Sunteți pe pagina 1din 10

1.

5 PRINCIPIUL MSURTORILOR GPS


Receptorul GPS msoar timpul necesar unui semnal pentru a se propaga de la satelit la receptor. Distana satelit-receptor (fig.2.5) o putem determina nmulind acest timp cu viteza luminii (c). = c 2.1 = distana; c = viteza luminii; = ntrzierea dintre codul generat i codul recepionat; Msurtorile de distane pe care receptorul le face sunt afectate de ctre eroarea de ceas a satelitului i a receptorului, de aceea acestea sunt denumite pseudodistane. Utiliznd ceasuri sincronizate i n absena altor influene perturbatoare, msurnd o singur distan spre satelit putem determina poziia receptorului undeva pe o sfer centrat pe satelit avnd raza egal cu distana msurat. Efectund msurtori simultane spre cei doi satelii, poziia receptorului va fi pe un cerc care reprezint locul de intersecie al celor dou sfere centrate pe aceti satelii. Efectund o a treia msurtoare simultan de distan, rezult o a treia sfer care intersecteaz pe celelalte dou numai n dou puncte. Unul dintre aceste puncte poate fi eliminat imediat ca fiind poziia receptorului, deoarece el se va gsi undeva departe n spaiu. n principiu, determinrile simultane de distane spre trei satelii asigur suficiente informaii pentru a putea determina o poziie fix n trei dimensiuni. Dac presupunem existena erorii ceasului receptorului t i considernd c ceasul receptorului nu este sincronizat cu ceasul satelitului n timp GPS, atunci nu este matematic posibil s determinm n mod unic valorile celor 4 parametri (x, y, z, t) dndu-se numai trei msurtori. Aceasta implic faptul c trebuie s msurm simultan o pseudodistan adiional spre un al patrulea satelit presupunnd c eroarea de ceas a satelitului a fost eliminat. Observatorul Naval al S.U.A urmrete ceasurile sateliilor GPS i determin abaterile (erorile) fa de timpul GPS. Aceti parametri sunt actualizai n memoria sateliilor i transmii ca parte a mesajului de navigaie difuzat de satelii.

Fig.1.5 Principiul msurtorilor GPS Receptorul GPS utilizeaz valorile acestor corecii ale ceasului satelitului pentru a corecta pseudodistana msurat.

Ecuaia observaiei va fi: = | xs - xr |+ trc 2.2 unde: x s = definete coordonatele satelitului; xr = definete coordonatele (necunoscute) receptorului; tr = eroarea ceasului receptorului; c = viteza luminii; Dac introducem n modelul ecuaiei (2.2) i corecia ceasului ts ) atunci este necesar s avem msurtori simultane efectuate cu dou sau mai multe receptoare. Dac una sau mai multe coordonate ale receptorului sunt deja precis cunoscute, atunci celelalte coordonate i corecia ceasului receptorului pot fi determinate utiliznd mai puin de patru pseudodistane.
r s

2 ASPECTE ALE NTOCMIRII UNUI PROIECT PRIN DETERMINRI GPS


2.1 PLANIFICAREA UNEI SESIUNI GPS 2.2. Consideraii generale Cnd o determinare este fcut cu ajutorul tehnologiei GPS, vizibilitatea dintre receptoare nu constituie o cerin a msurtorii ntruct aceste receptoare nu transmit i nu recepioneaz semnale ntre ele, ci le primesc de la sateliii care se mic n jurul Pmntului. Singura condiie ce trebuie ndeplinit pentru a putea recepiona aceste semnale se refer la obinerea unui orizont liber spre cer. Semnalele emise de sateliii GPS sunt asemenea razelor solare, astfel nct, orice obstacol aflat n calea acestora reduce considerabil intensitatea semnalului putnd chiar mpiedic recepionarea lui. Prima faz a planificrii se refer la alegerea unei perioade pentru efectuarea msurtorilor, care se va subdivide n sesiuni de lucru. Perioada optim este caracterizat printr-un numr suficient de mare de satelii vizibili i o valoare PDOP ct se poate de mic. Un alt criteriu de alegere a perioadei optime de lucru se refer la influena refraciei atmosferice, care, noaptea este mult mai redus dect ziua.
La stabilirea sesiunilor de lucru n poziionarea relativ trebuie luai n considerare 4 factori : lungimea bazei numrul sateliilor vizibili geometria constelaiei satelitare (PDOP) raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar. A doua faz a planificrii pentru observaii statice se refer la distribuirea receptoarelor la echipe i programarea punctelor pentru fiecare echip. 2.3. Amplasamentul Este indicat ca staiile s nu fie obstrucionate din punct de vedere al vizibilitii peste elevaia de 15-20 grade; n cazul n care staia este portabil, este bine de gsit zona cu gradul de obstrucie cel mai redus. Vegetaia prea dens poate crea probleme de vizibilitate pentru staiile GPS; frunzele copacilor i crengile pot bloca semnalele sateliilor. Se procedeaz la defriri n zona respectiv, pe baza acordului obinut de la organele n drept. De asemenea, se va evita amplasarea staiilor n apropierea cldirilor nalte sau a pereilor verticali ce pot interfera cu semnalul recepionat, ct i a emitorilor de nalt putere (TV).

