Caracteristici mecanice.

Stabilitate static

19

CAPITOLUL 2 CARACTERISTICI MECANICE. STABILITATE STATIC 2.1. Caracteristici mecanice staionare ale motoarelor si mainilor de lucru
Regimul de funcionare staionar al unui sistem de acionare este caracterizat de egalitatea dintre cuplul motorului m i cuplul de sarcina m s, redus la arborele motorului. Condiia este deci m m s = 0 , ceea ce implic ( 1 2) = const. Caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice reprezint variaia vitezei unghiulare n funcie de cuplul electromagnetic, adic dependene funcionale de tipul ( m ) ; la motoarele de curent continuu se folosesc drept caracteristici mecanice si dependenele funcionale ( i a ) , unde i a este curentul prin indus. Caracteristicile mecanice calculate sau determinate experimental n regim staionar se numesc caracteristici mecanice statice sau staionare. Caracteristica mecanic staionar corespunztoare valorilor nominale ale parametrilor motorului ( U N , f N , n N etc.) poart denumirea de caracteristic mecanic natural. Fiecare motor are deci o singur caracteristic mecanic natural. Dac cel puin unul dintre parametri mainii difer de valoarea sa nominal caracteristica mecanic se numete artificial. Exist deci o infinitate multipl de caracteristici mecanice artificiale (caracteristici artificiale de tensiune, de flux, de frecven etc.). Caracteristicile obinute prin modificarea valorii rezistenelor mainii (de n s in c r o n exemplu, prin nseriere de rezistoare) se numesc caracteristici mecanice reostatice.
d e r iv a t ie a s in c r o n s e r ie

Caracteristicile mecanice staionare ale motoarelor electrice de acionare pot fi grupate n trei tipuri principale reprezentate n planul cuplu-turaie n figura 2.1. Gradul de rigiditate al caracteristicii se definete astfel
% =
n0 n N N 100 = 0 100 nN N

(2 .1)

Fig. 2 .1. Tipuri de caracteristici mecanice staionare ale motoarelor electrice de acionare

Acest indicator arat modul de variaie a turaiei (sau vitezei unghiulare) n funcie de cuplul electromagnetic. n relaia ( 2.1) n0 ,

20

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

0 reprezint turaia, respectiv viteza unghiular la funcionarea n gol ideal (sau de sincronism la motorul asincron sau sincron).
Caracteristica de tip sincron, este o caracteristic suprarigid ( = 0 ) i este definit numai la turaie constant; ea se poate modifica dup unghiul de sarcin . La depirea aa-numitului cuplu critic (de rsturnare) motorul iese din sincronism; din cauza supracurenilor care se produc, o funcionare asincron este permis la motoarele sincrone mari numai un timp scurt. Motoarele sincrone alimentate din reeaua de frecven industrial sunt folosite rar datorit turaiei constante; se utilizeaz la acionarea compresoarelor cu piston i a pompelor. Odat cu dezvoltarea invertoarelor statice, cu tensiune i frecven variabil, se extinde i domeniul de utilizare al motoarelor sincrone. Caracteristica de tip derivaie sau asincron, este o caracteristic dur sau rigid ( % (0;10)) i prezint n domeniul normal de funcionare o uoar nclinare; i aici se ntlnete un cuplu critic. Partea inferioar (punctat) a caracteristicii motorului asincron nu se utilizeaz n funcionarea de durat din considerente termice. Caracteristici de tip derivaie se ntlnesc in cazul motoarelor de curent continuu cu excitaie separat sau n derivaie, n cazul motoarelor asincrone i a unor motoare de curent alternativ cu colector. La aceste motoare unghiul de rotaie nu are nicio influen asupra cuplului.
n

m = c o n s t.

Fig. 2 .2. Caracteristicile de reglare ale unui motor de curent continuu derivaie
+n II R e g im d e fr a n a r e m n m s -m m
s

Motoarele cu caracteristic de tip serie, au o caracteristic semidur (semirigid sau semimoale) cu % (10;20) i prezint o scdere important a turaiei cu creterea sarcinii; aceast proprietate o au motoarele serie de curent continuu i motoarele de curent alternativ cu colector. Domeniul principal de utilizare al acestor motoare este traciunea electric; caracteristica mecanic asemntoare unei hiperbole permite funcionarea la o putere aproximativ constant, ntr-un domeniu larg de turaii. Cu o instalaie de reglare automat a turaiei este posibil s se imprime unui motor de curent continuu derivaie proprietile unui motor sincron. n figura 2.2 sunt reprezentate caracteristicile de reglare ale unui motor de curent continuu derivaie; ele constau dintr-o ramur cu turaie constant (domeniul de funcionare normal) i din dou ramuri cu cuplu maxim constant, ramuri care rezult din limitarea curentului rotoric n vederea protejrii acionrii i reelei de alimentare (a se vedea cap 7). Mainile electrice sunt reversibile, adic pot funciona att n regim de motor ct i n regim de generator.

