NDRUMAR DE LABORATOR

MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

70
LUCRAREA NR.11

SIMULAREA SISTEMULUI DE ACIONARE CU
MOTOR SINCRON CU MAGNEI PERMANENI I
INVERTOR DE TENSIUNE CU MODULAIE N
DURAT
1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop realizarea modelului Matlab-Simulink a
sistemului de acionare cu motor sincron cu magnei permaneni i invertor
de tensiune cu modulaie n durat.
2. No"iuni teoretice
Observaie. Modelul motorului sincron cu magnei permaneni este
prezentat n Lucrarea 10. n aceast lucrare se prezint doar specificitile
n cazul alimentrii acestuia de la invertor de tensiune cu modulaie n
durat, strategia de reglare fiind cea corespunztoare meninerii nule a
componentei reactive a curentului statoric (i
d
= 0).
Pentru realizarea comenzii motorului sincron cu magnei permaneni
alimentat de la invertor de tensiune cu modulaie n durat astfel nct i
d
= 0
(controlul cuplului prin intermediul curentului i
q
), din ecuaia de tensiuni a
motorului sincron n sistemul Park
0
d a d q m d
q d m a q q T m
u R L s L p i
u L p R L s i k
+ O
( ( ( (
= +
( ( ( (
O + O

, (1)
se obine structura circuitului de decuplare care asigur condiia pus,
respectiv valoarea de comand a tensiunii dup axa d:
* *
d q m q
u pL i = O , (2)
n care i
q
*
este valoarea prescris a componentei active a curentului, ce
rezult ca ieire a regulatorului de vitez. Valoarea prescris a tensiunii
dup axa q, n cazul cnd i
d
= 0, se obine conform (1):
* *
q a q T m
u R i k = + O . (3)
Tensiunile de alimentare ale motorului n sistemul fix rezult pe baza
valorilor de comand (u
d
*
, u
q
*
), crora li se aplic dou transformri: (e
+j
) i
(23).
Lucrarea 11: Simularea sistemului de ac"ionare cu motor sincron cu magne"i permanen"i
,i invertor de tensiune cu modula"ie n durat
71
Ca i la simularea sistemului de acionare cu motor asincron i
invertor de tensiune cu modulaie n durat comandat cu orientare dup
fluxul rotoric (Lucrarea 9), considernd c frecvena de comutaie a
invertorului este suficient de mare astfel nct valoarea medie a tensiunii la
ieirea invertorului, pe un ciclu de comutaie, s urmreasc fidel valorile
prescrise, n simulare nu mai este necesar considerarea unui model al
invertorului, respectiv modelul comandat n tensiune al motorului sincron cu
magnei permaneni (MS_MP) este alimentat direct cu tensiunile statorice
rezultate n urma transformrilor (e
+j
) i (23).

3. Chestiuni de studiat
Se va realiza modelul Matlab-Simulink al sistemului de acionare cu
motor sincron cu magnei permaneni i invertor de tensiune comandat
vectorial (fig. 1).
Se vor studia influenele valorilor parametrilor regulatorului asupra
performanelor dinamice ale sistemului.

4. Modul de lucru
ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz modelul din fig. 1.

Modelul motorului sincron cu magnei permaneni (MS_MP) este
localizat n biblioteca Surse_mca, iar cele specifice reglajului vectorial
Circuit de
Fig. 1 Schema Simulink a sistemului de acionare cu motor sincron cu
magnei permaneni !i invertor de tensiune cu modulaie n durat$
NDRUMAR DE LABORATOR
MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
72
(RaWom, e+j, T2_3) n biblioteca Control_ca.
Regulatorul de vitez (ce furnizeaz valoarea prescris a curentului
activ i
q
*
) este de tipul anti wind-up, structura sa realiznd limitarea valorii
de ieire i evitarea saturrii acesteia. Degruparea acestuia (Look Under
Mask) evideniaz structura sa (fig. 2).

Circuitul de decuplare implementeaz expresiile (2) i (3) de calcul a
valorilor prescrise ale tensiunilor dup cele dou axe, pentru pstrarea nul a
curentului reactiv i
d
.
Blocurile sin, cos sunt blocuri de tip Fcn (sub-biblioteca
Functions&Tables a Simulink).
Osciloscopul Viabc vizualizeaz curenii statorici, Vme cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor, iar VOm viteza unghiular.
Osciloscoapele Vudq* i Vidq vizualizeaz valorile prescrise ale
componentelor tensiunii statorice, respectiv valorile reale ale
componentelor curentului statoric n sistemul rotitor Park.
Domeniul timpului (Time range) tuturor osciloscoapelor se va
configura la valoarea 2 (sec) i nu li se vor limita numerele de puncte
vizualizate (Data History).
Parametrii regulatorului vor fi configurai:
Proporional (kp) = 2;
Integral (Ti) = 3;
Saturaie = 10.
Ca metod de integrare (Simulation-Parameters) se va selecta
ode45 (pas variabil), cu pas iniial i pas maxim auto, durata simulrii
(Stop time) 2 sec.
Iniial, prescrierea realizat de blocul Om* (de tip Step n Sources),
va fi de 150 [rad/sec] la 0.2 secunde de la nceperea simulrii. Pn la acest
moment, prescrierea este zero. n timpul accelerrii, se vor modifica valorile
din masca blocului Om*, selectndu-se ca la momentul 1 sec, prescrierea s
Fig. 2 Structura regulatorului PI de tip anti wind-up
Lucrarea 11: Simularea sistemului de ac"ionare cu motor sincron cu magne"i permanen"i
,i invertor de tensiune cu modula"ie n durat
73
se modifice de la 150 [rad/sec] la 150 [rad/sec], simulndu-se astfel i o
reversare de sens.
Se va porni simularea. Rezultate tipice ale rulrii modelului sunt
prezentate n fig. 3.

Se vor modifica parametrii regulatorului de vitez i se vor observa
influenele acestora asupra rspunsului sistemului de acionare.
Se va urmri comportarea sistemului la aplicarea unui oc de sarcin
dup atingerea vitezei staionare.
Se vor observa diferenele, din punctul de vedere al timpului de
execuie, fa de cazul utilizrii invertorului cu cureni prescrii.
Fig. 3 Comportarea sistemului de acionare cu motor sincron cu magnei
permaneni !i invertor de tensiune cu modulaie n durat$ la
pornire !i reversare de sens: a) valorile prescrise ale
componentelor dup$ axele d !i q ale tensiunilor statorice; b)
valorile m$surate ale componentelor curenilor statorici dup$
axele d !i q; c) curenii statorici; d) cuplul electromagnetic
dezvoltat de motor; e) viteza unghiular$ a rotorului
a)
b)
c)
d)
e)
NDRUMAR DE LABORATOR
MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
74
5. Con"inutul referatului
Referatul va cuprinde:
titlul lucrrii;
scopul lucrrii;
localizarea blocurilor utilizate;
observaii privind modul de realizare a regulatorului anti wind-up;
observaii privind influena valorilor parametrilor regulatorului asupra
comportrii dinamice a sistemului de acionare;
observaii privind evoluia curentului statoric n diferitele regimuri
simulate.