n aceast faz se ntocmete o diagram de obstrucie sau o diagram polar, n vederea determinrii perioadei optime de staionare pe punct, atunci cnd vizibilitatea sateliilor este cea mai bun. 2.4. Recunoaterea terenului Vizitarea staiilor se face obligatoriu pentru fiecare punct ce urmeaz a fi staionat, nainte de nceperea propriu-zis a proiectului de msurtori. Este indicat ca toi membrii echipei s participe la aceast recunoatere n teren i totodat s se analizeze la faa locului diagrama de obstrucie. Pe baza acestei recunoateri a terenului se pot determina cu precizie: accesul cel mai comod la punct schia complet a terenului cu direciile importante de acces modul de marcare, pentru uurarea recunoaterii punctului obinerea acordului de acces n zon, n cazul proprietilor private Pe tot parcursul acestei identificri a staiilor, se va ine cont de condiiile meteo care nu afecteaz sistemul GPS sau receptoarele, dar n schimb poate afecta accesibilitatea la staie. Tot n faza de recunoatere se identific sistemele de semnalizare a punctelor, lundu-se msuri de precauie pentru cele aflate pe osele (prin sgei direcionale) sau cele ce vor fi staionate pe timp de noapte (sisteme de iluminare corespunztoare). 2.5. Puncte de control planimetric Un minim de trei puncte de sprijin sunt necesare pentru o compensare complet 3D. Cu ct proiectul este mai mare, cu att trebuie incluse mai multe puncte de sprijin. n cazul suspectrii anumitor puncte cu precizie sczut, este recomandat s se extind numrul lor, pentru control suplimentar - n aceast situaie se estimeaz rezultatele cu un grad ridicat de precizie. Amplasarea acestor puncte de sprijin se face astfel: -se deseneaz linia N-S prin centrul proiectului; apoi se deseneaz i linia E-V, obinndu-se patru cadrane egale. Trei dintre acestea trebuie s conin, fiecare, cel puin un punct de sprijin ; ele pot fi att n interiorul ct i n exteriorul perimetrului proiectat. Pentru a avea un control mai bun asupra reelei, se recomand a se pstra o distan de 60km sau chiar mai mic ntre un punct de sprijin i unul necunoscut.

n cazul drumuirilor, aceste trei puncte de sprijin vor fi amplasate la capetele traseului i unul la mijlocul acestuia. Pentru drumuiri ntinse, punctele de sprijin se vor gsi la o distan de maximum 60km. 2.6. Puncte de control altimetric Cotele ortometrice nu trebuie confundate cu cele obinute din msurtori GPS. Cum este tiut, cotele punctelor suprafeei fizice a Pmntului sunt raportate la nivelul mediu al mrii, adic la geoid, pe cnd cotele GPS sunt raportate la suprafaa elipsoidului WGS84. Cu alte cuvinte, cotele GPS i cotele topometrice (cote ortometrice) nu sunt raportate la aceeai suprafa zero. O asemenea situaie este n mod schematic exemplificat n figura 3.3. n acest exemplu s-a presupus msurarea denivelrii GPS dintre dou puncte fixe de nivelment A i B. Cu aceeai figur se pune n eviden faptul ca valoarea ondulaiei geoidului variaz de la punct la punct. Pentru transformarea cotelor elipsoidice n cote ortometrice ar fi necesar cunoaterea diferenei dintre cote raportate la cele dou sisteme de referin (adic valoarea ondulaiei geoidului). Din pcate, cum am mai amintit deja, valoarea ondulaiei geoidului nu este constant. Dac valoarea ondulaiei geoidului ar fi cunoscut (i de multe ori nu este), pentru a corecta cota GPS i a determina cota ortometric este necesar s fie luate n considerare alte puncte cu cote cunoscute (att cotele elipsoidice ct i cele ortometrice).