I R e g im d e m o to r n ,m
s

n ,m

R e g im d e m o to r III -n

m s m R e g im d e fr a n a r e IV

Fig. 2.3. Regimurile de funcionare ale unei maini electrice

Caracteristici mecanice. Stabilitate static

21

La funcionarea n regim de motor maina electric primete pe la borne energie electric din reeaua de alimentare i dezvolt la arbore un cuplu, care n regim staionar egaleaz cuplul de sarcin total. n regim de motor, att turaia ct i cuplul dezvoltat de motor au acelai sens. Rezult deci c acest regim are loc atunci cnd punctul de funcionare se afl n cadranul I sau III al planului mOn (fig. 2.3). Cadranul I corespunde unui sens de rotaie, iar cadranul III celuilalt sens. n acionrile electrice, funcionarea n regim de generator difer oarecum de funcionarea ca generator a unei maini electrice n sens obinuit. Un generator electric primete permanent, pe la arbore, energie mecanic de la un motor primar i debiteaz energie electric ntr-o reea. n acionri, maina electric este antrenat pe seama energiei poteniale sau a energiei cinetice nmagazinate de masele n micare ale mainii de lucru, energie care este finit n timp. Fiind antrenat din exterior, motorul va funciona ca generator debitnd energie electric n reeaua de alimentare sau pe o rezisten. n aceast situaie cuplul electromagnetic este de sens contrar celui dezvoltat n regim de motor i totodat se opune i sensului turaiei, fiind deci un cuplu de frnare. innd seama de cele expuse anterior i pentru a deosebi regimul de funcionare ca generator obinut n acionrile electrice de regimul de funcionare ca generator n sens obinuit, se adopt denumirea de regim de frnare. Rezult c acest regim are loc cnd punctul de funcionare se afl pe caracteristici mecanice (sau pe poriuni de caracteristici mecanice) situate n cadranul II sau IV (fig. 2.3). Regimul de frnare al motoarelor electrice de acionare poate fi obinut prin unul din urmtoarele moduri: frnare cu recuperarea energiei n reea; frnare dinamic sau reostatic; frnare propriu-zis prin inversarea sensului de rotaie sau prin inversarea polaritii tensiunii. Tratarea n detaliu a acestor regimuri de frnare se afl n multe lucrri de specialitate [ 2,3,4].
ms p rezistent

La unele acionri electrice (acionarea laminoarelor reversibile) funcionarea are loc n toate cele patru cadrane ale planului mOn. Cunoaterea caracteristicilor mecanice ale mainii de lucru servete pentru alegerea puterii motorului de acionare i pentru calculul sistemului de acionare. Caracteristica mecanic a unei maini de lucru reprezint dependena cuplului de sarcin m s de viteza unghiular , de unghiul , de drumul parcurs h sau de timpul t . n funcie de aceti parametri, mainile de lucru se pot mpri n cinci categorii.

ms,p

Fig. 2.4. Caracteristica mecanic a mainilor de lucru cu cuplu de sarcin constant.

22

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Categoria I-a. Mainile de lucru din aceast categorie prezint o caracteristic mecanic n care cuplul de sarcin m s nu variaz n funcie de viteza unghiular . Puterea mecanic p = m s variaz direct proporional cu viteza unghiular (fig. 2.4). n aceast categorie se ncadreaz instalaiile de ridicat, ascensoarele de min cu cablu de echilibrare, benzile transportoare cu ncrctur uniform, laminoarele reversibile, strungurile cu pan i diametru invariabile. Categoria II-a. La mainile din aceast categorie cuplul de sarcin m s variaz cu viteza unghiular . La unele maini de lucru cuplul de sarcin variaz direct proporional cu viteza 2 unghiular: m s = k1 , iar puterea mecanic cu ptratul vitezei: p = m s = k1 (fig. 2.5). n aceast categorie se ncadreaz calandrele din industria hrtiei i din industria textil, mainile pentru prelucrarea maselor plastice, frnele electromagnetice cu cureni turbionari, generatoarele de curent continuu cu rezisten de sarcin constant.
p ms
ms p

ms,p

ms,p

Fig. 2.5. Caracteristica mecanic a mainilor de lucru cu cuplu de sarcin proporional cu viteza unghiular.

Fig. 2.6. Caracteristica mecanic a mainilor de lucru cu cuplu de sarcin proporional cu patratul vitezei unghiulare.

