3RA.

PRCTICA CALIFICADA DE ROBTICA - I

2004 - I

Problema # 1: (5 puntos)
Para el robot de 3 g.d.l. mostrado a continuacin, determinar:
a) Las ecuaciones de la Cinemtica Inversa, utilizando el mtodo Geomtrico.
b) Las ecuaciones de la Cinemtica Inversa, utilizando el mtodo de la Transformacin
Homognea.
c) El rea de trabajo, utilizando el mtodo grfico. Considerar que: 1 = 2 = 3 = [ 90,+90]
y [l1 , l2 , l3 ] = [20,10,5]cm .

d) Determinar la Matriz Jacobiana Inversa [J ]

l2

l3

l1
3
2

i
1

T 0 ,1

c1
s
= 1
0

s1
c1
0
0

0
0
1
0

i
1
2
3
l1 c 1
l1 s 1
0

di
0
0

ai
l1
l2

l3

T1, 2

i
0
0

0
c 2 s 2
s
c 21
= 2
0
0

0
0

0 l 2 c2
0 l 2 s 2
1 0

0 1

T2 , 3

c 3
s
= 3
0

s3
c3

c1
s
= 1
0

s1
c1

0
0

0 l 3 c3
0 l 3 s 3
1 0

0 1

Hallando T0,2

T0, 2 = T0,1 T1, 2

T0, 2

c1c 2
s c
= 1 2

s1 s 2
+ c1 s 2
0
0

0
0

0 l1c1
0 l1 s1
1 0

0 1

c 2 s 2
s
2 c 21
0
0

0
0

0 l 2 c2
0 l 2 s 2
1 0

0 1

(c1 s 2 + s1c 2 ) 0 l 2 (c1c 2 s1 s 2 ) + l1c1

c1c 2 s1 s 2
0 l 2 (s1c 2 + c1 s 2 ) + l1 s1

0
1
0

0
0
1

Hallando (T0,1)-1

(T0,1 ) 1

c1
s
= 1
0

s1
c1
0
0

0 g1
0 g 2
1 g3

0 1

Siendo:

g1 = (-l1c1,-l1s1, 0) (c1, s1, 0)

= -l1

g2 = (-l1c1,-l1s1, 0) (-s1, c1, 0) = 0

g3 = (-l1c1,-l1s1, 0) (0, 0, 1)

=0

Hallando (T1,2)-1:
Por una semejanza entre los elementos de la matriz T0,1 con los elementos de la matriz T1,2,
obtenga la matriz (T1,2)-1

 c2

-1 s 2
(T1,2) =
0

0 l2
0 0
1 0

0 1

s2
c2
0
0

Para obtener loso valores de X,Y,Z del robot har uso de las siguientes ecuaciones.
(T0,1)-1x (T0,3 ) = (T1,2) x (T2,3) .(a)
(T1,2)-1x (T0,1)-1x (T0,3) = (T2,3).(b)
de la ecuacin (a)
(T0,1)-1

c1
s
1
0

s1
c1
0
0

g1
0 g 2 x
1 g3

0 1
0

Matriz A

c 2 c 3 s 2 s 3
s c + c s
2 3
= 2 3

(T0,3)

P11
P
21
P31

P12

P13

P22
P32

P23
P33

(T1,2 )

X c 2 s 2
Y = s 2 c 21

Z 0
0

1 0
0

0 l2 c2
c 3

0 l 2 s 2 x s 3
0
1 0

0 1
0

(T2,3)

s3
c3
0
0

0 l 3 c3
0 l 3 s 3
1 0

0 1

Matriz B

(c 2 s3 + s 2 c3 ) 0 l 3 (c 2 c3 s 2 s3 ) + l 2 c 2
c 2 c3 s 2 s 3
0 l 3 (s 2 c3 + c 2 s3 ) + l 2 s 2
Matriz C

0
1
0

0
0
1

Multiplicando la tercera fila de la matriz A por la cuarta columna de la matriz B, ya que

de all resulta el elemento de la tercera fila y cuarta columna de la matriz C. De esta se
obtiene:
Z = 0 Rpta
De la ecuacin (b)
(T1,2)-1