Notaii: N - ondulaia geoidului H - altitudinea ortometric h - altitudinea elipsoidal N+H=h 2.1 Precizia determinrii cotei h depinde de precizia cu care este cunoscut N. Amplasarea punctelor de sprijin pentru altimetrie se face n modul urmtor: se mparte proiectul n 4 cadrane egale; n fiecare din cele 4 cadrane, trebuie s existe cel puin un punct de sprijin pe vertical (fig. 3.4). pentru reele mai mari (depind 100 km2), se vor introduce mai multe puncte de sprijin, aproximativ la intervale de 10 km (fig. 3.5). pentru trasee de drumuire nivelitic, se folosete metoda pasajului, punctele fiind amplasate att la capetele traseului ct i pe parcursul acestuia, de o parte i de cealalt a axului drumuirii. Se obine astfel un minim de 4 puncte ce mrginesc proiectul (fig. 3.6). n cazul reelelor ntinse, un punct de sprijin trebuie regsit la fiecare 10 km distan, pe ambele pri ale axului de drumuire. Se vor evita punctele aliniate (toate) pe aceeai parte a axului (fig. 3.7).

2.7. Alegerea distanelor Pentru obinerea unei precizii ridicate a determinrilor se folosesc de regul distane mici, ntre 515 km; traseele cu lungimi mari (>30km) implic erori absolute mai mari. Orice distan mare poate fi segmentat n mai multe componente care s asigure precizia dorit pe fiecare poriune a ei n parte. n cazul metodei pasajului, pentru drumuiri avnd trasee lungi, cu ct acestea au valori mai mari, cu att eroarea transmis punctului urmtor este mai mare. Se impune meninerea acestor lungimi la cotele minime. Dac este necesar s se lucreze cu distane mari, atunci se vor nmuli punctele de sprijin pe traseu. 2.8. Planificarea unei sesiuni de msurtori Sesiunea se definete ca perioada cnd dou sau mai multe receptoare colecteaz simultan datele furnizate de satelii. nceputul acestei "sesiuni" depinde de mai muli factori, cel mai important fiind legat de disponibilitatea satelitului, adic de perioada lui optim de emisie. Planificarea unui proiect GPS const n alegerea unei metode optime de msurare, a aparaturii necesare , precum i planificarea observaiilor . Planificarea se deosebete de planificrea observaiilor geodezice clasice , ntruct msurtorile GPS pot fi executate practic pe orice vreme i la orice or din zi , n plus , nu trebuie s existe vizibilitate ntre punctele reelei , dar se pretinde un orizont liber spre cer de la o elevaie de 150 n sus . La planificarea observaiilor ntr-un proiect GPS trebuie inut cont de mai muli factori : Configutaia reelei joac un rol mai mic n msurtorile GPS , ea trebuind s fie luat n seam doar cnd reeaua GPS trebuie legat la reeua naional . Pentru aceasta trebuie s dispunem de minimum 3 puncte cunoscute bine distribuite fa de reeaua GPS . Planificarea unei sesiuni de msurtori satelitare se realizeaz cu programe speciale livrate de firmele constructoare mpreun cu softurile de prelucrare . Prima faz n proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru efectuarea msurtorilor , care se va subdivide n sesiuni de lucru . Perioada optim este caracterizat printr-un numr suficient de mare de satelii vizibili , care se se studiaz pe un grafic i o valoare PDOP ct se poate de mic ( ntre 1 i 5 ) Proiectarea observatiilor GPS const deci n alegerea unei perioade de lucru optime susinut prin reprezintri grafice . Aceste reprezentri se bazeaz n esen pe calcularea azimutului i elevaiei pentru fiecare satelit n funcie de timpul i locul unde se fac observaiile . De menionat , c studiul constelaiei satelitare i a valorilor PDOP trebuie realizat pentru ntregul grup de puncte care va fi staionat intr-o sesiune. Poziia punctelor trebuie cunoscut doar cu o precizie de km. Un alt criteriu care ar putea intra n calcul pentru alegerea perioadei de lucru este influena refraciei ionosferice , care noaptea este mult mai redus dect ziua . La stabilirea sesiunilor de lucru n poziionarea relativ trebuie luai n considerare 4 factori : ul sateliilor vizibili ; to nois ratio SNR )