La alte maini de lucru cuplul de sarcin variaz direct proporional cu ptratul 2 3 vitezei unghiulare: ms = k 2 , iar puterea mecanic cu cubul vitezei p = m s = k 2 (fig. 2.6). Din aceast categorie fac parte: pompele centrifuge, ventilatoarele i suflantele, alicele propulsoare ale navelor etc. Categoria III-a. n aceast categorie intr mainile de lucru la care cuplul de sarcin depinde de unghiul de poziie al arborelui sarcinii: ms = f ( ) . Acesta este cazul mainilor de lucru cu mecanism biel manivel, cum sunt: foarfecele de tiat metale, ciocanele, ferstraiele mecanice, pompele i compresoarele cu piston, mesele basculante ale laminoarelor, pompele de adncime pentru petrol etc. La acestea cuplul de sarcin variaz n funcie de poziia manivelei, deci de poziia unghiular a motorului de acionare (fig. 2.7).

Caracteristici mecanice. Stabilitate static

ms ms

23

Categoria IV-a. Mainile de lucru aparinnd acestei categorii se caracterizeaz prin aceea c cuplul de sarcin depinde la viteza unghiular dat de drumul parcurs: m s = f ( h ) . Exemple: locomotivele, tramvaiele, troleibuzele, electrocarele, ascensoarele de min fr cablu de echilibrare.

Fig. 2.7. Caracteristica mecanic a mainilor de lucru la care cuplul de sarcin depinde de unghiul de poziie a sarcinii.

Categoria V-a. Cuplul de sarcin este funcie de timp: m s = f ( t ) . Cunoaterea variaiei n timp a cuplului de sarcin are o deosebit importan pentru alegerea motorului de acionare.

Trebuie observat c n unele situaii cuplurile de sarcin ale mainilor de lucru pot deveni din rezistente active. La mainile de ridicat dac cuplul de sarcin depete cuplul motorului de acionare, sensul de rotaie se schimb. La locomotivele electrice: la urcare cuplul de sarcin corespunztor forelor gravitaionale este rezistent iar la coborre devine activ. n realitate la caracteristicile mecanice idealizate, reprezentate anterior, trebuie adugate cuplurile de frecri ceea ce modific caracteristica mecanic. n figura 2.8 sunt reprezentate diferite forme tipice de variaie a cuplului de frecri cu viteza.

n lagre, angrenaje, cuplaje i frne trebuie considerat frecarea uscat (a).

b c

mf

Frecarea lichid (b) prezint un cuplu care crete aproximativ liniar cu viteza unghiular. Aceast component exist n toate lagrele i angrenajele bine unse. La viteze foarte mici i n absena unei ungeri sub presiune se ntlnete componenta de frecare uscat. La pompe i ventilatoare rezult un cuplu de frecare care crete ptratic cu viteza ca urmare a scurgerii turbulente (c). Cuplul de frecare cu aerul are aproximativ aceeai variaie. Practic, la mainile de lucru apar n acelai timp toate aceste tipuri de frecri, fiind important una sau alta dintre componente. La mainile de tras hrtie, mainile tipografice sau la mainileunelte predomin frecarea uscat, n timp ce la pompe i compresoare predomin variaia ptratic.

Fig. 2.8. Forme tipice de variaie a cuplului de frecri cu viteza unghiular

24

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

2.2 Stabilitatea static a sistemelor de acionare

Dup cum am vzut deja n sucap. 2.1., condiia funcionrii unui sistem de acionare n regim staionar sau permanent este: m m s = 0 . Acest regim corespunde punctului de intersecie dintre caracteristica mecanica ( m ) a motorului i cracteristica mecanic ( m s ) a mainii de lucru (fig. 2.9). Punctul de intersecie poate corespunde unei funcionri stabile sau instabile. Se impune deci stabilirea unui criteriu de stabilitate static a sistemului de acionare motor-main de lucru.
(ms) N P (m) (2)

1 2 M

(1)

m1=ms

m2=ms

Fig. 2.9. Explicativ la funcionarea sistemului de acionare n regim staionar (permanent) .