(T0,1)-1

(T0,3)

(T2,3)

 c2
s
2
0

s2
c2
0
0

0 l
0 0
x
1 0

0 1

c1
s
1
0

s1
c1
0
0

0 l1
0 0 x
1 0

0 1

P11
P
21
P31

P12

P13

P22
P32

P23
P33

X
Y =
Z

c 3
s
3
0

s3
c3
0
0

0 l 3 c3
0 l 3 s 3
1 0

0 1

Matriz F

s1 c 2 + c1 s 2
c1 c 2 s1 s 2
(c s + s c ) c c s s
1 2
1 2
1 2
1 2

0
0

0
0

0
0
1
0

P11
(l1 c 2 + l 2 )
P

l1 s 2
x 21
P31

1
0

Matriz = D

P12

P13

P22
P32

P23
P33

Matriz =

X
Y =
Z

Multiplicando la primera fila de la matriz D por la cuarta columna de la matriz E ya que

de all resulta el elemento de la 1 fila y 4 columna de la matriz F. De esto se obtiene:
(c1c2 s1s2) X +(s1c2+c1s2)Y-(l1c2+l2) = l3c3
De lo cual se tiene:
X cos(1 + 2 ) + Y sen(1 + 2 ) = l3 cos 3 + l1 cos 2 + l 2 .........( )
Multiplicando la segunda fila de la matriz D por la cuarta columna de la matriz E
(c1 s 2 + s1c 2 ) x + (c1c 2 s1 s 2 ) y + l1 s 2 = l3 s3
De la cual se tiene:
Xsen(1 + 2 ) + Y cos(1 + 2 ) = l 3 sen 3 l1 sen 2
Multiplicando por tg (1 + 2 ) a la ecuacin ( ) y sumndole la ecuacin se obtiene:
Ysen(1 + 2 )Tg (1 + 2 ) + Y cos(1 + 2 ) (l3 cos 3 + l1 cos 2 + l 2 )Tg (1 + 2 ) + l 3 sen 3 l1
Por lo tanto :
Y=

(l3 cos 3 + l1 cos 2 + l 2 )Tg (1 + 2 ) + l 3 sen 3 l1 sen 2

sen(1 + 2 )Tg (1 + 2 ) + cos(1 + 2 )

Reemplazando Y en ecuacin (B)

lsen lsen (l3 cos 3 + l1 cos 2 + l 2 )Tg (1 + 2 ) + l 3 sen 3 l1 sen 2

+
sen(1 + 2 )
[Tg ( 1+ 2 )][sen(1 + 2 )Tg (1 + 2 ) + cos(1 + 2 )]

X =

PROBLEMA 2:
a. A partir de las siguientes ecuaciones de la cinemtica directa:

x = fx (q1,....., q n )

= f (q1,....., q n )

y = fy (q1,....., q n )

= f (q1,....., q n )

z = fz (q1,....., q n )

= f (q1,....., q n )

Demostrar que la matriz Jacobiana [J ] viene dada por:

fx
f
... x
q1
q n
.
J = .
.
f
f
...
q1
q n

x



y
q1

.


z
usando tambin = J .

.



q

n

lxn

donde n = grado de libertad

Derivando las ecuaciones de la cinemtica directa.

fx dq1
fx dq2
fx
dx
dq n
= x =

+ ... +

dr
dr
dr
q n
dr
q1
q2

fx
fx
fx
x =
q1 +
q2 + ... +
qn
q1
q2
q n

fy dq1
fy dq2
fy
dy
dq n
= y =

+ ... +

q1
q2
q n
dr
dr
dr
dr

fy
fy
fx
y =
q1 +
q2 + ... +
qn
q1
q2
q n


fz dq1
fz
fz
dz
dq n
= z =

+
+ ... +

dr
q1
dr
q2
q n
dr

fz
fz
fz
z =
q1 +
q2 + ... +
qn
q1
q2
q n

d
f dq1
f dq2
f dq n
= =

+ ... +

dr
dr
dr
dr
q1
q2
q n

f
f
f
=
q1 +
q2 + ... +
qn
q1
q2
q n

f
f
f
d
dq1
dq2
dq n
= =

+ ... +

dr
q1
dr
q2
dr
q n
dr

f
q1

q1 +

f
q2

q2 + ... +

f
q n

qn

f
f
f
dqn

dq1
dq2

= =

+ ... +
dr
dt
dr
q n
dr
q1
q2

f
q1

q1 +

f
f
qn
q2 + ... +
q n
q2

Expresados en forma matricial estas ecuaciones


x
.

y

.
.