Unele valori informative pentru durata sesiunilor de lucru , cnd se dorete o precizie ridicvat sunt date n tabelul de mai jos : Lungimea bazei ( km ) 0-1 1-5 5 10 10 - 15 Durata sesiunii ( minute ) 10-30 30 60 60 90 90 - 120

Durata sesiunilor se dimensioneaz n funcie de precizia care se dorete s fie atins , dar nu trebuie omis nici factorul economic. A doua faz a planificrii pentru observaii se refer la distribuirea receptoarelor pe echipe i la programarea punctelor pentru fiecare echip.De regul se ntocmete un tabel , n care se prevede ce echip , n ce sesiune trebuie s staioneze ntr-un punct . Numrul minim de sesiuni ntr-o reea cu p puncte i la folosirea a r receptoare se determin cu relaia : s = ( p n ) / ( r n ) unde n reprezint numrul punctelor de legtur ntre sesiuni. Sesiunile trebuie astfel alese , ca s existe contact spre minimum 4 satelii comuni la o elevaie de peste 150 n toate punctele incluse ntr-o sesiune , iar factorul PDOP s nu fie mai mare de 4 pentru ntrega durt de msurare . n timpul msurtorilor de teren trebuie asigurate urmtoarele : ten , respecti receptor i controler ;

2.9. Metoda de msurare static Aceasta a fost prima metod dezvoltat n cadrul msurtorilor GPS. Poate fi utilizat pentru msurarea bazelor lungi, de obicei de 20 km i mai lungi. Un receptor este amplasat pe un punct ale crui coordonate sunt cunoscute cu precizie n sistemul WGS84. Acesta este cunoscut sub denumirea de receptor baz (mam). Cellalt receptor este amplasat la cellalt capt al bazei i este cunoscut sub denumirea de mobil (rover). Datele sunt apoi nregistrate de ambele staii simultan. Este important ca datele s fie nregistrate la acelai interval de timp de ctre fiecare staie. Durata de timp ntre nregistrrile de date poate fi setat la intervale de 15, 30 sau 60 de secunde. Receptorii trebuie s colecteze datele pentru o perioad precis de timp. Aceast perioad este influenat de lungimea bazei, de numrul sateliilor observai i de geometria sateliilor. Ca regul de baz, timpul de observaie este de minim o or pentru o lungime a bazei de 20 km cu 5 satelii i un GDOP predominant de 8. Bazele mai lungi necesit un timp de observaie mai ndelungat. Odat ce au fost colectate date suficiente, receptorii pot fi oprii. Mobilul (rover-ul) poate fi apoi mutat pe urmtoarea baz i msurtorile pot ncepe din nou. Este foarte important introducerea redundanei n reeaua care este msurat. Aceasta implic msurarea punctelor cel puin ce dou ori i creeaz verificri de siguran mpotriva unor probleme care altfel ar putea trece neobservate. O cretere a productivitii poate fi realizat prin adugarea unui receptor mobil suplimentar. Buna coordonare este necesar ntre echipele care execut msurtorile pentru a putea maximiza efectul de folosire a trei receptori. Un exemplu este dat n figura de mai jos.

Ca o estimare empiric a preciziei msurtorilor relative, se poate considera 5 mm (3 mm) +1 ppm din lungimea bazei. Aceasta este metoda principal pentru crearea reelelor geodezice de sprijin. O reducere substanial a duratei sesiunilor de lucru, la 5 20 minute pentru o sesiune, este atins cu metoda Static rapid, fiind folosit pentru estimarea ambiguitilor. Metoda ofer rezultate foarte bune la determinri de baze scurte (maxim 5 10 km), cu constelaii satelitare foarte bune i cu receptoare care msoar pe ambele frecvene. Precizia potenial este estimat la (5 mm +1 ppm). Metoda se utilizeaz des la ndesirea reelelor de sprijin i reperaj fotogrametric.