Punctul de intersecie M (fig. 2.9) reprezint un sistem staionar ( m = m s ) la viteza 1 . S vedem dac acest punct de funcionare este stabil sau instabil din punct de vedere static. S presupunem c se produce o mic perturbaie n funcionarea mainii de lucru, caracteristica mecanic a acesteia fiind acum curba 2; caracteristica mecanic a motorului rmne aceeai. n urma acestei perturbaii, m s m1 . n adevr, la viteza iniial 1 corespunztoare punctului M, motorul dezvolt cuplul m , iar maina de lucru un cuplu mai mare, corespunztor abscisei punctului N. Deoarece m < m s , sistemul motor-main de lucru ncepe s frneze, deci viteza unghiular

s scad. Cnd viteza scade, cuplul motorului crete (punctul M se deplaseaz pe caracteristica ( m ) spre viteze mici) iar cuplul mainii de lucru scade (punctul N se depalseaz pe caracteristica 2 de asemenea spre viteze mici). n final viteza unghiular atinge valoarea 2 , corespunztoare punctului P, cnd cele dou cupluri devin din nou egale. Se ajunge la un nou regim staionar, n punctul P, situat la intersecia dintre curbele ( m ) i 2. Deci punctul iniial de funcionare M corespunde unui regim stabil. Un sistem de acionare funcioneaz static stabil ntr-un punct corespunztor unui regim staionar, dac atunci cnd apare o mic perturbaie de pe partea motorului sau a mainii de lucru sistemul intr ntr-un regim de vitez variabil i se stabilizeaz la o nou valoare corespunztoare unui nou regim staionar. Dac viteza nu tinde ctre o nou valoare de regim staionar sau oscileaz n jurul valorii anterioare se spune c funcionarea n punctul iniial a fost instabil. Stabilitatea astfel definit este denumit stabilitate static i presupune urmtoarele ipoteze: perturbaiile mrimilor funcionale sunt mici fa de valorile corespunztoare regimului staionar iniial;

Caracteristici mecanice. Stabilitate static

25

perturbaiile se produc lent n timp astfel nct punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteristici mecanice staionare.

n aceste condiii, deci la procese relativ lente, comportarea sistemului de acionare se descrie printr-o ecuaie diferenial neliniar de ordinul I:
J d = m(, t ) m s (, t ) . dt

(2.2)

Condiia de funcionare staionar la o vitez 1 constant (fig. 2.10) este:

m( 1 ) ms ( 1 ) = 0

(2.3)

=1+ 1 1 M
b (m)

Pentru a ne convinge dac acest punct de funcionare este stabil sau instabil, se liniarizeaz ecuaia diferenial (2.2) n punctul 1 [1,4], adic se consider o mic perturbaie (fig. 2.10). Cu = 1 + ecuaia (2.2) devine:

m 0
m(1) m(1+)

d ( 1 + ) = m( 1 + ) m s ( 1 + ) dt

(2.4)

Fig. 2 .10. Explicativ

Pentru cuplul electromagnetic al motorului , din figura 2-10 se determin

m( ) = m( = m( 1 + 1 ) + ctg 1) + m 1

(2.5) n mod analog, pentru cuplul de sarcin rezult

m s (1 + ) = m s (1 ) + m s
1

(2.6)

nlocuind relaiile (2.5) i (2.6) n (2.4) se obine

J d (1 + ) m ms = m(1 ) + ms ( 1) dt 1
1

(2.7)

innd seama c punctul M este un punct de funcionare staionar (2.3), adic

J
rezult:
J

d ( 1 ) = m ( 1 ) m s ( 1 ) = 0 , dt
(2.8)

d ( ) ( ms m ) 1 = 0 + dt

Funcionarea n punctul 1 este stabil pentru

k= ( ms m ) 1 > 0

(2.9)

Mrimea k reprezint panta diferenei cuplurilor n punctul de funcionare.

26

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Cu ajutorul figurii 2.11 se precizeaz i grafic noiunea de punct de funcionare stabil i instabil. Pentru k > 0 punctul de funcionare n 1 este stabil (fig. 2.11a). Cazul k = 0 (fig. 2.11b) corespunde unei situaii indiferente (nu este fixat un punct de funcionare definit iar valoarea precis a vitezei depinde de hazard). Pentru k < 0 punctul de funcionare n 1 este instabil (fig. 2.11c). n figura 2.12 s-a reprezentat caracteristica mecanic 1 1 1 1 natural a unui motor 1 1 1 m ms ms asincron (m) i cteva caracteristici de sarcin. m ms m Caracteristica S1 corespunde unui 0 k>0 m2, s 0 K=0 m2,s 0 K<0 m2,s ventilator; punctul de stabil indfer instabl a) b) c) intersecie (1) este stabil i ar corespunde punctului de funcionare Fig. 2 .11. Puncte de funcionare stabile i instabile. nominal. Cu caracteristica de sarcin S2 se obine un punct de funcionare (2) stabil dar motorul S w este suprancrcat termic. Cu caracteristica ideal a unui mecanism de ridicare (S3) se obine un punct de funcionare m 1 3 stabil (3) i unul instabil (4).
3

k>0 k<0 1+ 1+

S1 4

S2

m, ms

Fig. 2.12. Explicativ