.

.

fx

q1
fY

q1
.

.
.

f
q
1
f

q1

fx
f
...... x
q2
q n
fY
f
...... Y
q2
q n

.
.

.
.

.
.

f
f
......
q2
q n
f
f
......
q2
q n

q
1

q2
.

.
.

.
.

.

.

q n

Igualando con las ecuaciones matriciales anteriores tenemos:

fx
fx
q ... q
n
1
.
.

.
J = .
.
.

fn ... fn
q1
q n
b. Demostrar que:

[J] x [J] 1

fx
fx
1
...
f
f
y

fy
fy
1 ...

f
fx
n = N de grado de libertad del robot.
= .

f f

...1

fx fx
6x6

x
q

1

y
q2 .

z
.
1

= [J ]
.

.

q

n

q1 = fq1 (x, y, z, , , )
q2 = fq2(x, y, z, , , )
.
.
.
q n = fqn(x, y, z, , , )

q1 =

fq1
fq1
fq1 fq1
fq1
fq1
x+
y+
z+
+
+

x
y
z

q2

fq2
fqz fq2 fq2
fq2
fq2
=
x+
y+
z+
+
+

x
y
z

.
.
.

qn =

[J] 1

fq n
fq n
fq n
fq n
fq n
fq n
x+
y+
z+
+
+

x
y
z
x

fq1 fq1 fq1 fq1 fq1 fq1

x
ay
az

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

fq n fq n fqn fq n fq n fq n
x
y
az

fx
fx
q ... q
n
1

f ... f
q1
q n

fq1
fq1
x ...
E11 E12....E16

.
= .

fq

fq
E
E
....
E
n
n
66
61 62

...
x

[J] x [J 1 ]
fx = x , fy = y , fz = z
fq1 = q1, q2 = q2

Problema # 3: (5 puntos)

Demostrar que la inversa de la Matriz Jacobiana viene dada por:

[J ]1 = [[J ]T [J ]] [J ]T
1

Solucion

[J ]1 = [[J ]T x[J ]] x[J ]T

1

[J ]1 x C = [[J ]T x[J ]] x[J ]T x C

1

[J ]1 x C = [[J ]T x[J ]] x[J ]T x[J ]x[J ]1

1

[J ]1 x C = [[J ]T [J ]] x[[J ]T [J ]] x[J ]1

[J ]1 x C =

[J ]1

[J ]1 X C

= C X [J ]

[J ]1 = [J ]1 Lqqd
Problema # 4: (5 puntos)
Se sabe que la ecuacin dinmica de un robot de n g.d.l. viene dada por la sgte. expresin:

D. q+ H+ G = F

n n n1

n1

n1

n1

En donde:
F Matriz Columna de fuerzas externas aplicadas a c/u de las articulaciones del robot

n1

q Matriz Columna de las Variables Articulares del robot

n1

Demostrar que la ecuacin dinmica del robot tambin se puede expresar de la sgte. manera:

D' . Q + H ' + G ' = F '

66 61

61

61

61

En donde:
F ' Matriz Columna de fuerzas externas aplicadas a c/u de los ejes principales (0) del robot
61

Q Matriz Columna de las Variables Cartesianas del robot

61

Solucin:
Como sabemos que:

Dij

q j +

k =1

. q k . q m + gi = F

hikm

k =1 m =1

D ( q (t ) , q

( t ) ) + H ( q ( t ), q ( t ) ) + q ( q ( t ) ) = F

D q+ H q+ G = F