2.3. Metoda cinematic Metoda cinematic este de obicei utilizat pentru msurtori de detaliu, nregistrarea traiectoriilor, etc., dei odat cu apariia metodei RTK popularitatea ei este pe o pant descresctoare. Tehnica implic mutarea receptorului mobil (rover) a crui poziie poate fi calculat relativ la receptorul fix (baz). n primul rnd, mobilul trebuie s ndeplineasc ceea ce este cunoscut ca iniializare. Aceasta este n fond acelai lucru ca i a msura un punct cu metoda static rapid i a permite soft-ului postprocesarea pentru rezolvarea ambiguitii odat ajuni la birou. Baza i mobilul sunt pornii i rmn nemicai pentru 5-20 de minute, nregistrnd date. Timpul de staionare depinde de lungimea bazei de la receptorul fix i de numrul sateliilor observai. Dup aceast perioad, dup aceast perioad mobilul poate fi mutat nestingherit. Utilizatorul poate nregistra poziiile la o rat de nregistrare predefinit, poate nregistra poziii distincte, sau o combinaie a celor dou. Aceast parte a msurtorii este denumit n mod comun lanul cinematic. Un aspect important a fi urmrit este acela ca pe parcursul msurtorii s se evite apropierea de obiecte care ar putea bloca semnalul sateliilor spre receptorul mobil. Dac oricnd pe parcursul msurtorii mobilul observ mai puin de 4 satelii, msurtoarea trebuie oprit, receptorul trebuie mutat ntr-o poziie n care 4 sau mai muli satelii sunt observai i trebuie refcut iniializarea nainte de continuarea msurtorilor. 2.3. Metoda cinematic n timp real Prescurtarea de RTK provine de la cinematic n timp real. Este o metod de msurare cinematic OTF ce se deruleaz n timp real. Staia fix are ataat o legtur radio i retransmite datele pe care le recepioneaz de la satelii. i mobilul are o legtur radio i recepioneaz transmis de staia fix. Mobilul recepioneaz de altfel date i direct de la satelii prin intermediul propriei sale antene GPS. Aceste dou seturi de date pot fi procesate mpreun de receptorul mobil n scopul rezolvrii ambiguitii i prin urmare se va obine o precizie ridicat relativ la receptorul fix. Odat ce receptorul fix a fost instalat i transmite date prin legtura radio, receptorul mobil poate fi activat. Atunci cnd urmrete sateliii i recepioneaz date de la fix, poate ncepe procesul de iniializare. Acesta este similar cu iniializarea realizat n cazul unei msurtori cinematice OTF, diferena principal fiind faptul c este dus la capt n timp real. Odat ce iniializarea este complet, ambiguitile sunt rezolvate i mobilul poate nregistra puncte i coordonate. n acest moment precizia de determinare a bazei este de cuprins n intervalul 1-5 cm. Este important meninerea contactului cu receptorul fix, cci altfel mobilul ar putea pierde ambiguitatea. Aceasta duce la calcularea unei poziii a punctului mult deprtat de realitate. n plus, probleme ar putea fi ntlnite la msurarea aproape de obstrucii ca i cldiri nalte, copaci, etc. unde semnalul sateliilor ar putea fi blocat. RTK a devenit foarte repede cea mai ntlnit metod de obinere a unor precizii ridicate, msurtori GPS de acuratee mare pe arii restrnse i poate fi utilizat i pentru aplicaii similare celor la care se folosesc staiile totale. Aceasta include i msurtori de detaliu, supraveghere, aplicaii COGO, etc. Legtura radio Majoritatea sistemelor GPS RTK, folosesc mici modemuri radio pe frecvena UHF. Comunicaia radio este acea parte a sistemului RTK cu care majoritatea utilizatorilor ntmpin dificulti. Merit luat n considerare influena urmtorilor factori n momentul ncercrii optimizrii performanei legturii radio: Puterea transmitorului radio. n general vorbind, mai mult putere nseamn performan mai bun. Oricum, majoritatea rilor restricioneaz legal puterea de emisie la 0,5-2W.

nlimea antenei transmitorului. Comunicaiile radio pot fi afectate de linia de vizare. Cu ct mai sus este poziionat antena, cu att este mai puin probabil s fie probleme cu linia de vizare. De asemenea va crete raza de aciune a comunicaiilor radio. Acelai lucru este valabil i n cazul antenei receptoare. Ali factori de influen ce afecteaz performana includ lungimea cablului pn la antena radio (cabluri mai lungi nseamn pierderi mai mari) i tipul de anten radio folosit.