalitatea puterilor conduce la

18

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Fv = m sred 0 .

Rezult
m sred =
mS red 0

Fv

(1 .15)

m sred este cuplul de sarcin raportat la arborele motorului

cuplat direct cu toba mecanismului de ridicare. Momentul de inerie redus la arborele motorului, corespunztor masei M , se determin egalnd energia cinetic n micarea de translaie cu energia cinetic a unui corp, de moment de inerie J red , n micare de rotaie cu viteza unghiular 0.
1 1 2 Mv 2 = J red 0 . 2 2

V M F Fig. 1.10. Explicativ

Rezult
J red M v = 0 .
2

(1.16)